C APÍTULO 1

Conceitos de Automação Industrial

A partir da perspectiva do saber fazer, neste capítulo você terá os seguintes

objetivos de aprendizagem:

33Compreender a evolução tecnológica e as mudanças no ambiente de produção,

assim como os impactos da tecnologia no trabalho e a qualidade de vida no mundo
automatizado.

33Conhecer os modelos práticos da modernização de empresas, resultados, conceitos

vitais, complexidade da automação de processos e conhecimentos para facilitar a
discussão de questões técnicas associadas às boas práticas de implementação de
processos automatizados no ambiente industrial.
 Automação industrial

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 Capítulo 1 Conceitos de Automação Industrial

Contextualização
Esta disciplina tem como objetivo relacionar a Revolução Industrial do
Século XVIII com a Revolução Tecnológica do Século XX. Busca-se identificar
os principais fatores que promoveram a Revolução Industrial e a Revolução
Tecnológica, bem como as mudanças que ocorreram no processo econômico,
social e político desde a Revolução Industrial até os tempos atuais (Revolução
Tecnológica e a Era da Informação), descrito por Groover (2008).

Inicialmente, queremos identificar as semelhanças existentes nos

impactos sociais da Revolução Industrial e a Revolução Tecnológica na
atualidade. Como a Revolução Industrial é anterior a Revolução Tecnológica
do século XX, queremos destacar que é neste ponto da História que começa
a insegurança econômica, advinda da questão da substituição do homem pela
máquina.

Quando a máquina ganhou lugar no mercado, a estrutura socioeconômica

e ambiental sofreu modificações. Durante todo o período da Revolução
Industrial o auge tecnológico era mecânico, enquanto na Revolução
Tecnológica temos o progresso da informação e da eletrônica.

Atualmente, as empresas estão cada vez mais envolvidas em projetos

de automação com objetivos diversos, dentre eles: a redução de custo de
operação, ganho de agilidade e aumento de confiabilidade de processo. No
entanto, um projeto de automação é muito mais do que a instalação de alguns
controladores, sensores e treinamento de pessoal para a operação. Gera
alterações de processos, redefinição de atividades dos colaboradores, redefinição
de papéis, ganho em obtenção e controle de informações, mudança de perfil dos
profissionais e, em última análise, uma aprendizagem organizacional.

A partir destas primeiras considerações sobre a Automação Industrial, este

capítulo tem a finalidade de apresentar a evolução tecnológica e as mudanças
proporcionadas no ambiente de produção, bem como os modelos práticos de
modernização de empresa.

As primeiras iniciativas
Históricos e Evolução dos Aspectos do homem para
mecanizar atividades
Tecnológicos manuais ocorreram
na pré-história.
Segundo estudos de Groover (2008) e Borges (2000), as primeiras Invenções como a
iniciativas do homem para mecanizar atividades manuais ocorreram na pré- roda demonstram a
história. Invenções como a roda, o moinho movido por vento ou força animal criatividade do homem
para poupar esforço.
e as rodas d’água demonstram a criatividade do homem para poupar esforço.

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 Automação industrial

A automação só ganhou destaque na sociedade quando o sistema de

produção agrário e artesanal se transformou em industrial, a partir da segunda
metade do século XVIII, inicialmente na Inglaterra (BORGES, 2000).

No início do século XX surgem os sistemas inteiramente automáticos.

Porém, antes deste período foram criados dispositivos simples e
semiautomáticos. Devido à necessidade de aumentar a produção e a
produtividade, surgiu uma série de inovações tecnológicas:

• Máquinas modernas, capazes de produzir com maior perfeição e rapidez

em relação ao trabalho feito à mão.

• Utilização de fontes alternativas de energia, como o vapor, inicialmente

aplicado a máquinas em substituição às energias hidráulica e muscular.

Por volta do ano de De acordo com Borges (2000), por volta do ano de 1788, James Watt
1788, James Watt criou um mecanismo de regulagem do fluxo de vapor em máquinas. Este pode
criou um mecanismo ser considerado um dos primeiros sistemas de controle com realimentação. O
de regulagem do regulador consistia num eixo vertical com dois braços próximos ao topo, tendo
fluxo de vapor em
em cada extremidade uma bola pesada. Com isso, a máquina funcionava
máquinas.
de modo a se regular sozinha, automaticamente, por meio de um laço de
realimentação, como você pode observar na figura 1.

Figura 1 – Mecanismo de regulagem de fluxo de vapor

A partir do ano de
1870, a energia Fonte: Adaptado de Borges (2000, p. 6).
elétrica passou a ser
utilizada e a estimular
Segundo Borges (2000) e Groover (2008), a partir do ano de 1870, a
indústrias como a do
energia elétrica passou a ser utilizada e a estimular indústrias como a do aço,
aço, a da química
e a de máquinas- a da química e a de máquinas-ferramenta. Além disso, o setor de transportes
ferramenta. progrediu bastante graças à expansão das estradas de ferro e à indústria naval.

Continuando nosso resgate histórico, no século XX, a tecnologia da

automação passou a contar com computadores, servomecanismos e
controladores programáveis. Os computadores servem de alicerce de toda
a tecnologia da automação contemporânea. Encontramos exemplos de sua
aplicação em diversas áreas do conhecimento e da atividade humana.

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 Capítulo 1 Conceitos de Automação Industrial

Servomecanismo pode ser definido como um circuito

mecânico controlado eletro-eletrônicamente e é basicamente
a associação da mecânica com a eletrônica. Como exemplo,
podemos citar a ação que realizamos inúmeras vezes quando nos
deslocamos ao banco para retirar um extrato da conta corrente e
somos obrigados a interagir com um computador. Nesta situação,
passamos o cartão magnético, informamos a senha e, em poucos
segundos, obtemos a informação da movimentação bancária
impressa em nossas mãos. Abaixo, na figura 2, há um esquema de
automação e controle.

Figura 2 - Automação e controle

Fonte: Adaptado de Borges (2000, p. 6).

O computador teve a
O computador teve a sua origem relacionada à necessidade de sua origem relacionada
automatizar cálculos, evidenciada, inicialmente, no uso de ábacos pelos à necessidade de
babilônios, entre 2000 e 3000 a.C. De acordo com Borges (2000) e Groover automatizar cálculos.
(2008), o marco seguinte foi à invenção da régua de cálculo e, posteriormente,
da máquina aritmética, que efetuava somas e subtrações por transmissões de
engrenagens.

