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Goiânia
2008
EULHER CHAVES CARVALHO
Goiânia
2008
DADOS INTERNACIONAIS DE CATALOGAÇÃO NA PUBLICAÇÃO (CIP)
(GPT/BC/UFG)
REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA
CESSÃO DE DIREITOS
__________________________________________
Eulher Chaves Carvalho - eulherchaves@hotmail.com
EULHER CHAVES CARVALHO
_________________________________________________________
Professor D. Sc. Zenón José Guzmán Núñez Del Prado (UFG)
Orientador.
_________________________________________________________
Professora D. Sc. Sylvia Regina Mesquita de Almeida (UFG)
Examinador Interno.
_________________________________________________________
Professor D. Sc. Paulo Batista Gonçalves (PUC-RIO)
Examinador Externo.
Termo de Ciência e de Autorização para
Disponibilizar as Teses e Dissertações
Eletrônicas (TEDE) na Biblioteca Digital da UFG
1
Em caso de restrição, esta poderá ser mantida por até um ano a partir da data de defesa. A extensão deste prazo suscita
justificativa junto à coordenação do curso. Todo resumo e metadados ficarão sempre disponibilizados.
AGRADECIMENTOS
Ao professor Zenón, pela sábia orientação e ajuda amiga durante essa empreitada.
Cable stayed structures are widely used to build high towers, cover wide spans,
off-shore structures and to support long bridges. As light and flexible structures, cable stayed
structures, can loss stability under static and dynamic loads and could be sensitive to initial
geometric imperfections. In this work, the static and dynamic stability of both, perfect and
imperfect, plane cable stayed structures is studied. Two formulations are used a) Finite
element non-linear model using a Lagrangean actualized referential and b) Discrete non-linear
model considering extensible linear springs.
In the finite element model, the non-linear equations are solved using the Newton-
Raphson method associated to the arc-length technique and the Newmark method is used to
calculate the time response. Validation examples are presented and the influence of initial
geometric imperfections and cable tensioning is studied when stayed towers are subjected to
axial static loads. The influence of geometric imperfections on modes and natural frequencies
is also studied. Using the Budianski´s criterion, the loss of stability under sudden and
harmonic loads is analyzed.
In the discrete model, the non-linear equations are solved using the Runge-Kutta
method and the brute force method is used to calculate the bifurcations diagrams and basins of
attraction. The post-critical paths, natural frequencies, instability boundaries, escape
mechanisms and the evolution of the global stability are studied when stayed towers are
subjected to axial harmonic loads.
The high influence of cable tensioning and initial imperfections on critical loads,
non-linear paths, escape mechanisms and basins of attraction can be observed. The results
obtained can be used as a base for design criterions for engineers allowing a better
understanding of the static and dynamic behavior of cable stayed structures.
vi
SUMÁRIO
SUMÁRIO VI
1 INTRODUÇÃO 1
1.1 JUSTIFICATIVA 1
1.2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA 3
1.3 OBJETIVOS 9
1.4 ESCOPO 10
7 APÊNDICE 118
ix
LISTA DE FIGURAS
Figura 4.39 – Curva de Budianski para coluna engastada sob carga axial
harmônica P = Pa cos(Ω t ) . ..................................................................................................... 94
Figura 4.40 – Coluna engastada com carregamento harmônico P = Pa cos(2Ω t ) . ................ 94
Figura 4.41 – Resposta no tempo da coluna engastada para um carregamento
harmônico P = Pa cos(2Ω t ) . .................................................................................................. 95
Figura 4.42 – Curva de Budianski para coluna engastada sob carga axial
harmônica P = Pa cos(2Ω t ) .................................................................................................... 96
Figura 4.43 – Coluna estaiada com dois cabos a 60° e carga axial harmônica
P = Pa cos(Ω t ) . ....................................................................................................................... 96
Figura 4.44 – Resposta no tempo da coluna estaiada para um carregamento
harmônico P = Pa cos(Ω t ) ...................................................................................................... 97
Figura 4.45 – Curva de Budianski para coluna estaiada sob carga axial harmônica
P = Pa cos(Ω t ) . ....................................................................................................................... 97
Figura 4.46 – Resposta no tempo da coluna estaiada para um carregamento
harmônico P = Pa cos(2Ω t ) . .................................................................................................. 98
Figura 4.47 – Curva de Budianski para coluna estaiada sob carga axial harmônica
P = Pa cos(2Ω t ) . .................................................................................................................... 99
Figura 4.48 – Coluna estaiada com duas molas lineares. ......................................................... 99
Figura 4.49 – Caminhos pós-críticos. ..................................................................................... 100
Figura 4.50 – Coluna estaiada com dois cabos a 32° e carga axial periódica
P = Pa cos(Ω t ) . ..................................................................................................................... 101
Figura 4.51 – Fronteira de Instabilidade Paramétrica............................................................. 102
Figura 4.52 – Mecanismo de escape para Ω = 0,75 (seção 1): (a) Diagrama de
bifurcação; (b) Detalhe do diagrama de bifurcação................................................................ 103
Figura 4.53 – Mecanismo de escape para Ω = 1,10 (seção 2): (a) Diagrama de
bifurcação; (b) Resposta no tempo A; (c) Resposta no tempo B; (d) Plano fase e
mapeamento de Poincaré B; (e) Resposta no tempo C; (f) Plano fase e
mapeamento de Poincaré C. ................................................................................................... 104
xiii
Figura 4.54 – Mecanismo de escape para Ω = 1,20 (seção 3): (a) Diagrama de
bifurcação; (b) Resposta no tempo A; (c) Resposta no tempo B; (d) Plano fase e
mapeamento de Poincaré B. ................................................................................................... 105
Figura 4.55 – Mecanismo de escape para Ω = 1,80 (seção 4): diagrama de
bifurcação. .............................................................................................................................. 105
Figura 4.56 – Mecanismo de escape para Ω = 2,10 (seção 5): (a) Diagrama de
bifurcação; (b) Resposta no tempo do ponto A; (c) Resposta no tempo do ponto B;
(d) Plano fase e mapeamento de Poincaré do ponto B. .......................................................... 106
Figura 4.57 – Mecanismo de escape para Ω = 2,30 (seção 6): (a) Diagrama de
bifurcação; (b) Resposta no tempo do ponto A; (c) Resposta no tempo do ponto B;
(d) Plano fase e mapeamento de Poincaré do ponto B. .......................................................... 107
Figura 4.58 – Mecanismo de escape para Ω = 2,60 (seção 7): (a) Diagrama de
bifurcação; (b) Resposta no tempo do ponto A; (c) Resposta no tempo do ponto B;
(d) Plano fase e mapeamento de Poincaré do ponto B. .......................................................... 107
Figura 4.59 – Diagramas de bifurcação para estudo de erosão da bacia de atração. .............. 109
Figura 4.60 – Evolução da bacia de atração para o diagrama de bifurcação da
Fig.4.59a. ................................................................................................................................ 110
Figura 4.61 – Evolução da bacia de atração para o diagrama de bifurcação da
Fig.4.59b. ................................................................................................................................ 111
Figura 4.62 – Resposta no tempo, plano fase e mapeamento de Poincaré do ponto
A (a); Resposta no tempo, plano fase e mapeamento de Poincaré do ponto B (b)................. 111
xiv
LISTA DE TABELAS
Tabela 4.1 – Propriedades físicas e geométricas do Pórtico de Lee e do cabo. ....................... 71
Tabela 4.2 – Propriedades físicas e geométricas da coluna circular. ....................................... 73
Tabela 4.3 – Coordenadas que definem a geometria inicial do pórtico de Lee da
Fig. 4.11. ................................................................................................................................... 77
Tabela 4.4 – Propriedades físicas e geométricas da coluna de seção constante e
descarregada. ............................................................................................................................ 85
Tabela 4.5 – Comparação das freqüências naturais. ................................................................. 86
Tabela 4.6 – Freqüência natural. .............................................................................................. 88
Tabela 4.7 – Parâmetros físicos e geométricos da coluna e das molas. ................................. 101
xv
SÍMBOLOS LATINOS
K1 Constante da mola
k Iteração corrente.
L Comprimento do elemento.
t+∆t
t
L- L Comprimento do elemento na configuração t e t + ∆t .
t
M Momento fletor na seção transversal na configuração t.
M1 - M 2 Momento fletor no primeiro e segundo nó do elemento.
m Massa da barra conectada às molas.
SÍMBOLOS GREGOS
τ xy
t
Tensão cisalhante na configuração t.
∆t
τ xx Tensões axiais incrementais.
∆t
τ xy Tensões cisalhantes incrementais.
Ω Parâmetro de freqüência.
VETORES E MATRIZES
0
•• • Vetores iniciais de aceleração, velocidade e deslocamento das
u - 0u - 0u coordenadas nodais do sistema.
t + ∆t
••
t + ∆t
•
t + ∆t
Vetores de aceleração, velocidade e deslocamento das coordenadas
u - u - u nodais do sistema na configuração t + ∆t .
Xo Vetor de condições iniciais.
∆d Vetor de deslocamentos incrementais.
∆Fi Vetor de incremento das forças internas.
∆y Deslocamentos incrementais.
δu Vetor de deslocamentos nodais residuais.
δy Deslocamentos incrementais corrigidos.
Correção obtida da aplicação do método de Newton-Raphson com a
δug estratégia convencional de incremento do parâmetro de carga
constante.
Vetor de deslocamentos nodais, devido o carregamento de referência
1
δur
no primeiro incremento e primeira iteração.
t-1 Vetor de deslocamentos nodais, devido o carregamento de referência
δur
na primeira iteração do incremento anterior.
Vetor de deslocamentos nodais, devido o carregamento de referência
t
δur
na primeira iteração do incremento atual.
δur Vetor de deslocamentos nodais tangentes.
•• • Vetores de aceleração, velocidade e deslocamento das coordenadas
θ -θ -θ livres da estrutura.
Φ Vetor de amplitudes dos deslocamentos nodais.
Ω Matriz espectral, diagonal.
SIGLAS
1 INTRODUÇÃO
1.1 JUSTIFICATIVA
1
Fonte: <http://en.wikipedia.org/wiki/KNMI-mast_Cabauw>. Acesso em: 22 ago. 2007.
2
Fonte: <http://www.ronneke.nl/zendmast_lopik/nederlandse_zendmasten.htm>. Acesso em: 22 ago. 2007.
3
Fonte: <http://www.nelsonmarins.com.br/fotos/g2/galeria2.htm>. Acesso em: 06 mai. 2008.
2
Figura 1.1 – Torre estaiada Mast Cabauw. Figura 1.2 – Torre estaiada Zendmast Lopik.
1
Fonte: <http://depedraecal.blogspot.com/2005/04/ponte-suspensa-tsing-ma-um-feito.html>. Acesso em: 31
jul. 2007.
4
1
Fonte: <http://www.copenhagenpictures.dk/grt_blt.html>. Acesso em: 31 jul. 2007.
