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PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM
ENGENHARIA ELÉTRICA
Controle de um Processo de
Pelotização: Realimentação por Imagem
Á minha esposa Dalgisa Motta, minha mãe Elce Fernandes, e a meu pai
José Geraldo Rabello Nunes, em memória, dedico este sonho.
i
Resumo
ii
Abstract
The fuzzy control system design considered the tests results to define
the interactions between the variables that causes changes on the pellets
formation.
The results obtained with the application of the control system is shown
and discussed.
iii
ÍNDICE
Capítulo 1
Introdução .......................................................................................... 1
1.1 O Processo de Pelotização ......................................................1
1.1.1 Desenvolvimento Histórico .....................................................1
1.2 Produção de Pelotas de Minério de Ferro ..........................................3
1.2.1 Definição de Pelotas ..............................................................4
1.2.2 Formação da Pelota ..............................................................6
1.3 Motivação para o Desenvolvimento do Trabalho .................................6
1.4 Objetivos .....................................................................................9
1.5 Metodologia ..................................................................................9
Capítulo 2
iv
2.5.1 Considerações Sobre Modelos Matemáticos ........................... 26
2.6 Estratégia de Controle ................................................................ 27
2.6.1 Variáveis não Controladas do Processo de Formação de Pelotas 28
2.6.2 Características Físicas do Tambor de Pelotamento ................. 28
2.6.3 A Peneira de Classificação de Pelotas .................................. 29
2.6.4 Variáveis Manipuladas do Processo de Formação de Pelotas .... 29
2.6.5 Controle Atual do Tambor de Formação de Pelotas ................. 29
2.7 Caracterização da formação de pelotas .......................................... 31
2.7.1 Efeito da Injeção de Água no Tamanho da Pelota Formada ...... 31
2.7.1.1 Metodologia ...................................................... 31
2.7.1.2 Resultados de Testes no Processo de Formação de Pelotas ..... 32
2.7.2 Efeito da Variação da Rotação do Tambor no Processo de
Formação de Pelotas .......................................................... 32
2.7.2.1 Metodologia ...................................................................... 34
2.7.2.2 Resultados de Testes com a Rotação do Tambor .................... 35
2.7.3 Conclusão sobre os testes ................................................... 36
2.7.4 Efeito da Variação da Rotação do Tambor na Produtividade na
Formação de Pelotas .......................................................... 37
2.7.5 Caracterização do Tempo de Resposta da Granulometria ......... 38
2.7.6 Validação do Modelo Matemático ................................ ......... 40
2.8 Conclusão sobre a validação do modelo matemático ....................... 42
Capítulo 3
v
3.1.5.1 Detecção de Bordas ........................................................... 49
3.1.5.2 Binarização por Limiar Simples ................................... ........ 52
3.2 Classificação das Pelotas ............................................................. 53
3.2.1 Medida do Objeto Padrão e da Relação Milímetros/Pixel ........ 56
3.3 Conclusão sobre o processamento de imagens ........................... 56
3.4 Validação dos Dados de Medições dos Diâmetros das Pelotas ........ 57
3.5 Conclusão sobre os resultados do programa de análise de imagens 64
Capítulo 4
Capítulo 5
vi
5.2.1 Medições das Pelotas em Tempo Real ................................... 78
5.2.2 Sistema de Controle .......................................................... 82
5.3 Conclusão Final ........................................................................... 85
vii
LISTA DE TABELAS
viii
ÍNDICE DE FIGURAS
ix
Figura 2.21 – Aumento do percentual de pelotas formadas, na faixa de 9,5 a
12,5 mm, em relação ao aumento da rotação de tambor de formação de
pelotas ............................................................................................... 36
Figura 2.22– Efeito da rotação na quantidade do recirculado ..................... 37
Figura 2.23 – Curva de resposta do tambor ............................................. 39
Figura 2.24 – Curva de resposta ao degrau da equação de simulação, com
tempo de resposta, τ, de 75 segundos .................................................... 41
Figura 3.1 – Imagem do transportador de pelotas .................................... 45
Figura 3.2 – Aplicação do operador T de média em um pixel ..................... 46
Figura 3.3 – Imagem em níveis de cinza ................................................. 47
Figura 3.4 – Imagem em níveis de cinza após filtragem por média
(1 iteração) ....................................................................................... 48
Figura 3.5 – Imagem em níveis de cinza após filtragem por média
(3 iterações) ....................................................................................... 48
Figura 3.6 – Detecção de Bordas com o método de Prewitt ........................ 49
Figura 3.7 – Filtro passa-faixa (faixa de nível de cinza entre 10 e 90), sem
filtragem por média ............................................................................. 50
Figura 3.8 – Filtro passa-faixa (faixa de nível de cinza entre 10 e 114) sem
filtragem por média ............................................................................. 51
Figura 3.9 – Filtro passa-faixa (faixa de nível de cinza entre 10 e 114) com
filtragem por média (2 iterações) ........................................................... 51
Figura 3.10 – Imagem binarizada sem filtragem, limiar de binarização de valor
114 ................................................................................................... 52
Figura 3.11 – Imagem binarizada com filtragem (2 iterações), limiar de