O primeiro computador foi desenvolvido em 1946 e era de grande porte,

completamente eletrônico. Este modelo foi chamado de Eniac, ocupava O primeiro computador
180m² e pesava cerca de 30 toneladas. Funcionava com válvulas e relês que foi desenvolvido em
consumiam 150.000 watts de potência para realizar cerca de 5.000 cálculos 1946 e era de grande
aritméticos. Esta invenção marcou o que seria a primeira geração de porte, completamente
computadores, que empregava tecnologia de válvulas eletrônicas. eletrônico. Este
modelo foi chamado
de Eniac, ocupava
A segunda geração de computadores é marcada pelo uso de
180m² e pesava cerca
transistores (1952). Esses componentes, diferentes do Eniac, consomem
de 30 toneladas.
menos energia elétrica, não precisam aquecer-se para funcionar e, além disso,
são mais confiáveis. No que se refere ao tamanho, era cem vezes menor que
uma válvula, permitia que os computadores ocupassem menos espaço.

A terceira geração foi marcada pelo desenvolvimento tecnológico, pois

foi possível colocar diversos transistores em uma pastilha de silício de 1 cm²,

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 Automação industrial

o que resultou no circuito integrado (CI). Além disso, nesta geração, os CI

possibilitaram uma redução significativa dos computadores e um aumento da
capacidade de processamento.

Segundo Pereira (2010), os circuitos integrados chamados de chips,

surgiram em 1975 e constituíram a quarta geração de computadores, em na
qual foram criados os computadores pessoais, de tamanho reduzido e baixo
custo de fabricação.

Para você compreender o nível de desenvolvimento desses

computadores nos últimos quarenta anos, enquanto o Eniac
realizava apenas cinco mil cálculos por segundo, um chip atual faz
cerca de cinquenta milhões de cálculos no mesmo tempo.

Voltando a contextualização histórica, no ano de 1948, John T. Parsons

criou um método de emprego de cartões perfurados com informações para
controlar os movimentos de uma máquina-ferramenta.

Segundo Borges (2000), com o invento do cartão perfurado com

informações e controle de movimentos, a Força Aérea patrocinou uma série
de projetos de pesquisa, coordenados pelo laboratório de servomecanismos
do Instituto Tecnológico de Massachusetts (MIT). Poucos anos depois, o
MIT desenvolveu um protótipo de uma fresadora com três eixos, dotados de
servomecanismos de posição.

A partir desta época, fabricantes de máquinas-ferramenta começaram

a desenvolver projetos particulares. Essa atividade deu origem ao comando
numérico, que implementou uma forma programável de automação com
processo controlado por números, letras ou símbolos.

Na trajetória da De acordo com Groover (2008), o MIT desenvolveu uma linguagem de

automação, teremos programação que auxilia a entrada de comandos de trajetórias de ferramentas
os robôs (do tcheco na máquina. Trata-se da linguagem APT (do inglês, Automatically Programmed
robota, que significa Tools, ou “Ferramentas Programadas Automaticamente”).
“escravo, trabalho
forçado”) substituíram Ainda na trajetória da automação, teremos os robôs. Segundo Groover
a mão de obra no (2008), os robôs (do tcheco robota, que significa “escravo, trabalho forçado”)
transporte de materiais substituíram a mão de obra no transporte de materiais e em atividades perigosas.
e em atividades
perigosas.

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 Capítulo 1 Conceitos de Automação Industrial

Conforme Borges (2008), o americano George Devol projetou um robô

programável em 1954 e, posterior a isso, fundou a fábrica de robôs Unimation.
Poucos anos depois, a GM instalou robôs em sua linha de produção para
soldagem de carrocerias. (Os robôs da Unimation também eram chamados de
“máquinas de transferência programadas”, visto que sua principal função era a
transferência de objetos de um ponto a outro).

Ainda na década de 50 surge a ideia da computação gráfica interativa:

forma de entrada de dados por meio de símbolos gráficos com respostas
em tempo real. O MIT produziu figuras simples por meio da interface de tubo
de raios catódicos (idêntico ao tubo de imagem de um televisor) com um
computador (BORGES, 2000; GROOVER, 2008).

Em 1959, a GM começou a explorar a computação gráfica. A década de

1960 foi o período mais crítico das pesquisas na área de computação gráfica
interativa. Na época, o grande passo da pesquisa foi em 1962, quando surgiu
uma das mais importantes publicações da computação gráfica de todos os
tempos, a tese de Ivan Sutherland (Sketchpad – A Man-Machine Graphical
Communication System).

Nesse trabalho, Ivan discutiu a introdução das estruturas de dados

para o armazenamento de hierarquias construídas através da replicação de
componentes básicos, bem como as técnicas de interação que usavam o
teclado e a caneta ótica para desenhar, apontar e escolher alternativas.

Essa publicação chamou a atenção das indústrias automobilísticas e

aeroespaciais americanas. Os conceitos de estruturação de dados, bem como
o núcleo da noção de computação gráfica interativa, levaram a General Motors
a desenvolver, em 1965, o precursor dos programas de CAD (Computer Aided
Design ou “Projeto Auxiliado por Computador”).

Posterior a isso, as grandes corporações americanas adotaram esse

exemplo e no final da década de 1960 praticamente toda a indústria
automobilística e aeroespacial utilizava softwares de CAD.

Nos anos 1970, os setores governamentais e industriais passaram a

reconhecer a importância da computação gráfica como ferramenta de aumentar Na década de 80, as
pesquisas tenderam
a produtividade, sendo assim, as pesquisas desenvolvidas na década anterior
à integração e/ou à
começaram a dar frutos.
automatização dos
diversos elementos de
De acordo com Groover (2008), na década de 80, as pesquisas projeto e manufatura
tenderam à integração e/ou à automatização dos diversos elementos de com a finalidade de
projeto e manufatura com a finalidade de criar a fábrica do futuro. O objetivo criar a fábrica do
das pesquisas foi ampliar os sistemas CAD/CAM (Projeto e Manufatura futuro.

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 Automação industrial

Auxiliados por Computador). Criou-se, também, o modelamento geométrico

tridimensional, com mais aplicações de engenharia (CAE – Engenharia
Auxiliada por Computador). Alguns exemplos dessas aplicações são a análise
e a simulação de mecanismos, o projeto e a análise de injeção de moldes e a
aplicação do método dos elementos finitos.

