Transformação de Park

Estabilidade de Sistemas de Potência
AULA 14
Máquina Síncrona
1) Introdução
Como foi visto nas aulas anteriores, a máquina síncrona é o elemento fundamental do
sistema em estudos de estabilidade, desta forma convém fazer uma revisão das
diversas formas de representar a máquina no sistema.
Neste capítulo vai-se representar a máquina por uma equação diferencial do tipo:
Eq. 1 x& = [ A ] x + [ B ] u
onde as grandezas em negrito caracterizam um vetor ou matriz. Esta forma de se

representar as equações da máquina é chamada equações de estado, onde o vetor da
derivada das variáveis x (chamado variáveis de estado) esta relacionado com o vetor x
por uma matriz A, mais uma resposta forçada dada pelo produto Bu.
O vetor x, para as máquinas elétricas, pode ser um vetor de corrente ou de fluxo. A

representação da máquina pelo seu vetor de corrente é a mais simples, e vai ser
detalhada neste capítulo, no entanto para se representar corretamente o efeito da
saturação magnética, o modelo cujas variáveis de estado são os fluxos concatenados
com os diversos enrolamentos da máquina é o mais apropriado.
A máquina síncrona pode ser representada por seis enrolamentos acoplados

magneticamente. Três enrolamentos no estator que serão representados pelos índices
a, b e c; e três enrolamentos no rotor que serão representados pelos índices maiúsculos
F, D e Q. A tensão em qualquer um destes enrolamentos é dada pela lei de Faraday:
Eq. 2 v = ± ri ± λ&
onde o sinal negativo, por convenção, corresponde ao funcionamento da máquina

como gerador e o sinal positivo como motor, r é a resistência do enrolamento e λ o
fluxo concatenado com este enrolamento. Como se está interessado principalmente
com o funcionamento da máquina como gerador, vai-se usar o sinal negativo nas
equações que se seguem.
Ivan Camargo 1
A maior dificuldade no estudos das máquinas elétricas vem do fato que o fluxo
concatenado depende da posição do rotor, desta forma, as equações que descrevem as
tensões nos enrolamentos se tornam equações diferenciais com coeficientes periódicos
o que faz com que não exista solução analítica para o mesmo.
Para simplificar as equações da máquina diversas transformações lineares foram
propostas, a mais conhecida e mais utilizada é a transformada de Park que será
analisada neste capítulo.
2) Transformada de Park
A transformada de Park é definida como uma relação entre os enrolamentos reais do
estator da máquina e três enrolamentos fictícios chamados direto (índice d), em
quadratura (índice q) e homopolar (índice 0). Esta transformação provoca uma rotação
nos enrolamentos fictícios de forma a acoplá-los ao rotor, fazendo com que as
equações diferenciais que definem as tensões nos enrolamentos da máquina passem a
ter coeficientes constantes. Tem-se então por definição:
Eq. 3 i 0dq = [ P ] i abc
onde
 1 1 1 
 2 2 2 
 
2 2π 2π
Eq. 4 [P] = cos θ cos( θ − ) cos( θ + )
3 3 3 
 2π 2π 
 sen θ sen( θ −
3
) sen( θ +
3
)
 
Todas as outras grandezas dos enrolamentos do estator podem também ser

transformadas em grandezas fictícias, ou seja:
v 0 dq = [ P ] v abc
Eq. 5
λ0 dq = [ P ] λ abc
A inversa da matriz [P] existe e é dada por:
Ivan Camargo 2
 1 
 cos θ sen θ 
 2 
2 1 2π 2π
Eq. 6 [ P ] −1 = cos( θ − ) sen( θ − )
3 2 3 3 
 1 2π 2π 
 cos( θ + ) sen( θ + )
 2 3 3 
Desta forma os valores das correntes, tensões e fluxos nos enrolamentos reais podem
ser obtidos dos valores fictícios por:
i abc = [ P ] −1 i 0 dq
Eq. 7 v abc = [ P ] −1 v 0 dq
λ abc = [ P ] −1 λ0 dq
É interessante notar que esta definição da transformada de Park é um pouco diferente

da matriz originalmente proposta por Park. Isto por que a matriz original não
mantinha a potência invariante. Com esta definição, onde a inversa é igual a matriz
transposta, a potência tanto no sistema “abc” quanto no sistema “0dq” são iguais. Isto
é facilmente demonstrado lembrando que:
T
Eq. 8 p = va ia + vb ib + vc ic = v abc × i abc
Das definições da Eq. 7, vem:

T
Eq. 9 p = ([ P ] −1 v 0 dq )T × ([ P ] −1 i 0 dq ) = v 0 dq × i 0 dq
Tanto na referência “abc” quanto na referência “0dq” o valor da potência é dado pelo
produto do valor instantâneo da tensão pela corrente em cada enrolamento.
3) As Equações do Fluxo
Como foi dito, a máquina simplificada pode ser representada por seis enrolamentos
magneticamente acoplados. Todas as considerações a respeito do enrolamento real
como número de pólos, enrolamentos distribuídos, efeito das ranhuras, etc... podem
ser levados em consideração ajustando estes seis enrolamentos simplificados por meio
de fatores de correção. As equações dos fluxos dos seis enrolamentos acoplados, cujos
índices foram definidos acima são:
Ivan Camargo 3
 λ a   Laa Lab Lac LaF LaD LaQ   ia 

λ   L Lbb Lbc LbF LbD LbQ   ib 
 b   ba
 λc   Lca Lcb Lcc LcF LcD LcQ   ic 
Eq. 10  =  
λ F   LFa LFb LFc LFF LFD LFQ  i F 
λ D   LDa LDb LDc LDF LDD LDQ  i D 
    
λQ   LQa LQb LQc LQF LQD LQQ  iQ 
Esta matriz de indutância pode ser dividida em quatro submatrizes. Uma submatriz
própria do estator, uma do rotor e duas mútuas entre estator e rotor. As únicas
indutâncias que independem da posição do rotor são, obviamente, as da submatriz
própria do rotor. Utilizando a mesma notação da referência [1], pode-se definir cada
termo desta submatriz por:
LFF = LF
LDD = LD
LQQ = LQ
Eq. 11
LFD = LDF = M R
LFQ = LQF = 0
LDQ = LQD = 0
A submatriz própria do estator é constante no caso particular de uma máquina de

pólos lisos. No caso geral, a indutância própria do enrolamento “a”, por exemplo,
depende do coseno do ângulo da posição do rotor em relação ao eixo magnético da
fase. Considerando a definição dos ângulos conforme a figura abaixo, tem-se:
d a
θ
2π/3
c b
Figura 1: Definição dos eixos magnéticos da máquina
Eq. 12 Laa = Ls + Lm cos 2θ
Ivan Camargo 4
Onde θ é, por definição, a distância angular entre o eixo magnético da fase “a” e o
eixo direto do rotor representado pelo índice “d”. A indutância é, portanto, função do
dobro da velocidade de rotação do rotor em relação ao estator. É, fisicamente, fácil
obter esta expressão lembrando que a indutância própria de uma bobina é
proporcional ao quadrado do número de espiras e à permeância do circuito magnético.
A permeância do circuito magnético “visto” pelo enrolamento da fase “a” depende da
posição do rotor mas independe da polaridade do rotor. Da mesma forma, para os
outros enrolamentos do estator, obtém-se a indutância própria usando a defasagem de
2π/3 do eixo magnético de “a” em relação ao eixo magnético de “b” e “c”. Então:
Lbb = Ls + Lm cos 2( θ − 2π / 3 )
Eq. 13
Lcc = Ls + Lm cos 2( θ + 2π / 3 )
As mútuas entre os enrolamentos do estator também dependem do coseno do dobro do

ângulo entre o rotor e o estator. Da mesma figura pode-se tirar diretamente:
Lab = − M s − Lm cos 2( θ + π / 6 )
Eq. 14 Lbc = − M s − Lm cos 2( θ − π / 2 )
Lac = − M s − Lm cos 2( θ + 5π / 6 )
como a matriz de indutância é simétrica as duas submatrizes próprias do estator e do

rotor ficam completamente definidas.
Para definir os termos mútuos entre estator e rotor, usa-se a mesma referência da
Figura 1 e o fato da matriz ser simétrica. A relação entre o fluxo produzido na fase “a”
devido uma corrente contínua no enrolamento de campo “F” depende, evidentemente,
da posição do rotor. Considerando que o fluxo produzido pelo campo tenha uma
distribuição senoidal no espaço, ou seja, desprezando as harmônicas de ordem
superior à fundamental, tem-se:
Eq. 15 LaF = M F cos θ
Da mesma forma, para as fases “b” e “c”:
LbF = M F cos( θ − 2π / 3 )
Eq. 16
LcF = M F cos( θ + 2π / 3 )
Ivan Camargo 5
Fazendo as mesmas considerações para os enrolamentos amortecedores de eixo direto

(D) e de eixo em quadratura (Q), pode-se definir as indutâncias mútuas entres eles e os
enrolamentos do estator.
LaD = M D cos θ
LbD = M D cos(θ − 2π / 3)
LcD = M D cos(θ + 2π / 3)
Eq. 17
LaQ = M Q senθ
LbQ = M Q sen(θ − 2π / 3)
LcQ = M Q sen(θ + 2π / 3)
Com isto, todas as indutâncias ficam definidas. A matriz de indutância é uma função
da posição angular θ que, por sua vez, é função do tempo. Voltando à Eq. 2, é fácil
observar que a derivada no tempo do fluxo concatenado será dada pela regra da
cadeia:
Eq. 18 λ& = [ L& ] i + [ L ] i&
Aplicando a transformada [P], definida na Eq. 3, na equação do fluxo a matriz de

indutância resultante será muito simplificada. De fato, lembrando que a transformada
de Park se aplica apenas aos enrolamentos do estator:
 λ abc   Lee LeR   iabc 

Eq. 19 λ  =   
 FDQ   LRe LRR  i FDQ 
Onde as quatro submatrizes de indutância são identificadas pelos índices “e” do

estator e “R” do rotor.
Definindo a submatriz unitária [U] de ordem três, a aplicação da transformada de Park
na equação de fluxo é dada por:
 P 0   λ abc   P 0   Lee LeR   P −1 0   P 0   i abc 

Eq. 20  0 U  λ  =  0 U   L    
   FDQ     Re LRR   0 U   0 U  i FDQ 
Ou
 λ odq   iodq 
Eq. 21 λ  = [ L( Park )] i 
 FDQ   FDQ 
Onde a matriz [L(Park)] é claramente definida. Fazendo-se os produtos matriciais

pode-se definir quatro submatrizes da matriz de indutância de Park. A única que não
Ivan Camargo 6
sofre alteração é a matriz própria do rotor uma vez que é pré e pós multiplicada pela
matriz unidade.
 LF MR 0
 
Eq. 22 [ LRR ] =  M R LD 0
 0 0 LQ 

A submatriz do estator fica muito simplificada. Após as manipulações algébricas

definidas pelo produto matricial, obtém-se:
 L0 0 0
 
Eq. 23 −1
[ P ][ Lee ][ P ] =  0 Ld 0
0 0 Lq 

Onde
3
Ld = L s + M s + Lm
2
3
Eq. 24 Lq = L s + M s − L m
2
L0 = Ls − 2 M s
Finalmente, o produto matricial das submatrizes de indutância mútua entre o estator e

o rotor é dado por:
T
0 kM F 0 
 
Eq. 25 [ P][ LeR ] = {[ LRe ][ P −1 ]}T = 0 kM D 0 
0 0 kM Q 

Onde k = 3 / 2 .
A simplificação na matriz de indutância é impressionante. Inicialmente, observa-se
que ela ficou constante. Desta forma, a derivada do vetor fluxo concatenado com as
novas bobinas fictícias fica:
Eq. 26 λ& = [ L ] i&
Fazendo com que os coeficientes das equações diferenciais passem a ser constantes,
permitindo, assim, em alguns casos, a resolução analítica das equações da máquina.
Outra simplificação importante é o desacoplamento da equação homopolar. A
primeira equação da matriz, com o índice “0” é completamente independente das
Ivan Camargo 7
outras. Em muitas situações, em particular em estudos de estabilidade, é razoável

supor que o sistema esteja equilibrado, ou seja que:
Eq. 27 i a + ib + i c = 0
Nesta situação a equação homopolar pode ser desprezada e o sistema inicial de ordem
6 passa a ser de ordem 5.
Uma outra simplificação importante, esta devido à escolha da matriz de transformação
de Park, é que a matriz de indutância continua simétrica. Todo sistema real (ou físico)
tem matriz de indutância simétrica e é interessante que este sistema, mesmo sendo
fictício, mantenha características reais.
4) Equações de Tensão
As equações de tensão podem ser colocadas, na forma matricial, como se segue:
 v abc   Rabc 0   iabc   λ&abc 

