MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO E DO DESPORTO

CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DO PARANÁ

DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA

PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA Z

1) Linearidade
Se {f1(k)} = F1(z) e {f2(k)} = F2(z), então {a f1(k) + b f2(k)} =a F1(z) + b F2(z).

2) Deslocamento
Se {f(k)} = F(z), então
n-1
{f(kT+nT)} = z {F(z) - fk z -k}
n

k=0
Exemplo:
a) yk+1 + 2yk = uk
{ yk+1 } = z{y(z) – y(0)} = zy(z) –zy(0)
{ yk } = z{y(z)}
{ uk } = z{u(z)}
considerando as condições iniciais iguais a zero: y(0)=0:
(z+2)y(z)=u(z)
y(z)=u(z)/(z+2)

b) yk+2 + 3yk+1 + 2yk = 0

condições iniciais: y(0)=0 e y(1)=1
{ yk+2 } = z2{y(z) – y(0) – z-1y(1)} = z2y(z) –z2y(0) –zy(1) = z2y(z) –z
{ yk+1 } = z{y(z) – y(0)} = zy(z) –zy(0) = zy(z)
{ yk } = z{y(z)}
y(z)= z
z2y(z) –z + 3zy(z) +2y(z) =0 2
y(z)[z2 +3z +2]= z z +3z +2

3) Atraso
{ y(t-nT) u(t-nT) } = z - n{y(z)}

4) Teorema do valor final

Se { fk } = F(z), então

f () = lim f*(t) = lim {fk} = lim (1-z-1)F(z)

t k z1

5) Teorema do valor inicial

f (0) = lim f*(t) = lim {fk} = lim F(z)
t0 k0 z

6) Convolução
Dados dois sinais discretos, uk e gk. A convolução entre estes dois sinais é definido
como:
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 k k
Yk =  gj uk-j =  gk-j uj = {gk}*{uk}
j=0 j=0

Y(z) =  { gk*uk} = G(z) U(z)

Por exemplo, se for aplicado um degrau unitário na entrada de um sistema

discreto, a resposta no tempo discreto não será o produto do degrau unitário pela função
peso do sistema discreto. Mas será a convolução da função degrau unitário com a função
peso do sistema discreto.
Para evitar o cálculo da convolução, pode-se calcular a transformada  da função
degrau unitário e da função peso do sistema, fazer o produto e encontrar a anti-
transformada  para se ter a resposta no tempo.

ANTI-TRANSFORMADA 

Calcular a anti-transformada  de F(z) é obter a seqüência {fk} a partir de F(z).

Existem diversas formas para se obter a anti-transformada .

1) Decomposição em frações parciais.

Faz-se a decomposição em frações parciais e identifica-se a função numa tabela de anti-
transformada Z.
Exemplo: F(z) = 10 = c1 + c2
F(z) = 10z
(z - 1)(z - 2) z (z - 1)(z - 2) (z - 1) (z - 2)

Multiplicando os dois lados da equação por (z-1), simplificando as equações e fazendo

z=1:

10 (z-1) = (z-1) c1 + (z-1) c2 c1 = 10 = -10

(z - 1)(z - 2) (z - 1) (z - 2) (z - 2) z=1

Multiplicando os dois lados da equação por (z-2), simplificando as equações e fazendo

z=2:

10 (z-2) = (z-2) c1 + (z-2) c2 C2 = 10 = 10

(z - 1)(z - 2) (z - 1) (z - 2) (z - 1) z=2

Então:
F(z) = -10 z + 10 z
z-1 z-2
Da tabela de transformada: fk= -10 + 10.2k = 10(2k-1)

SEGURADOR DE ORDEM ZERO

Um sinal ao ser convertido de digital para analógico tem existência apenas nos
instantes t=kT (k inteiro). Como este sinal normalmente é aplicado a um processo
contínuo é necessário manter o sinal constante durante todo o resto do intervalo.
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 Conversor Segurador de Processo
D/A ordem zero contínuo
Sinal analógico, mas Sinal analógico
Sinal digital
tempo discreto
0100
1001
1010 kT

kT t

O segurador de ordem zero, mantém o sinal constante durante o intervalo entre as

amostragens. Y(t)
1
Gzoh

0 t=T
Aplicando-se uma função impulso na entrada, o sinal de saída pode ser
representado como a subtração de duas funções degrau, deslocadas t=T.
y(t) = u(t) - u(t-T)
Aplicando-se transformada de Laplace: Y(s) = 1/s - e-sT/s . Como o sinal de
entrada é um impulso, e a transformada de Laplace do impulso é E(s)=1, calculando-se a
função de transferência: G(s) =Y(s)/E(s), obtém-se:
G(s)=1/s - e-sT/s ou seja:
Lembrando que z=esT Gsoh(s) = 1- e-sT
s