Segundo Groover (2008), os conceitos de integração total do ambiente

produtivo com o uso dos sistemas de comunicação de dados e novas técnicas
de gerenciamento estão se disseminando rapidamente.

Atividade de Estudos:

1) Faça uma reflexão sobre a importância do computador e quais

os benefícios que ele trouxe para a automação mecânica.
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Até o momento foi feita uma revisão da evolução da automação e sistemas

utilizados na manufatura, na próxima seção iremos abordar o universo da
automação industrial.

Universo da Automação Industrial e

Perspectivas
Segundo Groover (2008), o mundo vem presenciando, nos últimos anos,
enormes avanços na área tecnológica, em que os circuitos eletrônicos são cada
vez mais rápidos e eficientes, com redução significativa de dimensões e de
custos. Computadores e periféricos também se desenvolvem rapidamente, em
um círculo virtuoso, com o desenvolvimento de computadores mais poderosos
e com capacidade de implementação de aplicações mais complexas que, por
sua vez, exigem cada vez mais capacidade computacional.

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 Capítulo 1 Conceitos de Automação Industrial

O desenvolvimento dos circuitos integrados possibilitou a produção O desenvolvimento

em larga escala e a baixo custo de microprocessadores dedicados. Esses dos circuitos
dispositivos eletrônicos estão presentes não apenas nos equipamentos integrados possibilitou
industriais, como também nos automóveis, nas máquinas de lavar, nos a produção em larga
sistemas de ar-condicionado, nos aparelhos de vídeo, etc (GROOVER, 2008). escala e a baixo custo
de microprocessadores
dedicados.
Os sistemas mecânicos também sofreram profundas modificações
conceituais com a incorporação da capacidade de processamento, tornando-
os mais rápidos, eficientes e confiáveis, com custos de implementação
cada vez menores. Esses resultados vêm causando uma ampla revolução
tecnológica na Engenharia e na sociedade em geral: quando os automatismos
eletrônicos e computacionais são associados aos sistemas mecânicos,
observamos um maior impacto nos sistemas produtivos e no cotidiano das
pessoas (ADAMOWSKI, 2001).

Ao longo dos últimos anos, é cada vez mais frequente a utilização de

componentes eletrônicos (tais como: sensores, atuadores eletromecânicos e
circuitos de controle) para acionamento e para controle de sistemas mecânicos,
dando origem à Mecatrônica, que pode ser definida como a integração
concorrente de conhecimentos nas áreas de Mecânica, de Eletrônica e de
Computação. Essa combinação tem possibilitado a simplificação dos sistemas
mecânicos, a redução de custos, de tempo de desenvolvimento e a obtenção
de produtos com elevado grau de flexibilidade e capacidade de adaptação
a diferentes condições de operação, entre elas, as áreas de Automação
Industrial, Biocibernética e da Domótica (ROSÁRIO, 2009).

A Domótica é uma tecnologia que permite a gestão de todos

os recursos habitacionais. O termo “Domótica” resulta da junção
da palavra “Domus” (casa) com “Telemática” (telecomunicações
+ informática). São estes dois últimos elementos que, quando
utilizados em conjunto, rentabilizam o sistema, simplificando a
vida diária das pessoas, satisfazendo suas necessidades de
comunicação, de conforto e segurança.

Biocibernética é a Ciência que estuda os mecanismos de

comunicação e de controle nas máquinas e nos seres vivos.

Groover (2008) e ARC (2010) descrevem sobre os sistemas de controle e

supervisão, entre eles estão:

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 Automação industrial

• DCS (Sistemas de Controle Distribuído): são utilizados em aplicações

industriais e de engenharia civil para acompanhar e controlar os
equipamentos distribuídos com remotas intervenções humanas.

• PLC (Controlador Lógico Programável): ou controlador programável, é um

computador digital usado para a automação de processos eletromecânicos,
tais como: o controle de máquinas em linhas de montagem da fábrica,
passeios de diversões ou luminárias. PLCs são usados em muitas
indústrias e máquinas.

• SCADA (Sistemas de Supervisão e Aquisição de Dados, ou abreviadamente

SCADA, proveniente do seu nome em tradução Supervisory Control And
Data Acquisition): são sistemas que utilizam softwares para supervisionar e
monitorar as variáveis e os dispositivos de sistemas de controle conectados
a drivers específicos.

Estes sistemas de controle e supervisão terão um grande impacto nas

automações das indústrias e, principalmente, nas empresas de geração de
energia, o que demandará profissionais com conhecimento em automação,
controle e supervisão.

Segundo ARC (2010), os sistemas de automação terão um crescimento

em torno de 9,6% até 2011. Ele comenta, ainda, que o aumento em torno de
10% em sistemas automação trará um aumento significativo de produtividade
global, eficiência energética e desempenho principalmente nas indústrias de
petróleo e gás, energia, produtos químicos e farmacêuticos, papel e celulose,
metalúrgica, mineração e marítima.

O relatório do ARC (2010) afirma que as pressões constantes da

globalização estão impulsionando os fabricantes de processos automatizados
a melhorar o desempenho das plantas industriais, de maneira tal que seriam
inconcebíveis sem os modernos sistemas de automação de processos e
processos de negócios. Embora a globalização aumente as oportunidades
para esses fabricantes, ela também intensifica os desafios que enfrentam,
pois precisam ser ágeis frente às oportunidades de mercado emergentes e
O sucesso contínuo melhorar seu desempenho financeiro, tudo isso enquanto gerenciam uma
será o caminho para base cada vez menor de pessoas instruídas e bem treinadas.
continuar fornecendo
os benefícios
Larry O’Brien, Diretor de Pesquisa de Indústrias de Processos do ARC
sustentados e
(ARCWEB, 2010) afirmou que: “o sucesso contínuo será o caminho para
mensuráveis da
continuar fornecendo os benefícios sustentados e mensuráveis da automação
automação para
o desempenho para o desempenho dos negócios e da rentabilidade”.
dos negócios e da
rentabilidade.

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 Capítulo 1 Conceitos de Automação Industrial

Nesse estudo, o ARC analisa os principais indicadores que definem o

crescimento do mercado de automação mundial, da utilização da capacidade
para a produtividade e a produção industrial, e como esses fatores afetarão
o mercado nos próximos anos. Apesar dos problemas na economia norte-
americana e canadense, a perspectiva global para automação e produção
continua brilhante. ARC (2010) comenta, ainda, que os altos preços de energia
continuam contribuindo para maiores investimentos em automação nas
empresas de petróleo, gás e refino e, também, as indústrias farmacêuticas
e de biotecnologia continuam fortes, principalmente na Ásia, Oriente Médio,
Leste Europeu e América Latina (ARC, 2010).