Eq. 28 v  = −  0 − 
 FDQ   RFDQ  i FDQ  λ&FDQ 
O sinal negativo leva em consideração que a máquina síncrona está atuando como
gerador, ou seja, as correntes são consideradas positivas quando estão “saindo” dos
enrolamentos da máquina.
O vetor de tensão do rotor é conhecido uma vez que os enrolamentos amortecedores
estão em curto-circuito e a tensão no enrolamento de campo é dada por vF. Portanto:
− v F 
Eq. 29 [ v FDQ ] =  0 
 0 
O sinal negativo na tensão do campo é usado para levar em consideração que a

corrente positiva no campo está “entrando” neste enrolamento.
Pela definição de transformada de Park:
 P 0   v abc   v0 dq 
Eq. 30  0 U  v  =  v 
   FDQ   FDQ 
Aplicando a mesma definição na Eq. 28 tem-se:
Ivan Camargo 8
 P 0   Rabc 0   P −1 0   P 0   iabc 
0 U  0 =
  RFDQ   0 U   0 U  i FDQ 
Eq. 31
 PRabc P −1 0   i0 dq   Rabc 0   i0 dq 
   =
 0 RFDQ  i FDQ   0 RFDQ  i FDQ 
Aplicando-se a transformação na variação do fluxo:
 P 0   λ&abc   Pλ&abc 
Eq. 32  0 U  λ&  =  λ& 
   FDQ   FDQ 
Como
Eq. 33 Pλ abc = λ0 dq
E como as duas matrizes são funções do tempo, aplicando a regra da cadeia:
Eq. 34 λ&0 dq = P& λ abc + Pλ&abc
Portanto:
Eq. 35 Pλ&abc = λ&0 dq − P& P −1 λ0 dq
Efetuando-se o produto matricial:
0 0 0   λ0   0 
 
Eq. 36 P& P λ0 dq
−1
= ω 0 0 − 1 λ d  = − ωλ q 
0 1 0   λ q   ωλ d 
Que corresponde à parcela da tensão proporcional à velocidade. A equação de tensão,

colocada em forma matricial, após a transformada de Park é dada por:
 v0 dq   Rabc 0   i0 dq   λ&0 dq   P& P −1 λ0 dq 

Eq. 37 v  = −  0 − +
 FDQ   RFDQ  i FDQ  λ&FDQ   0


Neste ponto, definida a equação de tensão da máquina, pode-se colocar a corrente em

função do fluxo ou o fluxo em função da corrente. Usando a Eq. 21:
 λodq   iodq 
Eq. 38 λ  = [ L( Park )] i 
 FDQ   FDQ 
E lembrando que [L(Park)] é constante:
Ivan Camargo 9
 λ&odq   i&odq 
Eq. 39  &  = [ L( Park )]  & 
λ FDQ  i FDQ 
Substituindo esta definição na equação da máquina, eliminando-se a equação

homopolar, tem-se:
 vd   r 0 0 ωLq ωkM Q   id 
− v   0 rF 0 0 0  i 
 F   F 
 0  = − 0 0 rD 0 0  i D  −
    
 vq  − ωLd − ωkM F − ωkM D r 0   iq 
 0   0 0 0 0 rQ  i Q 
  
Eq. 40
 Ld kM F kM D 0 0   i&d 
kM  
 F LF MR 0 0  i&F 
− kM D M R LD 0 0  i&D 
  
 0 0 0 Lq kM Q   i&q 
 0
 0 0 kM Q LQ  i&Q 
Obtém-se, então, 5 equações diferenciais que podem ser reescritas como:
Eq. 41 [ v ] = −{[ R ] + ω [ N ]}i − [ L ] i&
Ou
Eq. 42 i& = − [ L ] −1 {[ R ] + ω [ N ]}i − [ L ] −1 [ v ]
Que está na forma: x& = [ A ] x + [ B ] u e que se pretende resolver em conjunto com as

duas equações diferenciais que definem o movimento.
Ivan Camargo 10
AULA 15
Normalização das Equações da Máquina Síncrona
1) Introdução
As equações da máquina síncrona são, normalmente, dadas em valores por unidade ou
valores pu já que existe uma grande diferença numérica entre os valores absolutos de
corrente e tensão nos diferentes enrolamentos da máquina. As tensões nos
enrolamentos do estator são, normalmente, da ordem de kV enquanto que a tensão no
enrolamento de campo é da ordem de algumas centenas de volts.
Outro motivo para o uso freqüente dos valores em pu vem do fato que os fabricantes
das máquinas síncronas fornecem os dados dos seus equipamentos em pu.
Evidentemente, as bases escolhidas para normalizar as grandezas de uma máquina
devem levar em consideração os dados dos fabricantes.
Para se normalizar as equações da máquina é preciso escolher 3 grandezas de base

para cada enrolamento. A partir destas três grandezas, todas as outras ficam definidas
uma vez que as grandezas elétricas estão assim relacionadas.
Antes de normalizar as equações dos enrolamentos da máquina é interessante iniciar

com um exemplo mais simples de duas bobinas acopladas.
EXEMPLO 1
Simplificar as equações de tensão e o circuito equivalente de duas bobinas acopladas
através de uma escolha razoável das grandezas de base.
Solução
O circuito equivalente de duas bobinas acopladas é mostrado na Figura 1.
Ivan Camargo 11
Figura 1: Circuito equivalente de duas bobinas acopladas
As equações que descrevem este circuito são, evidentemente:
v1 = r1 i1 + L11 i&1 + L12 i&2

Eq. 1
v 2 = r2 i 2 + L12 i&1 + L 22 i&2
A escolha da base do enrolamento “1” é arbitrária. É necessária a escolha de três

grandezas de base e todas as outras podem ser derivadas deste núcleo escolhido.
No caso de dois enrolamentos acoplados é usual tomar como base os seguintes
valores:
S1B – potência monofásica de base (do enrolamento 1);
V1B – tensão de fase de base (do enrolamento 1); e
t1B – tempo de base.
Note que como os enrolamentos não têm movimento relativo, normalmente o tempo
de base é desprezado. Isto é usual para transformadores, mas não pode se aplicar às
máquinas.
Com estas grandezas definidas, todas as outras bases do primário podem ser
derivadas, por exemplo:
V L1 B = 3V1B - tensão de linha de base do enrolamento 1;
S3B = 3.S1B - potência trifásica de base.
Com estas relações os valores de tensão de linha e de fase, assim como os valores de
potência trifásica e monofásica, em pu, têm o mesmo valor numérico.
Outras relações podem também ser derivadas:
I1B = S1B/V1B - corrente de base do enrolamento 1;
Z1B = V1B2/S1B – impedância de base do enrolamento 1;
L1B = V1B2.t1B/S1B = V1B.t1B/I1B – indutância de base do enrolamento 1.
Ivan Camargo 12
Outras grandezas podem ser derivadas, mas para este exemplo específico estas são
suficientes.
Para o enrolamento secundário também é possível escolher três grandezas quaisquer
como base, no entanto, para que o acoplamento não perca o seu sentido físico, é
importante que as bases de potência e de tempo sejam as mesmas que as do
enrolamento primário. Desta forma, entrando uma potência de 1 pu no primário de um
transformador ideal, a potência de saída também será 1 pu. O mesmo se aplica para o
tempo. Portanto:
Eq. 2 S2B = S1B = SB
Eq. 3 t2B = t1B = tB
Existe ainda um grau de liberdade na escolha da base do enrolamento secundário. Para

simplificar o circuito equivalente é usual escolher a corrente de base do secundário
como sendo igual aquela que produz a mesma força magnetomotriz circulando no
enrolamento secundário do que a corrente de base do primário circulando no primário.
Matematicamente:
Eq. 4 N2.I2B = N1.I1B
Desta forma, com três grandezas de base do secundário definidas, todas as outras
podem ser derivadas. Por exemplo:
SB SB N
Eq. 5 V2 B = = = V1 B 2
I 2 B N 1 I 1B / N 2 N1
N2
V1B
V2 B t B N1 N
L2 B = = t B = L1B ( 2 ) 2
I 2B N 1 I 1B / N 2 N1
Esta escolha simplifica significativamente as equações dos enrolamentos acoplados.

Para melhor compreender a simplificação convém relembrar alguns conceitos básicos
de indutância como a divisão da indutância própria em dispersão e magnetização:
L11 = l 1 + Lm1
Eq. 6
L 22 = l 2 + Lm 2
Ivan Camargo 13
Lembrando também que a indutância de magnetização é função da relutância do

caminho de magnetização e, portanto, está relacionada com a mútua e a magnetização
do enrolamento 2 pelas seguintes expressões:
λ Nφ NF N .Ni N 2
L= = = = =
i i i.ℜ iℜ ℜ
N 12
L m1 =
ℜ mag
N 22
Eq. 7 Lm 2 =
ℜ mag
N1N2
L12 =
ℜ mag
Reescrevendo a equação de tensão, ainda com todos os valores em grandezas reais,

dividindo a indutância própria em magnetização e dispersão tem-se:
v1 = r1 i1 + ( L m1 + l 1 )i&1 + L12 i&2

Eq. 8
v 2 = r2 i 2 + L12 i&1 + ( L m 2 + l 2 )i&2
Colocando estas equações em pu, ou seja, dividindo-se os dois lados pela tensão de
base e considerando que o valor real das correntes é igual ao seu valor em pu
multiplicado pela base, com o índice “u” representando as grandezas em pu, tem-se:
v1 r ( L +l1 ) d L d
v1u = = 1 ( i1u I 1B ) + m1 ( i1u I 1B ) + 12 ( i 2u I 2 B )
V1 B V1 B V1 B dt u t B V1B dt u t B
Eq. 9
v2 r L d L +l2 d
v 2u = = 2 ( i 2u I 2 B ) + 12 ( i 1u I 1B ) + m 2 ( i 2u I 2 B )
V2 B V2 B V 2 B dt u t B V2 B dt u t B
Note que nesta equação até o tempo está em pu. Definindo a impedância mútua de
base como:
V 2 B t B V1 B t B
Eq. 10 L12 B = L 21 B = =
I 1B I 2B
É fácil mostrar, a partir da definição das indutâncias de base do primário e do

secundário, que:
Eq. 11 L12 B = L1B L 2 B
Ivan Camargo 14
A equação de tensão, reescrita em pu, sem o índice “u” para simplificar a notação fica
idêntica à equação com seus valores reais:
v1 = r1 i1 + ( L m1 + l 1 )i&1 + L12 i&2

Eq. 12
v 2 = r2 i 2 + L12 i&1 + ( L m 2 + l 2 )i&2
Não existe nenhuma simplificação aparente nesta equação se comparada com a

equação original. No entanto, voltando às definições das indutâncias mútuas e de
magnetização, tem-se:
L m1 N 12 I
L m1u = = . 1B = M
L1 B ℜ mag V1B t B
Lm 2 N 22 I 2B N 22 ( N 1 / N 2 )I 1 B
Eq. 13 Lm 2u = = . = . =M
L 2 B ℜ mag V 2 B t B ℜ mag ( N 2 / N 1 )V1B t B
L12 N N I N N I 1B
L12 u = = 1 2 . 1B = 1 2 . =M
L12 B ℜ mag V 2 B t B ℜ mag ( N 2 / N 1 )V1 B t B
Portanto, com a escolha destas bases, as indutâncias de magnetização e mútuas têm o

mesmo valor numérico. Pode-se, então, reescrever as equações em pu evidenciando a
simplificação conseguida:
v1 = r1 i1 + l 1 i&1 + M ( i&1 + i&2 )

Eq. 14
v 2 = r2 i 2 + l 2 i&2 + M ( i&1 + i&2 )
Cujo circuito equivalente pode ser representado pelo “T” equivalente mostrado na
Figura 2.
Figura 2: Circuito “T” equivalente para bobinas acopladas em pu
Ivan Camargo 15
Este circuito é claramente mais simples que aquele mostrado na Figura 1. Além disto,
o número de parâmetros necessários para resolver este sistema é bem menor. No
anterior era necessário o conhecimento dos valores das duas indutâncias de dispersão,
da magnetização do enrolamento 1, magnetização do enrolamento 2 e da mútua. Neste
circuito simplificado estas três últimas indutâncias têm um único valor numérico fácil
de calcular.
Da mesma forma que para o enrolamento primário do exemplo anterior, escolha das
bases para o enrolamento do estator é arbitrária. Usando as bases escolhidas na
referência [1], tem-se:
SB = Potência monofásica nominal, ou SB = SB3/3;

VB = Tensão de fase rms nominal;
ωB = velocidade síncrona do gerador, ou ωB = ωR.
Com estes três valores definidos, todas as outras grandezas de base do estator são
derivadas diretamente, por exemplo:
IB = SB/VB;
tB = 1/ωB;
λB = VB/ωB;
RB = VB/IB;
LB = VB/IBωB, etc...
Esta escolha de base do estator não é uma escolha usual. Basta lembrar que os dados
de placa de um gerador trifásico fornecem a potência aparente trifásica da máquina e a
tensão de linha (rms). A forma mais usual de escolha de base para normalizar as
equações da máquina é a seguinte (usando um asterisco para diferenciar da base que
se está utilizando):
SB* = Potência trifásica nominal;

VB* = Valor de pico da tensão de fase nominal; e
IB* = Valor de pico da corrente nominal.
Ivan Camargo 16
Nota-se que com esta escolha de base “tradicional” a relação entre tensão, corrente e
potência de base não é satisfeita, ou seja:
3
Eq. 15 SB * = VB * I B *
2
Este fator 3/2 foi acrescentado à base de potência propositadamente, já que a

transformada de Park tradicional não era invariante na potência. Com este fator, os
valores em pu da potência transformada (0dq) e da potência real (abc) se tornavam
iguais. Com a escolha da transformada modificada de Park que torna a potência
invariante, esta escolha de base perdeu seu sentido, no entanto como os fabricantes
continuam fornecendo o valor das impedâncias em pu com esta escolha de base
“tradicional” é importante que a nova base escolhida resulte no mesmo valor
numérico das impedâncias. É fácil notar que:
VB * 2VB
Eq. 16 ZB * = = = ZB
IB * 2 IB
Ou seja, nos dois sistemas os valores em pu das impedâncias são iguais.