binarização de valor 114 ...................................................................... 52
Figura 3.12 – Metodologia de classificação das pelotas ............................. 53
Figura 3.13 – Visualização da metodologia para classificação das pelotas .... 54
Figura 3.14 - Fotografia de pelotas classificadas na faixa de 9,5 a 12,5 mm 57
Figura 3.15 – Objeto padrão para obtenção da relação pixel/mm, calibração 59
Figura 3.16 – Gráfico dos resultados das fotografias do primeiro teste ....... 62
Figura 3.17 – Gráfico dos resultados das fotografias do segundo teste ........ 64
Figura 4.1 - Diagramas dos controladores propostos ................................ 66
x
Figura 4.2 – Diagrama do processo e instrumentação de controle .............. 67
Figura 4.3 – Sistema nebuloso para controle da granulometria .................. 68
Figura 4.4 – Funções de pertinência do erro do controlador nebuloso da
granulometria ..................................................................................... 69
Figura 4.5 – Funções de pertinência da ação do CF da granulometria ......... 70
Figura 4.6 – Sistema de aquisição de imagens ....................................... 73
Figura 5.1 – Sistema de aquisição de imagens sobre o transportador GB-01 79
Figura 5.2 – Leito de pelotas no transportador GB-01 .............................. 80
Figura 5.3 – Sistema de aquisição e análise de imagens ........................... 80
Figura 5.4 – Imagem adquirida no transportador GB-01 ......................... 81
Figura 5.5 – Gráfico dos resultados das medições de pelotas em tempo
Real ................................................................................................. 82
Figura 5.6 – Sistema de controle de velocidade do tambor de formação de
pelotas .............................................................................................. 83
Figura 5.7 – Gráfico dos dados de processo de formação de pelotas .......... 84
Figura 5.8 – Gráfico dos dados de processo das linhas de formação de
pelotas .............................................................................................. 85
xi
Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
CAPÍTULO 1
INTRODUÇÃO
1
Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
2
Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
3
Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
4
Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
5
Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
6
Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
90,0
80,0
70,0
60,0
MAIS16
50,0
MAIS125
MAIS95
MAIS63
40,0
MENOS63
30,0
20,0
10,0
0,0
Índice de testes no intervalo de tempo
7
Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
t/h400
300
200
100
0
Indice de amostras do processo
8
Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
1.4 OBJETIVOS
1.5 METODOLOGIA
9
Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
CAPÍTULO 2
10
Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
11
Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
12
Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
13
Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
t/h t/h
Pelotas >16 mm
W_RB03 W_RB06 > 16 mm
250
200
150
100
t/h
50
-50
-100
-150
Índice de testes no intervalo de tempo
14
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15
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19
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Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
• conteúdo da mistura;
• eficiência dos aglomerantes.
Alguns minérios extraídos são tão finos que não necessitam de nenhum
beneficiamento, outros necessitam de serem moídos, pois devido ao resultado
de inúmeros testes e de dados de plantas industriais, é sabido que a alta
quantidade de partículas finas é fator decisivo para alcançar ótimo efeito das
forças capilares de adesão (Meyer, 1980).
21
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25
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27
Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
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• água inserida;
• rotação do tambor;
• quantidade de minério da alimentação.
29
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Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
2.7.1.1 Metodologia
31
Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
84
83
82
I
81
%
80 II
79
78 III
77
76
0,2m³/h 0,4m³/h 0,6m³/h
32
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Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
2.7.2.1 Metodologia
34
Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
35
Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
I
% granulometria ( 9,5 - 12,5 mm) x rotação
do tambor
75 I
II
70 III
%
65
60
55
9 rpm 10 rpm 11 rpm 12 rpm
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Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
300
250
200
t/h
150
100
50
0
Índice de amostras
BW-GTF Recirculado rotação
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Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
k
G (s) = (5.1)
τs + 1
1 k
Y ( s) = (5.2)
s τs + 1
No domínio do tempo:
y (t ) = k (1 − e − t / τ ) (5.3)
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CAPÍTULO 3
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Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
Figura 3.7 – Filtro passa-faixa (faixa de nível de cinza entre 10 e 90), sem
filtragem por média.
Figura 3.8 – Filtro passa-faixa (faixa de nível de cinza entre 10 e 114) sem
filtragem por média.
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Controle de um Processo de Pelotização: Realimentação por Imagem
Figura 3.9 – Filtro passa-faixa (faixa de nível de cinza entre 10 e 114) com
filtragem por média (2 iterações)
A observação das figuras 3.7, 3.8 e 3.9 mostra que o filtro passa-faixas
para detecção de bordas apresentou um desempenho bastante satisfatório em
relação à figura 3.6.
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