Atividade de Estudos:

1) A partir do que já foi estudado nesta disciplina, quais são as

novas tendências tecnológicas para a automação? E em que
essas tendências podem facilitar o ambiente de trabalho?
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Controles de Processo e Automação da

Manufatura, Processos e Modelos de Dos sistemas
modernos de
Processos automação, como
os utilizados
A maioria dos sistemas modernos de automação, como os utilizados nas nas indústrias
indústrias automobilísticas e petroquímicas e nos supermercados, é extremamente automobilísticas e
complexa e requer muitos ciclos de realimentação (ROSÁRIO, 2009). petroquímicas e nos
supermercados,
Segundo Groover (2008), uma das grandes vantagens da automação para é extremamente
complexa e requer
o supermercado está na obtenção de informações que ajudem no processo
muitos ciclos de
decisório e, neste processo, um dos grandes aliados é o código de barras.
realimentação.

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 Automação industrial

Principalmente para as grandes lojas de departamentos, cujas unidades

operaram com uma grande variedade de itens, chegando, em alguns casos,
acima de 40.000. A maioria dos produtos vendidos nos supermercados já
apresenta impresso em suas embalagens (ou etiquetas afixadas) o código
de barras. Apenas alguns poucos produtos são recebidos sem o respectivo
código, os quais são codificados na própria loja com a utilização de impressoras
de código de barras. Produtos dos setores de hortifrutigranjeiros, açougue e
padarias são normalmente etiquetados através de balanças com impressoras
de código de barras integral instaladas nestes setores ou, nos supermercados
mais modernos, são pesados diretamente em balanças instaladas no próprio
caixa, integradas a leitores bióticos ou não.

A opção de passagem no caixa tem grandes vantagens:

• Elimina as perdas por alterações do conteúdo da embalagem,

ou seja, o cliente mal intencionado após pesar acrescenta mais
produtos.

• Reduz o custo da alocação de funcionários para pesagem e

etiquetagem das mercadorias no setor de hortifrutigranjeiros.

• Aumenta a venda dos produtos, pois só no caixa o cliente se

depara com o valor a ser pago.

• E, sobretudo, aumenta a satisfação do cliente que não é obrigado

a entrar em uma fila para pesagem e outra para caixa.

Um ponto extremamente importante da operação de caixa a ser destacado

é a utilização de cartões fidelidade. Com ele, não só o supermercado consegue
conceder crédito mais rapidamente, como também obtém informações sobre
o perfil do consumidor. O que compra, quando compra, com que frequência,
como paga, características do cliente (idade, sexo, classe, instrução, etc.)
são informações extremamente importantes que servirão para adequação
de variáveis como o mix de produtos, os preços, o horário de funcionamento,
as promoções, as ofertas casadas, os serviços adicionais e tantas outras
que servirão para conquistar a preferência do cliente. Na figura 3 podemos
visualizar o funcionamento de um supermercado automatizado:

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 Capítulo 1 Conceitos de Automação Industrial

Figura 3 - Automação e controle de uma loja de departamento

Fonte: MM Informática (2010).

Um dos controles mais importantes em uma loja de departamento ou

supermercado é o do processo de controle de estoque. Com o processo
automatizado, o tempo e o custo, principalmente de pessoal, de uma operação
de inventário são reduzidos de tal forma que ele pode ser realizado com muito
mais frequência, permitindo mais precisão ao processo e reduzindo as perdas
por quebras de estoque (MM INFORMÁTICA, 2010).

A automação está presente não somente na indústria, mas também no

comércio e no setor bancário, tendo uma contribuição mútua na comunicação
entre si.

Segundo Groover (2008), uma contribuição adicional importante dos

sistemas de Automação Industrial é a conexão do sistema de supervisão e
controle com sistemas corporativos de administração das empresas. Esta
conectividade permite o compartilhamento de dados importantes da operação
diária dos processos, contribuindo para uma maior agilidade do processo
decisório e maior confiabilidade dos dados que suportam as decisões dentro
da empresa para, assim, melhorar a produtividade.

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 Automação industrial

Ainda segundo Groover (2010), cada sistema de automação

se compõe de cinco elementos:

• acionamento: provê o sistema de energia para atingir

determinado objetivo. É o caso dos motores elétricos, pistões
hidráulicos, etc.;

• sensoriamento: mede o desempenho do sistema de automação

ou uma propriedade particular de algum de seus componentes.
Exemplos: termopares para medição de temperatura e encoders
(geradores de impulsos) são equipamentos eletromecânicos,
utilizados para conversão de movimentos rotativos ou
deslocamentos lineares em impulsos elétricos de onda
quadrada, que geram uma quantidade exata de impulsos por
volta em uma distribuição perfeita dos pulsos ao longo dos 360
graus do giro do eixo. Podem ser utilizados em conjunto com
contadores, tacômetros, controladores lógicos programáveis ou
conversores de frequência para sinais analógicos. Fornecem
medidas e controles precisos em velocidades de rotação,
velocidades lineares, posicionamentos angulares, volumes ou
vazões de produtos líquidos, robótica e outras aplicações em
processos diversos para medição de velocidade;

• controladores: utilizam a informação dos sensores para regular

o acionamento. Por exemplo, para manter o nível de água num
reservatório usamos um controlador de fluxo que abre ou fecha
uma válvula, de acordo com o consumo. Mesmo um robô requer
um controlador para acionar o motor elétrico que o movimenta. Um
Controlador Lógico Programável ou Controlador Programável,
conhecido também por suas siglas CLP ou CP e pela sigla de
expressão inglesa PLC (Programmable Logic Controller), é um
computador especializado, baseado num microprocessador que
desempenha funções de controle de diversos tipos e níveis de
complexidade. Geralmente, as famílias de Controladores Lógicos
Programáveis são definidas pela capacidade de processamento
de um determinado número de pontos de Entradas e/ou Saídas
(E/S). Controlador Lógico Programável, segundo a ABNT
(Associação Brasileira de Normas Técnicas), é um equipamento
eletrônico digital com hardware e software compatíveis com
aplicações industriais. Segundo a NEMA (National Electrical
Manufacturers Association), é um aparelho eletrônico digital que
utiliza uma memória programável para armazenar internamente

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 Capítulo 1 Conceitos de Automação Industrial

instruções e para implementar funções específicas, tais como:

lógica, sequenciamento, temporização, contagem e aritmética,
controlando, por meio de módulos de entradas e saídas, vários
tipos de máquinas ou processos;

• comparador ou elemento de decisão: compara os valores

medidos com valores preestabelecidos e toma a decisão de
quando atuar no sistema. Como exemplos, podemos citar os
termostatos e os programas de computadores;

• programas: contêm informações de processo e permitem

controlar as interações entre os diversos componentes.

