Universidade Federal de Ouro Preto — UFOP

Escola de Minas — EM
Departamento de Engenharia de Controle e Automação — DECAT

Disciplina: CAT166 – Teoria de Controle 3

Exercício #5
Data da entrega: 14 de julho de 2017

E-1 Derive uma representação no espaço de estado E-4 Considere o sistema descrito por
(equação de estado e equação da saída) para o sis- " # " #" # " #
tema visto na Fig. 1. Adote x1 como a corrente pela ẋ1 −5 −1 x1 1
indutância L, ou seja i1 − i2 , e x2 como a tensão no = + u
ẋ2 3 −1 x2 1
capacitor. Suponha que e(t) é a entrada do sistema. h
" #
i x1
Considere x1 e x2 como as variáveis de estado para y= 1 2 (Eq. 3)
x2
o sistema. Considere ainda que x2 é a variável de
saída do sistema.
Obtenha a função de transferência para o sistema.

E-5 Considere o sistema

ẋ = Ax + Bu
y = Cx

onde

 0 0 0 
  
0 h i
A =  0 0 0  , B = 0 , C = 1 0 0
 
Figura 1: Circuito RLC.
−6 −11 −6 1
   

E-2 Considere o sistema descrito por Pede-se:

...
y + 3 ÿ + 2 ẏ = u (Eq. 1)
(a) É possível alocar arbitrariamente os polos em
(a) Determine uma representação em espaço de malha fechada do sistema através de realimen-
estado para o sistema. tação de estado? Prove.
(b) Escolha as variáveis de estado de tal forma que
a matriz de coeficientes do vetor de estado seja E-6 Seja o sistema em espaço de estados descrito por
diagonal. " # " #" # " #
ẋ1 −5 −1 x1 1
E-3 Dado a equação de estado de um sistema homogê- = + u
ẋ2 3 −1 x2 1
neo " #
ẋ1  −1 0 0  x1 
     h i x
y= 1 0 1 (Eq. 4)
 2  = 
ẋ   0 −2 0  x 
  2  (Eq. 2) x2
ẋ3 0 0 −3 x3
    

(a) Qual é a matriz de transição de estado Φ(t) para
o sistema?
(b) Calcular o valor de x1 (t), x2 (t) e x3 (t), para
t = 3 considerando que as condições iniciais
são x1 (0) = x2 (0) = x3 (0) = 10.
(c) Resolver o item anterior, para o mesma dinâ-
mica, considerando agora o caso de um sistema
não homogêneo, onde a matriz de entrada B
h iT
não é nula, dada por B = 1 1 1 e o sinal
de entrada u(t) é um degrau unitário.
(a) Assumindo que todas as variáveis de estado
estejam disponíveis para realimentação, pro-
jete um regulador pelo método da alocação de
polos de modo que os polos sejam alocados em
s = −1 + j2, s = −1 − j2
(b) Supondo que somente a saída y(t) esteja dispo-
nível para realimentação, seria possível alocar
os polos arbitrariamente com o auxílio de um
observador de estado? Prove.