Outra característica interessante deste novo sistema de base diz respeito aos valores pu
das tensões e correntes nos enrolamentos fictícios (d e q) em relação aos valores em
pu nos enrolamentos reais. Considerando um sistema trifásico de tensões equilibradas:
v a = 2Vsen(θ + α )
Eq. 17 v b = 2Vsen(θ + α − 2π / 3) V
v c = 2Vsen(θ + α + 2π / 3)
Aplicando-se a transformada de Park tem-se:
v 0   0 
   
Eq. 18 v d  =  3Vsenα  V
v q   3V cos α 
 
Usando o índice “u” para referenciar as grandezas em pu, pode-se colocar o valor
instantâneo da tensão no enrolamento fictício “d” em pu da seguinte forma:
vd V
Eq. 19 v du = = 3 senα = 3Vu senα pu
VB VB
Ivan Camargo 17
Da mesma forma:
Eq. 20 v qu = 3Vu cosα pu
Observa-se que aparece um fator igual a raiz de três relacionando o valor rms da
tensão real (abc) e a tensão fictícia (0dq). Este mesmo fator aparece também na
corrente.
Para os enrolamentos do rotor, duas bases já estão previamente definidas. A potência

de base para todos os enrolamentos deve ser a mesma, e para que o sistema de
equações permaneça simétrico, a base de tempo (ou de velocidade angular) também
deve ser a mesma para todos os enrolamentos, ou seja:
SBR = SB; e
ωBR = ωB.
A escolha desta terceira base do rotor é feita visando simplificar as equações da
máquina. Define-se, então, que a corrente de base de cada um dos enrolamentos do
rotor seja aquela que produz o mesmo fluxo de magnetização que a corrente de base
do estator. Esta definição é absolutamente equivalente àquela feita no exemplo
anterior de mesma força magnetomotriz produzida pelos pelas correntes de base em
seus respectivos enrolamentos. Relembrando a definição de fluxo de magnetização. O
fluxo total produzido pelo enrolamento “d” é dado por:
Eq. 21 λd = Ld id = ( Lmd + l d )id = λmd + λφd Wb
Como parte do fluxo concatena todos os outros enrolamentos neste eixo magnético,
pode-se dividir este fluxo em fluxo de dispersão (índice φ) e de magnetização (índice
m). Da mesma forma, pode-se subdividir a indutância própria em magnetização e
dispersão na forma descrita na equação 21 acima.
Para os cinco enrolamentos equivalentes da máquina tem-se:
Ld = Lmd + l d
LF = LmF + l F
Eq. 22 LD = LmD + l D H
Lq = Lmq + l q
LQ = LmQ + l Q
Ivan Camargo 18
e, da definição da base de corrente do rotor, obtém-se a seguinte igualdade dos fluxos

de magnetização no eixo direto:
λ md = L md I B = kM F I FB = kM D I DB
Eq. 23 λ mF = kM F I B = L mF I FB = M R I DB Wb
λ mD = kM D I B = M R I FB = L mD I DB
e no eixo em quadratura tem-se:
λ mq = L mq I B = kM Q I QB
Eq. 24 Wb
λ mQ = kM Q I B = L mQ I QB
A relação entre as grandezas de base fica então completamente definida.

Considerando que a potência de base seja a mesma para todos os enrolamentos e
usando as relações definidas acima, pode-se obter uma relação entre as tensões e
correntes de base dos enrolamentos do estator em relação aos valores de base de
tensão e corrente definidos para o estator:
VFB I kM F N F
= B = = = kF
VB I FB Lmd N
VDB I kM D N D
Eq. 25 = B = = = kD
VB I DB Lmd N
VQB IB kM Q N Q
= = = = kQ
VB I QB Lmd N
Onde “N” é o número de espiras equivalente de cada um dos enrolamentos da

máquina.
Várias outras relações podem ser encontradas em função das outras indutâncias da
máquina. Por exemplo, multiplicando-se cada fluxo da equação 21 pela corrente de
base do estator, pode-se obter relações entre as indutâncias de magnetização dos
enrolamentos do rotor em função das definições do k’s de 25.
É interessante notar que o fator kF é o único que pode ser obtido a partir dos dados da
máquina, especificamente a partir da curva de magnetização. As constantes kD e kQ
normalmente não são conhecidas. Isto não atrapalha em nada a análise da máquina. De
fato, os valores das correntes nos enrolamentos amortecedores só apresentam interesse
em pu.
Ivan Camargo 19
A escolha da base do rotor implica, como foi visto, que, em pu, as mútuas e as
indutâncias de magnetização são iguais. Definindo:
L md
Eq. 26 L mdu = = L AD
LB
Então:
kM F
kM Fu = = L AD
L B L FB
kM D
kM Du = = L AD
L B L DB
Eq. 27
MR
M Ru = = L AD
L FB L DB
LmF
LmFu = = L AD
L B L FB
Da mesma forma, para o eixo em quadratura:
Lmq
Lmqu = = L AQ
LB
Eq. 28
kM Q
kM Qu = = L AQ
L B LQB
Com esta definição, as equações de tensão da máquina síncrona podem ser reescritas
como se segue:
 vd   r 0 0 ωLq ωL AQ   id 
− v   0 rF 0 0 0  i 
 F    F 
 0  = − 0 0 rD 0 0  i D  −
    
 vq  − ωLd − ωL AD − ωL AD r 0   iq 
 0   0 0 0 0 rQ   iQ 
  
Eq. 29
 Ld L AD L AD 0 0   i&d 
L  
 AD LF L AD 0 0  i&F 
−  L AD L AD LD 0 0  i&D 
  
 0 0 0 Lq L AQ   i&q 
 0
 0 0 L AQ LQ  i&Q 
Que pode também ser escrita termo a termo:
Ivan Camargo 20
v d = − ri d − li&d − L AD (i&d + i&F + i&D ) − ωλ q

− v F = − rF i F − l F i&F − L AD (i&d + i&F + i&D )
Eq. 30 0 = − rD i D − l D i&D − L AD (i&d + i&F + i&D )
v q = −ri q − li&q − L AQ (i&q + i&Q ) + ωλ d
0 = − rQ iQ − l Q i&Q − L AQ (i&q + i&Q )
Estas cinco equações podem também ser descritas por dois circuitos “T” equivalente:
um para o eixo direto e o outro para o eixo em quadratura. A componente de tensão
proporcional à velocidade é representada como uma fonte controlada de tensão em
função do fluxo do outro eixo.
Figura 3: Circuito equivalente de eixo direto
Ivan Camargo 21
Figura 4: Circuito equivalente do eixo em quadratura
A análise deste circuito simplifica muito o entendimento da máquina síncrona tanto

em regime transitório quanto em regime permanente.
Ivan Camargo 22
AULA 16
Equação da Potência e do Conjugado Elétrico
A potência total de saída de uma máquina síncrona é dada por:
Eq. 1 p = v a i a + vb ib + vc ic = [v abc ]T [iabc ] W ou pu
Esta equação pode ser colocada em termos das tensões e correntes nos enrolamentos
fictícios de Park, e, como foi visto, com a escolha feita da matriz de transformação de
Park, a potência é invariante, ou seja, em qualquer uma das duas referências ela tem o
mesmo valor numérico. Aplicando a transformação tem-se:
Eq. 2 p = v d i d + v q iq + v0 i0 = [v0 dq ]T [i0 dq ] W ou pu
Em condições equilibradas o termo homopolar se anula. Das equações de tensão nos

enrolamentos “d” e “q”:
v d = − rid − λ&d − ωλ q
Eq. 3 V ou pu
v q = − ri q − λ&q + ωλ d
Substituindo na Eq. 2 vem:
Eq. 4 p = −(i d λ&d + i q λ&q ) + (i q λ d − i d λ q )ω − (i d2 + i q2 )r W ou pu
O primeiro termo da expressão acima se refere à potência gasta com a variação do

fluxo nos enrolamentos. O terceiro termo refere-se às perdas ôhmicas nos
enrolamentos do estator. Finalmente, o segundo termo, refere-se à potência transferida
no entreferro. Como o conjugado é dado pela variação da potência com a velocidade
vem:
∂p
Eq. 5 Te = = iq λ d − id λ q Nm ou pu
∂ω
As expressões de corrente e fluxo foram calculadas tanto em valores reais como em

pu. A equação “swing” foi definida com um termo em valores reais e o outro em pu,
convém reescrever a equação “swing” toda em pu.
Ivan Camargo 23
2H
Eq. 6 ω& = Tau
ωR
É importante lembrar que a equação 6 foi definida (lembrando que a constante H é a

energia cinética dividida pela potência trifásica nominal da máquina) em pu na base
da potência trifásica. O valor do conjugado mecânico em pu também é o conjugado
total. Com a definição das grandezas de base:
2H d
Eq. 7 ω u ω B = Tau
ωR dt u t B
Como
1
Eq. 8 ωB = =ωR
tB
Então
Eq. 9 2 Hω R ω& = Tau = Tmu − Teu′
Chamando de
Eq. 10 τ j = 2 Hω R
A equação diferencial que define a velocidade angular, em pu, será:
Tmu Teu′
Eq. 11 ω& u = −
τj τj
O conjugado em pu foi calculado e pode ser colocado em função do vetor de correntes

na máquina.
id 
i 
 F
Eq. 12 [
Teu = Ld i q L AD i q L AD i q − Lq i d ]
− L AQ i d i D 
 
 iq 
i Q 
 
O valor do conjugado em pu na base da potência trifásica (T’eu) e o valor calculado

com base na potência de base monofásica da máquina (Teu) são dados por:
Ivan Camargo 24
Te
Teu′ =
S 3B / ω B
Eq. 13
Te
Teu =
SB /ωB
Como
Eq. 14 S3B = 3SB
Eq. 15 Teu′ = Teu / 3
Como
Eq. 16 δ& = ω
Obtém-se sete equações diferenciais definindo completamente o comportamento

elétrico e mecânico da máquina.
Eq. 17
0 0
 i&d    id   
&   0 0    
i F   i  
0 0   − L−1 v 
F
i&D   − L−1 ( R + ωN )
&    iD  
0 0    
iq  =  i
 q +
i&   0 0    
 Q   − Ld i q  iQ  T 
− L AD i q − L AD i q Lq i d − L AQ i d  
 ω&   0 0  ω   mu 

 δ&   3τ j 3τ j 3τ j 3τ j 3τ j δ   j 
τ
   0     
0 0 0 0 1 0  0 
Observa-se que a representação detalhada da máquina síncrona aumenta a
complexidade do problema de estabilidade. A equação 17, além de ser não linear, de
ordem 7, tem ainda um outro problema. Os valores da matriz característica não são os
dados usuais dos fabricantes. No próximo item vai-se relacionar os dados do
fabricante (reatâncias e constantes de tempo) com os valores da equação 17. Em
seguida, vai-se considerar algumas simplificações no tratamento das equações da
máquina.
Ivan Camargo 25
AULA 17
Reatâncias, Indutâncias e Constantes de Tempo da Máquina Síncrona
1) Indutâncias
Aplicando-se uma tensão trifásica e equilibrada nos enrolamentos do estator de uma
máquina síncrona:
 cos θ 
Eq. 1 v abc = 2V cos( θ − 2π / 3 )u( t )

cos( θ + 2π / 3 )
Onde u(t) é a função degrau unitário e V é o valor “rms” da tensão de fase, então,
usando a transformada de Park:
 0 
Eq. 2 v0 dq =  3Vu( t )

 0 
Observa-se que aplicar uma tensão trifásica equilibrada nos enrolamentos do estator
equivale a aplicar um degrau de tensão no enrolamento fictício “d”. Considerando os
enrolamentos do rotor curto-circuitados, os fluxos nos enrolamentos “F” e “D” não
podem se alterar instantaneamente.
Eq. 3 λ F ( 0+ ) = λ D ( 0+ ) = 0
Voltando as equações que definem as relações entre fluxo e corrente:
λd = Ld id + kM F i F + kM D i D
Eq. 4 λ F = kM F id + LF i F + M R i D = 0
λ D = kM D id + M R i F + LD i D = 0
Nesta condição, pode-se eliminar as correntes do rotor e se obter uma relação entre o
fluxo concatenado com o enrolamento “d” e a corrente neste mesmo enrolamento.
( kM F ) 2 L D + L F ( kM D ) 2 − 2 kM F kM D M R
Eq. 5 λ d = { Ld − }i d
L F L D − M R2
Ivan Camargo 26
A indutância do estator, imediatamente após uma variação de tensão no enrolamento

de eixo direto (d) é definida como “indutância subtransitória de eixo direto” (L”d).
Eq. 6 λ d = L" d i d
Em pu lembrando que:
Eq. 7 kM F = kM D = M R = L AD
A expressão de L”d pode ser simplificada para:
LD + LF − 2 L AD
Eq. 8 L" d = Ld −
LF LD
−1
L2AD
Desprezando o efeito do enrolamento amortecedor de eixo direto, ou seja

considerando que iD = 0, vem:
kM F
Eq. 9 iF = − id
LF
Portanto:
( kM F )2
Eq. 10 λ d = { Ld − }i d
LF
A indutância transitória é definida como sendo aquela relação entre fluxo concatenado
e corrente do enrolamento “d” quando o fluxo ainda não variou no enrolamento “F” e
a corrente no enrolamento “D” já foi a zero.
Eq. 11 λ d = L' d id
Em pu:
L2AD
Eq. 12 L' d = Ld −
LF
Depois de decorrido algum tempo, as correntes nos enrolamentos “F” e “D” vão a
zero, ou seja, a relação entre o fluxo e a corrente no enrolamento “d” será dada pela
sua indutância própria (Ld).
Eq. 13 λ d = Ld i d
Se a tensão aplicada no enrolamento do estator for defasada de 90o , ou seja:
Ivan Camargo 27
 senθ 
Eq. 14 v abc = 2V  sen( θ − 2π / 3 )u( t )

 sen( θ + 2π / 3 )
As tensões equivalentes nos enrolamentos “0dq” serão:
 0 
Eq. 15 v0 dq 
= 0 

 3Vu( t )
Equivale, portanto, a aplicação de um degrau de tensão no enrolamento fictício “q”.