Na figura 4, você pode ver um sistema de realimentação.

Figura 4 - Sistema de realimentação

Principais
características, que
Fonte: Adaptado de Borges (2000). devem ser atendidas
simultaneamente,
a minimização da
Os sistemas de controle automático na indústria operam em paralelo à
intervenção humana,
linha de produção e são utilizados para coordenar, monitorar, alterar e registrar
a manutenção
as condições de máquinas, produtos e processos. Têm como principais de condições de
características, que devem ser atendidas simultaneamente, a minimização da segurança operacional
intervenção humana, a manutenção de condições de segurança operacional e e a garantia de
a garantia de respostas em tempo real. respostas em tempo
real.
Na automação de um processo produtivo, é necessário empregar
dispositivos mecânicos, elétricos e eletrônicos que desempenhem funções
equivalentes às humanas nas atividades de supervisão e controle, tais como
coleta e análise de dados e correção de rumos. Para o atributo dos sentidos
humanos, foram desenvolvidos os sensores ou instrumentos de medição, que
medem e informam os dados sobre o andamento do processo. Para as funções
executadas pelo cérebro humano, foram criados dispositivos denominados
controladores, que recebem e processam as informações fornecidas pelos
sensores, calculando as medidas a adotar e emitindo instruções para os
atuadores. Esses são os dispositivos que executam as ações que seriam
realizadas pelos membros humanos para corrigir variações detectadas pelos
outros dispositivos ou alterar as respostas do processo (GUTIERREZ, 2008).
23
 Automação industrial

O controlador é O controlador é um dispositivo que monitora e pode alterar as variáveis de

um dispositivo que saída de um sistema dinâmico por meio do ajuste das variáveis de entrada do
monitora e pode sistema. Por essa razão, as variáveis de saída recebem o nome de controladas
alterar as variáveis de e as variáveis de entrada são chamadas de manipuladas. Podem ser variáveis
saída de um sistema de entrada ou de saída: temperatura, pressão, nível, vazão, densidade, tempo,
dinâmico por meio do
velocidade, potência, tensão (elétrica), corrente, frequência, estado (ligado ou
ajuste das variáveis de
desligado), peso, dimensão e posição (GUTIERREZ, 2008).
entrada do sistema.

Podemos imaginar uma caixa de água alimentada por uma bomba

simples, na qual a água deve manter-se entre os níveis mínimos e máximos.
Tem-se, então, como variável controlada a altura do líquido e como variável
manipulada o estado da bomba (ligada/desligada).

Por exemplo, para manter o nível de água num reservatório, usamos um

controlador que liga e desliga a bomba, de acordo com o consumo. (figura 5).

Figura 5 - Sistema de controle

Fonte: Esser (2010, p. 2).

Para você entender a figura, acompanhe a legenda a seguir:

1. Reservatório Inferior.
2. Conjunto Moto-bomba (elemento de acionamento).
3. Painel Elétrico de Acionamento e Controle (elemento de controle).
4. Cabo de Comando.
5. Tubulação de Abastecimento.
6. Chave Bóia (elemento de sensoriamento).
7. Reservatório Superior.
24
 Capítulo 1 Conceitos de Automação Industrial

De acordo com Gutierrez (2008), sempre que a água atinge o nível

mínimo, um sensor detecta essa condição e informa ao controlador, o qual
liga a bomba. Quando a água atinge o nível máximo, outro sensor envia essa
informação ao controlador, que desliga a bomba. Esse exemplo mostra um
sistema de controle simples, no qual apenas uma variável é manipulada e
pode assumir somente dois estados discretos.

O exemplo do controle no ligar a bomba quando o nível da água baixar,

sempre de modo automático, insere-se em um tipo de sistema que se pode
chamar de controle com malha fechada.

Controle em Malha Aberta e Malha Fechada

Denomina-se malha de controle o circuito composto pelos

sensores, controladores e atuadores, que realiza o ciclo de ações
básicas necessárias ao controle automático de um processo
produtivo. Uma máquina ou uma planta industrial completa pode
ser composta por apenas uma ou por centenas de malhas de
controle que, em conjunto, executam a automação total da máquina
ou unidade produtiva.

Os sistemas de controle são classificados em dois tipos: sistemas de

controle em malha aberta e sistemas de controle em malha fechada. A
distinção entre eles é determinada pela ação de controle, que é componente
responsável pela ativação do sistema para produzir a saída. A seguir,
descrevemos detalhadamente como funciona cada um desses sistemas.

Sistema de Controle em Malha Fechada é aquele no qual a ação de Sistema de Controle

controle depende de algum modo da saída. Portanto, a saída possui um efeito em Malha Fechada é
direto na ação de controle. Nesse caso, conforme pode ser visto através da aquele no qual a ação
figura 6, a saída é sempre medida e comparada com a entrada, a fim de reduzir de controle depende
o erro e manter a saída do sistema em um valor desejado. Um exemplo prático de algum modo
da saída.
deste tipo de controle é o controle de temperatura da água de um chuveiro.
Neste exemplo, o homem é o elemento responsável por medir a temperatura
e, baseado nesta informação, determinar uma relação entre a água fria e a
água quente com o objetivo de manter a temperatura da água no valor por ele
tido como desejado para o banho.

25
 Automação industrial

Segundo Gutierrez (2008), o conceito Técnico de controle é o de malha

fechada, com realimentação (feedback), na qual a variável de saída é
realimentada ao controlador. Este compara o nível da saída com o valor de
referência definido (set point – ponto de controle) e, em função da diferença
(erro), aumenta ou diminui o valor da entrada até que o valor da saída alcance
o valor ideal. Casos imprevistos são detectados e tratados pelo controlador,
porém, caso haja um desvio muito grande do valor de referência, pode ser
necessário certo tempo para que seja recobrado o equilíbrio do sistema.

