ROTEIRO PARA A AULA Nº 1

1. Definir uma função de transferência de primeira ordem com ganho 1, constante de

tempo 1s, e tempo morto de 0.2s. Simular para entrada degrau unitário e mostrar no
mesmo gráfico (utilizar o comando hold on) a resposta para ganhos {1, 1.5, 2, 2.5},
identificando as curvas e colocando legendas.

Exemplo:

Para definir uma função de transferência de primeira ordem:

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1

Use o comando abaixo no workspace

g=tf(K,[ 𝜏 1])
Para modelo com tempo morto ‘d’:
g=tf(K,[ 𝜏 1],’InputDelay’,d);
Resposta ao degrau unitário:
step(g)

2. Gerar uma entrada senoidal com frequência angular de 3 rad/s e amplitude 2 e simular
o sistema para um intervalo de tempo de 0 a 10 segundos. Plote num mesmo gráfico o
resultado para um sistema de primeira ordem com constantes de tempo {0.5, 1, 1.5,
2}, ganho 1 e tempo morto 0.2s. Identifique as curvas e coloque legendas.

Exemplo:
1
Para obter a resposta do sistema 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+1 a uma entrada senoidal 𝑢(𝑡) = 0,1𝑠𝑒𝑛(5𝑡),

do instante 0 ao instante 10 segundos com 1000 pontos amostrados, utilize os comandos

abaixo.
T = 0:0.01:10;
U = 0.1*sin(5*T);
num=1;
den=[1 2 1];
sys_tf = tf(num,den);
lsim(sys_tf,U,T);

3. Gerar um sinal aleatório com 100 elementos usando o comando randn. Determinar o
mínimo e o máximo usando para isto os comandos min e max. Plotar o sinal e marcar
os instantes nos quais eles ocorrem usando Datatips.
 Exemplo:

Sinal randômico com N amostras: u=randn(N,1);

plot(u)

1
4. Plote em um mesmo gráfico a resposta ao degrau de 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +2𝜁𝑠+1 para 𝜁 =
{0.1, 0.5, 0.7, 0.9}, usando legendas para identificar as curvas.

Exemplo:
g1=tf(1,[1 2 1])
g2=tf(1,[1 1 1])
step(g1)
hold on
step(g2)

5. Obter a resposta ao degrau unitário para o sistema abaixo para 𝑘 = {1, 30, 100}.
Identificar e marcar na curva o tempo de subida (rise time), tempo de estabelecimento
(settling time) e o valor final de saída. Usar um mesmo gráfico para mostrar as 3
respostas. Sugestão: help feedback e stepinfo.

R(s) 𝑘 C(s)
+ 3 2
- 𝑠 + 25𝑠 + 15𝑠 + 1

6. Dê os comandos gd=tf(0.5, [1 -0.8],1); step(gd); e comente.

7. Dê os comandos g=tf(1,[10 1]); gd=c2d(g,1); [y1,t1]=step(g); [y2,t2]=step(gd);

figure(1);plot(t1,y1,t2,y2); figure(2);step(g,gd); figure(3); plot(t1,y1);hold on;
stairs(t2,y2); Use então os comandos xlabel, ylabel, title e legend para identificar cada
figura, comparando o que é mostrado em cada uma.

8. Simule o sistema g=tf(1,[10 1]) para uma entrada rampa unitária.

9. Para que serve o comando stairs? Qual a diferença de utilizar o comando plot?

10. Use o comando subplot(4,4,1) para plotar as 4 curvas da atividade 4, uma em cada
gráfico de uma mesma figura.