6
Oliveira et al. (2002) realizaram uma análise comparativa entre o elemento finito
isoparamétrico de cabo com dois nós, desenvolvido a partir de uma formulação variacional, e
o elemento de catenária desenvolvido, a partir de expressões exatas oriundas da equação da
catenária elástica. Foi realizada uma análise não-linear verificando o comportamento estático
desses elementos quando submetidos a algumas condições de carregamento. Nos resultados
obtidos, foram observadas pequenas diferenças entre o elemento de catenária e os elementos
das formulações Lagrangeana Total e Atualizada em favor do elemento isoparamétrico.
Entretanto, devido à maior simplicidade no tratamento matemático de sua formulação, o
elemento de catenária requer menor esforço computacional. Além disso, o elemento de
catenária apresentou resultados mais consistentes para um carregamento concentrado.
Campos Filho (2004) apresentou uma formulação via método dos elementos
finitos (MEF) não-lineares, com referencial Lagrangiano atualizado, para modelar o
comportamento estático de estruturas estaiadas. Na modelagem dos elementos de pórtico, foi
utilizado o elemento de viga e na dos cabos o elemento de treliça. Foi aplicado o método de
Newton-Raphson, associado ao método do comprimento de arco ou método dos
deslocamentos generalizados, para determinar as configurações de equilíbrio da estrutura. Os
8
resultados mostraram que não houve diferenças significativas nos resultados das trajetórias
obtidas com as duas técnicas numéricas. Foi realizada, ainda, uma análise paramétrica para o
estudo da influência do posicionamento, do tensionamento e da rigidez dos cabos. Estes
fatores mostraram ser determinantes no comportamento estrutural, havendo um forte
acréscimo no valor da carga crítica e perda de rigidez do sistema após a flambagem.
1.3 OBJETIVOS
1.4 ESCOPO
2 FORMULAÇÃO MATEMÁTICA
2.1 INTRODUÇÃO
∆ε XX = + ⎢⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ⎥,
dx 2 ⎢⎜⎝ dx ⎟⎠ ⎝ dx ⎠ ⎥
⎣ ⎦ (2.1)
1 ⎡ d∆u d∆v ⎤ 1 ⎡ d∆u d∆u d∆v d∆v ⎤
∆ε XY = ⎢ + ⎥+ ⎢ + ⎥,
2 ⎣ dy dx ⎦ 2 ⎣ dy dx dy dx ⎦
∆ε XX = ∆e xx + ∆η xx ,
(2.2)
∆ε XY = ∆e xy + ∆η xy ,
1 ⎡⎛ d∆u ⎞ ⎛ d∆v ⎞ ⎤
2 2
d∆u
∆e xx = , ∆η xx = ⎢⎜⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ⎥,
dx 2 ⎢⎝ dx ⎟⎠ ⎝ dx ⎠ ⎥⎦
⎣ (2.3)
1 ⎡ d∆u d∆v ⎤ 1 ⎡ d∆u d∆u d∆v d∆v ⎤
∆e xy = ⎢ + ⎥, ∆η xy = ⎢ + ⎥.
2 ⎣ dy dx ⎦ 2 ⎣ dy dx dx dx ⎦
d∆v
∆u = ∆u − y , (2.4)
dx
onde a primeira parcela é uma conseqüência dos esforços normais atuantes, sendo constante
ao longo da seção; a segunda parcela é devida aos esforços de flexão que, por sua vez, varia
linearmente com a distância à linha neutra (LN), como pode ser visto na Fig. 2.3.
A C
L.N.
B D
x ∆x
(a)
d∆v
dx
O
A' C'
∆u
d ∆v
A' C'
y L .N . dx
M L.N. M ∆u
D
B' D' B
(c)
(b)
Figura 2.3 – Deformação na flexão: (a) Elemento indeformado; (b) Elemento deformado; (c)
Elemento infinitesimal.
d∆u d 2 ∆v
∆e xx = −y ,
dx dx 2
1 ⎡⎛ d∆u ⎞ ⎛ d∆v ⎞ ⎤
2 2 2
d ∆u d 2 ∆v 2 ⎛ d ∆v ⎞
2
∆η xx = ⎢⎜ ⎟ − 2y +y ⎜⎜ ⎟
2 ⎟
+⎜ ⎟ ⎥,
2 ⎢⎝ dx ⎠ dx dx 2 ⎝ dx ⎠ ⎝ dx ⎠ ⎥⎦
⎣ (2.5)
1 ⎡ d∆v d∆v ⎤
∆e xy = ⎢− + =0,
2 ⎣ dx dx ⎥⎦
1 ⎡ d∆u d∆v ⎛ d∆v d 2 ∆v ⎞⎤
∆η xy = ⎢− + y⎜⎜ ⎟ .
2 ⎟⎥
2 ⎣ dx dx ⎝ dx dx ⎠⎦
16
t
P = ∫ tτ xx dA ,
A
t
Q = ∫ tτ xy dA , (2.6)
A
t
M = ∫ tτ xx y dA ,
A
(M 1 + M 2 ) (M 1 + M 2 )
t
M = −M 1 + x; t
Q=− , (2.7)
L L
∆t
τ xx = E ∆ε xx . (2.8)
17
∆t
∂τ xx
∆t
∂τ xy
+ =0 . (2.9)
∂x ∂y
⎛ ∆M ⎞
Como ∆tτ xx = ⎜ ⎟ y , a Eq. 2.9 pode ser reescrita na forma:
⎝ I ⎠
d∆M y
∆t
τ xy = − ∫ dy , (2.10)
dx I
para y = ± h 2 conduz a:
d∆M ⎛ 1 ⎞⎛ 2 h ⎞
2
∆t
τ xy = − ⎜ ⎟⎜⎜ y − ⎟⎟ . (2.11)
dx ⎝ 2 I ⎠⎝ 4 ⎠
Como M = ∫ τ xx y dA obtém-se:
A
E ⎛ 2 h 2 ⎞ d 3 ∆v E ⎛ 2 h 2 ⎞ d∆u d 3 ∆v
∆t
τ xy = ⎜ y − ⎟⎟ + ⎜⎜ y − ⎟⎟ , (2.12)
2 ⎜⎝ 4 ⎠ dx 3 2⎝ 4 ⎠ dx dx 3
ou seja,
∆t
τ xy = S 1xy + S xyn , (2.13)
sendo:
E ⎛ 2 h 2 ⎞ d 3 ∆v
S 1xy = ⎜ y − ⎟⎟
2 ⎜⎝ 4 ⎠ dx 3
, (2.14)
E ⎛ 2 h 2 ⎞ d ∆u d 3 ∆v
S xyn = ⎜⎜ y − ⎟⎟
2⎝ 4 ⎠ dx dx 3
onde S 1xy é a parcela linear e S xyn é a parcela não-linear das tensões cisalhantes incrementais, E
Π = t + ∆t U + t + ∆t W = t U + ∆U + t W + ∆W = (U + W ) + (∆U + ∆W ) ,
t + ∆t t
(2.15)
∆Π = ∆U + ∆W , (2.18)
⎡ ε ij + ∆ε ij ⎤
t
∆U = ∫ ⎢ ∫ τ ij dε ij ⎥ dV . (2.19)
V ⎢ t ε ij ⎥
⎣ ⎦
( ) ⎛E ⎞
∆U = ∫ tτ xx ∆ε xx + 2 t τ xx ∆ε xx dV + ∫ ⎜ ∆ε xx + 2 ∆t τ xy ∆ε xy ⎟dV .
2
2
(2.20)
v v⎝ ⎠
⎡ ⎤
∆W = − ∫ t + ∆t Fi ∆u dA = − ⎢ ∫ t Fi ∆u dA + ∫ ∆Fi ∆u dA⎥ , (2.21)
A ⎣A A ⎦
⎡ ⎤
∆Π = U 0 + U L + U τ + U 1 + U 2 − ⎢ ∫ t Fi ∆u dA + ∫ ∆Fi ∆u dA⎥ , (2.22)
⎣A A ⎦
U 0 = ∫ tτ xx ∆e xx + 2 t τ xy ∆e xy dV ,
V
1
U L = ∫ ∆e 2 xx dV ,
V
2
U τ = ∫ tτ xx ∆η xx + 2 t τ xy ∆η xy dV , (2.23)
V
U 1 = ∫ (E ∆e xx ∆η xx + 2S 1xy ∆η xy )dV ,
V
⎛E ⎞
U 2 = ∫ ⎜ ∆η 2 xx + 2 S xyn ∆η xy ⎟ dV .
V⎝
2 ⎠
20
∫
t
Fi ∆u dA = ∫ (τ
t
xx ∆e xx + 2 t τ xy ∆e xy )dV , (2.24)
A V
ou então:
U 0 = ∫ t Fi ∆u dA , (2.25)
A
onde o lado direito da Eq. 2.25 corresponde ao trabalho virtual das forças externas acumulada
até a configuração t. Assim, o funcional de energia dado na Eq. 2.22 pode ser reescrito na
forma:
∆Π = U L + Uτ + U1 + U 2 − ∫ ∆Fi ∆u dA . (2.26)
A
1
L ⎡ d ∆u 2 d ∆v 2 I ⎛ d 2 ∆v ⎞ 2 ⎤
Uτ = ∫ P⎢ + + ⎜⎜ ⎟ ⎥ dx −
2 0 ⎢ dx dx A ⎝ dx 2 ⎟⎠ ⎥
⎣ ⎦
L L
d∆u d 2 ∆v d∆u d∆v
−∫M 2
dx − ∫ Q dx ,
0
dx dx 0
dx dx
2
1
L
d∆u 2 1
L
⎛ d 2 ∆v ⎞
U L = ∫ EA dx + ∫ EI ⎜⎜ ⎟ dx ,
20 dx 2 0 ⎝ dx 2 ⎟⎠
2
EA ⎛ d∆u 2 d∆v 2 ⎞ d∆u 3EI d∆u ⎛ d 2 ∆v ⎞
L
U1 = ∫ ⎜⎜ + ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟ +
2 ⎟
0
2 ⎝ dx dx ⎠ dx 2 dx ⎝ dx ⎠
d∆u d∆v d ∆v
3
+ EI dx ,
dx dx dx 3
2 2
EA ⎛ d∆u 2 d∆v 2 ⎞ EI ⎛ d∆u 2 d∆v 2 ⎞⎛ d 2 ∆v ⎞
L
U2 = ∫ ⎜⎜ + ⎟⎟ + ⎜ + ⎟⎜ ⎟ +
0
8 ⎝ dx dx ⎠ 4 ⎜⎝ dx dx ⎟⎠⎜⎝ dx 2 ⎟⎠
2
(2.27)
EI ⎛ d∆u d 2 ∆v ⎞ d 2 ∆u d ∆u d 3 ∆v
+ ⎜⎜ ⎟ + EI dx .
2 ⎝ dx dx 2 ⎟⎠ dx 2 dx dx 3
21
Para a análise dos componentes do pórtico, optou-se por um elemento finito plano
do tipo viga-coluna, conforme mostra a Fig. 2.6. Este elemento é esquematizado como um
segmento reto, limitado pelos nós 1 e 2, que se deforma no plano de definição da estrutura.