Figura 6 - Sistemas de automação com controle de malha fechada

Fonte: Adaptado Groover (2008, p. 77).

De acordo com Groover (2008), um sistema empresarial é um sistema

de malha fechada. (figura 7). Um projeto bem planejado vai reduzir o controle
administrativo necessário. Deve-se considerar que distúrbios nesse sistema
correspondem à carência de mão de obra ou matéria-prima, à interrupção de
comunicação, a erros humanos e a outros fatores.

Para um gerenciamento apropriado, é fundamental o estabelecimento de

um sistema de previsão com base em dados estatísticos. Sabe-se que um
sistema pode ser otimizado pela utilização do lead time ou antecipação.

Figura 7 - Sistemas de automação com controle de malha

fechada de um sistema organizacional de engenharia.

malha aberta, ou Fonte: Adaptado Groover (2008, p. 77).

seja, que não possui
realimentação, Segundo Gutierrez (2008), outro conceito importante é o de malha aberta,
caso em que o
ou seja, que não possui realimentação, caso em que o controle é conhecido
controle é conhecido
como antecipativo (feedforward - realimentação). Tal controle é adequado aos
como antecipativo
processos em que seria muito longo o período de tempo necessário para que
(feedforward -
realimentação). as variáveis de saída apresentassem mudanças em função da realimentação.

26
 Capítulo 1 Conceitos de Automação Industrial

Contudo, é fundamental que o comportamento do processo controlado seja

perfeitamente conhecido para que as respostas possam ser adequadamente
antecipadas. Ao ser detectado qualquer distúrbio que afete a variável de
entrada, imediatamente é tomada uma ação corretora. O inconveniente da
malha aberta é que, caso ocorram variações imprevistas, não há como o
sistema corrigir sua atuação.
Um sistema de
controle em malha
Um sistema de controle em malha aberta (figura 8) é aquele sistema no aberta é aquele
qual a ação de controle é independente da saída, portanto, a saída não tem sistema no qual a
efeito na ação de controle. Neste caso, conforme mostramos na figura 8, a ação de controle é
saída não é medida e nem comparada com a entrada. Um exemplo prático independente da
deste tipo de sistema é a máquina de lavar roupa. Após ter sido programada, saída, portanto, a
as operações de molhar, lavar e enxaguar são feitas baseadas nos tempos saída não tem efeito
predeterminados. Assim, após concluir cada etapa, ela não verifica se esta foi na ação de controle.
efetuada de forma correta (por exemplo, após enxaguar, ela não verifica se a
roupa está totalmente limpa) (GROOVER, 2008).

Figura 8 - Sistema de malha aberta

Fonte: Adaptado Groover (2008, p. 78).

Vamos agora nos concentrar na realimentação, característica do

sistema de malha fechada, que permite a saída ser comparada com a
entrada. Geralmente, a realimentação é produzida num sistema quando
existe uma sequência fechada de relações de causa e efeito entre variáveis
do sistema. Quando a realimentação se processa no sentido de eliminar a
defasagem entre o valor desejado e o valor do processo recebe o nome de
realimentação negativa.

Um dos grandes desafios da automação consiste em determinar com

precisão quais são as variáveis que devem ser manipuladas e em que
magnitude, para que as variáveis controladas se mantenham nos valores
desejados. Os cálculos efetuados com esse objetivo são incorporados aos
algoritmos executados pelos controladores, para emissão das ordens
enviadas aos atuadores. O procedimento mais adotado para esses cálculos
e também o mais tradicional é o denominado controle PID (Proporcional –
Integral – Derivativo) que se baseia nos desvios já ocorridos.

27
 Automação industrial

Um algoritmo é um conjunto finito de regras que fornece uma

sequência de operações para resolver um problema específico.
Segundo o dicionário Houaiss (2001, p 18), um algoritmo é um:
“Processo de cálculo, ou de resolução de um grupo de problemas
semelhantes, em que se estipulam, com generalidade e sem
restrições, regras formais para a obtenção de resultado ou de
solução de problema.”

Hemerly (2000) menciona o funcionamento do controle PID a partir das

definições a seguir:

• Definição de proporcional (P): em uma ação liga-desliga, quando a

variável controlada se desvia do valor ajustado, o elemento final de controle
realiza um movimento brusco de ON (liga) para Off (desliga), provocando
uma oscilação no resultado de controle. Para evitar tal tipo de movimento,
foi desenvolvido um tipo de ação no qual a ação corretiva produzida por
este mecanismo é proporcional ao valor do desvio. Tal ação foi chamada
de ação proporcional.

• Definição de Integral (I): ao utilizar o controle proporcional conseguimos

eliminar o problema das oscilações provocadas pela ação ON-OFF e este
seria o controle aceitável na maioria das aplicações se não houvesse o
inconveniente da não eliminação do erro de off-set sem a intervenção do
operador. Esta intervenção em pequenos processos é aceitável, porém, em
grandes plantas industriais, isto se torna impraticável. Para resolver este
problema e eliminar este erro de off-set, desenvolveu-se uma nova unidade
denominada ação integral.

• Ação derivativa (D): tem sua ação proporcional ao desvio versus tempo.
Em resumo, as ações derivativas só atuam em presença do desvio. O
controlador ideal seria aquele que impedisse o aparecimento de desvios, o
que na prática seria difícil. No entanto, pode ser obtida a ação de controle
que reaja em função da velocidade do desvio, ou seja, não importa a
amplitude do desvio, mas sim a velocidade com que ele aparece. Este tipo
de ação é comumente chamado de ação derivativa. Ela atua fornecendo
uma correção antecipada do desvio, isto é, no instante em que o desvio
tende a acontecer, ela fornece uma correção de forma a prevenir o sistema
quanto ao aumento do desvio, diminuindo, assim, o tempo de resposta.

28
 Capítulo 1 Conceitos de Automação Industrial

Exemplos práticos do uso de PID

Deseja-se controlar o volume de um fluxo primeiramente em um
reator químico. Em primeiro lugar, tem-se que pôr uma válvula de controle
do volume de dito fluxo e um fluxo com a finalidade de ter uma medida
constante do valor do volume que circule. O controlador irá vigiando para
que o volume que circule seja o estabelecido por nós. No momento em que
detecte um erro, mandará um sinal à válvula de controle de maneira que
esta se abrirá ou fechará corrigindo o erro medido. E teremos desse modo
o fluxo desejado e necessário. O PID é um cálculo matemático, o que envia
a informação é o PLC.