Considerando que no instante 0+ o fluxo não pode se alterar no enrolamento “Q”,
tem-se:
Eq. 16 λQ = ( kM Q )iq + LQ iQ = 0
Portanto:
kM Q
Eq. 17 iQ = − iq
LQ
Substituindo na equação do fluxo concatenado com o enrolamento “q”:
( kM Q ) 2
Eq. 18 λ q = Lq iq + kM Q iQ = { Lq − }iq
LQ
A indutância subtransitória de eixo em quadratura (L”q) é definida com esta relação

entre fluxo e corrente.
Eq. 19 λ q = L" q i q
É interessante observar que, normalmente, não tem sentido falar de indutância

transitória de eixo em quadratura uma vez que, neste eixo, não existe enrolamento de
campo. No entanto, em algumas máquinas, particularmente as de pólos lisos onde
existe uma significativa circulação de correntes de Foucault, pode-se definir dois
enrolamentos amortecedores de eixo em quadratura. Neste caso, haverá também uma
indutância transitória de eixo “q” sendo definida como a relação entre o fluxo e a
corrente na bobina “q” quando um dos enrolamentos amortecedores é desprezado e o
fluxo ainda não variou no outro.
A relação entre indutância e reatância é óbvia:
Ivan Camargo 28
X d = ωLd
X ' d = ωL' d
Eq. 20 X " d = ωL" d
X q = ωLq
X " q = ωL" q
Com a escolha de ωR como base, em pu as indutâncias e as reatâncias têm

aproximadamente o mesmo valor numérico.
2) Constantes de Tempo
Aplicando-se um degrau de tensão no enrolamento de campo (F) com os enrolamentos
do estator em aberto tem-se:
v F ( t ) = V F u( t )
Eq. 21
i d = iq = 0
VF, maiúsculo, caracteriza um valor constante aplicado no campo.

As equações de tensão dos enrolamentos “F” e “D” ficam:
VF u( t ) = rF i F + λ&F
Eq. 22
0 = r i + λ&
D D D
Deseja-se calcular a constante de tempo de decaimento da corrente iD. Neste caso,

com o estator em vazio, e desprezando o valor da resistência de campo (rF), é fácil
colocar a corrente iF em função da corrente iD. Tomando a Eq. 22 e resolvendo apenas
a homogênea:
rF i F + LF i&F + M R i&D = 0
Eq. 23 M
i&F = − R i&D
LF
Substituindo a segunda variação da corrente de campo na equação de tensão do

enrolamento de campo:
M R2 &
Eq. 24 rD i D + ( LD − )i D = 0
LF
A constante de tempo desta equação diferencial é chamada de subtransitória de eixo

direto de circuito aberto e é notada por T”d0.
Ivan Camargo 29
M R2
LD −
LF
Eq. 25 T" d 0 = [s]
rD
Repetindo este procedimento e desprezando o efeito do enrolamento amortecedor de

eixo direto (iD = 0), tem-se:
Eq. 26 rF i F + LF i&F = 0
Esta constante de tempo é chamada de transitória de eixo direto e circuito aberto e é

dada por (T’d0).
LF
Eq. 27 T' d 0 = [s]
rF
Repetindo este procedimento e considerando que o enrolamento do estator esteja em

curto as constantes de tempo de eixo direto em curto circuito são calculadas. As
manipulações algébricas são um pouco mais trabalhosas uma vez que estarão três e
não duas bobinas acopladas, no entanto não é difícil mostrar que:
L" d
Eq. 28 T " d = T" d 0 .
L' d
A constante de tempo subtransitória de eixo direto em curto circuito.

Desprezando o efeito do enrolamento amortecedor (iD = 0) calcula-se a constante de
tempo transitória de eixo direto em curto-circuito.
L' d
Eq. 29 T' d = T' d 0 .
Ld
Para o eixo em quadratura, o decaimento exponencial da corrente do enrolamento

amortecedor, quando o estator está em aberto, é dado por (T”q0).
LQ
Eq. 30 T" q0 =
rQ
Quando o enrolamento do estator está em curto:
L" q
Eq. 31 T" q = T" q 0 .
Lq
Ivan Camargo 30
Existe ainda uma outra constante de tempo relacionada com o decaimento exponencial
de uma corrente contínua no estator. Esta constante de tempo aparece claramente na
simulação de curto-circuito trifásicos nas máquinas e é chamada de Ta.
L2
Eq. 32 Ta =
r
Onde r é a resistência do enrolamento do estator e L2 é a indutância de seqüência

negativa:
L" d + L" q
Eq. 33 L2 =
2
Exemplo
Calcular a matriz de indutância e a matriz de resistência (em pu) da máquina de
Tucuruí usando os seus dados de placa.
São dados:
Potência trifásica nominal: S3B = 350 MVA;
Tensão de linha nominal: VL = 13,8 kV;
Freqüência: f = 60 Hz;
Fator de Potência: fp = 0,95
Corrente Nominal: IN = 14,6 kA
Os valores das reatâncias em pu são os seguintes:
Xd = 0,8;
Xq = 0,61;
X’d = 0,25;
X”d = 0,19;
X”q = 0,185;
Xa = 0,14;
Onde Xa corresponde à reatância de dispersão da máquina. São dadas também as
seguintes constantes de tempo:
Ta = 0,172 s;
T’d0 = 5,64 s;
T”d0 = 0,0995 s;
T”q0 = 0,251 s;
Ivan Camargo 31
Solução
Como foi dito, em pu os valores das reatâncias e das indutâncias são iguais.
As constantes de tempo de curto circuito são dadas por:
L' d
T' d = T' d 0 . = 1,7625 [s]
Ld
L" d
T " d = T" d 0 . = 0,0756 [s]
L' d
L" q
T" q = T" q0 . = 0,0761 [s]
Lq
Um dado importante para a matriz de indutância é a de magnetização em pu para o

eixo direto (LAD) e para o eixo em quadratura (LAQ). Da própria definição tem-se:
L AD = Ld − l = X d − X a = 0 ,66
L AQ = Lq − l = X q − X a = 0 ,47
A indutância própria do campo é calculada a partir de:
Eq. 34 LF = L AD + l F
Que pode ser calculada a partir da reatância transitória de eixo direto.
L2AD
Eq. 35 L' d = Ld −
LF
Manipulando esta equação:
L' d −l d
Eq. 36 l F = L AD { }
Ld − L' d
Calculando a dispersão e conhecendo a indutância de magnetização obtém-se a

própria. Outra forma de fazer o mesmo cálculo é:
L2AD
Eq. 37 LF = = 0 ,792
Ld − L' d
A indutância própria do enrolamento amortecedor de eixo direto pode ser calculada a

partir da reatância subtransitória de eixo direto. De fato, como:
LD + LF − 2 L AD
Eq. 38 L" d = Ld −
LF LD
−1
L2AD
Ivan Camargo 32
Explicitando o valor da indutância de dispersão tem-se:
1
Eq. 39 L" d = l d +
1 / L AD +1/ lD +1/ lF
Portanto:
Eq. 40 l D = { L AD l F ( L" d −l d ) / L AD l F } − LF ( L" d −l d )
Neste exemplo:
l D = 0 ,0917
LD = 0 ,7517
Finalmente a indutância própria do enrolamento amortecedor de eixo em quadratura

será:
L2AQ
Eq. 41 LQ = = 0 ,519
Lq − L" q
Desta forma a matriz de indutância fica completamente definida.

O cálculo dos termos da diagonal da matriz de resistência é feito através das
definições das constantes de tempo.
LF
Eq. 42 rF =
T' d 0
LD − L2AD / LF
Eq. 43 rD =
T" d 0
LQ
Eq. 44 rQ =
T" q0
É importante notar que as constantes de tempo são dadas em segundos, portanto, para
calcular as resistências é preciso dividir a constante de tempo pelo tempo de base ou
multiplicar por ωB.
T' d 0
Eq. 45 T ' d 0 ( pu ) = = ω B T' d 0
tB
A resistência do enrolamento do estator ou é informada pelo fabricante ou é calculada

através da definição da constante de tempo Ta.
Ivan Camargo 33
O programa abaixo, feito no Matlab, sumariza estes cálculos.
%Entrada de dados Tucurui

global mat1 mat2 lad rf ra laq lf lkd lkq rkd rkq lalfa ldois
xd = 0.8;
xq = 0.61;
x1d = 0.25;
x2d = 0.19;
x2q = 0.185;
xa = 0.14;
ta = 0.172;
t1do = 5.64;
t2do = 0.0995;
t2qo = 0.251;
t1d = t1do*x1d/xd;
t2d = t2do*x2d/x1d;
t2q = t2qo*x2q/xq;
freq = 60;
omega = 2 * pi * freq;
%calculo das matrizes da maquina
ld = xd;
lq = xq;
lad = xd - xa;
laq = xq - xa;
df = 1/((1/(x1d-xa))-(1/lad));
lf = df + lad;
dkd = 1/((1/(x2d-xa))-(1/lad)-(1/df));
lkd = dkd +lad;
dkq = 1/((1/(x2q-xa))-(1/laq));
lkq = dkq + laq;
%resistencia
l2 = (x2d+x2q)/2;
ldois = (xd-xq)/2;
lalfa = (xd+xq)/2;
ra = l2/(omega*ta);
rf = lf/(omega*t1do);
rkd = (dkd + 1/((1/df)+(1/lad)))/(omega*t2do);
rkq = lkq / (omega*t2qo);
tkd = dkd/(rkd*omega);
%formacao das matrizes
mat1 = [ra 0 0 lq laq
0 rf 0 0 0
0 0 rkd 0 0
-ld -lad -lad ra 0
0 0 0 0 rkq];
matind = [ld lad lad 0 0
lad lf lad 0 0
lad lad lkd 0 0
Ivan Camargo 34
0 0 0 lq laq
0 0 0 laq lkq];
mat2 = inv(matind);
E os resultados são mostrados abaixo.
mat1 =
0.0029 0 0 0.6100 0.4700
0 0.0004 0 0 0
0 0 0.0054 0 0
-0.8000 -0.6600 -0.6600 0.0029 0
0 0 0 0 0.0055
matind =
0.8000 0.6600 0.6600 0 0
0.6600 0.7920 0.6600 0 0
0.6600 0.6600 0.7517 0 0
0 0 0 0.6100 0.4700
0 0 0 0.4700 0.5198
mat2 =
5.2632 -1.9936 -2.8708 0 0
-1.9936 5.4613 -3.0448 0 0
-2.8708 -3.0448 6.5246 0 0
0 0 0 5.4054 -4.8879
0 0 0 -4.8879 6.3438
A matriz que relaciona o vetor derivada da corrente com a corrente é dada por:
Eq. 46 i& = −[ L]−1{[ R] + ω [ N ]}i
É dada por:
 i&d  − 0,015 0,001 0,015 − 3,210 − 2,474  i d 

&    
i F   0,006 − 0,002 0,016 1,216 0,937  i F 
Eq. 47 i&D  =  0,008 0,001 − 0,035 1,7512 1,349  i D 
&    
 iq   4,324 3,568 3,568 − 0,016 0,027   iq 
i&   − 3,910 − 3,226 − 3,226 0,014 − 0,035 iQ 
 Q   
É possível e muito simples obter as indutâncias e as constantes de tempo definidas

neste item usando o circuito equivalente desenvolvido no item anterior.
Exemplo 1
Usando a Figura 1, determinar a indutância subtransitória L”d.
Ivan Camargo 35
Figura 1: Circuito equivalente de eixo direto
Solução
Da definição, sabe-se que esta indutância é a relação entre o fluxo concatenado com
“d” com a corrente em “d” com os outros enrolamentos em curto circuito e
desprezando o efeito das resistências. Então:
Eq. 48 L" d = l + ( L AD // l F // l D )
Portanto:
1
Eq. 49 L" d = l d +
1 / L AD +1/ lD +1/ lF
Que é exatamente a definição mostrada na Eq.39.

Todas as outras indutâncias podem ser determinadas da mesma forma, inclusive
aquelas do eixo em quadratura.
Exemplo 2
Obter a constante subtransitória de eixo direto em cirtuito aberto (T”d0) observando o
circuito equivalente da figura 1.
Solução
Voltando à definição desta constante de tempo, tem-se que ela representa o
decaimento exponencial de uma corrente no enrolamento “D” quando id = 0 (em
Ivan Camargo 36
aberto) e desprezando a resistência do campo (rF). A constante de tempo será, então,

dada por:
Leq
T" d 0 =
Eq. 50 rD
Leq = l D + ( L AD // l F )
Voltando à definição da Eq. 25:
M R2
LD −
LF
Eq. 51 T" d 0 =
rD
A obtenção de 51 a partir de 50 é direta.

