ANL - APOST - Análise Não-Linear Geométrica e Material de Treliças Espaciais

CADERNO DE ENGENHARIA
Análise Não-Linear Geométrica e Material de Treliças

Espaciais
- Programa ATENAS© -
Autores
Pablo Andrés Muñoz-Rojas, M. Eng. Mec.

Aluno de Doutorado – PROMEC – UFRGS
Professor do Departamento de Engenharia Mecânica
Universidade do Estado de Santa Catarina - UDESC
Luiz Alberto Duarte Filho, Eng. Civ.

Aluno de Mestrado – PPGEC - UFRGS
Orientador
Guillermo J. Creus
Outubro 2001
Universidade Federal do Rio Grande do Sul

Curso de Pós-Graduação em Engenharia Civil – PPGEC
Av. Osvaldo Aranha, 99 – 3º andar
90035-190 Porto Alegre - RS
APRESENTAÇÃO
A presente publicação, desenvolvida a partir de trabalhos da disciplina

Plasticidade Computacional do PPGEC – UFRGS, consiste de duas partes.
A “Parte I”, escrita por Pablo A. Muñoz-Rojas, tem o equacionamento básico
para tratamento não-linear de treliças espaciais. O comportamento material das barras
permite encruamento linear misto (isotrópico e cinemático), enquanto a não-linearidade
geométrica é particularizada para grandes deslocamentos e rotações mas pequenas
deformações. O conjunto de equações não-lineares obtido é resolvido pelo Método de
Newton-Raphson, dando origem ao programa ATENAS© 1.0.
A “Parte II”, escrita por Luiz A. Duarte, inclui importantes generalizações e
aperfeiçoamentos sobre o trabalho original de Muñoz-Rojas, destacando-se a
consideração de grandes deformações e a substituição do algoritmo de solução pelo
Método do Controle de Deslocamentos Generalizado. Estas e outras implementações
apropriadas para uma utilização didática do programa geraram a versão ATENAS© 2.0.
Há uma falta de uniformidade na notação empregada ao longo do texto. Ao
mesmo tempo em que se pede perdão ao leitor por este inconveniente, acredita-se que
uma leitura seqüencial do conteúdo permitirá um completo entendimento do conteúdo
exposto.
Os programas citados, em sua forma executável, estão disponibilizados no
endereço www.cpgec.ufrgs.br/creus dentro da página da disciplina Viscoelasticidade e
Plasticidade para uso em atividades acadêmicas. O programa fonte poderá também ser
fornecido exclusivamente para pesquisas acadêmicas, mediante acordo prévio sujeito a
algumas condições. Para tal, contactar os autores ou o orientador.
Pablo Andrés Muñoz-Rojas - dem2pmr@joinville.udesc.br

Luiz Alberto Duarte Filho - duarte.filho@zipmail.com.br
Guillermo J. Creus- creus@vortex.ufrgs.br
2
ÍNDICE
1 PARTE I – TEORIA, FORMULAÇÃO NUMÉRICA E EXEMPLOS RELATIVOS AO

PROGRAMA ATENAS© 1.0......................................................................................................................5
1.1 PREFÁCIO DA PARTE I..............................................................................................................6

1.2 INTRODUÇÃO E MOTIVAÇÃO PARA ESTUDO E APLICAÇÃO DA ANÁLISE NÃO-
LINEAR DE ESTRUTURAS..................................................................................................................8
1.2.1 Não-linearidade material .....................................................................................................8
1.2.2 Não-linearidade geométrica ...............................................................................................11
1.2.3 Não-linearidade de condições de contorno ........................................................................12
1.3 ALGUNS CONCEITOS DE ELASTOPLASTICIDADE UNIDIMENSIONAL........................13
1.3.1 Comportamento elastoplástico ideal ..................................................................................13
1.3.2 Comportamento elastoplástico com encruamento isotrópico.............................................17
1.3.3 Comportamento elastoplástico com encruamento misto (isotrópico e cinemático) ..........20
1.4 FORMA INCREMENTAL DA PLASTICIDADE E ALGORITMO DE RETORNO................22
1.4.1 O algoritmo de retorno.......................................................................................................24
1.5 SOLUÇÃO DO PROBLEMA ELASTOPLÁSTICO PELO MÉTODO DOS ELEMENTOS
FINITOS – COMPORTAMENTO CINEMÁTICO LINEAR ..............................................................27
1.5.1 Solução incremental ...........................................................................................................29
1.5.2 Procedimento de solução iterativo (Newton-Raphson) ......................................................30
1.5.3 Módulo tangente algoritmico para encruamento misto......................................................32
1.6 EXTENSÃO PARA COMPORTAMENTO CINEMÁTICO NÃO LINEAR – GRANDES
DESLOCAMENTOS E PEQUENAS DEFORMAÇÕES.....................................................................33
1.6.1 Revisão básica de conceitos da mecânica do contínuo ......................................................33
1.6.2 Gradiente de deformações ..................................................................................................35
1.6.3 Algumas medidas de deformação .......................................................................................37
1.6.4 Algumas medidas de tensão................................................................................................38
1.6.5 Princípio dos trabalhos virtuais – Formulações Lagrangeana Total e Lagrangeana
Atualizada .........................................................................................................................................41
1.7 APLICAÇÃO DA METODOLOGIA EM TRELIÇAS ESPACIAIS..........................................42
1.7.1 Particularização da teoria para treliças ............................................................................42
1.8 EXEMPLOS TESTADOS ...........................................................................................................49
1.8.1 Exemplo 1 – Treliça de três barras.....................................................................................49
1.8.2 Exemplo 2 – Snap-through .................................................................................................55
1.8.3 Exemplo 3 – Treliça de duas barras ...................................................................................57
1.9 ARQUIVO DE ENTRADA DE DADOS ....................................................................................58
1.10 ARQUIVOS DE SAÍDA.........................................................................................................62
1.11 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ....................................................................................63
ANEXO I.1 ................................................................................................................................................64
3
2 PARTE II – TEORIA, FORMULAÇÃO NUMÉRICA E EXEMPLOS RELATIVOS À
EXTENSÃO PARA O PROGRAMA ATENAS© 2.0. ............................................................................70
2.1 PREFÁCIO PARTE II .................................................................................................................71