Para cada elemento define-se um sistema local de coordenadas x e y, que faz um ângulo α em
relação ao sistema de coordenadas global XGL e YGL. Os deslocamentos nodais no sistema de
coordenadas local ∆u1, ∆v1, e ∆θ1 são, respectivamente, o deslocamento axial, o deslocamento
transversal e a rotação do nó 1 e ∆u2, ∆v2, e ∆θ2 são, respectivamente, o deslocamento axial, o
deslocamento transversal e a rotação do nó 2.
Pela hipótese básica do MEF, para que haja convergência dos resultados, é
necessário que as funções aproximadoras escolhidas para representar os deslocamentos nodais
sejam contínuas no domínio do elemento finito. Ao observar os termos da Eq. 2.27, nota-se a
necessidade de se realizar integrações no domínio do elemento por meio de operações:
L
d nv
∫0 dx n dx , (2.28)
Pelo cálculo diferencial, a Eq. 2.28 é definida somente se v for contínua até a
ordem (n-1), ou seja, v e as derivadas de v até a ordem (n-1) forem contínuas. Assim, para que
haja continuidade de deslocamentos, representados pelas translações e pela rotação nas bordas
22
dos elementos adjacentes, é suficiente aproximar o deslocamento axial, ∆u , por uma função
linear, enquanto que, para o deslocamento transversal, ∆v , admitindo-se ∆θ = ∆v dx , deve-
se adotar uma função do terceiro grau. Dessa forma:
∆u = a0 + a1 x ,
(2.29)
∆v = b0 + b1 x + b2 x 2 + b3 x 3 ,
onde a0, a1, b0, b1, b2 e b3 são coeficientes determinados por meio da aplicação das condições
de contorno do elemento em x=0 (∆u=∆u1, ∆v=∆v1, ∆θ1=∆v/dx) e em x=L (∆u=∆u2, ∆v=∆v2,
∆θ2=∆v/dx). Substituindo-se os coeficientes a0, a1, b0, b1, b2 e b3 da Eq. 2.29 e rearranjando-se
convenientemente os termos das equações, chega-se a:
∆u = H 1 ∆u1 + H 2 ∆u 2 ,
(2.30)
∆v = H 3 ∆v1 + H 4 ∆θ1 + H 5 ∆v2 + H 6 ∆θ 2 ,
onde H1, H2, H3, H4, H5 e H6 são funções de interpolação dadas por:
x x 3x 2 2 x 3
H1 = 1 − , H2 = , H3 = 1− 2 + 3 ,
L L L L (2.31)
2x x3 3x 2 2 x 3 x 3
x 3
H4 = x − + , H5 = 2 − 3 , H6 = − + 2 .
L L2 L L L L
∆d = H ∆u , (2.32)
⎡ N ⎤ ⎡H 0 0 H2 0 0 ⎤
H = ⎢ u⎥ = ⎢ 1 . (2.33)
⎣Nv ⎦ ⎣ 0 H3 H4 0 H5 H 6 ⎥⎦
∆u GL = R T ∆u , (2.34)
⎡ cos α sen α 0 0 0 0⎤
⎢− sen α cos α 0 0 0 0⎥⎥
⎢
⎢ 0 0 1 0 0 0⎥
R=⎢ ⎥ . (2.35)
⎢ 0 0 0 cos α sen α 0⎥
⎢ 0 0 0 − sen α cos α 0⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 0 0 0 1⎦⎥
∆u = a 0 + a1 x , (2.36)
onde a 0 e a1 são coeficientes a serem determinados por meio da aplicação das condições de
∆u = H 1 ∆u1 + H 2 ∆u 2 , (2.37)
x
H1 = 1 − ,
L (2.38)
H2 = x L .
∆d = H ∆u , (2.40)
⎡N ⎤ ⎡H 0 H2 0 ⎤
H = ⎢ u⎥ = ⎢ 1 . (2.41)
⎣Nv ⎦ ⎣ 0 H3 0 H 4 ⎥⎦
∆u GL = R T ∆u , (2.42)
⎡ cos α sen α 0 0 ⎤
⎢− sen α cos α 0 0 ⎥⎥
R=⎢ . (2.43)
⎢ 0 0 cos α sen α ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 − sen α cos α ⎦
25
∂∆Π 1 ∂ 2 ∆Π 1 ∂ 3 ∆Π 1 ∂ 4 ∆Π
∆Π n = ∆Π 0 + δ∆u + δ∆u 2
+ δ∆u 3
+ δ∆u 4 , (2.44)
∂∆u 2 ∂∆u 2
6 ∂∆u 3
24 ∂∆u 4
⎡ 1 ∂ 2 ∆Π 1 ∂ 3 ∆Π 1 ∂ 4 ∆Π 2 ⎤ ∂∆Π
∆Π n = δ∆u ⎢ + ∂u + ∂u ⎥δ∆u + δ∆u . (2.45)
⎣ 2 ∂ ∆ u 2
6 ∂∆u 3
24 ∂∆ u 4
⎦ ∂∆u
∂∆Π
= g = Fi − λ Fr , (2.46)
∂∆ u
⎡1 1 1 ⎤
∆Π n = ∆u T ⎢ (K L + K τ ) + K 1 + K 2 ⎥ ∆u + (Fi − λ Fr )∆u , (2.47)
⎣2 6 24 ⎦
∂ 2U L
K L ij = ,
∂∆u i ∂∆u j
∂ 2U τ
K τ ij = ,
∂∆u i ∂∆u j
(2.48)
∂ 3U 1
K 1ij = ∆u k ,
∂∆u i ∂∆u j ∂∆u k
∂ 4U 1
K 2ij = ∆u k ∂∆u1 .
∂∆u i ∂∆u j ∂∆u k ∂∆u1
⎡ 1 1 ⎤
⎢⎣Κ L + K τ + 2 K 1 + 6 K 2 ⎥⎦ ∆u + Fi = λ Fr , (2.49)
Fi (u ) = λ Fr , (2.50)
⎡ 1 1 ⎤
∆Fi = ⎢K L + K τ + K 1 + K 2 ⎥ ∆u . (2.51)
⎣ 2 6 ⎦
Segundo Yang e Kuo (1994), não é necessário utilizar os termos de ordem elevada
K 1 e K 2 no cálculo das forças internas iniciais, mas esses termos devem ser incluídos no
cálculo dos incrementos das forças internas. Assim, a matriz de rigidez tangente K T pode ser
obtida da seguinte forma:
K T = [K L + K τ ] . (2.52)
rígido, pois a relação ∆θ = ∆v dx só é válida para o caso de pequenas rotações. Com isso a
condição de equilíbrio deixa de ser atendida.
Na formulação tratada neste capítulo, o incremento das forças internas foi obtido
através dos deslocamentos naturais incrementais, isto é, através dos deslocamentos que
realmente causam deformações, medidos em relação à última configuração de equilíbrio
obtida no processo de solução (YANG e KUO, 1994). Nesta abordagem, determina-se o vetor
t + ∆t
de forças, Fi , de maneira incremental, obtendo-se a cada passo o acréscimo nas forças
internas. Para isso, considera-se válida a expressão:
t + ∆t
Fi = t Fi + ∆t Fi , (2.53)
∆t
onde Fi é obtido diretamente por:
∆t
Fi = K ∆u n , (2.54)
⎡ 1 1 ⎤
K = ⎢K L + K τ + K 1 + K 2 ⎥ . (2.55)
⎣ 2 6 ⎦
∆u n = [0 0 φ1 δ 0 φ2 ] ,
T
(2.56)
u = ∆u 2 − ∆u1
v = ∆v 2 − ∆v1 , (2.57)
⎡ ∆v − ∆v1 ⎤
Ψ = tan −1 ⎢ 2 t ⎥
⎣ L ⎦
sendo Ψ a rotação de corpo rígido que o elemento sofre e ∆u1, ∆v1, ∆u2 e ∆v2 as componente
de deslocamento nodais.
(a) (b)
Figura 2.8 – Cálculo das forças internas: (a) deslocamentos incrementais; (b) geometria
deformada.
δ = t + ∆t L − t L , φ1 = ∆θ1 − Ψ , φ 2 = ∆θ 2 − Ψ . (2.58)
Utilizando-se a Eq. 2.53 juntamente com a Eq. 2.54, chega-se ao vetor de forças
nodais absorvidas pela estrutura na configuração de equilíbrio t + ∆t , determinado no sistema
local para o elemento genérico.
O vetor de forças internas deve ser transformado para o sistema global por meio
da matriz de rotação, R.
t + ∆t
Fi GL = ∑ R T t + ∆t
Fi . (2.59)
29
L
M = ∫ ρ HT H , (2.60)
0
L
C = ∫ξ HT H , (2.61)
0
⎡140 0 0 70 0 0 ⎤
⎢ 0 156 22 L 0 54 − 13L ⎥⎥
⎢
m L⎢ 0 22 L 4L² 0 13L − 3L ² ⎥
MP = P ⎢ ⎥ , (2.62)
420 ⎢ 70 0 0 140 0 0 ⎥
⎢ 0 54 13L 0 156 − 22 L ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 − 13L − 3L ² 0 − 22 L 4 L ² ⎥⎦
30
⎡2 0 1 0⎤
⎢ 1⎥⎥
mC L ⎢ 0 2 0
MC = , (2.63)
6 ⎢1 0 2 0⎥
⎢ ⎥
⎣0 1 0 2⎦
2.11 AMORTECIMENTO
C =α K +β M , (2.64)
1⎛ β⎞
ξ = ⎜α ω + ⎟ . (2.65)
2⎝ ω⎠
α = 2(ξ ω 2 −ξ ω 1 ) (ω 22 − ω12 )
, (2.66)
β = 2 ω1 ω 2 (ξ ω 2 −ξ ω 1 ) (ω 22 − ω12 )
Nas seções anteriores deste capítulo, as equações foram escritas em função das
coordenadas nodais. A equação de movimento, como função destas coordenadas, pode ser
escrita impondo condições de equilíbrio dinâmico entre as forças de inércia, as forças de
amortecimento, as forças elásticas e as forças externas, isto é:
FI (t ) + FD (t ) + FS (t ) = λ Fr (t ) . (2.67)
As três forças no primeiro membro da Eq. 2.67 são expressas em função das
matrizes de massa M , de amortecimento C e de rigidez K do sistema. Assim, combinando
as Eqs. 2.60, 2.61 e 2.50, obtém-se a equação dinâmica não-linear de equilíbrio, na forma:
•• •
⎡ 1 1 ⎤
M u + C u + ⎢Κ L + K τ + K 1 + K 2 ⎥ ∆u + Fi (u ) = λ Fr (t ) , (2.68)
⎣ 2 6 ⎦
amortecidas, as quais são expressas pela equação diferencial de movimento, dada na Eq. 2.68,
na ausência do amortecimento e das forças externas, ou seja, de forma genérica:
••
M u+ K u = 0 , (2.69)
u = Φ cos(ω t ) , (2.70)
K − ω 2M = 0 . (2.71)
A Fig. 2.9 apresenta uma barra rígida de comprimento L presa a duas molas
lineares e sujeita a dois tipos de carregamentos: carga axial P, disposta a uma altura H do
apoio da barra, e outra carga axial p, devida ao peso próprio, situada no centro de gravidade,
y , da barra. Cada mola tem inclinação α e está fixada à barra a uma distância h do apoio da
Figura 2.9 – Modelo de molas: (a) configuração inicial; (b) configuração perturbada.