Todas as outras definições são obtidas da mesma forma.
Ivan Camargo 37
AULA 18
Representação Simplificada da Máquina Síncrona
1) Introdução
A representação detalhada da máquina síncrona consiste na solução das sete equações
diferenciais não-lineares cujas entradas são a tensão de campo vF e o conjugado
mecânico Tm.
Os valores de vF e Tm podem ser dados com maior ou menor sofisticação mas, como
foi visto, a forma mais simplificada de representação consiste na inclusão de uma
equação diferencial com um ganho e uma constante de tempo para cada uma destas
entradas. Desta forma, tem-se pelo menos nove equações diferenciais representando
cada máquina.
Em estudos de estabilidade é usual representar com bastante detalhe as máquinas
próximas ao defeito (ou à perturbação) e com menor detalhe as máquinas mais
afastadas.
Neste item vai-se analisar os modelos simplificados mais usados. Recomenda-se a
leitura da referência [15] (Young) para um estudo mais aprofundado.
2) Modelo E’q
O modelo E’q consiste em desprezar o efeito das correntes nos enrolamentos
amortecedores. Desprezar estas correntes no modelo da máquina é muito simples,
basta fazer iD = iQ = 0.
Exemplo
Considerando os dados da máquina de Tucuruí, representar o comportamento da
máquina usando o modelo E’q.
Solução
Voltando ao exemplo anterior e fazendo iD = iQ = 0, tem-se:
i&d  − 0,015 0,001 − 3,210   i d 

&    
Eq. 1 i F  =  0,006 − 0,002 1,216  i F 
 i&q   4,324 3,368 − 0,016  i q 
 
Ivan Camargo 38
Esta solução é muito simples no entanto os parâmetros que relacionam o vetor da

derivada da corrente com a própria corrente não são, usualmente, dados pelos
fabricantes, como foi visto no item anterior. Para colocar esta equação em termos dos
parâmetros usuais da máquina é necessário alguma manipulação algébrica e algumas
definições.
O valor rms da tensão do estator em vazio foi definido como E. Voltando às equações
da máquina antes da transformada de Park, lembrando que quando a máquina está em
vazio e em regime permanente a tensão será proporcional à corrente de campo iF.
d
va = − ( M F i F cos θ )
Eq. 2 dt
v a = ω R M F i F senθ
O valor rms da tensão em vazio será portanto:
ωRM F
Eq. 3 E= iF
2
Usando a transformada de Park, devido à definição da matriz [P], viu-se aparecer um

fator k = 3 / 2 nas relações entre estator e rotor. Portanto, multiplicando os dois
lados da Eq. 3 por “k” tem-se:
Eq. 4 3E = ω R kM F i F [V]
Lembrando que em pu kMF = LAD e ω = 1, pode-se escrever:
Eq. 5 3E = L AD i F [pu]
Em regime transitório a tensão terminal vai variar dependendo do fluxo do campo e da

tensão de campo. Portanto é interessante definir outras tensões em função do fluxo e
da tensão vF. Lembrando que, em vazio:
Eq. 6 λ F = LF iF
Define-se:
L AD
Eq. 7 3E q′ = λF [pu]
LF
Define-se também:
Ivan Camargo 39
L AD
Eq. 8 3E FD = vF [pu]
rF
Com estas definições é possível reescrever a equação de tensão do campo.
Eq. 9 v F = rF i F + λ& F
Multiplicando os dois lados por L AD / rF
LF L AD &
Eq. 10 E FD = L AD i F + λF
rF LF
1
Eq. 11 E& q′ = ( E FD − E )
Td′0
A primeira equação diferencial que descreve o comportamento da máquina no modelo

E’q é a equação 11. As outras duas estão relacionadas às tensões nos dois
enrolamentos “d” e “q”.
v d = − ri d − ωλ q − λ&d
Eq. 12
v q = −ri q + ωλ d − λ&q
Tomando como variáveis de integração os fluxos é necessário colocar as correntes em

função destes. No eixo “q”, desprezando o enrolamento amortecedor, a relação entre
fluxo e corrente é direta:
1
Eq. 13 iq = λq
Lq
Substituindo em 12:
r
Eq. 14 λ&q = − λq + ωλ d − v q
Lq
Para obter a corrente em função do fluxo no eixo direto é um pouco mais complicado
uma vez que se trata da inversão de uma matriz de ordem dois.
−1
 i d   Ld L AD   λ d 
Eq. 15 i  =  L
 F   AD L F  λ F 
Ivan Camargo 40
id  1  LF − L AD   λ d 
Eq. 16 i  = − L
2
 F  Ld L F − L AD  AD Ld  λ F 
Relembrando a definição de L’d em pu
L2AD
Eq. 17 L' d = Ld −
LF
Obtém-se:
1 L 1 1
Eq. 18 id = λ d − AD λ F = λd − E'q
L' d L' d L F L' d L' d
L AD Ld L Ld
Eq. 19 iF = − λd + λ F = − AD λ d + E'q
L' d L F L' d L F L' d L F L' d L AD
Substituindo a Eq. 18 na Eq. 12:
r r
Eq. 20 λ&d = − λd + E ' q −ωλ q − v d
L' d L' d
Substituindo a Eq. 19 na Eq. 11:
Ld L − L' d 1
Eq. 21 E& ' q = − E'q + d λd + E FD
L' d T ' d 0 L' d T ' d 0 T 'd0
Colocando na forma matricial tem-se:
 Ld Ld − L ' d 
− 0   E FD 
 E& ' q   L' d T ' d 0 L' d T ' d 0   E 'q  T ' 
 &   r r    d 0 
Eq. 22  λd  =  L' − − ω   λd  +  − vd 
L' d
 λ&q   d
   
   r   λq   − vq 
0 ω −  
 Lq 
Estas equações devem ser resolvidas em conjunto com a equação de movimento. A

vantagem desta equação em relação à anterior é que os parâmetros desta são aqueles
usualmente fornecidos pelos fabricantes.
Exemplo
Calcular os coeficientes da matriz do modelo E’q, usando os dados da máquina de
Tucuruí.
Ivan Camargo 41
Solução
São dados: Ld = 0,8 pu; L’d = 0,25 pu, r = 0,0029 pu; Lq = 0,61 e T’d0 = 5,64 s.
Tem que colocar a constante de tempo em pu:
T’d0u = ωB T’d0 = 2126,28 pu
Então:
 E& ' q  − 0,0015 0,001 0  E 'q 

 &    
Eq. 23  λ d  =  0,0116 − 0,0116 − ω   λ d 
 λ&q   0 ω − 0,0048  λ q 
 
Observa-se que o sistema continua não linear e que as relações entre as grandezas
envolvidas foram simplificadas.
As entradas para a solução deste sistema são as características da rede dadas pelas
tensões vd e vq, a tensão de campo (EFD) e o conjugado mecânico (Tm), este último na
equação mecânica que não foi representada. O conjugado elétrico é obtido da
definição substituindo os valores de id e iq previamente calculados.
1 1 L λ
Eq. 24 Te = λ q λ d ( − ) + ( AD F )λ q
Lq L ' d L' d L F
3) Modelo E”
A variação do fluxo nas equações de tensão é desprezada. Além disto, supõe-se que
L”d = L”q. Todos os efeitos do campo e das correntes nos enrolamentos amortecedores
são considerados.
Define-se fluxo subtransitório como:
Eq. 25 λ" d = λ d − L"d i d
Eq. 26 λ" q = λ q − L" q i q
As tensões proporcionais à velocidade relativa aos fluxos subtransitórios, estão

atrasadas noventa graus e são definidas como:
Eq. 27 e" q = ωλ " d
Eq. 28 e" d = −ωλ " q
Ivan Camargo 42
As equações de tensão nos eixos direto e em quadratura, desprezando a variação do

fluxo são dadas por:
Eq. 29 v d = − ri d − ωλ q
Eq. 30 v q = − riq + ωλ d
Usando a definição do fluxo subtransitório:
Eq. 31 v d = − ri d − ωi q L" q −ωλ " q
Eq. 32 v d = − rid − ωiq L"q +ωλ "q
Pode-se usar uma notação fasorial para representar estas duas equações em um
circuito equivalente relacionando as tensões vd e vq à tensão terminal va. Definindo:
I a = I q + jI d
Eq. 33 Va = Vq + jVd
E " = E"q + jE"d
Multiplicando a Eq. 31 por j e somando com a 32 tem-se:
Eq. 34 Va = − rI a − jx" I a + E "
Cujo circuito equivalente é mostrado na Figura 1 abaixo.
Figura 1: Circuito equivalente do modelo E”
A dedução das equações que definem o modelo é simples no entanto trabalhosa. As

três equações diferenciais que representam o comportamento da máquina são
apresentadas abaixo sem a dedução.
Ivan Camargo 43
1 1
Eq. 35 e&" d = − e" d − ( x q − x" q )i q
T "q 0 T "q0
1
Eq. 36 E& ' q = ( E FD − E )
T 'd 0
1 1 1
Eq. 37 λ& D = 3E ' q − λD + ( x ' d − x l )i d
T "d 0 T "d 0 T "d 0
Observa-se que as equações são de mesma ordem do exemplo anterior. Esta

simplificação tem a vantagem de dar acesso às correntes dos enrolamentos
amortecedores. Para completar o modelo seria necessário ainda o cálculo do
conjugado elétrico e da equação mecânica.
4)Modelo “dois-eixos”
Neste modelo os efeitos subtransitórios são desprezados. Considera-se que a variação
do fluxo nas equações de tensão é desprezível e que as correntes nos enrolamentos
amortecedores também podem ser desprezadas. No entanto considera-se que exista
um enrolamento no rotor tanto no eixo direto quanto no eixo em quadratura. Esta
representação é boa para máquinas de pólos lisos onde existe uma influência
significativa de correntes no rotor que podem ser representadas por este enrolamento
fictício.
O número de equações diferenciais é reduzido para dois, uma vez que quatro equações
foram desconsideradas e foi adicionado um circuito no rotor. A representação deste
modelo é muito parecida com a do modelo anterior. Definindo fluxo transitório no
eixo direto e em quadratura:
Eq. 38 λ ' d = λ d − L' d i d
Eq. 39 λ ' q = λ q − L' q i q
As tensões relativas a estes fluxos:
Eq. 40 e' q = ωλ ' d
Eq. 41 e' d = −ωλ ' q
Ivan Camargo 44
As equações de tensão ficam:
Eq. 42 v d = − ri d − ωi q L' q + e' d
Eq. 43 v q = −ri q + ωi d L' d + e' q
Somando e subtraindo x’diq da Eq. 42 tem-se:
Eq. 44 e' d = v d + ri d + x' d i q + ( x' q − x' d )i q
Normalmente o termo (x’q – x’d) iq é pequeno. Desprezando-o e fazendo a mesma

consideração feita no modelo anterior para referir estas tensões à tensão terminal tem-
se:
Eq. 45 V a = − rI a − jx' I a + E '
Cujo circuito equivalente é mostrado na Figura 2 abaixo.
Figura 2: Circuito equivalente do modelo dois-eixos.
As duas equações diferenciais que descrevem a máquina são:
1
Eq. 46 E& ' q = ( E FD − E )
T 'd 0
Que já foi deduzida. A segunda é obtida da variação do fluxo no enrolamento que foi
acrescentado no eixo em quadratura, ou seja numa equação do tipo:
Eq. 47 0 = rQ iQ + λ&Q
Com algumas manipulações algébricas, partindo da definição de E’d obtém-se:
1
Eq. 48 E& ' d = {− E ' d −( x q − x' q ) I q }
T 'q0
Ivan Camargo 45
5) Modelo “um-eixo”
A simplificação que leva ao modelo um-eixo é óbvia. Usando o modelo anterior e
eliminando o efeito das correntes parasitas no eixo em quadratura, em outras palavras,
eliminando a equação 48, tem-se o modelo “um-eixo”.
Neste modelo, evidentemente, os efeitos subtransitórios são ignorados (supõe-se que
iD = iQ = 0) e não se considera a variação do fluxo nas equações de tensão. Com a
eliminação de quatro equações diferenciais, a máquina passa a ser descrita por apenas
uma – a relação entre tensão e fluxo de campo que, como foi visto nos outros
modelos, pode ser colocada na forma que se segue:
1
Eq. 49 E& ' q = ( E FD − E )
T 'd 0
A expressão para E é obtida lembrando que:
1 L
Eq. 50 id = λ d − AD λ F
L' d L' d L F
Portanto, substituindo a expressão do fluxo concatenado com o enrolamento “d”,

desprezadas as correntes dos amortecedores:
L AD
Eq. 51 L' d i d = ( L d i d + L AD i F ) − λF
LF
Eq. 52 L AD i F = ( L' d − L d )i d + E' q
Voltando às definições das tensões em vazio tem-se diretamente:
Eq. 53 E = E' q −( L d − L' d )i d
A tensão no eixo direto não é nula e é calculada a partir de vd considerando que a

variação do fluxo pode ser desprezada. Neste caso, E’d é uma equação algébrica e não
diferencial.
v d = −ri d − ωλ q
Eq. 54
E' d = −ωλ' q = −ω ( λ q − L' q i q )
Portanto:
Ivan Camargo 46
Eq. 55 E' d = v d − ri d + x' q i q
Finalmente a equação do conjugado elétrico, neste modelo simplificado, é dada por:
Eq. 56 Te = λ d i q − λ q i d
Ou
Eq. 57 Te = ( Ld i d + L AD i F )i q − L q i q i d
Como
Eq. 58 L AD i F = ( L' d − L d )i d + E' q
Então
Eq. 59 Te = E' q i q − ( L q − L' d )i d i q
Resumindo, as três equações diferenciais que definem este modelo são:
1
Eq. 60 E& ' q = ( E FD − E )
T 'd 0
1
Eq. 61 ω& = ( T m − Te )
τj
Eq. 62 δ& = ω
As entradas deste modelo são a tensão de campo (EFD ou vF) o conjugado mecânico
(Tm) e as correntes nas bobinas “d” e “q” que dependem das condições da rede. As
saídas são: o fluxo no enrolamento de campo (E’q) a velocidade (ω) e a posição (δ).
6) Modelo Clássico
A passagem do modelo anterior para o modelo clássico é simples. Basta considerar

que o fluxo no enrolamento de campo não varie durante o período transitório. Esta
simplificação é razoável levando-se em conta que a taxa de variação deste fluxo é
proporcional a T’d0 que é da ordem de vários segundos.
Ivan Camargo 47
Uma outra simplificação considerada neste modelo é supor que E’q = E’ são iguais, ou
seja que a componente de fluxo no eixo em quadratura, que da origem a tensão E’d
pode ser desprezada.
Considerando E’ constante atrás da reatância transitória é o modelo clássico usado na

primeira parte deste curso. Como foi visto, ele é definido pela integração das duas
equações mecânicas, considerando o conjugado (ou, mais precisamente, a potência)
elétrico constante.
Em qualquer dos modelos apresentados é preciso conhecer as condições do sistema

tanto em regime permanente como após a ocorrência de uma perturbação.
Ivan Camargo 48
AULA 19
1) Máquina Síncrona ligada a um Barramento Infinito Através de uma

