Engenharia Elétrica

Prof. Fabiano Salvadori©

Máquinas
Elétricas

} Objetivos deste tópico

◦ Compreender como é gerada uma tensão em uma espira
girando internamente a um campo magnético uniforme e
extrapolar este conhecimento para uma máquina real;

◦ Compreender como é gerado um conjugado em uma espira

girando internamente a um campo magnético uniforme e
extrapolar este conhecimento para uma máquina real;
◦ Saber como gerar um campo magnético uniforme trifásico;

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 2

Máquinas
Elétricas

} Objetivos deste tópico

◦ Como é induzida tensão nos enrolamentos do estator a
partir de um rotor em rotação;

◦ Compreender a relação entre frequência elétrica, o número

de polos e a velocidade mecânica de uma máquina elétrica.

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 3

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Elétricas

◦ Leitura complementar:
– Capítulo 3 (Fundamentos de máquinas CA) do livro do Chapman
(5ª edição)

– Capítulo 3 (Princípios de conversão eletromecânica de energia)

do livro do Fitzgerald (6ª edição)

– Capítulo 1 (Fundamentos de Eletromecânica) do livro do Kosow

(5ª edição)

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 4

 Máquinas
Elétricas
Introdução
As máquinas elétricas rotativas são equipamentos destinados a converter
energia elétrica em energia mecânica , ou vice versa. No primeiro caso elas
recebem o nome de MOTORES ELÉTRICOS e, no segundo, GERADORES
ELÉTRICOS.

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 5

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Introdução

Sistema Sistema
elétrico mecânico
Máquina
elétrica
v, i T, n
Motor
Gerador

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• Fundamentos simples – construção complexa.

• Classificação (principal) máquinas CA:

• Síncronas

• Campo magnético criado por fonte separada (fonte,

imã permanente, etc.).

• Assíncronas

• Campo magnético suprido por indução magnética

(ação transformador).

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 7

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} Leis fundamentais da eletricidade e do magnetismo:

§ Leis dos circuitos elétricos (Leis de Kirchhoff);

§ Lei circuital do campo magnético (Lei de Ampère);
§ Leis da indução eletromagnética (Leis de Faraday e Lenz);
§ Lei da força atuante sobre um condutor situado em um
campo magnético (Lei de Biot-Savart);

8
LEI DE AMPÉRE

◦ Um condutor percorrido por uma corrente gera um

campo magnético ao seu redor

◦ Se o condutor for agarrado com a mão direita, com

o polegar na direção da corrente I, os outros dedos
da mão curvam-se na direção da densidade de André Marie Ampère
fluxo 1775 - 1836
magnético B (“regra do saca-rolha”)

—
∫ H • dl = I B = µH

onde: H = intensidade do campo magnético

◦ Direção das linhas de campo magnético: saem do
pólo norte e entram no pólo sul (dentro do “ímã”
vão do pólo sul para o pólo norte)

9
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LEI DE FARADAY DA INDUÇÃO
ELETROMAGNÉTICA

§ A contribuição da descoberta de Faraday, em 1831, foi a

geração de uma tensão (chamada de tensão induzida) Michael Faraday
através do movimento relativo entre um campo magnético 1791 - 1867
e um condutor de eletricidade

“O valor da tensão induzida em uma simples espira de fio é proporcional à

razão de variação das linhas de força que passam através da espira”

dφ dφ
eind =− eind = −N
dt dt
N espiras
Lei de Lenz
10
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O sinal negativo que aparece na equação acima lembra-
nos em qual direção a fem induzida age.
O experimento mostra que :
A fem induzida produz uma corrente cujo sentido cria
campo um campo magnético cujo sentido se opõe a
variação do fluxo magnético original.

11
 Máquinas
Elétricas
PROVA DA REGRA DA MÃO DIREITA POR MEIO DA
LEI DE LENZ

§ A lei de Lenz estabelece que:

“Em todos os casos de indução eletromagnética”, uma força- Heinrich F. E. Lenz

1804 - 1865
eletromotriz (fem) induzida fará com que a corrente circule em
em um circuito fechado, num sentido tal que seu efeito magnético se
oponha à variação que a produziu”

_
+ 12
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Elétricas
1. Espira simples em um campo uniforme
• Modelo mais simples de uma máquina que produz uma
tensão CA senoidal;

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 13

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• Tensão induzida numa espira simples rotacional

• Rotor gira – indução tensão
eind = (v ⊗ B)• l
• Magnitude e forma

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• Segmento ab:
• Velocidade do fio tangencial ao caminho de rotação

• Produto vB tem a mesma direção do segmento ab

(centro da página)

eba = (v ⊗ B) • l
eba = vBlsenΘb

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• Segmento bc:
• Em meio ciclo vB direção ao centro da página.