Deseja-se manter a temperatura interna de um reator químico em seu valor

de referência. Deve-se ter um dispositivo de controle da temperatura (pode ser
um aquecedor, uma resistência elétrica ...) e um sensor (termômetro). O P, PI
ou PID irá controlando a variável (neste caso a temperatura). No instante em
que esta não seja a correta, avisará ao dispositivo de controle de maneira que
este atue corrigindo o erro. De todos os modos, o mais correto é pôr um PID.
Se há muito ruído, um PI, mas um P não nos serve muito, já que não chegaria
a corrigir até o valor exato.

Contudo, a pesquisa nesse campo é intensa e outros procedimentos vêm

sendo testados e implementados, como sistemas especialistas e os baseados
em lógica fuzzy, que incorporam a experiência humana nos modelos de
determinação das respostas de controle (LUNA FILHO, 2010).
Sistemas especialistas
Para você entender: são programas
constituídos por uma
a) Sistemas especialistas são programas constituídos por uma série de série de regras que
analisam informações
regras que analisam informações (normalmente fornecidas pelo usuário
(normalmente
do sistema) sobre uma classe específica de problema (ou domínio de
fornecidas pelo usuário
problema).
do sistema) sobre uma
classe específica de
• Vantagens de um sistema especialista problema (ou domínio
de problema).
–– fica disponível 24 horas;

–– um sistema especialista computadorizado sempre gera a melhor opinião

possível;

–– determinação de tempos de ajuste e controle de qualidade em tempo real;

–– facilita o controle do sistema por parte de pessoas e agiliza o processo

de decisão.

29
 Automação industrial

Lógica fuzzy ou b) Lógica fuzzy ou lógica difusa é uma metodologia para trabalhar com
lógica difusa é informações inexatas, imprecisas e incompletas. Conjuntos fuzzy e lógica
uma metodologia fuzzy são poderosas ferramentas matemáticas para a modelagem e
para trabalhar controle de sistemas incertos na indústria, na humanidade e na natureza,
com informações pois eles são facilitadores para o raciocínio aproximado, em uma tomada
inexatas, imprecisas e de decisão, na ausência de informações completas e precisas.
incompletas.
Vejamos alguns exemplos:

• Controle de lógica difusa para uma lavadora de louça: ajusta o ciclo de

limpeza e enxágue, bem como a estratégia de lavagem, baseado no
número de louças, no tipo e na quantidade de comida incrustada nela.

• Controle de lógica difusa para um motor de carro: controla a injeção e

ignição, baseado na regulação do acelerador, temperatura da água de
refrigeração, concentração de oxigênio, RPM, volume de combustível, etc.

Segundo Gutierrez (2008), os sistemas de controle de processos podem

ser classificados da seguinte forma:
Discretos: referentes à
fabricação de produtos a) Discretos: referentes à fabricação de produtos ou peças que podem ser
ou peças que podem contados como unidades individuais e nas quais predominam as atividades
ser contados como discretas. São exemplos desse tipo de processo: a produção de placas de
unidades individuais e metal estampadas, de automóveis, aviões, bens de capital, brinquedos,
nas quais predominam eletroeletrônicos, computadores, vestuário, tijolos, pneus e calçados.
as atividades discretas.
b) Bateladas: relativos a bens cuja produção requer que determinadas
Bateladas: relativos quantidades de matérias-primas sejam combinadas de forma apropriada
a bens cuja durante um dado período de tempo. Apesar de intermitentes (descontínuos),
produção requer tais processos têm natureza contínua durante o período de atividade. São
que determinadas exemplos: a fabricação de colas ou de alimentos, em que a mistura de
quantidades de
insumos, em proporções calculadas, precisa ser mantida aquecida durante
matérias-primas sejam
um tempo preestabelecido. Também podem ser classificadas nessa
combinadas de forma
categoria as indústrias farmacêuticas, de bebidas, de produtos de limpeza,
apropriada durante
um dado período de de alimentos, de cerâmica, de fundição e de embalagens.
tempo.
c) Contínuos: referentes a sistemas em que as variáveis precisam ser
monitoradas e controladas ininterruptamente. É o caso, por exemplo, de
Contínuos: referentes
a sistemas em que siderúrgicas, da produção de combustíveis, gás natural, produtos químicos,
as variáveis precisam plásticos, papel e celulose, cimento, açúcar e álcool.
ser monitoradas
e controladas
ininterruptamente.

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 Capítulo 1 Conceitos de Automação Industrial

A Automação Melhora o Gerenciamento da

Produção
Quando uma empresa de manufatura, totalmente operada por pessoas,
deseja ter um efetivo monitoramento de todas as tarefas realizadas, material
empregado, tempo de tarefa utilizado, tempo de produção total, quantidade de
unidades produzidas, componentes em estoque, etc., não há outra solução
além de mandar os operários escreverem isso tudo. Esse processo é demorado
(e, portanto, caro) e se corre o risco de que surjam erros nos relatórios, além
de ser necessário esperar que os trabalhadores executem essas tarefas, em
alguns casos, o fim do expediente.

Quando a produção é totalmente realizada por robôs controlados por

computadores, eventualmente ligados a um computador central que supervisa
todas as tarefas, essas informações são transmitidas em forma automática,
rápida e eficiente, além de poderem ser avaliadas a qualquer momento.

A qualidade dos produtos melhora por várias questões. Um dispositivo

automatizado (robô) de soldagem, por exemplo, pode posicionar com muito
mais precisão a ferramenta de solda do que um operário.

Também, em alguns casos, a velocidade da solda redunda em sua

qualidade e um robô pode soldar bem mais rapidamente do que um ser
humano. A precisão no posicionamento da ferramenta ou do produto, no
caso de uma montagem, é fundamental na qualidade deste e nisso os robôs
apresentam óbvias vantagens.

Capacidade de Operar em Ambientes Hostis

ou com Materiais Perigosos

Uma das primeiras aplicações dos robôs na indústria foi operando metais
à alta temperatura. Os operários deviam fazer isso com pesados instrumentos
de difícil manuseio. Um robô adequado pode fazer essa tarefa sem maiores
inconvenientes (GROOVER, 2008).

Muitas tintas utilizadas na indústria são tóxicas, o que faz com que se
deva tomar cuidados extremos para seu manuseio por parte dos operários,
o que, além do risco que isso representa para a saúde, incrementa o custo
de produção. Elementos químicos tóxicos, tais como chumbo, também são
de manuseio inadequado para o homem. O mesmo acontece com materiais
radiativos, explosivos ou combustíveis.