ESTABILIDADE DE SISTEMAS DISCRETOS

No caso contínuo um sistema será estável se os pólos do sistema em malha
fechada estiverem no semi-plano esquerdo do plano s, ou seja <0.
Como z=esT = eT ej T = = eT(cosT + j senT)
O módulo vale:
|z|= eT
Para o sistema ser estável no plano s, deve-se Ter <0. Substituindo na equação
anterior, verifica-se que o módulo de z deve ser menor que 1, |z| <1.
j Im(z)

 Re(z)

Plano S Plano z

Nos sistemas discretos, se os pólos do sistema em malha fechada estiverem

dentro do círculo unitário o sistema será estável.

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA PULSADA (discreta)

Dado um sistema contínuo, onde haja um amostrador, a análise do sistema deve
ser feita como se fosse um sistema discreto.
Para se fazer isto, deve-se discretizar os blocos contínuos:
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 X(s) X*(s) Y(s)
G(s) X(z) Y(z)
G(z)
T
T Y*(s)

Utiliza-se o seguinte procedimento:

1) Obtém-se a função de transferência GT(s) do sistema
2) Obtém-se a função de resposta ao impulso g(t), onde g t(t)= L-1[GT(s)]
3) Calcula-se a transformada Z a partir da definição:

G(z) =  gt(kT)z-k
k=0
Onde gt(kT) é obtido de gt(t), substituindo t por kT. Para sistemas estáveis esta série
converge.
OBS: Deve-se lembrar que GT(s) pode incluir um segurador de ordem zero.

Exemplo: Obtenha a função de transferência pulsada.

G(s) = 1/(s+a)

X(s) X*(s) Y(s)

S a
O (s+a)
Z
T T Y*(s)

GT(s)=(1-e-sT)*a/(s*(s+a))

z = esT

GT(z)= Z{(1-e-sT)*a/(s*(s+a))}=(1-z-1) Z{a/(s*(s+a))}= (1-z-1)*z*(1-e-aT)/((z-1)*(z- e-aT))

então:
G(z) = 1-e-aT
z - e-aT

OBS: se na saída não houver nenhum amostrador, pode-se colocar um amostrador

fictício e o procedimento será o mesmo.

FUNÇAO DE TRANSFERÊNCIA DISCRETA COM ELEMENTOS EM CASCATA

Os amostradores estao todos na mesma frequencia e em sincronismo.

1) Caso 1
G1(s) G2(s)
X(s) D(s) Y(s)
X*(s) Y*(s)

Y(s) = G2(s) D(s)

D(s) = G1(s) X*(s)
Y(s) = G1(s)G2(s) X*(s)
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 O sinal X*(s) já é um sinal discreto, e ao passar pelo amostrador de saída não
sofrem alterações. Então é feita a discretizaçao do produto das funções G1(s)G2(s).
[G1(s)G2(s)]* = G1G2(z)
Y(z) = G1G2(z) X(z)

2) Caso 2
G1(s) G2(s)
X(s) Y(s)
X*(s) D(s) D*(s) Y*(s)

Y(s) = G2(s) D*(s)

D(s) = G1(s) X*(s) discretizando a função D*(s) = G1*(s) X*(s). Substituindo na funçao de
Y(s):
Y(s) = G2(s)G1*(s) X*(s)
s sinais X*(s) e G1*(s) já são sinais discretos, e ao passarem pelo amostrador de
saída não sofrem alterações.

Y*(s) = G2*(s)G1*(s) X*(s)

Então é feita a discretizaçao de cada função separadamente:
[G1(s)]* = G1(z) e [G2(s)]* =G2(z)
Y(z) = G1(z) G2(z) X(z)

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DISCRETA EM MALHA FECHADA

T C(s)
R(s) G(s)
E(s) E*(s)
C*(s)

H(s)

E(s) = R(s) - C(s)H(s)

C(s) = G(s) E*(s)
Então: E(s) = R(s) - G(s)H(s)E*(s)
Discretizando o sinal de erro e lembrando que E*(s) já é um sinal discreto e não sofre
alteração ao passar de novo por um amostrador:
E*(s) = R*(s) - [G(s)H(s)]* E*(s)

E*(s){1 + [G(s)H(s)]* }= R*(s)

E*(s)= R*(s) /(1 + [G(s)H(s)]*)

Como C*(s) = G*(s) E*(s)

C*(s) = G*(s) R*(s)
1 + [G(s)H(s)]*

Rescrevendo esta equação:

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 C(z) = G(z) R(z)
1 + GH(z)

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