• No outro meio ciclo vB para fora da página.

• l está no plano da página e nos dois meio ciclo será

perpendicular a vB.

ecb = 0

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• Segmento cd:
• Velocidade do fio tangencial ao caminho de rotação.

• Produto vB tem a mesma direção do segmento cd (fora

da página).

edc = (v ⊗ B) • l
edc = vBlsenΘ cd

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• Segmento da:
• l está no plano da página e será perpendicular a vB.

ead = 0
• Tensão total induzida

eind = eba + ecb + edc + ead

eind = vBlsenΘ ab + vBlsenΘ cd
eind = 2vBlsenΘ

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e = (v ⊗ B) • l
e = vBlsenΘ cd

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70,7%

4
3 5

2 6

1 7
0

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eind = 2vBlsenΘ
Θ = ωt
A velocidade tangencial é

v = rω

eind = 2rωBlsenωt
A = 2rl
eind = AωBsenωt

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O máximo fluxo ocorre quando a espira é perpendicular ao campo

magnético (linhas de fluxo).
Produto da ÁREA DA ESPIRA pelo DENSIDADE DE FLUXO.

φmax = AB
eind = φmaxωsenωt

A tensão gerada em uma espira é uma senóide cuja magnitude é

igual ao produto do fluxo internamente a máquina e da velocidade
de rotação da máquina.

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A tensão gerada em qualquer máquina elétrica real dependerá:

• Do fluxo na máquina
• Da velocidade de rotação
• De uma constante representando parâmetros construtivos (número
de espiras, etc.).

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• Torque induzido numa espira percorrida por corrente uma

elétrica.

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• Torque induzido: Magnitude e direção.

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• Torque induzido: Magnitude e direção.

i = corrente
F = i(l⊗ B) l = comprimento do segmento
B = Vetor densidade de fluxo magnético

O torque em cada segmento é dado por:

τ = (força aplicada )(distância perpendicular )

τ = (F )(rsenΘ )
τ = rFsenΘ

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• Segmento ab:
• Sentido corrente para dentro da página;

• Campo Magnético (B) da esquerda para direita;

• Sentido do produto (l x B) para fora da página.

F = i (l ⊗ B)
F = ilB

τ ab = (F )(rsenΘ ab )
Torque Resultante
τ ab = rilBsenΘ ab

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• Segmento bc:
• Sentido corrente no plano da página;

• Campo Magnético (B) da esquerda para direita;

• Sentido do produto (l x B) para dentro da página.

F = i (l ⊗ B)
F = ilB X

τ bc = (F )(rsenΘ ab )
Torque Resultante
τ bc = 0

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• Segmento cd:
• Sentido corrente para fora da página;

• Campo Magnético (B) da esquerda para direita;

• Sentido do produto (l x B) para dentro da página.

F = i (l ⊗ B)
F = ilB

τ ab = (F )(rsenΘ cd )
Torque Resultante
τ ab = rilBsenΘ cd

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Elétricas

• Segmento da:
• Sentido corrente no plano da página;

• Campo Magnético (B) da esquerda para direita;

• Sentido do produto (l x B) para fora da página.

F = i (l ⊗ B)
F = ilB

τ da = (F )(rsenΘ da )
Torque Resultante
τ da = 0

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 30

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• Torque induzido total:

τ ind = τ ab + τ bc + τ cd + τ da
Θ ab = Θ cd
τ ind = rilBsenΘ ab + rilBsenΘ cd

τ ind = 2rilBsenΘ

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Torque Máximo – plano da
espira paralelo ao campo.

Torque Zero – plano da espira

perpendicular ao campo.

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Se a corrente na malha tem o

sentido especificado um campo
será (Bloop) gerado com a
direção mostrada.

