Projeto de Controle em Cascata - Prática 3

ENGF96

Universidade Federal da Bahia

Salvador,
18 de setembro de 2019.
1 Sobre o problema da rejeição de perturbações

1.1 Introdução

A presente experiência objetiva a solução de um problema de controle fo-

cando a rejeição das perturbações que afetam a malha. Trata-se do estudo
do problema “do regulador”.

1.2 Estudo de caso

O estudo será conduzido através de um problema prático de controle da tem-

peratura de saı́da de água de um aquecedor a gás. Três estruturas de controle
serão consideradas:

• PI-2DoF (controlador PI de dois graus de liberdade) sobre a temperatura

de saı́da da água;

• PI-2DoF sobre a temperatura de saı́da da água, em cascata com con-

trolador PI sobre a pressão de saı́da da válvula, e

• PI-2DoF sobre a temperatura de saı́da da água, em cascata com con-

trolador PI sobre a pressão de saı́da da válvula e com compensação
por pré-alimentação (Feedforward) das perturbações de temperatura de
entrada da água.

1.3 O sistema a controlar

O sistema a controlar é representado na Figura 1. Trata-se de um aquecedor a

gás onde se deseja manter a temperatura de saı́da da água (To ) num certo va-
lor constante, agindo através da válvula (V1 ) sobre a pressão de alimentação
de gás aos queimadores (p2 ). O sistema está sujeito a perturbações de tem-
peratura da água de alimentação à caldeira (Ti ) e de pressão de suprimento
do gás aos queimadores (p1 ). Na figura 2 mostra-se a representação por di-
agrama de blocos do sistema, fazendo aparecer os componentes relevantes.

2
 Figura 1: Representação esquemática do aquecedor

Gv (s) representa a função de transferência da válvula de controle; Gpt (s) a

transferência entre a pressão de gás dos queimadores e a temperatura de
saı́da da água; Gtt (s) a relação entre as temperaturas de entrada e saı́da da
água. U (s) representa o sinal de controle, P1 (s) e Ti (s) as perturbações já
mencionadas e To (s) a temperatura a controlar.

Figura 2: Diagrama de blocos do sistema a controlar

Consideram-se mensuráveis as variáveis To (t), Ti (t) e p2 (t) e as funções

de transferência dos blocos da figura 2 vêm dadas por:

5 10 1
Gv (s) = ; Gpt (s) = ; Gtt (s)
2s + 1 100s + 1 50s + 1

1.4 As especificações de controle

Deseja-se projetar um sistema de controle que atenda ao seguinte conjunto

de especificações:

1. Erro nulo em regime permanente para referências e perturbações cons-

tantes e limitado para perturbações em rampa;

3
 2. Resposta transitória não oscilatória, caracterizada por um tempo de res-
posta três vezes menor que o de malha aberta;

3. Rejeição da perturbação de pressão em tempo compatı́vel com o tempo

de resposta da válvula (ex. 3s);

4. Rejeição da perturbação de temperatura de entrada da água de alimentação

no menor tempo possı́vel, considerando a disponibilidade de instrumento
para medi-la.

1.5 Etapas do projeto

a) Considerando as especificações 1 e 2 calcule um controlador PI de dois

graus de liberdade, para o controle da temperatura de saı́da da água. Si-
mule o sistema resultante usando Simulink e observe o comportamento das
variáveis importantes quando da aplicação de sinais em degrau de referência
e de perturbações. Conclua.

b) Para o atendimento da especificação 3, incorpore um controlador PI

em cascata com o primeiro. Simule o sistema resultante usando Simulink e
observe o comportamento das variáveis importantes quando aplicados sinais
em degrau na referência e como perturbações. Compare com a solução an-
terior. Conclua.

c) Complete o projeto conforme a especificação 4 e proceda como no

caso anterior.

1.6 Relatório

Do relatório da experiência, deverão constar os argumentos que sustentam o

projeto de cada controlador e resultados comentados para cada caso.