Espaço de Trabalho de Manipuladores

IFRS – Campus Farroupilha

Disciplina de Robótica Industrial – Curso de Engenharia de Controle e Automação
Professor Rodrigo Martini Riboldi

Espaço de Trabalho
A região alcançável pelo efetuador de um manipulador robótico é definida como o seu espaço de trabalho.
Essa região depende da configuração e do tamanho das ligações e articulações de cada robô, fazendo com que a forma
de seu espaço de trabalho seja exclusivamente relacionada apenas ao seu projeto.
O espaço de trabalho pode ser dividido em dois grupos:
• Espaço de trabalho hábil: sendo o volume que o efetuador pode alcançar com qualquer orientação do
efetuador, ou seja, com todas as orientações possíveis.
• Espaço de trabalho alcançável: o volume que o efetuador consegue alcançar com uma orientação fixa em
seu efetuador.
Uma dada posição só será pertencente ao espaço de trabalho de um manipulador quando estiver contida
dentro desse volume que pode ser atingido pelo efetuador do robô. Em outros termos, se a cinemática direta e/ou
inversa fornecerem soluções válidas.
As Figuras 1 a 5 apresentam o espaço de trabalho típico de algumas das configurações mais comuns de
manipuladores robóticos:

Figura 1: Espaço de trabalho de um robô RRR Antropomorfo.

Figura 2: Espaço de trabalho de um robô RRP Esférico.

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 Figura 3: Espaço de trabalho de um robô RRP Scara.

Figura 4: Espaço de trabalho de um robô RPP Cilíndrico.

Figura 5: Espaço de trabalho de um robô PPP Cartesiano.

Formas de obtenção do espaço de trabalho

O espaço de trabalho pode ser encontrado matematicamente escrevendo equações que definem as ligações,
articulações e limitações dos manipuladores. Como alternativa, pode-se encontrar o espaço de trabalho
empiricamente, pelo movimento de cada articulação do manipulador, utilizando seus cálculos de cinemática direta.
Para o cálculo do volume de trabalho, é mais interessante o uso da cinemática inversa, pois ela poderá prever
posições de singularidades ou impossíveis de serem resolvidas matematicamente.
Dentre os métodos para se obter o espaço de trabalho através da cinemática inversa são destacados dois:
• Método geométrico: determinam-se os limites do espaço de trabalho deduzindo as restrições
influenciadas pelas juntas e elos do manipulador em um objeto geométrico que descreve os locais
possíveis da ferramenta atingir.
• Método de discretização: este método consiste em gerar vários pontos em um volume definido, e testar
a resolução da cinemática inversa para cada um destes pontos, existindo uma solução válida, o ponto é
considerado pertencente ao espaço de trabalho.
O método que iremos focar será o de discretização, com este método conseguiremos gerar um gráfico
tridimensional com todos os pontos válidos encontrados a fim de obter-se uma representação visual do espaço de
trabalho hábil de um manipulador.

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 A maior vantagem na utilização deste método é que se pode testar todas as posições onde podem ocorrer
restrições mecânicas ou matemáticas, porém, à custa de um alto gasto computacional, uma vez que quanto maior for
a precisão requerida no processo, maior deve ser o número de pontos a serem testados.

Referências
• SPONG, M. W.; VIDYASAGAR, M. Robot Dynamics and Control. Wiley, 1989.
• SCICILIANO, B. et al. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer, 2009.
• CRAIG, J. J. Introduction to robotics: mechanics and control. Pearson, 2005.
• NIKU, S. B. Introdução à robótica. LTC, 2010.

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