Geometria da malha
τ ind = 2rilBsenΘ
µi
Bloop =
G AG
A = 2rl τ ind = Bloop BS senΘ
µ
τ ind = kBloop BS senΘ
Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 33
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k – Fator dependente da construção da máquina;

BS – Campo magnético estatórico;
τ ind = kBloop BS senΘ Θ – Ângulo entre Bloop e BS

τ ind = k Bloop ⊗ BS

O Torque Induzido é proporcional a força do campo magnético da

espira, a força do campo magnético externo, e ao seno do ângulo entre
eles.

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 34

Máquinas
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Em máquinas reais o torque induzido depende de:

1. A força do campo magnético rotórico;
2. A força do campo magnético externo;
3. Do seno entre eles;
4. Uma constante representando a construção da máquina
(geometria, etc.)

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 35

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2. Campo magnético rotacional
• Se dois campos magnéticos estão presentes na máquina,
um torque será criado.

• Se um campo magnético é produzido pelo estator e outro é

produzido pelo rotor, então um torque será induzido no
rotor que fará com que a máquina gire.

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 36

Máquinas
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• Se, de alguma maneira fizermos o campo do estatórico

rotacionar, então o torque induzido no rotor, fará com que
este procure acompanhar o campo magnético estatórico em
torno de um círculo.

• Como fazer o campo estatórico “girar”?

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 37

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• Se correntes trifásicas senoidais, com igual magnitude e

defasadas de 120º, fluirem em um enrolamento trifásico,
será produzido um campo magnético girante de magnitude
constante.

iaa ' = I M sen(ωt ) A

ibb' = I M sen(ωt − 120o ) A
icc ' = I M sen(ωt − 240o ) A

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 38

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Intensidade de Campo Magnético

H aa ' = H M senωt∠0o A.espiras/m

H bb' = H M sen(ωt − 120o ) A.espiras/m
H cc ' = H M sen(ωt − 240o ) A.espiras/m

Intensidade de Fluxo Magnético

Baa ' = BM senωt∠0o T

B=µH (
Bbb ' = BM sen ωt − 120o ∠120o T )
Bcc ' = BM sen(ωt − 240o ) ∠240o T
Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 39
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o
Em ωt = 0 Baa ' = 0 T
(
Bbb' = BM sen − 120o ∠120o T )
o o
Bcc ' = BM sen(−240 ) ∠240 T

BTotal = Baa ' + Bbb ' + Bcc '

⎛ 3 ⎞ o
⎛ 3 ⎞
BTotal = 0 + ⎜⎜ − BM ⎟⎟∠120 + ⎜⎜ BM ⎟⎟∠240o
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
BTotal = 1,5BM ∠ − 90 o

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 40

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o
Em ωt = 90
( )
iaa ' = I M sen 90 o A Baa ' = BM ∠0o T
iaa ' = I M sen(− 30 ) A
o
Bbb' = −0,5BM ∠120o T
iaa ' = I M sen(− 150 ) A o
Bcc ' = −0,5BM ∠240o T

BTotal = Baa ' + Bbb ' + Bcc '

BTotal = BM ∠0o + (− 0,5BM )∠120o + (− 0,5BM )∠240o
BTotal = 1,5BM ∠0o

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 41

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ü Direção do campo magnético muda

ü Magnitude constante

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 42

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} Frequência Elétrica X Velocidade do Campo
Magnético Girante.

fe = fm
Máquina de dois pólos -
ωe = ω m

f e - frequência elétrica Hertz (Hz)

f m - frequência mecânica rps
ωe - velocidade elétrica rad/s
ω m - velocidade mecânica rad/s

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 43

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◦ Quando um conjunto de correntes trifásicas é aplicado ao

estator, são produzidos dois pólos Norte e dois pólos Sul;
◦ Um pólo move-se somente meio ciclo do estator em um
ciclo elétrico.

Ciclo elétrico - 360o elétricos

o
Θ e = 2Θ m
Movimento mecânico - 180
P
Θe = Θm
2
fe = 2 fm P
Quatro pólos fe = fm
ωe = 2ωm 2
P
ωe = ω m
2

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 44

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Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 45

Máquinas
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} Revertendo a direção do Campo Magnético Girante.

Podemos inverter o sentido de giro do campo magnético, e

consequentemente do sentido de giro do motor, simplesmente
alterando a sequência dos cabos de alimentação da máquina.