Impedância
Considere uma máquina ligada a um barramento infinito através de uma resistência

(Re) e de uma indutância (Le). Sendo conhecida a tensão no barramento infinito a
tensão nos terminais da máquina é obtida diretamente de:
Eq. 1 v a = v a∞ + R e i a + Le i&a
Figura 1: Máquina contra barramento infinito
Usando a notação matricial para definir a tensão nas três fases:
Eq. 2 v abc = v abc∞ + R e i abc + Le i&abc
Aplicando a transformada de Park:
Eq. 3 v0 dq = Pv abc = v0 dq∞ + Re i0 dq + Le Pi&abc
A transformada de Park da tensão no barramento infinito, supondo que ela seja

equilibrada, é:
 cos( ω R t + α ) 
Eq. 4 v abc∞ = 2V∞ cos( ω R t + α − 120o )
cos( ω R t + α + 120o )
Ivan Camargo 49
Onde V∞ é o valor rms da tensão no barramento infinito. Lembrando que o ângulo θ,

que define a transformada de Park é dado pela posição do eixo direto do rotor em
relação ao eixo magnético da fase “a” e que as tensões estão sempre atrasadas de π/2
em relação aos fluxos, ou seja:
Eq. 5 θ = ω Rt + δ + π / 2
Fazendo o produto matricial, tem-se:
 0 
Eq. 6 v0 dq∞ = Pv abc∞ = 3V∞ − sen( δ − α )

 cos( δ − α ) 
O último termo da Eq. 3 é obtido lembrando que:
i&0 dq = Pi&abc + P& i abc

Eq. 7
Pi&abc = i&0 dq − P& i abc = i&0 dq − P& P −1 i0 dq
O produto matricial P& P −1 já foi feito, portanto, no sistema “0dq” as tensões na

máquina são dadas em função da tensão no barramento infinito por:
 0   0 
Eq. 8 v0 dq = 3V∞ − sen(δ − α ) + Re i0 dq + Le i&0 dq − ωLe − i q 
 cos(δ − α )   i d 
Esta equação é válida em volts ou em pu.

Sendo definidos vd e vq em função de id e iq, pode-se introduzir esta definição equação
diferencial da máquina.
− K sen γ + Re i d + Le i&d + ωLe i q 

 
 − vF 
Eq. 9 − Li& = ( R + ωN )i +  0 
 
 K cos γ + Re i q + Le i&q − ωLe i d 
 0 
Onde
K = 3V∞
Eq. 10
γ = δ −α
Ivan Camargo 50
Definindo novas resistências e indutâncias que levem em consideração a resistência e

a reatância da rede:
R̂ = r + Re
Eq. 11 L̂ d = L d + Le
L̂ q = L q + Le
Pode-se incorporar estes valores aos valores de resistência e indutâncias nos eixos
direto e em quadratura. A equação da máquina fica:
− K sen γ 
 −v 
 F 
Eq. 12 − L̂i& = ( R̂ + ωN̂ )i +  0 
 
 K cos γ 
 0 
Adicionando as equações do movimento:
 i&d  
0 0
i d 
&   0 0   
i F   iF
i&D   − L̂−1 ( R̂ + ωN̂ ) 0 0   
&    iD
0 0  
iq  =  iq  +
i&   0 0  
 Q   − Ld i q  iQ
− L AD i q − L AD i q Lq i d − L AQ i d  
 ω&   0 0 ω 
 δ&   3τ j 3τ j 3τ j 3τ j 3τ j 
δ 
   0 0 0 0 0 1 0   
  − K sen γ 
  − vF 
  
 − L̂−1 0   0 
  K cos γ 

+  
   0 
   Tmu 
 0 1 0  
 τj 
 0 1 
Eq. 13   0 
Que é claramente uma equação do tipo x& = Ax + Bu
Ivan Camargo 51
2) Máquina Síncrona em Regime Permanente
Outro ponto fundamental na análise transitória da máquina é conhecer o seu regime

permanente antes da perturbação. Neste item vai-se analisar o diagrama fasorial da
máquina em regime permanente considerando a transformada de Park vista nos itens
anteriores.
As equações da máquina em regime permanente ficam bastante simplificadas uma vez
que a variação das correntes com o tempo é nula.
Eq. 14 i&d = i&q = i&F = i&D = i&Q = 0
Como conseqüência imediata das equações de tensão nos enrolamentos

amortecedores:
Eq. 15 i D = iQ = 0
A equação de tensão do enrolamento de campo também tem solução trivial:
vF
Eq. 16 iF =
rF
Reescrevendo as equações dos enrolamentos fictícios “d” e “q”:
v d = −ri d − ωL q i q
Eq. 17
v q = − ri q + ωLd i d + ωkM F i F
Conhecendo-se as tensões dadas pela Eq. 17 a tensão nos terminais da máquina será
calculada pela transformada inversa de Park.
Eq. 18 v a = 2 / 3( v d cos θ + v q sen θ )
Lembrando que
θ = ωt + δ + π / 2
x d = ωL d
Eq. 19
x q = ωL q
3 E = ωkM F i F
Então
Ivan Camargo 52
v a = 2 / 3 { −( ri d + x q i q ) cos( ωt + δ + π / 2 ) +
Eq. 20
( −ri q + x d i d + 3 E ) cos( ωt + δ )}
Lembrando que na definição de fasor:
Eq. 21 A = Ae jα
Corresponde a uma grandeza no tempo dada por:
Eq. 22 a( t ) = 2 A cos( ωt + α )
Então o fasor de tensão será dado por:
id iq iq
V a = −r{ ∠( δ + π / 2 ) + ∠δ } − x q ∠( δ + π / 2 )
3 3 3
Eq. 23
id
+ xd ∠δ + E∠δ
3
É interessante definir
id
Id =
3
Eq. 24
iq
Iq =
3
Lembrando que uma fase igual a π/2 corresponde a “j”:
Eq. 25 V a = −r{ jI d ∠δ + I q ∠δ } − jx q I q ∠δ + x d I d ∠δ + E∠δ
Usando o eixo “q” como referência fasorial o fasor de corrente I a tem duas
componentes ortogonais Id e Iq:
Eq. 26 I a = ( I q + jI d )e jδ
Da mesma forma, como a tensão interna E está em fase com o mesmo eixo “q”, então:
E = E∠δ
Eq. 27 I q = I q ∠δ
I d = jI d ∠δ
Eq. 28 E = V a + rI a + jx q I q + jx d I d
O diagrama fasorial representando a Eq. 28 é mostrado na Figura 2 abaixo:
Ivan Camargo 53
Figura 2 : Diagrama fasorial da máquina em regime permanente
O maior problema relativo a este diagrama é que é necessário o conhecimento prévio

do ângulo δ para decompor a corrente nas suas componentes de eixo direto e em
quadratura para, finalmente, obter o fasor E , que, em última análise define o ângulo
δ. Para corrigir este problema define-se uma tensão E qa em fase com o eixo “q”.
Eq. 29 E qa = V a + rI a + jx q I a
É fácil mostrar que E qa está em fase com o eixo “q”. Voltando à equação 28 e
somando e subtraindo jxdIq tem-se:
E = V a + rI a + jx q I q + jx q I d − jx q I d + jx d I d
Eq. 30
E = E qa + j( x d − x q )I d
O novo diagrama é mostrado na Figura 3.
Figura 3: Diagrama fasorial localizando o eixo “q”.
Ivan Camargo 54
Exemplo 1
Uma máquina alimenta a sua carga nominal com fator de potência 0,85 indutivo. A
sua tensão terminal é igual a 1 pu. Determinar as condições de regime permanente
desta máquina e o valor da tensão no barramento infinito.
Solução
Usando os dados da máquina de Tucuruí, ou seja:
Ld = 0,8 pu; L’d = 0,25 pu, r = 0,0029 pu; Lq = 0,61 e T’d0 = 5,64 s.
Sabendo-se também que:
Va = 1; Re = 0,02; Xe = 0,40; S = 1pu (potência nominal)
O módulo da corrente de saída da máquina é dada por:
Ia = S / Va = 1pu
A fase é dada pelo arco cujo coseno é igual a 0,85. Tomando a tensão terminal como
referência fasorial:
I a = 1∠ − 31,79
O ângulo da tensão interna é calculado pelo fasor E qa .
E qa = V a + rI a + jx q I a
E qa = 1∠0 + ( 0 ,0029 + j0 ,61 ).1∠ − 31,79
E qa = 1∠0 + 0 ,61∠89 ,72.1∠ − 31,79
E qa = 1 + 0 ,32 + j0 ,517 = 1,42∠21,32
Desta forma o ângulo δ está definido.

Para calcular a tensão interna da máquina é preciso calcular a projeção da corrente Ia
no eixo “d” (Id).
I d = I a sen( δ − φ )∠δ − 90
I d = 1. sen( 21,32 − ( −31,79 ))∠ − 68 ,67
I d = 0 ,7997 ∠ − 68 ,67
Portanto
E = E qa + j( x d − x q )I d
E = 1,42∠21,32 + ( 0 ,8 − 0 ,61 ).0 ,7997 ∠21,32
E = 1,5719∠21,32
Ivan Camargo 55
É possível também calcular, em pu, o valor da corrente de campo em regime

permanente. O módulo da tensão interna, como foi visto, é proporcional à corrente,
então:
3E 3 .1,5719
iF = = = 4 ,1253 [pu]
L AD 0 ,66
Finalmente, a tensão no barramento infinito é dada por:
V∞ = V a − ( Re + jX e )I a
V∞ = 1 − ( 0 ,02 + j0 ,40 )1∠ − 31,8
V∞ = 0 ,7722 − j0 ,3294 = 0 ,8395∠ − 23 ,10
Em muitos problemas é mais fácil colocar a tensão no barramento infinito como
referência, para isto basta somar 23,1 graus a todos os ângulos previamente
calculados.
Exemplo 2
Repita o exemplo anterior supondo que a tensão conhecida seja a do barramento
infinito (1/0o ) e que a potência ativa e reativa conhecidas sejam as da saída da
máquina (1+j0,52) pu.
Solução
Neste exemplo o carregamento da máquina é bem maior que do exemplo anterior.
Rigorosamente, quando se conhece a tensão em um barramento e a potência no outro
é preciso desenvolver um processo iterativo (como do fluxo de carga) para o cálculo
da tensão terminal da máquina. No entanto, uma boa aproximação é considerar que as
perdas ativas na linha sejam iguais ao valor da resistência (é o mesmo que supor que a
corrente seja igual a 1 pu) e que as perdas reativas sejam iguais a reatância. Neste caso
a potência absorvida pelo barramento infinito é dada por:
S ∞ = 0 ,98 + j0 ,12 [pu]
S ∞ * 0 ,98 − j0 ,12
Ia = = = 0 ,98∠ − 6 ,98
V∞ 1
V a = V∞ + ( Re + jX e )I a
V a = 1 + ( 0 ,02 + j0 ,4 ).0 ,98∠ − 6 ,98
V a = 1,0671 + j0 ,3867 = 1,1350∠19 ,92
O ângulo δ pode então ser calculado:
Ivan Camargo 56
E qa = V a + rI a + jx q I a
E qa = 1,1350∠19 ,92 + ( 0 ,0029 + j0 ,61 ).0 ,98∠ − 6 ,98
E qa = 1,1426 + j0 ,9797 = 1,5051∠40 ,61
Para o cálculo da corrente Id é importante notar que o ângulo δ e o ângulo φ estão em

relação à mesma referência, portanto:
I d = I a sen( δ − φ )∠δ − 90
I d = 0 ,98. sen( 40 ,61 − ( −6 ,98 ))∠ − 49 ,39
I d = 0 ,7239∠ − 49 ,39
E a tensão interna é dada por:
E = E qa + j( x d − x q )I d
E = 1,5051∠40 ,61 + ( 0 ,8 − 0 ,61 ).0 ,7239∠40 ,61
E = 1,6423∠40 ,61
Ivan Camargo 57
AULA 20
Modelo Linear Simplificado
1) Introdução
Nas aulas anteriores foram analisadas as formas de simplificar as equações da
máquina síncrona e de se representar o sistema em um caso particular da máquina
contra um barramento infinito. Observou-se que, mesmo com todas as simplificações,
o sistema de equações diferenciais que descreve a máquina e o seu movimento
permanece um sistema não linear.
Nesta aula vai-se analisar o funcionamento da máquina síncrona em regime transitório
em torno de um determinado ponto de funcionamento, linearizando as equações, já
simplificadas da máquina, para estudar principalmente o efeito dinâmico do sistema
de excitação.
As simplificações consideradas neste modelo são as seguintes:
• considera-se que a máquina esteja ligada a um barramento infinito, ou seja, a
representação da carga (ou do sistema) é a mais simples possível;
• representa-se a máquina síncrona pelo seu modelo E’q, a representação da máquina
é a mais simples dentre aquelas que permite a análise do sistema de excitação.
Em relação à segunda simplificação, cabe lembrar que a representação da máquina por
este modelo pressupõe as seguintes hipóteses:
• efeito subtransitório desprezado (iD = iQ = 0);
• saturação desprezada;
• o termo da tensão devido à variação do fluxo é considerado pequeno se comparado
com o termo de velocidade ( λ& d << ωλ q ; λ& q << ωλ d );
• condições equilibradas (i0 = 0).