∆π = ∆U − ∆W , (2.72)
U = 1 K 1 ∆l , (2.73)
2
∆l = ∆l θ + ∆l 0 , (2.74)
sendo:
34
F0
∆l 0 = , (2.75)
K1
⎛ ⎛ 1 ⎞
2 ⎞
⎜ 1 ⎟
∆l θi = γ i L⎜ ⎜⎜ ± sen(θ )⎟⎟ + cos (θ ) −
2
+ 1⎟ , (2.76)
⎝ tan(α i ) tan (α i ) ⎟
2
⎜ ⎠
⎝ ⎠
onde sen (θ ) é positivo para mola que alonga e negativo para que encurta, θ é positivo no
np
∆W = p y L(1 − cos (θ )) + ∑ Pi Γi L(1 − cos(θ )) , (2.77)
i =1
y = H L e Γ = y L.
1 ⎡ nm ⎛ F0i ⎞⎤
∆π = ⎢∑ ⎜⎜ K i ∆l θi + 2 ∆l θi F0i +
2
⎟⎥ − p y L(1 − cos(θ )) +
2 ⎣ i =1 ⎝ K i ⎟⎠⎦
, (2.78)
np
+ ∑ Pi Γi L(1 − cos(θ ))
i =1
⎡ nm d ⎛ 1 1 F0i ⎞ 1 np ⎤
1 ⎢∑ ⎜
⎜ K ∆ l 2
θi + ∆l θi F + ⎟⎟ − ∑ Pi Γi sen (θ )⎥
i =1 d θ ⎝ 2
i 0i
P1 = 2 K i ⎠ L i =1 ⎥ , (2.79)
Γ1 sen (θ ) ⎢
⎢− p y sen (θ ) ⎥
⎣ ⎦
35
cos(θ ) ⎛⎜ ⎛ 1 1 ⎞ ⎛ C −1 D − 1 ⎞⎟ ⎞⎟
λ P1 = ξ0 ⎜ − ⎟ + ξ1 ⎜⎜ − ⎟⎟ , (2.80)
sen (θ ) ⎜⎝ ⎝ A B⎠ ⎝ sen (α 1 ) A sen (α 1 ) B ⎠ ⎠
para:
sendo:
P1 Γ1
λ P1 = ,
K1 L
py
ξp = ,
K1 L (2.82)
F01 γ 1
ξ0 = ,
K1 L
ξ1 = γ 12 .
L = ∆T − ∆π . (2.83)
dm = ρ dV = ρ A ds , (2.84)
ρ L
2∫
∆T = v 2
Ads , (2.85)
0
x = s sen(θ ) , (2.86)
y = s cos(θ ) , (2.87)
onde s é a distância do ponto à base da torre e θ, neste caso, é uma função do tempo.
→ • → • →
v = s cos(θ )θ i − s sen (θ )θ j . (2.88)
1 •2
∆T = ρ A L3 θ . (2.89)
6
Substituindo-se a energia potencial total (Eq. 2.72) e a energia cinética (Eq. 2.89),
no Lagrangiano (Eq. 2.83), e aplicando-se o princípio de Hamilton, chega-se à equação de
37
∂ ∂L ∂L
•
− =0 , (2.90)
∂ t ∂θ ∂θ
sendo L o Lagrangiano.
∆T + ∆π = C , (2.91)
onde C depende apenas das condições iniciais do sistema, ou seja, do deslocamento inicial
•
θ (0) e da velocidade inicial θ (0), da torre.
∂ ∂L ∂L •
•
− = cθ . (2.92)
∂ t ∂θ ∂θ
•• • d∆π
mθ + cθ + =0 , (2.93)
dθ
ρ A L3 •• ⎛ ρ A L3 ⎞ • P1 ⎡ nm d ⎛1
3
θ + 2 ⎜⎜ ⎟⎟ ω ξ θ + ∑
Γ1 sen(θ ) ⎢⎣ i =1 d θ
⎜ K i ∆l θi + ∆l θi F0i +
2
⎝ 3 ⎠ ⎝ 2
, (2.94)
1 F0i ⎞ 1 np ⎤
+ ⎟⎟ − ∑ Pi Γi sen(θ ) − p y sen(θ )⎥ = 0
2 K i ⎠ L i =1 ⎦
38
1 ρ A L •• 2 ⎛ ρ A L ⎞ • cos(θ ) ⎛ ⎛ 1 1 ⎞
θ + ⎜⎜ ⎟⎟ ω ξ θ + ⎜⎜ ξ 0 ⎜⎜ − ⎟⎟ +
3 K1 3 ⎝ K1 ⎠ sen(θ ) ⎝ ⎝ A B⎠
, (2.95)
⎛ C −1 D − 1 ⎞⎟ ⎞⎟
+ ξ1 ⎜ − − λ P1 = 0
⎜ sen(α ) A sen(α ) B ⎟ ⎟
⎝ 1 1 ⎠⎠
•• •
onde θ e θ são, respectivamente, a aceleração e a velocidade das coordenadas livres da
estrutura.
3 MÉTODOS NUMÉRICOS
3.1 INTRODUÇÃO
Π = U +W,
∂Π ∂Π (3.1)
δΠ=∑ δu i = 0, ∀ δu i , = 0,
∂ ui ∂ ui
equilíbrio é instável e para δ 2 Π = 0 o equilíbrio é indiferente, isto é, o sistema pode ser tanto
estável quanto instável.
b) Método de Engesser-Newmark;
c) Método de Galerkin;
d) Método de Rayleigh-Ritz;
K ∆u = F , (3.2)
Por ser uma representação gráfica da resposta de uma estrutura submetida à ação
de forças externas, a obtenção da trajetória de equilíbrio utilizando-se o MEF depende da
solução do sistema de equações definidos na Eq. 3.2. Dependendo do tipo de análise estrutural
a ser realizada (linear ou não-linear geométrica), a matriz de rigidez K pode apresentar uma
dependência linear ou não-linear com relação aos deslocamentos nodais ∆u. Na análise não-
linear geométrica da estrutura, a dependência da matriz de rigidez em relação aos
deslocamentos é altamente não-linear e a solução do sistema representado na Eq. 2.50 é
obtida usualmente através de técnicas com procedimentos incrementais e iterativos.
Carga
A B
Deslocamento
Carga
Deslocamento
∆λ3 , é calculada uma seqüência de incremento dos deslocamentos nodais ∆u1 , ∆u 2 , ∆u 3 ...
g = λ Fr − Fi(u) .
(3.3)
K T δu = g , (3.4)
44
R − Fi = 0 , (3.5)
onde R é o vetor de cargas externas aplicadas nos nós e Fi é o vetor de forças internas
também aplicadas nos nós, correspondentes às tensões atuantes no elemento.
∆R k = R − Fi k −1 , (3.6)
K k −1 ∆u k = ∆R k , (3.7)
u k = ∆u k + u k −1 . (3.8)
O processo iterativo apresentado nas Eqs. 3.6 e 3.7, continua até que seja satisfeito
um critério de convergência. É importante destacar uma característica importante do método
de Newton-Raphson. A cada iteração é calculada uma nova matriz de rigidez, implicando em
formação e triangularização da matriz de rigidez, exigindo considerável tempo computacional
no processo de solução. O método de Newton-Raphson modificado reduz este problema,
empregando-se uma mesma matriz de rigidez tangente até a convergência.
De acordo com Yang e Kuo (1994), bem como, Crisfield (1991), falhas do
método de Newton-Raphson são detectadas na resolução de problemas envolvendo pontos
limites. Isto pode ser atribuído ao fato de que as iterações são realizadas com carga constante.
Como pode ser visto na Fig. 3.3a e Fig. 3.3b, a direção das iterações é controlada pela linha
horizontal que representa o nível atual das cargas aplicadas. Sempre que as cargas aplicadas
excedem as cargas correspondentes ao ponto limite em um determinado incremento, a linha
horizontal que guia a direção das iterações não retorna a trajetória de equilíbrio. Como
resultado, a convergência não pode ser alcançada pelo método nos pontos próximos aos
pontos limites. Devido a essa razão o método de Newton-Raphson não é recomendado para
determinar a resposta da estrutura além dos pontos limites, sendo usados nestes casos métodos
associados ao Newton-Raphson.
Carga
Carga
t+∆t
R t+∆t
t+∆t 2 R
inclinação: K
2
∆R
2
∆R
t+∆t 1
1
inclinação: K
∆R
t+∆t 1
1
inclinação: K
∆R
t
R t
R
∆u1 ∆u2
∆u1 ∆u2
Deslocamento
Deslocamento
t t+∆t
u u t t+∆t
u u
(a) (b)
K δu r = Fr . (3.9)
∆u 0 = ∆λ 0 δu r , (3.10)
λ k = λ k −1 + ∆λ0 ,
(3.11)
u k = u k −1 + ∆u 0 ,
47
onde λk-1 e uk-1 caracterizam o ponto de equilíbrio obtido no último passo de carga, como
indicado na Fig. 3.4. Devido a não-linearidade do problema, as soluções dadas nas Eq. 3.11
raramente satisfazem à condição de equilíbrio total do sistema. Assim, iterações de correção
tornam-se necessárias para restaurar o equilíbrio.
k
λ
1 2
δu δu
Deslocamento
∆u
k 0
u
∆u
1
∆u
2
K k −1 δu k = − g . (3.12)
Observando-se a Eq. 3.12 nota-se que g é função dos deslocamentos nodais totais
uk, calculados na última iteração, e do valor corrente do parâmetro de carga total λk dado por:
λk = λk −1 + δλ k , (3.13)
(( ) )
K k −1 δu k = − λ k −1 + δλ k Fr − Fi , (3.14)
onde o produto λk −1 Fr caracteriza o vetor das forças externas total atuante na última
iteração.
K k −1 δu k = − g k −1 + δλ k Fr , (3.15)
que é a equação necessária para se trabalhar durante o ciclo iterativo. Da Eq. 3.15, tem-se que
os deslocamentos nodais iterativos podem ser decompostos em duas parcelas:
δu k = δu g + δλk δu r ,
k k
(3.16)
onde:
k
δu g = − K −1 g k −1 ,
(3.17)
k
δu r = K −1 Fr .
Deve-se notar que δugk é a correção que teria sido obtida da aplicação do método
de Newton-Raphson com a estratégia convencional de incremento do parâmetro de carga
constante e que δurk é o vetor de deslocamentos iterativos resultantes da aplicação de Fr.
Com a obtenção da solução iterativa (δλk, δuk), faz-se a atualização das variáveis
incrementais do problema.
∆λ k = ∆λ k −1 + δλk ,
(3.18)
∆u k = ∆u k −1 + δu k .
λk = λk −1 + ∆λk ,
(3.19)
u k = u k −1 + ∆u k .
Os procedimentos descritos da Eq. 3.15 à Eq. 3.19 são repetidos até que o critério
de convergência seja satisfeito.