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 46

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3. Força Magnetomotriz (Fmm) e distribuição de fluxo

ü Comportamento do fluxo magnético em uma máquina real;

ü Existência do rotor e de um entreferro;

q Rotor
§ Cilíndrico (não saliente)

§ Com pólos (pólos salientes)

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 47

Máquinas
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(a) Cilíndrico (não saliente); (b) Com pólos (pólos salientes).

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 48

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◦ Analogia Fem X Fmm

– Num circuito elétrico deve haver uma Fem aplicada no circuito
antes que se possa fazer circular os elétrons pelo circuito.

– Num circuito magnético deve existir uma Fmm antes que possa
haver fluxo magnético.

– Fmm (causa) – fluxo (efeito).

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 49

Máquinas
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◦ A relutância do entreferro, na máquina de rotor não

saliente, é muito maior do que a relutância de ambos, rotor
e estator;
◦ B procura o caminho mais curto no entreferro ligando o
estator com o rotor;
◦ Para produzir uma tensão senoidal, a magnitude do vetor
densidade de fluxo (B) deve variar senoidalmente ao longo
da superfície do entreferro (H e Fmm variam senoidalmente
também).

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 50

Máquinas
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Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 51

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nc = N c cosα

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 52

Máquinas
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þ Enrolamentos distribuídos
– As bobinas individuais são conectadas entre si de modo que
resulte um campo magnético com o mesmo número de pólos
que o enrolamento de campo.
– Bobina de 180º - bobina de passo pleno.

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4. Tensão induzida em Máquinas CA

ü Correntes trifásicas no estator produzem um campo

magnético girante;
ü Um campo magnético girante produz tensões trifásicas
senoidais nos enrolamentos do estator;

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 54

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◦ Tensão induzida em uma espira submetida a um campo

bipolar.

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 55

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◦ Magnitude de B no entreferro varia senoidalmente com o

ângulo mecânico;
◦ Direção de B é sempre radialmente para fora;

Vetor densidade de fluxo (B) em um ponto

B = BM cosα qualquer do rotor.

Vetor densidade de fluxo (B) em um ponto

B = BM cos(ωt − α ) qualquer do estator.

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 56

Máquinas
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A tensão induzida em uma espira será:

e = (v⊗ B)• l

onde :
v − velocidade da espira relativa ao campo magnético;
B- densidade do fluxo magnético
l − compriment o do condutor.

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 57

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Elétricas

◦ Segmento ab (α=180º )
þ B direção radial para fora do rotor;

þ ∠(v e B) = 90º

þ (v⊗ B) na direção de l

eba = (v ⊗ B ) • l
eba = vBl - direção para fora da página
[ (
eba = −v BM cos ω m t -180o l )]
eba = −vBM lcos(ω m t -180 )o

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 58

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◦ Segmento bc
þ (v⊗ B) perpendicular a l

ecb = (v⊗ B)• l = 0

◦ Segmento da
þ (v⊗ B) perpendicular a l

ead = (v⊗ B)• l = 0

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 59

Máquinas
Elétricas

◦ Segmento cd (α=0º )
þ B direção radial para fora do rotor;

þ ∠(v e B) = 90º

þ (v⊗ B) na direção de l

edc = (v ⊗ B ) • l
edc = vBl - direção para fora da página
[ (
edc = v BM cos ω m t -180o l )]
edc = vBM lcos(ω m t -180 )o

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 60

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◦ Tensão total induzida na espira

eind = eba + edc

( )
eind = −vBM lcos ω m t - 180 o + vBM lcos(ω m t )
(
cosΘ = −cos Θ - 180 o )
eind = vBM lcos(ω m t ) + vBM lcos(ω m t )
eind = 2vBM lcos(ω m t )

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 61

Máquinas
Elétricas

◦ Tensão total induzida na espira

v = rω m
eind = 2(rω m )BM lcos(ω m t)
eind = 2rlB M ω m cos(ω m t)

eind = φωcos(ωt)
φ ωm = ωe = ω
eind = N Cφωcos(ωt)

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 62

Máquinas
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◦ Tensão total induzida num enrolamento trifásico

eaa´ = N Cφωsen(ωt )
(
ebb´ = N Cφωsen ωt-120o )
ecc´ = N φωsen(ωt-240 )
C
o

Um conjunto de correntes trifásicas gera um campo magnético

girante no estator da máquina e, um campo magnético girante
pode gerar um conjunto de tensões trifásicas induzidas no estator.