31
 Automação industrial

Nesses ambientes perigosos ou hostis para o homem, também são

apreciadas as vantagens do uso de robôs, vejamos alguns casos: para
trabalhar no vácuo (como é o caso do espaço exterior), chegar até lugares
aonde o homem não poderia chegar ou seria extremamente difícil (outros
planetas, por exemplo), trabalhar com solda submarina ou em ambientes de
elevada pressão ou temperatura, barulhentos ou que representem algum tipo
de perigo à integridade física do homem.

Consequências Sociais do uso da Automação

Em muitas aplicações nas indústrias, principalmente as metalúrgicas e de
montagem de componentes ou partes em geral, a vantagem da automação é
evidente.

Como já evidenciamos, quando a automação é utilizada no processo de

fabricação, é indiscutível, a redução de custos, a melhoria na produtividade,
a melhoria na quantidade de unidades produzidas e na qualidade do
produto final. Contudo, esse cenário desperta uma questão fundamental:
o que fazer com a mão de obra? É evidente, em função de tudo que você
já estudou até aqui, que a automação nas indústrias gera desemprego.
Milhares de tarefas, principalmente nas linhas de produção, que antes
A automação é
eram executadas por operários de certa qualificação agora são executadas
utilizada no processo
por robôs. Alguma parte dessa mão de obra pode ser capacitada e
de fabricação, é
reaproveitada na própria indústria, pois é evidente que, mesmo que a
indiscutível, a redução
de custos, a melhoria tarefa seja automatizada, alguém tem que controlar a produção, programar
na produtividade, os robôs, relevar os dados, etc., tarefas estas que devem ser feitas por
a melhoria na humanos. Mas também é evidente que a mão de obra necessária para
quantidade de fazer essas tarefas todas é muito menor do que a empregada antigamente,
unidades produzidas quando utilizados métodos de produção manuais (CAPELLI, 2007).
e na qualidade do
produto final. Será que a solução é ficar no passado, negar ou desconsiderar os avanços
tecnológicos, rejeitar a possibilidade de melhorar a produção em qualidade e
quantidade em prol de uma distribuição maciça de empregos?

Segundo Capelli (2007), infelizmente, essa não parece ser a melhor a

solução. Desde o início dos tempos o homem teve que trabalhar duro para
ganhar seu sustento. A automação se configura, talvez pela primeira vez na
história da humanidade, como um meio de atingir tal objetivo. Robôs poderiam
fazer todo o trabalho pesado, plantar, colher, fabricar eletrodomésticos e
aparelhos eletrônicos, fazer tarefas domésticas e até fabricar as máquinas
que farão outros trabalhos, deixando para o homem apenas as tarefas de
criação, organização e controle. O homem só deveria utilizar sua imaginação

32
 Capítulo 1 Conceitos de Automação Industrial

para idealizar em que os robôs podem aumentar ainda mais o conforto das
pessoas. Muito mais tempo livre para dedicar ao lazer, à cultura, às artes, à
educação e ao pensamento poderia beneficiar à sociedade.

Entretanto, para que esse paraíso seja apenas imaginável, é necessário

que as riquezas geradas pelo uso da tecnologia sejam justamente distribuídas,
que todas as pessoas tenham acesso a esses benefícios.

Se você quiser saber mais sobre automação da manufatura,

consulte GROOVER, Mikell P. Automation, production systems,
and computer-integrated manufacturing. Publisher: Prentice-
hall Of India Pvt Ltd., 2008.

Atividade de Estudos:

1) A partir do estudo deste capítulo, descreva por que a automação

industrial é importante nos dias de hoje? Quais seriam as
razões para a sua utilização nas empresas de manufatura?
______________________________________________________
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______________________________________________________
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Algumas Considerações
O desenvolvimento de máquinas automáticas introduziu um elevado grau
de flexibilidade nos atuais ambientes de produção, dada a sua flexibilidade
de utilização em diferentes tarefas através de simples adaptações, como:
mudança de ferramenta e reprogramação. Atualmente, os sistemas de
produção automatizados são fundamentais para as economias modernas.

33
 Automação industrial

Exemplos de automação de sistemas de produção: linhas de produção

industrial (transfer); máquinas de montagem mecanizadas; sistemas de
controle de produção industrial realimentados; máquinas-ferramenta dotadas
de comandos numéricos; robôs de uso industrial.

Principais objetivos da automação industrial: promover melhorias na

qualidade dos produtos; reduzir custos de produção; automatizar processos,
tornando-os independentes.

No próximo capítulo você estudará o modelo de referência para as funções
de controle, dando continuidade ao estudo da automação.

Referências
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para indústrias de processos. Disponível em: <www.arcweb.com>. Acesso
em: 10 mar. 2010.

ADAMOWSKI, Julio Cezar. Uma Abordagem Voltada à Automação Industrial.

Revista Mecatrônica atual, n.1, out.-nov. 2001.

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CAPELLI, Alexandre. Automação industrial: controle do movimento e

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ESSER, Jean Carlos. Controle de Nível Automatizado Através da Pressão no

Recalque em Elevatórias com Reservatório Superior. Disponível em: <http://
www.semasa.sp.gov.br/admin/biblioteca/docs/pdf/35Assemae013.pdf>.
Acesso em: 10 mar. 2010.

GROOVER, Mikell P. Automation, production systems, and computer-

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GUTIERREZ, Regina Maria Vinhais. Complexo eletrônico: automação do

controle industrial. BNDES Setorial, Rio de Janeiro, n. 28, p. 189-232, set.
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HEMERLY, Elder Moreira. Controle por computador de sistemas
dinâmicos. 2. ed. São Paulo, SP: Edgard Blücher, 2000.

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 Capítulo 1 Conceitos de Automação Industrial

HOUAISS. Dicionário da Língua Portuguesa. Rio de Janeiro: Objetiva,

2001.

LUNA FILHO, Antonio Luis do Rêgo. Sistema especialista aplicado à

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Educação Ciência e Tecnologia, 2010.

MM Informática. Automação de Supermercado. Disponível em: <http://www.

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PEREIRA, Walteno Martins. Apostila de Sistema de Computação Digital.

Universidade do Estado de Minas Gerais, 2010.

ROSÁRIO, João Mauricio. Automação industrial. São Paulo: Baraúna, 2009.

35
 Automação industrial

36