DE ARCO
α ∆u 2 + β ∆λ2 Fr 2
=∆l 2 , (3.20)
finalmente, α e β são fatores de escala ajustáveis que podem ser empregados para
homogeneizar as dimensões e a magnitude numérica das parcelas da equação. Uma descrição
gráfica do método do comprimento de arco aplicado a um sistema com um grau de liberdade
pode ser vista na Fig. 3.5.
2
∆u = ∆l 2 , (3.21)
sendo:
∆u k = ∆u k −1 + δu k . (3.22)
50
Carga
solução predita
Trajetória de equilíbrio
nova solução
∆l
Deslocamento
A δλ2 + B δλ + C = 0 , (3.23)
A = δu Tr δu r ,
(
B = 2δu Tr ∆u (k −1) + δu kg , ) (3.24)
(
C = ∆u (k −1) + δu kg ) (∆u(
T k −1)
)
+ δu kg − ∆l 2 .
1/ 2
⎛I ⎞
∆l = ∆l ⎜ t d ⎟
t
, (3.25)
⎝ I⎠
(∆u )0 T
∆u 0 = ∆l 2 . (3.26)
∆l
∆λ 0 = ± . (3.27)
δu Tr δu r
O critério utilizado para escolher o sinal correto na Eq. 3.27 é o mesmo sugerido
por Crisfield (1991). No programa computacional utilizado neste trabalho, o usuário deve
especificar ∆λ0 como dado de entrada, sendo este valor usado em seguida para calcular ∆u0
através da Eq. 3.10. Substituindo-se, então, ∆u0 na Eq. 3.26, chega-se a ∆l1. Para os
incrementos de carga seguintes, calcula-se automaticamente ∆l através da Eq. 3.25.
∆u 1 = ∆u (k −1) + δu kg + δλ1 δu r ,
(3.28)
∆u 2 = ∆u (k −1) + δu kg + δλ 2 δu r .
cos θ 1, 2 =
(∆u ( ) )
k −1 T
∆u k
,
∆l 2
(∆u ( ) ) ((∆u ( ) ) ) + δλ
(3.29)
cos θ 1, 2 =
k −1 T k −1 T
+ δu kg (∆u ( ) )
k −1 T
δu r
.
1, 2
∆l 2 ∆l 2
52
Como a Eq. 3.23 é quadrática, ela poderá ter raízes imaginárias se B 2 − 4 AC for
negativo. Essa situação existirá quando o incremento inicial do parâmetro de carga for muito
grande, ou se a estrutura possuir múltiplos caminhos de equilíbrio em torno de um ponto.
O processo iterativo descrito no Item 3.4.4 deste capítulo termina indicando uma
nova posição de equilíbrio para a estrutura em análise quando pelo menos um dos três
critérios de convergência for atendido.
g (k −1)
ζ1 = ( k −1)
≤ζ , (3.30)
∆λ Fr
onde g (k −1) é a norma euclidiana do vetor das forças desequilibradas, que é calculada
δu
ζ2 = ≤ζ , (3.31)
∆u k
euclidiana dos deslocamentos incrementais, que são obtidos após a correção do processo
iterativo e ζ segue a mesma definição do primeiro critério.
ζ1 ≤ ζ , ζ2 ≤ζ , (3.32)
•• •
M t + ∆t
u+ C t + ∆t
u+ K t + ∆t
u= t + ∆t
λ Fr . (3.33)
• • •• ••
t + ∆t
u = t u + (1 − γ ) t u ∆t + γ t + ∆t
u ∆t , (3.34)
•
⎛1 ⎞ •• ••
t + ∆t
u = t u + t u ∆t + ⎜ − β ⎟ t u ∆t 2 + β t + ∆t
u ∆t 2 , (3.35)
⎝2 ⎠
λ Fr + M⎛⎜ a 0 t u + a 2 t u + a3 t u ⎞⎟ +
• ••
(K + a0 M + a1 C) t + ∆t u = t + ∆t
⎝ ⎠
, (3.36)
⎛ ⎞ • ••
+ C⎜ a1 t u + a 4 t u + a5 t u ⎟
⎝ ⎠
^ ^
K ∆u = F , (3.37)
^ ^
sendo K a matriz de rigidez efetiva, F o vetor de carregamento efetivo e a1, a2, a3, a4 e a5
as constantes de interação dadas por:
1 γ 1
a0 = , a1 = , a2 = ,
β ∆t 2 β ∆t β ∆t
(3.38)
1 γ ∆t ⎛ 1 ⎞
a3 = , a4 = − 1 , a5 = ⎜⎜ − 2 ⎟⎟ .
2 β ∆t 2 β 2 ⎝β ⎠
^
c) Monta-se a matriz de rigidez efetiva K , calcula-se o vetor de carregamento
^ ^ ^
efetivo F e avalia-se os deslocamentos nodais incrementais K ∆u = F ;
•• • ••
t + ∆t
u k = a0 ∆u k − a 2 t u − a3 t u
• • ••
t + ∆t
u k = a1 ∆u k − a 4 t u − a5 t u , (3.39)
t + ∆t
u k = a0 u + ∆u k
t + ∆t k +1
Fi = t Fi + K ∆u k +1 , (3.40)
λ Fr − ⎛⎜ M kt ⎞
•• •
t + ∆t
R k +1 = t + ∆t t + ∆t
u k+ C t + ∆t
u k + t + ∆t Fi ⎟ , (3.41)
⎝ ⎠
^
K δu k +1 = t + ∆t R k +1 , (3.42)
∆u k +1 = ∆u k + δu k +1 , (3.43)
verifica-se a convergência:
∆u k +1
≤ fator de tolerância, (3.44)
t
u + ∆u k +1
ordem, da forma:
••
⎛ • • • •
⎞
u = U i ⎜ u1 , u 2 , u 3 , . . . , u k , u 1 , u 2 , u 3 , . . . , u k ⎟ , i = 1, 2, ..., k , (3.45)
⎝ ⎠
dx1
= F1 ( x1 , x 2 , ... , x n ) ,
dt
dx 2
= F2 ( x1 , x 2 , ... , x n ) ,
dt (3.46)
M
dx n
= Fn ( x1 , x 2 , ... , x n ) ,
dt
onde x1, x2, ..., xn são as componentes do vetor x de dimensão n (x ∈ Rn) tendo como
elementos os deslocamentos e as velocidades generalizadas, que é chamado de vetor de
estado, pois descreve o estado do sistema em um instante t; e F1, F2, ..., Fn são as
componentes do vetor F de funções não-lineares do sistema.
Velocidade
Velocidade
o
ent
Te mp oc am Deslocamento
o sl
De
(a) (b)
Figura 3.6 – Resposta no tempo (a) e plano fase (b).
x3
F(x)
x2
t = t0
x1
Figura 3.7 – Trajetória e velocidade no espaço fase 3D.
58
x& = F ( x, µ ) · (3.47)
F ( x, µ ) = 0 . (3.48)
Uma solução periódica é uma solução dinâmica que possui uma freqüência básica
característica f. Uma solução x = X(t ) de um sistema é dita periódica com um período mínimo
n T (x )F(x ) ≠ 0 , (3.49)
P2
P0 P3
P1
t
1
3
2
ão
ão
ão
ç
seç
ç
se
se
Σ
∆t ∆t ∆t
x
Figura 3.8 – Planos de Poincaré.
simétrica e transcrítica. Na Fig. 3.9 estão ilustrados os cenários possíveis para as bifurcações
estáticas, onde as linhas tracejadas indicam soluções instáveis, enquanto as linhas contínuas
representam soluções estáveis.
A Fig. 3.9a ilustra uma bifurcação do tipo nó-sela, enquanto a Fig. 3.9b representa
uma bifurcação transcrítica. Já a Fig. 3.9c ilustra uma bifurcação simétrica do tipo super-
crítica, isto é, após o ponto crítico emergem dois ramos de soluções estáveis e outro ramo de
soluções instáveis. Finalmente a Fig. 3.9d mostra uma bifurcação simétrica sub-crítica, ou
seja, uma bifurcação simétrica instável, a qual apresenta localmente, de um lado do ponto de
bifurcação, dois ramos de pontos fixos instáveis mais um ramo de pontos fixos estáveis e, do
outro lado, um ramo de pontos fixos instáveis.
Deslocamento
Deslocamento
µ µ
(a) (b)
Deslocamento
Deslocamento
µ µ
(c) (d)
Figura 3.9 - Bifurcações estáticas das soluções de equilíbrio (DEL PRADO, 2001).
quando o maior autovalor cruza o eixo imaginário no ponto de bifurcação. Para sistemas
estruturais não-amortecidos, a transformação ocorre de um centro para um ponto de sela.
Desta forma, a perda de estabilidade estática do sistema acontece quando a rigidez efetiva
passa de positiva a negativa, representada pela seta horizontal na Fig. 3.11.
Deslocamento
µ
to to
en en
m m
Velocidade
Velocidade
c a c a
slo slo
De De
µ µ
(a) (b)
Figura 3.10 - Bifurcação de Hopf: (a) super-crítica; (b) sub-crítica (DEL PRADO, 2001).
Neste trabalho foi utilizado o método numérico da força bruta obtido a partir de
Del Prado (2001). O método da força bruta é, sem dúvida, um dos métodos mais simples para
o traçado dos diagramas de bifurcação devido à sua simplicidade de programação e à sua
63
abrangência para encontrar vários tipos de soluções, como pontos fixos, soluções periódicas,
soluções quase periódicas e movimentos caóticos, que atestam a simplicidade do método.
Porém, o método apresenta uma convergência extremamente lenta para sistemas levemente
amortecidos, o que pode dificultar a obtenção das soluções permanentes do sistema, já que o
período de tempo pertinente à parte transiente é desconhecido.
Amortecimento
I I
I
R R I
R D>0
Nó D=0
Sela D<0
R I
Nó
Instabilidade Estática R
Instabilidade Dinâmica
Foco
I I I I
Rigidez
R R R R
Sela Centro Centro
I
I R
R Foco
I I I
Nó
R R R
Sela Nó
Figura 3.11 - Estrutura das raízes para a equação &x& + bx& + cx = 0 , onde b é o amortecimento
α max − α min
α k = α min ± (K − 1) , k =1, ..., K 3.51
K −1
Cabe ressaltar que, em um diagrama assim obtido, não se pode diferenciar uma
resposta com um período muito longo de uma resposta quase periódica ou de uma resposta
caótica. Para isto, é necessário empregar outras técnicas de análise.
Deslocamento
Escape do vale potencial
Instabilidade
Paramétrica
Parâmetro de controle
Figura 3.12 – Diagrama de bifurcação típico.
Caso não haja o escape, incrementa-se o valor da amplitude de excitação até que
ocorra o mesmo. Quando isto acontecer, anula-se a amplitude da excitação e incrementa-se a
freqüência da excitação.
DE ATRAÇÃO
A análise global de um sistema dinâmico tem como objetivo identificar, para uma
determinada região do espaço de estado, todas as soluções periódicas estáveis e instáveis do
sistema, obtendo-se, assim, a bacia de atração das soluções assintoticamente estáveis.
bacia de atração é calculada. Esse procedimento implica em uma aproximação do que seria
real e é tão boa quanto maior for o tempo adotado.