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 63

Máquinas
Elétricas

◦ Tensões RMS num estator trifásico

Emax = NCφω

Tensão de pico num estator trifásico ω = 2πf

Emax = 2πNCφf

2π
EA = N Cφf
2
Tensão RMS por fase
E A = 2πN Cφf

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 64

Máquinas
Elétricas

A tensão RMS nos terminais da máquina dependem do tipo

de ligação dos terminais (Y – Δ).

q Se ligação Y VT = 3E A
q Se ligação Δ VT = E A

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 65

Máquinas
Elétricas
5. Torque induzido em Máquinas CA

q Numa máquina CA em operação normal temos dois campos

magnéticos:
ü Campo magnético do circuito rotórico;

ü Campo magnético do circuito estatórico.

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 66

Máquinas
Elétricas

BS (α ) = BS senα

Magnitude do pico da densidade de fluxo

(+) sentido radial para fora da superfície

rotórica.

F = i(l⊗ B) = ilBS senα

Condutor 1
τ ind ,1 = (r ⊗ F ) = rilBS senα

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 67

Máquinas
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F = i(l⊗ B) = ilBS senα

Condutor 2
τ ind ,2 = (r⊗ F ) = rilBS senα

Torque induzido na espira τ ind = 2rilBS senα

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 68

Máquinas
Elétricas

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 69

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Elétricas
6. Fluxo de potência e perdas em Máquinas CA

q Nas máquinas CA nem toda potência de entrada é

transformada em potência útil na saída.

⎛ Pout ⎞
η = ⎜⎜ ⎟100%
P ⎟
⎝ in ⎠
Pout = Pin − Ploss
⎛ Pin − Ploss ⎞
η = ⎜⎜ ⎟100%
Pin ⎟
⎝ ⎠

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 70

Máquinas
Elétricas

◦ Perdas nas máquinas elétricas

þ Perdas elétricas ou no cobre;

þ Perdas no ferro;

þ Perdas mecânicas;

þ Perdas na carga (stray losses).

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 71

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◦ Perdas elétricas ou no cobre

– São as perdas que ocorrem pelo aquecimento nas resistências
do estator (armadura) e do rotor (campo).

2
PSCL = 3I A R A
2
PRCL = I F RF

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 72

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◦ Perdas no ferro
– São perdas por histerese e correntes parasitas ocorridas no
metal do motor.

◦ Perdas mecânicas
– Fricção – causada pelo atrito nos mancais e rolamentos

– Atrito com o ar – causada pelo atrito do ar com as partes

internas móveis do motor.

◦ Perdas na carga (stray losses)

– São perdas que não se encaixam nas categorias acima;
– Por convenção representam 1% das perdas a carga completa.

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 73

Máquinas
Elétricas

◦ Diagrama do fluxo de potência - gerador

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 74

Máquinas
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◦ Diagrama do fluxo de potência - motor

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Máquinas
Elétricas
7. Regulação de tensão e regulação de velocidade.

q Regulação de tensão (geradores) – medida da capacidade

que um gerador tem de manter em seus terminais uma
tensão constante frente a variações na carga aplicada,

⎛ Vnl − V fl ⎞
VR = ⎜ ⎟100%
⎜ V fl ⎟
⎝ ⎠

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 76

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q Regulação de velocidade (motores) – medida da capacidade

que um motor tem de manter constante sua velocidade
rotórica frente a variações na carga aplicada.

⎛ nnl − n fl ⎞ ⎛ ωnl − ω fl ⎞
SR = ⎜ ⎟100%∴ S R = ⎜ ⎟100%
⎜ n fl ⎟ ⎜ ω fl ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

Engenharia Elétrica - Máquinas Elétricas 04/02/16 77

 Máquinas
Elétricas
Exercícios

1. As seguintes informações são conhecidas de um gerador de dois polos

(figura). O pico da densidade de fluxo do campo magnético rotórico é
0,2 T, e a rotação mecânica do eixo é de 3600 r/min. O diâmetro do
estator é de 0,5 m, o comprimento da bobina é 0,3 m, e possui 15
voltas por bobina. A máquina é conectada em Y.
a) Quais são as três tensões de fase do gerador como uma função do
tempo?
b) Qual é a tensão RMS de fase deste gerador?
c) Qual é a tensão RMS terminal deste gerador?

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