Além disto, despreza-se também o efeito das resistências do estator da máquina. Com
estas simplificações as equações da máquina ficam:
v F = rF i F + λ& F
Eq. 1 v d = −ωλ q = −ωLq i q
v q = ωλ d = ωLd i d + ωkM F i F
Ivan Camargo 58
A equação de tensão no enrolamento de campo, como já foi visto, pode ser colocada
em função das definições das tensões refletidas no estator, ou seja:
ω R kM F
Eq. 2 E q′ = λF
3 LF
tensão relativa ao fluxo concatenado com o enrolamento de campo;
ω R kM F
Eq. 3 E FD = vF
3rF
tensão relativa à tensão do enrolamento de campo; e
ω R kM F
Eq. 4 E= iF
3
tensão relativa à corrente no enrolamento de campo.

Fazendo a transformação de variáveis obtém-se:
1
Eq. 5 E& q′ = ( E FD − E )
Td′0
Esta equação, nesta forma, não é conveniente para este modelo uma vez que introduz
(ou não elimina) a corrente de campo. Para isto, usando a definição do fluxo
concatenado com o enrolamento de campo, tem-se:
λF kM F
Eq. 6 iF = − id
LF LF
Multiplicando-se os dois lados por LAD (considerando o sistema em pu) obtém-se:
L AD L2AD
Eq. 7 L AD i F = λF − id
LF LF
Diretamente das definições de Ld e L’d tem-se que:
L2AD
Eq. 8 Ld − L' d =
LF
Aplicando em 7 as diversas definições de tensão e a Eq. 8, obtém-se uma relação

algébrica entre elas:
Eq. 9 E = E' q −( x d − x' d )I d
Ivan Camargo 59
Usando a transformada de Laplace e a definição de “E”, a equação 5 se transforma

em;
ωkM F λ F kM F
Eq. 10 sTd′0 E q′ = E FD − ( − id )
3 LF LF
Onde, lembrando que I d = i d / 3 e Ld′ = Ld − ( kM F ) 2 / L F , vem diretamente:
Eq. 11 ( 1 + sTd′0 )E q′ = E FD + ( x d − x ′d )I d
Eq. 12 E FD = ( 1 + sTd′0 )E q′ − ( x d − x ′d )I d
As equações das tensões nos enrolamentos fictícios do estator podem também ser
colocadas em função das correntes, considerando as máquinas ligadas a um
barramento infinito, conforme hipótese de base. Da equação 1 e lembrando as
equações deduzidas na aula passada, vem:
Eq. 13 v d = −ωLq i q = − 3V∞ sen( δ − α ) + Re i d + ωLe i q
Eq. 14 v q = ωLd i d + ωkM F i F = 3V∞ cos( δ − α ) + Re i q − ωLe i d
Linearizando estas duas equações entorno de um ponto (0) tem-se:
0 = − Re i q∆ + ( x d + X e )i d∆ + 3 E + 3V∞ sen( δ 0 − α )δ ∆
Eq. 15
0 = − Re i d∆ − ( x q + X e )i q∆ + 3V∞ cos( δ 0 − α )δ ∆
Dividindo as equações por 3 , usando a Eq. 9, e rearranjando os termos:
− ( x' d + X e )I d∆ + Re I q∆ = E' q∆ +V∞ sen( δ 0 − α )δ ∆

Eq. 16
Re I d∆ + ( x q + X e )I q∆ = V∞ cos( δ 0 − α )δ ∆
Matricialmente:
− ( x' d + X e ) Re   I d∆  1 V∞ sen( δ 0 − α )  E' q∆ 

Eq. 17  =
 Re ( xq + X e )  I q∆  0 V ∞ cos( δ 0 − α )  δ ∆ 
Explicitando o valor das correntes:

−1
 I d∆  − ( x' d + X e ) Re  1 V∞ sen( δ 0 − α )  E' q∆ 
Eq. 18 I  = 
 q∆   Re ( xq + X e ) 0 V∞ cos( δ 0 − α )  δ ∆ 
Ivan Camargo 60
Calculando a inversa e fazendo o produto matricial:
 I d∆  − ( x q + X e ) Re cos( δ 0 − α ) − ( x q + X e ) sen( δ 0 − α )  E' q∆ 

Eq.19   = K I 
 I q∆   Re ( x' d + X e ) cos( δ 0 − α ) + Re sen( δ 0 − α ) V∞ δ ∆ 
Onde:
1
Eq. 20 KI =
Re2 + ( x q + X e )( x' d + X e )
Substituindo o valor de Id∆ na equação 12 linearizada:
Eq. 21 E FD∆ = ( 1 / K 3 + T ' d 0 s )E' q∆ + K 4 δ ∆
Onde a identificação das constantes K3 e K4 é direta:
Eq. 22 [
K 3 = 1 + K I ( x d − x' d )( x q + X e ) ]−1
Eq. 23 K 4 = V∞ K I ( x d − x' d ){( x q + X e ) sen( δ 0 − α ) − Re cos( δ 0 − α )}
A equação 21 pode também ser escrita como:
K3
Eq. 24 E' q∆ = { E FD∆ − K 4 δ ∆ }
( 1 + K 3 T' d 0 s )
Esta equação foi apresentada na primeira parte do curso sem dedução. A dedução,
mesmo sendo muito simples, exige o conhecimento do modelo simplificado da
máquina.
A constante K3 depende da característica da rede e independe das condições iniciais.
Já a constante K4 terá um determinado valor para cada condição inicial. O valor de K4
está relacionado com a variação da tensão interna em função do ângulo da máquina –
o chamado efeito desmagnetizante.
É possível fazer uma dedução semelhante para os outros parâmetros que definem as
equações da máquina em uma determinada situação de operação.
O conjugado elétrico será dado por:
1
Eq. 25 Te = ( v d i d + v q i q ) = Vd I d + Vq I q
3
Os valores de Vd e Vq já foram calculados para este modelo. Então:
Eq. 26 Te = { E' q −( x q − x' d )I d }I q
Ivan Camargo 61
Linearizando, lembrando que as não linearidades, neste caso, se devem ao produto das
variáveis:
Eq. 27 Te∆ = I q0 E' q∆ +{ E' q0 −( x q − x' d )I d 0 }I q∆ − ( x q − x' d )I q0 I d∆
Lembrando que:
E qa = E + ( x d − x q )I d
Eq. 28
E = E' q −( x d − x' d )I d
Vem:
Eq. 29 Te∆ = I q0 E' q∆ + E' qa0 I q∆ − ( x q − x' d )I q0 I d∆
Substituindo as expressões das correntes Id∆ e Iq∆:
Te∆ = K I V∞ {E qa 0 [ Re sen(δ 0 − α ) + ( x' d + X e ) cos(δ 0 − α )] +

Eq. 30 + I q 0 ( x q − x' d )[( x q + X e ) sen(δ 0 − α ) − Re cos(δ 0 − α )]}δ ∆ +
+ K I {I q 0 [ Re2 + ( x q + X e ) 2 ] + E qa 0 Re }E ' q∆
Agrupando os termos:
Eq. 31 Te∆ = K 1δ ∆ + K 2 E' q∆
Onde
K 1 = K I V∞ { E qa 0 [ Re sen( δ 0 − α ) + ( x' d + X e ) cos( δ 0 − α )] +

Eq. 32
+ I q0 ( x q − x' d )[( x q + X e ) sen( δ 0 − α ) − R e cos( δ 0 − α )]}
Eq. 33 K 2 = K I {I q 0 [ Re2 + ( x q + X e ) 2 ] + E qa 0 Re }
K1 representa a variação do conjugado elétrico com o ângulo interno da máquina. K2 a

variação deste conjugado com o fluxo concatenado com a bobina de campo.
Finalmente é possível deduzir uma expressão para a tensão terminal da máquina em
função das correntes e da tensão no barramento infinito. Lembrando que a tensão
terminal é dada por:
1 2
Eq. 34 Vt 2 = ( v d + v q2 ) = V d2 + V q2
3
Linearizando:
Ivan Camargo 62
Vd 0 Vq0
Eq. 35 Vt∆ = V d∆ + V q∆
Vt 0 Vt 0
Usando as definições das tensões para este modelo:
Vd 0 Vq0
Eq. 36 Vt∆ = − x q I q∆ + ( x' d I d∆ + E' q∆ )
Vt 0 Vt 0
Substituindo os valores de Id∆ e de Iq∆:
Eq. 37
Vt∆ = {( K I V∞ x' d V q0 / Vt 0 )[ Re cos( δ 0 − α ) − ( x q + X e ) sen( δ 0 − α )] −
− ( K I V∞ x qV d 0 / Vt 0 )[( x' d + X e ) cos( δ 0 − α ) + Re sen( δ 0 − α )]}δ ∆ +
+ {( V q 0 / Vt 0 )[ 1 − K I x' d ( x q + X e )] − ( V d 0 / Vt 0 )K I x q Re }E' q∆
Ou
Eq. 38 Vt∆ = K 5 δ ∆ + K 6 E' q∆
Onde K5 é a variação da tensão terminal em função do ângulo interno da máquina:
Eq. 39
K 5 = {( K I V∞ x' d V q0 / Vt 0 )[ Re cos( δ 0 − α ) − ( x q + X e ) sen( δ 0 − α )] −
− ( K I V∞ x qVd 0 / Vt 0 )[( x' d + X e ) cos( δ 0 − α ) + Re sen( δ 0 − α )]}
K6 é a variação da tensão terminal em função do fluxo.
Eq. 40 K 6 = {( Vq 0 / Vt 0 )[ 1 − K I x' d ( x q + X e )] − ( V d 0 / Vt 0 )K I x q Re }
Desta forma, todas as equações do modelo linear simplificado ficam deduzidas.