No presente trabalho foi utilizado o método da força bruta para o mapeamento das
células, que é o método mais simples para se traçar as bacias de atração. Este método consiste
em discretizar o espaço onde se deseja calcular a bacia de atração em um conjunto de células
para os quais se tomam as propriedades do centro da célula como as propriedades da célula
como um todo. Para calcular a bacia de atração através do método da força bruta foi utilizado
o algoritmo apresentado por Del Prado (2001).
Caso a opção seja pela análise não-linear estática, chama-se a sub-rotina destinada
à leitura dos dados necessários a mesma, como: a estratégia de solução (Newton-Raphson
padrão ou modificado), o valor inicial do parâmetro de carga, o número de incrementos, o
critério de convergência (força, deslocamento ou ambos), o número máximo de iterações por
incremento, entre outros.
INÍCIO
Novo incremento
Solução predita: Método de Choleski
Ciclo incremental-iterativo
∆u0 e ∆λ0 inc ≤ n° máximo de incrementos Decomposição da matriz M
M = ST S
Método de Jacobi
Autovalores na diagonal da matriz A
Arquivo de Saída Autovetores nas colunas da matriz B
Análise não-linear dinâmica
Arquivo de Saída
Newmark não-linear
FIM DO FIM DO
Arquivo de Saída
PROCESSAMENTO PROCESSAMENTO
4 RESULTADOS NUMÉRICOS
4.1 INTRODUÇÃO
24 cm 96 cm
24 cm 96 cm
P P
30 cm
u u
Ο Ο
v v
120 cm
120 cm
(a) (b)
Figura 4.1 – Pórtico de Lee: (a) Sem cabo; (b) Com cabo.
2.5 2.5
2 2
1.5 1.5
1 1
0 0
-0.5 -0.5
06 Elementos 06 Elementos
-1 -1
20 Elementos 20 Elementos
Schweizerhof e Wriggers (1986) Schweizerhof e Wriggers (1986)
-1.5 -1.5
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100
v [cm] u [cm]
(a) (b)
Figura 4.2 – Trajetória de equilíbrio para Pórtico de Lee: (a) P x v; (b) P x u.
72
A Fig. 4.3 apresenta as trajetórias de equilíbrio para o pórtico de Lee com e sem
cabo, relacionando a carga vertical P aos deslocamentos verticais (v) e horizontais (u) do
ponto de aplicação da carga vertical.
2.5 2.5
Pórtico Lee Estaiado Pórtico Lee Estaiado
Pórtico Lee A' Pórtico Lee
2 B' 2 A'
F B'
A A
1.5 B 1.5
B
C
1 1
P [kgf] P [kgf]
0.5 0.5 F'
F' F
C
0 C' 0
D
E'
-0.5 -0.5 C'
D' E' D'
Pontos da Deformada E Pontos da Deformada D E
-1 -1
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100
v [cm] u [cm]
(a) (b)
Figura 4.3 – Trajetória de equilíbrio para o Pórtico de Lee estaiado: (a) P x v; (b) P x u.
A
B C D A' C'
B'
E D'
E'
F'
F
(a) (b)
Figura 4.4 – Deformada do Pórtico de Lee: (a) Sem cabo; (b) Com cabo.
A Fig. 4.5 mostra uma coluna com seção circular oca engastada em sua base e
livre na extremidade superior. Na parte superior, age uma força vertical conservativa de
compressão P. Como o movimento do topo da coluna não é prescrito, é necessário provocar
uma pequena perturbação capaz de iniciar seu deslocamento lateral; essa perturbação, na
prática, decorre de imperfeições geométricas da estrutura ou da dificuldade em se obter um
carregamento axial coincidente com o centro de gravidade da seção transversal. Dessa forma,
foi admitida uma excentricidade equivalente a 0,1% do comprimento da coluna, que produz
um momento fletor M, transversal ao plano de flambagem da peça, aplicado no topo da
coluna. A estrutura foi modelada com uma malha uniforme de 10 elementos de pórtico. As
propriedades físicas e geométricas da coluna circular podem ser vistas na Tabela 4.2.
P
M = 1 N/m
u
θ
v
L = 100 m
horizontais ( u L ) do ponto de aplicação da carga vertical. Na Fig. 4.7 são mostradas suas
configurações deformadas.
8 8
10 Elementos 10 Elementos
6 6
D
PL²/EI 4 C PL²/EI 4 D
B C
A
B
2 2 A
(a) (b)
Figura 4.6 – Trajetória de equilíbrio na extremidade livre (topo) da coluna: (a) P x v; (b) P x u.
75
A
B
C
D
Em seguida, como mostra a Fig. 4.8, foram acrescentados à coluna dois cabos
com inclinação α = 60°, tensionamento T = 10 kN, diâmetro φ = 0,018 m e módulo de
elasticidade longitudinal E = 1 x 10 +08 kN/m². Cada cabo foi discretizado com um elemento,
mantendo-se a modelagem anterior da coluna.
P
M = 1 N/m
u
θ
v
L=100 m
α α
20 20
Coluna Com Cabos Coluna Com Cabos A
A Coluna Sem Cabos Coluna Sem Cabos
15 15
PL²/EI 10 PL²/EI 10
B
B
5 5
D E
C
D E
C
Pontos da Deformada Pontos da Deformada
0 0
0 0.4 0.8 1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
v/L u/L
(a) (b)
Figura 4.9 – Trajetória de equilíbrio para a coluna engastada estaiada: (a) P x v; (b) P x u.
Nota-se que o valor limite da carga para a coluna com os cabos foi,
aproximadamente, 18 vezes maior que a carga crítica da coluna sem cabo. Contudo, na coluna
sem cabo, o caminho pós-crítico apresenta ganho de rigidez, ao passo que, na coluna com
cabo, após a flambagem, há perda de rigidez para posterior ganho de rigidez.
B
A
C
D
E
Tabela 4.3 – Coordenadas que definem a geometria inicial do pórtico de Lee da Fig. 4.11.
24 cm 96 cm
P
60,058 cm
16
11 12 u
θ 21
2,445cm
v
8,724 cm
6
120 cm
59,129 cm
2.5 2.5
Pórtico de Lee Imperfeito Pórtico de Lee Imperfeito
Pórtico de Lee Pórtico de Lee
2 2
1.5 1.5
1 A 1 A
P [kgf] B P [kgf]
0.5 0.5 B
0 C 0
D C D
-0.5 -0.5
E E
Pontos da Deformada Pontos da Deformada
-1 -1
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100
v [cm] u [cm]
(a) (b)
Figura 4.12 – Trajetória de equilíbrio para Pórtico de Lee com imperfeições geométricas
iniciais: (a) P x v; (b) P x u.
ganho de rigidez mais rápido em comparação com o modelo sem cabo. Verifica-se ainda que,
nos estágios iniciais e avançados da trajetória de equilíbrio, a influência do cabo no
comportamento não-linear é pequena, devido à similaridade das curvas. Na Fig. 4.15 são
mostradas as configurações deformadas da estrutura.
24 cm 96 cm
P
60,058
30 cm
16
11 12 u 21
θ
2,445cm
v
8,724 cm
120 cm 6
59,129 cm
2.5 2.5
Pórtico de Lee Estaiado Imperfeito Pórtico de Lee Estaiado Imperfeito
Pórtico de Lee Imperfeito Pórtico de Lee Imperfeito
2 2
1.5 A 1.5
B
1 1 A
P [kgf] P [kgf]
B
0.5 0.5
C
0 0
D C
D E
-0.5 E -0.5
(a) (b)
Figura 4.14 – Trajetória de equilíbrio para Pórtico de Lee estaiado com imperfeições
geométricas iniciais: (a) P x v; (b) P x u.
A
A
B
B
C
C E D E
D
(a) (b)
Figura 4.15 – Deformada do Pórtico de Lee estaiado com imperfeições geométricas iniciais:
(a) Sem cabo; (b) Com cabo.
P
M = 1 N/m
0,02643 m
θ u
v
0,05903 m
100 m
50 m
α α
20 20
T1 = T2 Pontos da Deformada
T1 < T2
16 Pontos da Deformada 16
12 12
PL²/EI PL²/EI
8 8
A
4 A C D E 4 B F
B C D E
T1 = T2
T1 < T2
0 0
0 0.4 0.8 1.2 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
v/L u/L
(a) (b)
Figura 4.17 – Trajetória de equilíbrio para coluna estaiada com geometria inicial deformada e
tensionamento diferenciado: (a) P x v; (b) P x u.
P
M = 1 N/m
θ u
v
100 m
T1 T2
α α
20 20
T2 = 10 kN
T2 = 9,8 kN
T2 = 9,6 kN
16 16
T2 = 8,0 kN
12 12
PL²/EI PL²/EI
8 8
4 4 T2 = 10 kN
T2 = 9,8 kN
T2 = 9,6 kN
T2 = 8,0 kN
0 0
0 0.4 0.8 1.2 1.6 -0.6 -0.4 -0.2 0
v/L u/L
(a) (b)
Verifica-se que, para T2 = 9,8 kN, a estrutura apresentou carga crítica maior que a
do caso perfeito; para T2 = 9,6 kN a carga crítica foi praticamente igual à do caso perfeito e
para T2 = 8,0 kN, foi menor. Na Fig. 4.21 é apresentada a curva de sensibilidade a
imperfeições geométricas iniciais da torre, considerando T1 = 10 kN e variando T2.
20
19
18
PL²/EI 17
16
15
14
1 0.96 0.92 0.88 0.84 0.8
T2/T1
P
M = 1 N/m
u
θ
v
δ
100 m
α α
20 20
δ = 0,0 m
δ = 0,2 m
δ = 1,0 m
16 16
12 12
PL²/EI PL²/EI
8 8
4 4
δ = 0,0 m
δ = 0,2 m
δ = 1,0 m
0 0
0 0.4 0.8 1.2 1.6 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
v/L u/L
(a) (b)
Observa-se que as curvas para os casos imperfeitos são muito próximas à do caso
perfeito com variação máxima de 2% da carga crítica perfeita, apresentando a tendência de
aumentar com o aumento das imperfeições geométricas iniciais aplicadas, como mostra a
curva de sensibilidade da Fig. 4.24.
19.3
19.2
19.1
PL²/EI 19
18.9
18.8
18.7
0 0.003 0.006 0.009
δ/L
u
θ
v
1m
Propriedades Coluna
Área (A) 1,91 x 10 -02 m²
Momento de Inércia ( I x ) 5,69 x 10 -04 m4
Densidade ( ρ ) 150,25 kg/m
Módulo de Elasticidade (E) 1,18 x 10 +08 kN/m²
86
A Fig. 4.27 mostra dois modelos de colunas estaiadas sujeitas a dois tipos de
carregamento: uma carga axial P no topo da coluna e uma carga axial p a 7 m de sua base. Na
Fig. 4.27a cada cabo possui inclinação α e está fixado à barra a uma distância de 8 m do
apoio. Na Fig. 4.27b acrescentam-se dois cabos, ambos fixados à barra a uma distância de 6 m
do apoio. Consideram-se nestas colunas as propriedades físicas e geométricas indicadas na
Tabela 4.4. Os cabos têm tensionamento constante T = 10 kN, diâmetro φ = 0,018 m e
módulo de elasticidade E = 1 x 10 +08 kN/m².
