Universidade Federal de Ouro Preto

Departamento de Engenharia de Controle e Automação

- DECAT
Ludimilla Nakanami Freitas

LISTA 1
1) Obter a resposta em frequência (bode ou Nyquist por exemplo) em malha aberta,
explicitando a frequência de cruzamento, a margem de ganho e a margem de fase
para as funções transferências em malha aberta a seguir:

Dizer se as funções transferências são de fase mínima, não mínima, estável ou

instável (em malha aberta).

Aplicando realimentação negativa com ganho unitário às FTs da questão 1, os

sistemas realimentados resultantes serão estáveis ou instáveis? Justifique

100
a) 𝐺(𝑠): (𝑠+2)(𝑠+3)(𝑠+4)

A resposta em frequência no Diagrama de Bode:

Dadas as informações fornecidas, a frequência de cruzamento:

𝜔𝑐 = 3.52𝑟𝑎𝑑/𝑠
Adicionalmente, a margem de fase:
MF = 28,6°
A margem de ganho:
𝑀𝐺 = 6.44 𝑑𝐵
Dessa maneira, pode-se observar, a partir do gráfico das raízes, que o sistema é
estável. Visto que, não existem polos no semi-plano direito, ou seja, não possuem
parte real positiva. Adicionalmente, como não existem nem polos, nem zeros no
semi-plano direito, ele é de fase mínima.

A resposta em frequência no Diagrama de Nyquist:

De acordo com o critério de estabilidade de Nyquist:

“O sistema em malha fechada é considerada estável se o diagram de Nyquist da

função em malha aberta , com frequência de -∞ a +∞, envolvendo o ponto crítico (-
1+j0) a mesma quantidade de vezes, no sentido anti-horário, que o número de polos
em malha aberta com parte real positiva.”

Em Matlab:
 %% Função de transferencia em malha aberta
s = tf('s');
Gma = 100/((s+2)*(s+3)*(s+4))

%%Diagrama de bode com ωc, MG e MF.

%%margin(Gma)

%% Diagrama do lugar das raizes

%%rlocus(Gma)

%%Realimentação negativa unitaria

Gmf = feedback(G,1)

%%Diagrama de nyquist
nyquist(Gmf)

100 (𝑠−1)
b) 𝐺(𝑠): (𝑠+1)(𝑠+3)(𝑠+4)

A resposta em frequência no Diagrama de Bode:

Dadas as informações do diagrama acima, a frequência de cruzamento:

𝜔𝑐 = 9.36𝑟𝑎𝑑/𝑠
Adicionalmente, a margem de fase:
MF = 53,1°
A margem de ganho:
𝑀𝐺 = −18.4 𝑑𝐵
A partir do gráfico das raízes, pode-se observar que, o sistema é estável em malha
aberta. Pois, se a fase da função de transferência na frequência de cruzamento (𝜔𝑐 ) é
superior a 180°. E, é de fase não-mínima por possuir zeros no semi-plano direito.

A resposta em frequência no Diagrama de Nyquist:

Como visto anteriormente:

“O sistema em malha fechada é considerada estável se o diagram de Nyquist da

função em malha aberta , com frequência de -∞ a +∞, envolvendo o ponto crítico (-
1+j0) a mesma quantidade de vezes, no sentido anti-horário, que o número de polos
em malha aberta com parte real positiva.”

Como o sistema não apresenta em malha aberta, polos no semi-plano direito, e

envolve o sistema no ponto (-1+j0) no sentido horário, o sistema é instável.

Em Matlab:
 %% Função de transferencia em malha aberta
s = tf('s');
Gma = 100*((s-1)/((s+1)*(s+3)*(s+4)))

%%Diagrama de bode com ωc, MG e MF.

%%margin(Gma)

%% Diagrama do lugar das raizes

%%rlocus(Gma)

%%Realimentação negativa unitaria

Gmf = feedback(G,1)

%%Diagrama de nyquist
%%nyquist(Gmf)
%%nyquist(Gma)

100(𝑠+1)
c) 𝐺(𝑠): (𝑠−2)(𝑠+3)(𝑠+4)

Dadas as informações fornecidas, a frequência de cruzamento:

𝜔𝑐 = 9.27𝑟𝑎𝑑/𝑠
Adicionalmente, a margem de fase:
MF = 22,9°
A margem de ganho:
𝑀𝐺 = −12.4 𝑑𝐵
A partir do gráfico das raízes, como demonstrado acima, o sistema apresenta polos no semi-
plano direito. O que indica que, é instável e de fase não mínima.

Diagrama de Nyquist:

Pelo critério de Nyquist:

“O sistema em malha fechada é considerada estável se o diagram de Nyquist da função em

malha aberta , com frequência de -∞ a +∞, envolvendo o ponto crítico (-1+j0) a mesma
quantidade de vezes, no sentido anti-horário, que o número de polos em malha aberta com
parte real positiva.”

Dessa maneira, como o sistema apresenta características que compreendem os critérios de

Nyquist, o sistema é estável.
 %% Função de transferencia em malha aberta
s = tf('s');
Gma = 100*((s+1)/((s-2)*(s+3)*(s+4)))

%%Diagrama de bode com ωc, MG e MF.