Resumindo:
K3
Eq. 41 E' q∆ = { E FD∆ − K 4 δ ∆ }
( 1 + K 3 T' d 0 s )
Eq. 42 Te∆ = K 1δ ∆ + K 2 E' q∆
Eq. 43 Vt∆ = K 5 δ ∆ + K 6 E' q∆
Em conjunto com estas três equações é preciso resolver a equação mecânica:
Eq. 44 τ j ω& ∆ = Tm∆ − Te∆
Ivan Camargo 63
Como foi visto, todas as constantes (menos K3) dependem das condições iniciais do
problema.
Exemplo 1
Calcular as constantes K para o exemplo 1 do regime permanente
Solução
Foi elaborado um programa para cálculo das constantes no Matlab.
%Entrada de dados Tucurui
xd = 0.8;
xq = 0.61;
x1d = 0.25;
x2d = 0.19;
x2q = 0.185;
xa = 0.14;
ta = 0.172;
t1do = 5.64;
freq = 60;
omega = 2 * pi * freq;
%Valores Externos
xe = 0.4; re = 0.0;
P = 0.1; Q = 0.0; Vinf = 1.0;
%calculo das matrizes da maquina
ld = xd;
lq = xq;
lad = xd - xa;
laq = xq - xa;
df = 1/((1/(x1d-xa))-(1/lad));
lf = df + lad;
%resistencia
l2 = (x2d+x2q)/2;
ra = l2/(omega*ta);ra = 0;
rf = lf/(omega*t1do);
%Cálculo da constante K3
KI=1/(ra^2+(xq+xe)*(x1d+xe));
K3=1/(1+KI*(xd-x1d)*(xq+xe));
%Cálculo da corrente
[Ith,Ir]=cart2pol(P/Vinf,-Q/Vinf);
%Cálculo da tensão terminal Vt
[Zeth,Zer]=cart2pol(re,xe);
[auxre,auxim]=pol2cart((Ith+Zeth),(Ir*Zer));
[Vtth,Vtr]=cart2pol((Vinf+auxre),auxim);
%Cálculo da tensão interna da máquina Eqa
[Zqth,Zqr]=cart2pol((ra+re),(xq+xe));
[auxre,auxim]=pol2cart((Ith+Zqth),(Ir*Zqr));
[Eqath,Eqar]=cart2pol((Vinf+auxre),auxim);
K4=Vinf*KI*(xd-x1d)*((xq+xe)*sin(Eqath)-re*cos(Eqath));
Ivan Camargo 64
%Decomposição da corrente em Id e Iq
Iq = Ir*cos(Eqath-Ith);
Id = Ir*sin(Eqath-Ith);
K1 = KI*Vinf*(Eqar*(re*sin(Eqath)+(x1d+xe)*cos(Eqath)));
K1 = K1+KI*Vinf*(Iq*(xq-x1d)*((xq+xe)*sin(Eqath)-re*cos(Eqath)));
K2 = KI*(Iq*(re^2+(xq+xe)^2)+Eqar);
%Decomposição da tensão em Vd e Vq
Vq = Vtr*cos(Eqath-Vtth);
Vd = Vtr*sin(Eqath-Vtth);
K5 =(KI*Vinf*x1d*Vq/Vtr)*(re*cos(Eqath)-(xq+xe)*sin(Eqath));
K5 = K5 - (KI*Vinf*xq*Vd/Vtr)*((x1d+xe)*cos(Eqath)+re*sin(Eqath));
K6 = (Vq/Vtr)*(1-KI*x1d*(xq+xe))-(Vd/Vtr)*KI*xq*re;
Os resultados são:
K1 = 1,0962
K2 = 3,3759
K3 = 0,5417
K4 = 0,5295
K5 = -0,3536
K6 = 0,5612
Exemplo 2
Repetir o procedimento para o outro exemplo do regime permanente
Solução
Usando o mesmo programa mudando os dados de entrada obtém-se:
K1 = 1,3970
K2 = 3,3324
K3 = 0,5417
K4 = 0,5402
K5 = -0,3959
K6 = 0,5689
Observação importante: o programa não foi testado. Os resultados podem não estar
corretos.
É interessante notar que as constantes variam com a carga. Para sistemas carregados a
constante K5 pode tomar valores negativos.
Ivan Camargo 65
Exemplo 3
Simular o comportamento do ganho da excitação quando K5 é menor que zero.
Ivan Camargo 66
AULA 21
Efeito da Excitação na Estabilidade
Como foi visto, a excitação da máquina faz com que o módulo da tensão interna da
máquina varie com o aumento da tensão de campo (ou da corrente, ou ainda do fluxo).
O primeiro exemplo que será analisado será o efeito deste aumento da tensão interna
supondo a máquina em regime permanente operando com tensão terminal constante e
potência ativa constante.
Exemplo 1
Considere um gerador funcionando em regime permanente com tensão terminal igual
a 1 pu alimentando uma carga com fator de potência indutivo. Assuma que a excitação
tenha sido aumentada sem alterar a potência mecânica. Avaliar o novo ponto de
funcionamento da máquina nesta condição.
Solução
O diagrama fasorial da máquina nesta condição é óbvio.
Figura 1: Diagrama fasorial da máquina em regime permanente
A potência fornecida pela máquina é dada por:
Ivan Camargo 67
Eq. 1 P = VI cos φ = I cos φ
Ou
VE E
Eq. 2 P= sen δ = sen δ
x x
Se P é constante, estas duas grandezas devem permanecer constantes, portanto, com

um aumento da excitação a corrente e a tensão interna vão variar seguindo o lugar
geométrico definido pelas linhas k1 e k2.
k1 = I cos φ
Eq. 3
k 2 = E sen δ
Este lugar geométrico está mostrado na Figura 2.
Figura 2: Diagrama fasorial
A análise do diagrama fasorial da Figura 2 mostra claramente que o novo ponto de

funcionamento da máquina será caracterizado por:
δ '< δ
Eq. 4
φ '> φ
Como não podia deixar de ser, com o aumento da excitação, em regime permanente, a
máquina passa a gerar mais potência reativa.
Neste curso a análise deve ser em regime transitório. Deve-se, inicialmente, fazer uma
distinção entre o problema transitório (relacionado às grandes perturbações) do
problema dinâmico (relacionado às pequenas perturbações).
Ivan Camargo 68
Analisando o caso simples de uma máquina contra um barramento infinito, é claro

que, de acordo com a definição da potência transferida,
VtV∞
Eq. 5 Pe = sen δ
x
A redução da tensão terminal da máquina provoca uma redução na potência

transferida. Supondo que a potência mecânica permaneça constante, a velocidade da
máquina vai aumentar. A excitação (ou o regulador de tensão) tem o objetivo de
manter a tensão terminal (Vt) constante de forma a contribuir com a estabilidade do
sistema.
No caso de uma pequena perturbação, a entrada, por exemplo, de uma carga, os

sistemas de excitação vão entrar em funcionamento com um pequeno atraso em
relação em relação à perturbação – seja ela uma redução da tensão ou um aumento na
corrente. Estas máquinas podem oscilar entre si e, eventualmente, provocar uma
instabilidade. Como foi dito, a análise de pequenas perturbações é chamada de análise
da estabilidade dinâmica do sistema.
Exemplo 2
Considere o sistema mostrado na Figura 1 abaixo:
Figura 3: Circuito Equivalente de uma máquina contra barramento infinito
A potência é dada por:
Ivan Camargo 69
E1E2
Eq. 6 Pe = sen(δ 1 + δ 2 )
x1 + x2
Para simplificar a análise, supõe-se que x1 = x2 = 1 pu.

Admite-se ainda que as tensões E1 e E2 se ajustem de forma a manter (em qualquer
condição) a tensão terminal (Vt) constante e igual a 1 pu. Finalmente, admite-se que o
fator de potência da carga nos terminais da máquina tem fator de potência unitário.
Desta forma a corrente estará sempre em fase com a tensão terminal. O diagrama
fasorial é dado pela Figura 4, abaixo:
Diretamente do diagrama tem-se:
E1 = (1 + jI ) = 1 + I 2 e jδ / 2
Eq. 7
E2 = (1 − jI ) = 1 + I 2 e − jδ / 2
Somando-se os dois fasores:
e jδ / 2 + e − jδ / 2
Eq. 8 E1 + E2 = 2 = 2 1 + I 2 ( ) = 2 1 + I 2 cos(δ / 2)
2
O módulo das tensões para garantir a permanência da tensão terminal em 1 pu é

portando igual a:
1
Eq. 9 E1 = E2 = 1 + I 2 =
cos(δ / 2)
Ivan Camargo 70
A potência, neste caso de sistema de excitação perfeito, será dada em função do

ângulo de carga pela seguinte expressão:
E1Vt sen(δ / 2)
Eq. 10 P= sen(δ / 2) = = tan(δ / 2)
x1 cos(δ / 2)
A comparação da curva da potência transferida com tensão constante e aquela dada

pela suposição de regulador de tensão perfeito é feita na Figura 5.
3
P (Ecte)
2
P
P (Vcte)
1
0
0 50 100 150
delta
Figura 5: Potência em função do ângulo
Com um regulador de tensão perfeito a potência transferida tende a infinito.

Esta suposição de que as duas tensões podem variar para manter a terminal constante é
forte demais. É mais razoável supor apenas um regulador de tensão na máquina
mantendo a tensão terminal e a tensão no barramento infinito constantes.
Exemplo 3
Supondo que o regulador (ideal) seja instalado na máquina, ou seja que a tensão
terminal permaneça constante, avaliar a variação da potência em função do ângulo.
Solução
O circuito equivalente é o mesmo.
O diagrama fasorial é mostrado na Figura 6.
Ivan Camargo 71
A análise da figura 6 mostra:
δ = δ1 + δ 2
Eq. 11 φ = δ2 / 2
E2 = Vt = 1
Da análise da expressão da potência é possível obter relações entre as grandezas

envolvidas:
Vt E 2
P= senδ 2 = senδ 2
x2
Vt E1
Eq. 12 P= senδ 1 = E1 senδ 1
x1
E1 E 2 E
P= senδ = 1 senδ
x1 + x 2 2
Com relação à corrente pode-se constatar que:
Vt − E2 1 − 1 / − δ 2
I = = = (− j ){1 − (cos δ 2 − j sen δ 2 )}
jx2 j
Eq. 13 I = sen 2 δ 2 + 1 − 2 cos δ 2 + cos 2 δ 2 = 2(1 − cos δ 2 )
I = 2 sen φ = 2 sen(δ 2 / 2)
Finalmente para o cálculo do ângulo δ1, voltando ao diagrama fasorial:
Eq. 14 E1 cos δ 1 = V + I sen φ = 1 + 2 sen 2 φ = 2 − cos δ 2
Portanto
Ivan Camargo 72
sen δ 2
Eq. 15 tan δ 1 =
2 − cos δ 2
Colocando as variáveis que estão em função de δ2 em gráfico obtém-se a Figura 7.
3,5
3
2,5
corrente (pu)
2 potência (pu)
1,5 delta 1 (rad)
1 delta (rad)
0,5 E1 (pu)
0
-0,5 0 1 2 3 4
Figura 7: Variáveis em função de δ2
A potência máxima transferida é igual a 1 pu, no entanto o ângulo onde ela ocorre não
é mais 90o. Traçando o gráfico Pxδ tem-se a Figura 8.
1,2
1
0,8
P (pu)
0,6
0,4
0,2
0
0 1 2 3
delta (rad)
Figura 8: Potência em função de δ.
Estes exemplos mostram a influência da excitação (em situações ideais) na

estabilidade do sistema. Mesmo sabendo que estas condições ideais nunca vão ser
atendidas na prática elas mostram os casos limites e dão uma boa compreensão do
problema.
Ivan Camargo 73

Transformação de Park

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Transformação de Park

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Estabilidade de Sistemas de Potência

onde as grandezas em negrito caracterizam um vetor ou matriz. Esta forma de se

O vetor x, para as máquinas elétricas, pode ser um vetor de corrente ou de fluxo. A

A máquina síncrona pode ser representada por seis enrolamentos acoplados

onde o sinal negativo, por convenção, corresponde ao funcionamento da máquina

Eq. 3 i 0dq = [ P ] i abc

Todas as outras grandezas dos enrolamentos do estator podem também ser

A inversa da matriz [P] existe e é dada por:

É interessante notar que esta definição da transformada de Park é um pouco diferente

Das definições da Eq. 7, vem:

 λ a   Laa Lab Lac LaF LaD LaQ   ia 

A submatriz própria do estator é constante no caso particular de uma máquina de

Figura 1: Definição dos eixos magnéticos da máquina

Eq. 12 Laa = Ls + Lm cos 2θ

As mútuas entre os enrolamentos do estator também dependem do coseno do dobro do

como a matriz de indutância é simétrica as duas submatrizes próprias do estator e do

Eq. 15 LaF = M F cos θ

Da mesma forma, para as fases “b” e “c”:

Fazendo as mesmas considerações para os enrolamentos amortecedores de eixo direto

Eq. 18 λ& = [ L& ] i + [ L ] i&

Aplicando a transformada [P], definida na Eq. 3, na equação do fluxo a matriz de

 λ abc   Lee LeR   iabc 

Onde as quatro submatrizes de indutância são identificadas pelos índices “e” do

 P 0   λ abc   P 0   Lee LeR   P −1 0   P 0   i abc 

Onde a matriz [L(Park)] é claramente definida. Fazendo-se os produtos matriciais

A submatriz do estator fica muito simplificada. Após as manipulações algébricas

Finalmente, o produto matricial das submatrizes de indutância mútua entre o estator e

Eq. 26 λ& = [ L ] i&

outras. Em muitas situações, em particular em estudos de estabilidade, é razoável

 v abc   Rabc 0   iabc   λ&abc 

O sinal negativo na tensão do campo é usado para levar em consideração que a

Aplicando a mesma definição na Eq. 28 tem-se:

Aplicando-se a transformação na variação do fluxo:

E como as duas matrizes são funções do tempo, aplicando a regra da cadeia:

Eq. 34 λ&0 dq = P& λ abc + Pλ&abc

Eq. 35 Pλ&abc = λ&0 dq − P& P −1 λ0 dq

Efetuando-se o produto matricial:

Que corresponde à parcela da tensão proporcional à velocidade. A equação de tensão,

 v0 dq   Rabc 0   i0 dq   λ&0 dq   P& P −1 λ0 dq 

Neste ponto, definida a equação de tensão da máquina, pode-se colocar a corrente em

E lembrando que [L(Park)] é constante:

Substituindo esta definição na equação da máquina, eliminando-se a equação

Obtém-se, então, 5 equações diferenciais que podem ser reescritas como:

Eq. 41 [ v ] = −{[ R ] + ω [ N ]}i − [ L ] i&

Eq. 42 i& = − [ L ] −1 {[ R ] + ω [ N ]}i − [ L ] −1 [ v ]

Que está na forma: x& = [ A ] x + [ B ] u e que se pretende resolver em conjunto com as

Normalização das Equações da Máquina Síncrona

Para se normalizar as equações da máquina é preciso escolher 3 grandezas de base

Antes de normalizar as equações dos enrolamentos da máquina é interessante iniciar

Figura 1: Circuito equivalente de duas bobinas acopladas

As equações que descrevem este circuito são, evidentemente:

v1 = r1 i1 + L11 i&1 + L12 i&2

A escolha da base do enrolamento “1” é arbitrária. É necessária a escolha de três

Eq. 2 S2B = S1B = SB

Eq. 3 t2B = t1B = tB

Existe ainda um grau de liberdade na escolha da base do enrolamento secundário. Para

Eq. 4 N2.I2B = N1.I1B

Esta escolha simplifica significativamente as equações dos enrolamentos acoplados.

Lembrando também que a indutância de magnetização é função da relutância do

Reescrevendo a equação de tensão, ainda com todos os valores em grandezas reais,

v1 = r1 i1 + ( L m1 + l 1 )i&1 + L12 i&2

É fácil mostrar, a partir da definição das indutâncias de base do primário e do

Eq. 11 L12 B = L1B L 2 B

v1 = r1 i1 + ( L m1 + l 1 )i&1 + L12 i&2