P P
M = 1 N/m M = 1 N/m
θ u θ u
v v
p p
10 m 10 m
8m
7m
6m
α α α α
(a) (b)
Figura 4.27 – Coluna Estaiada: (a) Dois Cabos; (b) Quatro Cabos.
3.6
3.2
2.8
2.4
f [Hz]
1.6
1.2
0.8
0.4 02 Cabos
04 Cabos
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
α [°]
NATURAIS
P
M = 1 N/m
u
θ
v
L = 100 m
Observa-se que, para P ≤ 0,80 Pcr (Figuras 4.32a, 4.32b, 4.32c e 4.32d), a coluna
apresenta vibrações de pequena amplitude, com a resposta permanente tendendo à solução
90
trivial (deslocamento igual a zero). A Fig. 4.32e exibe vibrações moderadas e, finalmente, na
Fig. 4.32f, verifica-se que a carga P = 1,00 Pcr provoca vibrações de grande amplitude,
ocasionando a perda de estabilidade da coluna, isto é, a resposta permanente não é mais
trivial.
0 0 0
Deslocamento (u) [m]
0 0 0
Deslocamento (u) [m]
-0.014
-0.012
-0.01
-0.008
umáx
-0.006
-0.004
-0.002
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
P / Pcr
Figura 4.33 – Curva de Budianski para coluna engastada sob carga axial súbita P.
P
M = 1 N/m
θ u
v
L=100 m
α α
Verifica-se, nas Figuras 4.35a, 4.35b e 4.35c, que para o carregamento aplicado o
sistema volta ao estado fundamental. Isto é, após uma perturbação inicial, a amplitude da
resposta decresce rapidamente, convergindo para a solução trivial. Novamente, na Fig. 4.35d,
após uma perturbação inicial, a amplitude da resposta decresce rapidamente, porém,
apresentando vibrações de pequena amplitude no estado não fundamental. Nas Figuras 4.35e
e 4.35f, verifica-se que o carregamento aplicado ocasiona perda de estabilidade com
vibrações de grande amplitude.
92
A Fig. 4.36 mostra a curva de Budianski desta coluna, onde observa-se que a
carga dinâmica crítica é igual à P Pcr ≅ 0,95 .
-0.009
-0.008
-0.007
umáx
-0.006
-0.005
-0.004
-0.003
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
P / Pcr
Figura 4.36 – Curva de Budianski para coluna estaiada sob carga axial súbita P.
axial harmônico de P = Pa cos(Ω t ) , sendo Pa uma parcela da carga crítica Pcr =16,3517 kN,
e Ω igual à freqüência natural da estrutura, que neste caso é 0,074332 rad/seg.
P = Pa cos(Ωt)
M = 1 N/m
u
θ
v
L = 100 m
0.004 0.004
Deslocamento (u) [m]
Deslocamento (u) [m]
0.002
0 0
0
-0.004 -0.004
-0.002
-0.008 -0.008
0 0 0
0.1
0.08
umáx
0.06
0.04
0.02
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Pa / Pcr
Figura 4.39 – Curva de Budianski para coluna engastada sob carga axial harmônica
P = Pa cos(Ω t ) .
Considera-se também o caso onde a coluna engastada da Fig. 4.40 está sujeita ao
carregamento axial harmônico P = Pa cos(2Ω t ) , sendo novamente, Pa uma parcela da carga
crítica Pcr =16,3517 kN e Ω a freqüência natural da estrutura, isto é, 0,074332 rad/seg. Na
Fig. 4.41 mostra-se a evolução da resposta no tempo dos deslocamentos horizontais (u) do
topo da coluna.
P = Pa cos(2Ωt)
M = 1 N/m
u
θ
v
L = 100 m
6 6 6
4 4 4
Deslocamento (u) [m]
0 0 0
-2 -2 -2
-4 -4 -4
-6 -6 -6
0 2000 4000 6000 8000 10000 0 2000 4000 6000 8000 10000 0 2000 4000 6000 8000 10000
Tempo [s] Tempo [s] Tempo [s]
6 6 6
4 4 4
Deslocamento (u) [m]
0 0 0
-2 -2 -2
-4 -4 -4
-6 -6 -6
0 2000 4000 6000 8000 10000 0 2000 4000 6000 8000 10000 0 2000 4000 6000 8000 10000
Tempo [s] Tempo [s] Tempo [s]
parâmetro de carga, identifica-se que a carga dinâmica crítica para P Pcr ≅ 0,05 . Após o salto,
a curva apresenta um aumento discreto na amplitude da resposta.
A Fig. 4.44 apresenta seis respostas no tempo do topo da coluna estaiada mostrada
na Fig. 4.43, que está sob ação do carregamento axial harmônico P = Pa cos(Ω t ) , com Pa
sendo a parcela da carga crítica Pcr =126,01 kN, e Ω a freqüência natural da estrutura, igual a
96
4.5
3.5
2.5
umáx
1.5
0.5
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Pa / Pcr
Figura 4.42 – Curva de Budianski para coluna engastada sob carga axial harmônica
P = Pa cos(2Ω t ) .
P = Pa cos(Ωt)
M = 1 N/m
u
θ
v
L=100 m
α α
Figura 4.43 – Coluna estaiada com dois cabos a 60° e carga axial harmônica P = Pa cos(Ω t ) .
Nas Figuras 4.44a-d observa-se que, após uma perturbação inicial, a amplitude da
resposta decresce rapidamente, convergindo para a solução trivial. Na Fig. 4.44e observa-se
que a amplitude da resposta apresenta, após decrescer rapidamente, vibrações de pequena
amplitude. Na Fig. 4.44f nota-se uma mudança de comportamento, exibindo um crescimento
exponencial ilimitado.
97
0 0 0
0 0 0
0.0035
0.003
0.0025
0.002
umáx
0.0015
0.001
0.0005
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4
Pa / Pcr
Figura 4.45 – Curva de Budianski para coluna estaiada sob carga axial harmônica
P = Pa cos(Ω t ) .
98
0 0 0
0.008 8 8
Deslocamento (u) [m]
0.004 4 4
0 0 0
-0.004 -4 -4
-0.008 -8 -8
0 300 600 900 1200 1500 1800 0 300 600 900 1200 1500 1800 0 300 600 900 1200 1500 1800
Tempo [s] Tempo [s] Tempo [s]
Na curva de Budianski da Fig. 4.47 verifica-se que, após um longo trecho sem
apresentar variações nas máximas amplitudes da resposta, ocorre um salto brusco na curva
para P Pcr ≅ 0,70 , seguido de um aumento gradual com o incremento do parâmetro de carga.
99
3.25
3
2.75
2.5
2.25
2
1.75
umáx
1.5
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Pa / Pcr
Figura 4.47 – Curva de Budianski para coluna estaiada sob carga axial harmônica
P = Pa cos(2Ω t ) .
A Fig. 4.49 mostra os caminhos pós-crítico obtidos a partir da Eq. 2.80 para
diferentes valores de α1 da coluna estaidada apresentada na Fig. 4.48. A análise estática da
estabilidade de torres estaiadas, modeladas com molas lineares, foi aplicada anteriormente por
Pasquetti (2003) e os resultados apresentados estão em concordância com os obtidos em seu
trabalho. Pode-se observar que, dependendo do valor do ângulo α1, o caminho pós-crítico é
instável (Figuras 4.49a e 4.49d) ou terá ganho de rigidez inicial e posterior perda de
estabilidade (Figuras 4.49b e 4.49c).
λP1 λP1
θ [rad.] θ [rad.]
(a) ξ p = 0 , ξ 0 = 0 , ξ1 = 1 , α 1 = 31º (b) ξ p = 0 , ξ 0 = 0 , ξ 1 = 1 , α 1 = 32 º
λP1 λP1
θ [rad.] θ [rad.]
(c) ξ p = 0 , ξ 0 = 0 , ξ1 = 1 , α 1 = 58º (d) ξ p = 0 , ξ 0 = 0 , ξ 1 = 1 , α 1 = 59 º
Figura 4.50 – Coluna estaiada com dois cabos a 32° e carga axial periódica P = Pa cos(Ω t ) .
5.00
Ω = ωο Ω = 2ωο
4.50
4.00
3.50
7
3.00
Pa 2.50 3
6
2.00
1.50 4 5
2
1.00 1
0.50
0.00
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00
Ω
Figura 4.51 – Fronteira de Instabilidade Paramétrica.
103
700 625.5
600 625.4
500
625.3
400
625.2
θ 300 θ
625.1
200
625
100
0 624.9
-100 624.8
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 1.6 1.65 1.7 1.75 1.8 1.85 1.9
Pa Pa
(a) (b)
Figura 4.52 – Mecanismo de escape para Ω = 0,75 (seção 1): (a) Diagrama de bifurcação; (b)
Detalhe do diagrama de bifurcação.
0.06
0.04
0.6 0.02
0.8
0.4 θ 0
0.4
0.2 -0.02
θ -0.04
0 θ 0
-0.2 -0.06
0 200 400 600 800 1000
-0.4
-0.4 t
(b)
-0.6 -0.8
0.08
0 200 400 600 800 1000 0 200 400 600 800 1000
t C t
0.06
(c) C'
(e)
0.04
0.8 1.4
0.02 B 1.2
1
A
0.4 θ 0 0.8
B 0.6
C
0.4
B'
-0.02 0.2
θ 0 θ 0
-0.2
-0.04
-0.4
C'
B' -0.6
-0.4
-0.06 -0.8
-1
-1.2
-0.08
-0.8 -1.4
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
θ Pa θ
(d) (a) (f)
Figura 4.53 – Mecanismo de escape para Ω = 1,10 (seção 2): (a) Diagrama de bifurcação; (b)
Resposta no tempo A; (c) Resposta no tempo B; (d) Plano fase e mapeamento de Poincaré B;
(e) Resposta no tempo C; (f) Plano fase e mapeamento de Poincaré C.
0.4
0.2
θ 0
-0.2
0.006
0.005 -0.4
θ 0 -0.002 θ 0
B'
-0.003 -0.1
-0.2 B'
-0.02 -0.004
-0.3
-0.005
-0.4
-0.006
-0.04 -0.5
0 200 400 600 800 1000 3 3.25 3.5 3.75 4 4.25 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
t θ
Pa
(b) (a) (d)
Figura 4.54 – Mecanismo de escape para Ω = 1,20 (seção 3): (a) Diagrama de bifurcação; (b)
Resposta no tempo A; (c) Resposta no tempo B; (d) Plano fase e mapeamento de Poincaré B.
12
10
6
θ
4
-2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Pa
Figura 4.55 – Mecanismo de escape para Ω = 1,80 (seção 4): diagrama de bifurcação.
