Controle e Servomecanismos

INTRODUÇÃO
Prof. João Silva
TÓPICOSista

• DEFINIÇÃO
• REALIMENTAÇÃO
• TERMINOLOGIAS
• EXEMPLOS
DEFINIÇÃO Lista
• Controle: termo usado no sentido de regulação, direcionamento,
comando.

• Um sistema de controle é uma interconexão de vários componentes

resultando numa configuração que fornece um desempenho
desejado – regulação, direcionamento, comando.

• A descrição do sistema se refere à relação causal entre a entrada e a

saída do sistema, em geral, descrita matematicamente através de
equações diferenciais, equações de diferença, funções de
transferência, etc.
SISTEMA
• Um sistema é o termo usado para designar o sistema que é objeto
da ação de controle. Um sistema ou processo a ser controlado pode
ser representado como um diagrama de blocos como o da figura
abaixo. Sendo:
• U(s) é a transformada de Laplace do sinal de entrada u(t),
• Y(s) é a transformada de Laplace do sinal de entrada y(t) e
• G(s) é a transformada de Laplace da resposta impulsiva do sistema
g(t)
𝑌 𝑠
𝐺 𝑠 =ℒ 𝑔 𝑡 =
𝑈(𝑠) 𝑈 𝑠 𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠)
planta
OBJETIVO DO CONTROLE

• Controle é adicionado a um sistema visando melhorar suas

características: Exemplo: controle da velocidade de um motor, da
temperatura de um tanque...

• Sintetizar um sinal de entrada u(t) tal que o sinal de saída y(t) possua
um comportamento desejado.

𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠)
planta
EXEMPLO – REATOR QUÍMICO
DIAGRAMA DE BLOCOS
EXEMPLO – TROCADOR DE CALOR
TERMINOLOGIAS

• Variável controlada (CV): variável que se deseja controlar em um

processo. Exemplo: pressão, vazão, nível, temperatura, densidade,
entre outros.
• Setpoint (SP)(Referência): valor que se deseja manter para a variável
controlada. Exemplo: se em um processo de temperatura deseja-se
manter a temperatura em 500℃, então o setpoint será 500℃.
• Variável manipulada (MV): grandeza que é alterada para manter a
variável controlada no valor desejado (setpoint).
TERMINOLOGIAS

• Variável de distúrbio (d): Também chamadas de perturbação de

carga, representam qualquer variável cujo valor, que não é resultado
de um ajuste de um operador ou controlador, faça com que a CV se
desvie de seu SP. Não são influenciáveis e podem ou não ser
medidas.

• Erro (offset): diferença entre a variável controlada e o setpoint e

pode ser positiva ou negativa. Exemplo: se o setpoint for 500℃ e a
variável de processo for 600℃, teremos um erro de +100℃.
MALHA ABERTA
• Um sistema de controle em malha aberta utiliza um dispositivo
atuador para controlar o processo diretamente sem a utilização de
realimentação negativa (negative feedback).
• Dessa forma, o sistema de controle não sabe qual o valor do sinal de
saída y(t) (variável controlada).
•

Malha aberta
MALHA ABERTA
• Exemplo – máquina de lavar roupas
• Numa máquina de lavar roupas todos os ciclos do processo (lavar,
enxagar, etc.) são controlados através do tempo da duração de cada
tarefa.
• Nenhuma variável é medida para controlar a qualidade do processo.
MALHA FECHADA
• Um sistema de controle em malha fechada usa uma medida da saída
do sistema y(t) e uma realimentação deste sinal para uma
comparação com um sinal de referência r(t).
• O sinal de erro e(t) = r(t) − y(t) é utilizado pelo controlador H(s) para
o cálculo do sinal de atuação e(t).
MALHA FECHADA
MALHA ABERTA X MALHA FECHADA

• O controle em malha fechada é o tipo de controle mais empregado;

• O controle em malha fechada consegue rejeitar o efeito de
perturbações externas;
• O controle em malha fechada melhora a resposta do sistema
(estabiliza um sistema instável em malha aberta);
• Há uma maior precisão no controle em malha fechada;
• O controle em malha fechada é mais robusto (o sistema é menos
sensível a variações dos parâmetros do processo);
CONTROLE MANUAL X CONTROLE AUTOMÁTICO
• Controle manual: Pelo menos uma das funções de comparador,
controlador ou sensor é executado por um operador humano.
• Controle automático: Todas as funções são executadas sem a
intervenção humana, por meio de sistemas eletrônicos, hidráulicos,
pneumáticos, . . . .
CONTROLE MANUAL X CONTROLE AUTOMÁTICO