%%margin(Gma)

%% Diagrama do lugar das raizes

%%rlocus(Gma)

%%Realimentação negativa unitaria

Gmf = feedback(Gma,1)
%%Diagrama de nyquist
nyquist(Gma)
%%nyquist(Gmf)

10(𝑠+1)
d) 𝐺(𝑠) = (𝑠−2)(𝑠+3)(𝑠+4)

Dadas as informações fornecidas, a frequência de cruzamento:

𝜔𝑐 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Adicionalmente, a margem de fase:
MF = infinito
A margem de ganho:
𝑀𝐺 = 7.6 𝑑𝐵
 Como identificado acima, o sistema possui polos no semi-plano direito. Portanto,
em malha aberta, é um sistema instável e de fase não-mínima.

Pelo Diagrama de Nyquist, pelo critério de estabilidade:

“O sistema em malha fechada é considerada estável se o diagram de Nyquist da

função em malha aberta , com frequência de -∞ a +∞, envolvendo o ponto crítico (-
1+j0) a mesma quantidade de vezes, no sentido anti-horário, que o número de polos
em malha aberta com parte real positiva.”

Por possuir polo no semi-plano direito em malha aberta e, por não envolver o ponto (-
1+j0), o sistema é instàvel.

Em Matlab:
 %% Função de transferencia em malha aberta
s = tf('s');
Gma = 10*(s+1)/((s-2)*(s+3)*(s+4)))

%%Diagrama de bode com Wc, MG e MF.

%%margin(Gma)

%% Diagrama do lugar das raizes

%%rlocus(Gma)

%%Realimentação negativa unitaria

Gmf = feedback(Gma,1)

%%Diagrama de nyquist
nyquist(Gma)
%%nyquist(Gmf)

4) O que significa os valores de margem de ganho e margem de fase obtidos no item

1?

Margem de ganho é caracterizado por ser o fator pelo qual pode se aumentar a funcao
tranferencia em malha aberta de um sistema estavel, antes que o sistema se torne
instavel em malha fechada.
Margem de fase, por outro lado, informa o quanto de atraso pode ser adicionado na
fase em malha aberta na frequencia de corte, antes mesmo que essa fase nesta
frequencia se torne -180°, correspondente a instabilidade em malha fechada.

5) Seja o sistema realimentado apresentado a seguir. Considere K(s) = 1. Qual é a

margem de ganho e a margem de fase (para K(s) = 1)? Considerando uma
realimentação unitária e negativa, deveríamos aumentar ou diminuir o ganho do
controlador K(s) para que o sistema fique estável em malha fechada,? De quanto
deveríamos aumentar ou diminuir o ganho?

Para o Diagrama de Bode obtivemos:

Para o Diagrama do lugar das raízes:

Logo, podemos observar que o sistema é estável.

O Diagrama de Nyquist é caracterizado pelo diagrama abaixo:

 Pelo Diagrama em malha malha de Nyquist, observa-se que o sistema é instável.
No entanto, para um ganho de 0.4, o sistema, em malha fechada, torna-se estável.

Para que o sistema fique estável, é necessário que o ganho seja diminuído. Dessa
maneira, diminuiu-se o ganho em 0.6.

Em MatLab:
%% Função de transferencia em malha aberta
s = tf('s');
Gma =
(30*s+30)/(((10*s)+1)*((20*s)+1)*((30*s)+1))

%% Diagrama de bode com Wc, MG e MF.

%% margin(Gma)

%% Diagrama do lugar das raizes

%% rlocus(Gma)

%%Realimentação negativa unitaria

Gmf = feedback(Gma,1)
nyquist(0.4*Gma)
6) Refazer, com o auxílio de algum software numérico (Matlab, Scilab, etc.) o
exemplo dado em sala de aula (slide 6 do módulo 2) a respeito da sintonia de um
controlador utilizando a abordagem “Loop-shaping” baseada na inversão da planta.
Mostrar a resposta no tempo para uma entrada em degrau na referência e no distúrbio
(como no slide de aula). Escreva o controlador resultante na forma de um controlador
PID (Kp, Ki e Kd).

A função de transferência da planta G(s) é dada por:

200
𝐺(𝑠) =
(10𝑠 + 1)(0.05𝑠 + 1)2

A de distúrbio Gd(s) é caracterizada por:

100
𝐺𝑑 (𝑠) =
(10𝑠 + 1)

Para uma dada frequência de corte Wc=10rad/s

Temos que, a planta do controlador:

1 (10𝑠 + 1)(0.1𝑠 + 1)
𝑘(𝑠) =
20 (0.01𝑠 + 1)

Assim, obtemos que a resposta do sistema ao degrau unitário é demonstrado a

seguir:

No entanto, a resposta ao degrau no distúrbio é:

Em Matlab

%% Função de transferencia em malha aberta

s = tf('s');
G = 200/(((10*s)+1)*(((0.05*s)+1)^2))
Gd = 100/((10*s)+1)
K =
(1/20)*((((10*s)+1)*((0.1*s)+1))/(((0.01*s
)+1)*s)) %%controlador

%%Resposta ao degrau na referencia

%%G1 = feedback(G*K,1)
G1= G*K/(1+G*K)
%%step(G1);
hold on

%%Resposta ao degrau no disturbio

%%G2 = feedback(Gd,(K*G))
G2 = Gd/(1+(G*K))
step(G2);