θ 0
-1
0.05
0.04 -2
B 0 200 400 600 800 1000
0.03 t
0.015
0.02 (c)
1.2
0.01
0.01
A 0.8
θ 0
0.005 0.4
-0.01
θ 0 θ 0
-0.02
-0.005 -0.03 -0.4
-0.015
-0.05
-1.2
0 200 400 600 800 1000 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 -1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2
t θ
Pa
(b) (a) (d)
Figura 4.56 – Mecanismo de escape para Ω = 2,10 (seção 5): (a) Diagrama de bifurcação; (b)
Resposta no tempo do ponto A; (c) Resposta no tempo do ponto B; (d) Plano fase e
mapeamento de Poincaré do ponto B.
Para se visualizar melhor o escape nessa região, foram traçadas algumas respostas
no tempo, os planos fase e as seções de Poincaré para pontos relativos ao diagrama de
bifurcação da Fig. 4.56a. Na Fig. 4.56b fica evidente que, após uma perturbação inicial, a
amplitude da resposta decresce rapidamente, convergindo para a solução trivial. Na Fig.
4.56c, confirma-se a mudança de comportamento da estrutura, passando a apresentar
perturbações durante toda a resposta e na Fig. 4.56d o mapa de Poincaré novamente sugere a
presença de vibrações periódicas do tipo 2T.
Nas Figuras 4.57 e 4.58 são mostrados os mecanismos de escape para Ω = 2,30
(seção 6) e Ω = 2,60 (seção 7) da fronteira principal de estabilidade paramétrica mostrada na
Fig. 4.51.
107
1.5
0.5
θ 0
-0.5
0.025 -1
B
0.02 -1.5
0 200 400 600 800 1000
0.015 t
0.02
0.01
1.2
(c)
0.005
A 0.8
0.01 θ 0
0.4
-0.005
θ 0 θ 0
-0.01
-0.015 -0.4
-0.01
-0.02 -0.8
-0.02
-0.025
-1.2
0 200 400 600 800 1000 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 -1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2
t θ
Pa
(b) (a) (d)
Figura 4.57 – Mecanismo de escape para Ω = 2,30 (seção 6): (a) Diagrama de bifurcação; (b)
Resposta no tempo do ponto A; (c) Resposta no tempo do ponto B; (d) Plano fase e
mapeamento de Poincaré do ponto B.
1.2
0.8
0.4
θ 0
-0.4
0.015 -0.8
B -1.2
0.01 0 200 400 600 800 1000
t
0.2
θ 0 -0.005 θ 0
-0.2
-0.6
-0.04
-0.015
-0.8
0 200 400 600 800 1000 1 1.25 1.5 1.75 2 2.25 2.5 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t θ
Pa
(b) (a) (d)
Figura 4.58 – Mecanismo de escape para Ω = 2,60 (seção 7): (a) Diagrama de bifurcação; (b)
Resposta no tempo do ponto A; (c) Resposta no tempo do ponto B; (d) Plano fase e
mapeamento de Poincaré do ponto B.
108
Os resultados até aqui apresentados não são suficientes para se projetar com
segurança uma estrutura sob cargas dinâmicas. Para isto, deve-se ter uma visão global do
comportamento da estrutura na presença de perturbações que podem ocorrer durante a
construção e vida útil da estrutura. O estudo da evolução das bacias de atração no espaço dos
parâmetros de controle tem-se mostrado uma ferramenta útil no estudo da estabilidade global
de sistemas dinâmicos (SANTEE, 1999; SOLIMAN, 1995). Esta tarefa relativamente fácil
quando se lida com sistemas com um grau de liberdade, torna-se bastante complexa para o
engenheiro e computacionalmente cara quando se trabalha com sistemas com vários graus de
liberdade. Entretanto, mesmo nestes casos, projeções criteriosas da bacia de atração podem
fornecer informações importantes sobre o grau de segurança da estrutura.
0.08 0.05
0.04
0.06
0.03
0.04
0.02
0.02 B
0.01
A
θ 0 θ 0 A
-0.02 -0.01
-0.02
-0.04
-0.03
-0.06
-0.04
-0.08 -0.05
2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5
Pa Pa
0.38 0.38
0.34 0.34
0.30 0.30
0.26 0.26
0.22 0.22
θ 0.18 θ 0.18
0.14 0.14
0.10 0.10
0.06 0.06
0.02 0.02
-0.02 -0.02
-0.060 -0.302 -0.004 0.024 0.052 0.080 -0.060 -0.302 -0.004 0.024 0.052 0.080
θ θ
0.38 0.38
0.34 0.34
0.30 0.30
0.26 0.26
0.22 0.22
θ 0.18 θ 0.18
0.14 0.14
0.10 0.10
0.06 0.06
0.02 0.02
-0.02 -0.02
-0.060 -0.302 -0.004 0.024 0.052 0.080 -0.060 -0.302 -0.004 0.024 0.052 0.080
θ θ
1.20 1.20
0.96 0.96
0.72 0.72
0.48 0.48
0.24 0.24
θ 0.00 θ 0.00
-0.24 -0.24
-0.48 -0.48
-0.72 -0.72
-0.96 -0.96
-1.20 -1.20
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
θ θ
1.20 1.20
0.96 0.96
B
0.72 0.72
0.48 0.48
0.24 0.24
θ 0.00 θ 0.00
-0.24 -0.24
-0.48 -0.48
-0.72 -0.72
-0.96 -0.96 A
-1.20 -1.20
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
θ θ
Para ilustrar a periodicidade das soluções não triviais, mostra-se nas Figuras 4.62
a resposta no tempo, o plano fase e o mapeamento de Poincaré de dois pontos na bacia de
atração da Fig. 4.61d.
1.2 1.2
0.8 0.8
0.4 0.4
θ 0 θ 0
-0.4 -0.4
-0.8 -0.8
-1.2 -1.2
0 200 400 600 800 1000 0 200 400 600 800 1000
t t
1.2 1.2
0.8 0.8
0.4 0.4
θ 0 θ 0
-0.4 -0.4
-0.8 -0.8
-1.2 -1.2
-1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2 -1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2
θ θ
(a) (b)
Figura 4.62 – Resposta no tempo, plano fase e mapeamento de Poincaré do ponto A (a);
Resposta no tempo, plano fase e mapeamento de Poincaré do ponto B (b).
112
5 CONCLUSÕES E SUGESTÕES
Neste trabalho foi apresentada uma formulação do método dos elementos finitos e
um modelo discreto para o estudo do comportamento não-linear geométrico de estruturas
estaiadas sob cargas estáticas e dinâmicas, dando-se ênfase aos efeitos das imperfeições
geométricas iniciais, à instabilidade dinâmica, à instabilidade paramétrica, aos mecanismos de
escape e à evolução das bacias de atração.
6 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
7 APÊNDICE
a) Energia potencial:
restart; with(linalg): with(student): with(plots): with(codegen,C):
Delta[pi]:=Delta[U]-Delta[W];
Delta[U]:=sum((1/2)*K[i]*Delta[L[i]]^2,i=1..nm);
Delta[L[i]]:=Delta[L[theta[i]]]+Delta[L[o[i]]];
Delta[L[o[i]]]:=F[o[i]]/K[i];
Delta[U]:=expand(Delta[U]);
Delta[W]:=p*yc*L*(1-cos(theta))+sum(P[i]*Gamma[i]*L*(1-cos(theta)),i=1..np);
# np -> n° de cargas externas concentradas ao longo da coluna;
# Gamma[i] -> Hi/L ... (posicao de apicacao da carga "i" na barra / comprimento da barra);
# y -> yb/L ... (cantro de gravidade da barra / comprimento da barra);
# p -> pesso proprio da barra;
# Pi -> carga externa concentrada "i" na barra;
Delta[pi];
nm:=2:
np:=1:
Delta[L[theta[1]]]:=gamma[1]*L*(sqrt(((1/tan(alpha[1]))+sin(theta))^2+cos(theta)^2)-
sqrt((1/tan(alpha[1])^2)+1));
# gamma[i] -> hi/L ... (posicao de fixacao da mola "i" na barra / comprmento da barra);
Delta[L[theta[2]]]:=gamma[1]*L*(sqrt(((1/tan(alpha[1]))-sin(theta))^2+cos(theta)^2)-
sqrt((1/tan(alpha[1])^2)+1));
# gamma[i] -> hi/L ... (posicao de fixacao da mola "i" na barra / comprmento da barra);
dPI:=diff(Delta[pi],theta);
119
b) Variáveis:
K[2]:=K[1]:
F[o[2]]:=F[o[1]]:
Rho:=7850:
Area:=1.914E-002:
Long:=100.0:
Fo1ca:=1000:
ha:=100:
peso:=0.0:
K1k:=230:
P1p:=P1p:
Hh:=100:
yy:=1/2:
Xi1:=(ha/Long)^2:
Xi0:=Fo1ca*(ha/Long)/(K1k*Long):
Xip:=peso*yy/(K1k*Long):
Lp1:=P1p*(Hh/Long)/(K1k*Long):
e) Equação de movimento:
Eq_Dim:=expand(1/3*rho*A*L^3*diff(theta(t),t,t) + 2*1/3*rho*A*L^3*omega0*xi*diff(theta(t),t) + dPI);
120
f) Freqüência natural:
subs(xi=0, lambda_p1=Lp1, alpha1=Pi*32/180, A=Area, L=Long, rho=Rho, K1=K1k,
K[1]=K1k,gamma[1]=ha/Long, Gamma[1]=Hh/Long, F[o[1]]=0, P[1]=0, alpha[1]=Pi*32/180, p=0, yc=yy,
Eq_Dim):
powsubs(diff(theta(t),`$`(t,2))=uu, %):
evalf(isolate(%,uu)):
powsubs( theta=y1(t) , rhs(%)):
dsys1:={diff(y1(t),t)=y2(t), diff(y2(t),t)= % , y1(0)=10, y2(0)=0.0};
dsol1 := dsolve(dsys1, numeric,method=rkf45, output=listprocedure, maxfun=0, range=0..30):
odeplot(dsol1,[[t,y1(t)]],numpoints=1000);
dsol1y1 := subs(dsol1,y1(t)): dsol1y2 := subs(dsol1,y2(t)):
Period:=24.9:
dsol1y1(Period), dsol1y2(Period);
omega0:=evalf(2*Pi/Period);
j) Animação:
aa:=0:
for i from 1 to NDiv do
if (dsol1x(aa)>0) then
X[i]:=Long*cos(Pi/2-dsol1x(aa)): Y[i]:=Long*sin(Pi/2-dsol1x(aa)):
else
X[i]:=Long*cos(Pi/2-dsol1x(aa)): Y[i]:=Long*sin(Pi/2-dsol1x(aa)):
end if:
aa:=aa+T_Step: ti||i:=cat("t=",convert(aa,string)," seg"): od:
for jj from 1 to NDiv do
LL||jj:=PLOT( CURVES( [[0,0],[X[jj], Y[jj] ]]), THICKNESS(3), COLOR(RGB,1,0,0), TITLE(ti||jj) ):
Lc||jj:=PLOT( CURVES( [[60,0],[X[jj], Y[jj] ]]), CURVES( [[-60,0],[X[jj], Y[jj] ]]),THICKNESS(1),
COLOR(RGB,0,0,1) ):
Pl||jj:=display([LL||jj, Lc||jj]):
od:
display([seq(Pl||i, i=1..NDiv)], insequence=true);