2.2 INTRODUÇÃO ...........................................................................................................................72
2.3 OBJETIVOS DAS ALTERAÇÕES.............................................................................................73
2.3.1 Carregamento .....................................................................................................................73
2.3.2 Diferentes tensores de deformação.....................................................................................73
2.3.3 Procedimento de solução não-linear ..................................................................................73
2.4 PROGRAMA ORIGINAL (ATENAS© 1.0) .................................................................................75
2.5 MEDIDA DE DEFORMAÇÃO IMPLEMENTADA ..................................................................75
2.5.1 Relação entre as medidas de deformações .........................................................................76
2.6 TENSORES DE TENSÃO...........................................................................................................77
2.6.1 Tensor de tensão de Cauchy ...............................................................................................78
2.6.2 Segundo tensor de tensão de Piola-Kirchhoff.....................................................................78
2.6.3 Pares energeticamente conjugados ....................................................................................78
2.7 FORMULAÇÃO EMPREGADA ................................................................................................80
2.7.1 Abordagem co-rotacional...................................................................................................86
2.8 MÉTODO DO CONTROLE POR DESLOCAMENTOS GENERALIZADOS (MCDG)..........87
2.8.1 Algoritmo MCDG com possibilidade de carga e descarga:...............................................89
2.9 EXEMPLOS TESTADOS ...........................................................................................................91
2.9.1 Exemplo 1 – Carga e descarga forçada em caso de tração simples...................................92
2.9.2 Exemplo 2 - Carga e descarga em treliça triangular. .......................................................97
2.9.3 Exemplo 3 – Tração e compressão uniaxial .....................................................................102
2.9.4 Exemplo 4 – Snap-through ...............................................................................................104
2.9.5 Exemplo 5 – Hardening problem with one variable .........................................................106
2.9.6 Exemplo 6 – Limit point with two variable .......................................................................108
2.9.7 Exemplo 7 – Snap-back ....................................................................................................110
2.9.8 Exemplo 8 – Exemplo treliça de duas barras ...................................................................111
2.10 ARQUIVO DE ENTRADA DE DADOS .............................................................................113
2.11 ARQUIVOS DE SAÍDA.......................................................................................................117
2.12 CONCLUSÕES E SUGESTÕES PARA EXTENSÃO DO TRABALHO ...........................119
2.13 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ..................................................................................120
ANEXO II.1.............................................................................................................................................121
4
1 PARTE I – Teoria, Formulação Numérica e Exemplos
Relativos ao Programa ATENAS© 1.0.
Autor: Pablo Andrés Muñoz-Rojas, M. Eng. Mec.

Aluno de Doutorado – PROMEC – UFRGS
Professor do Departamento de Engenharia Mecânica
Centro de Ciências Tecnológicas
Universidade do Estado de Santa Catarina - UDESC
e-mail: dem2pmr@joinville.udesc.br / pmunozrojas@yahoo.com.br
5
1.1 PREFÁCIO DA PARTE I
A “Parte I” deste caderno técnico é o resultado de parte de meus estudos como

aluno de doutorado do Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica da
UFRGS - PROMEC, e foi desenvolvida, quase que totalmente, durante o ano de 1999.
O programa ATENAS© surgiu da minha iniciativa de gerar um código
computacional para ir acompanhando, na prática, o comportamento de algoritmos
modernos para modelar comportamentos constitutivos não-lineares, estudados na
disciplina “Plasticidade Teórica e Computacional”, ministrada pelo Prof. Creus.
É importante comentar que duas referências bibliográficas foram centrais neste
desenvolvimento: o livro de Simo & Hughes (1998), para o tratamento da não-
linearidade material e o de Crisfield (1991), na parte de não-linearidade geométrica.
Algumas idéias foram extraídas, ainda, de Bathe (1996) e de Hinton (1992). Graças a
isso, algumas vezes, no decorrer do texto, há mudanças na notação empregada, o que
não deve comprometer o entendimento do conteúdo.
Foi com muita satisfação – e várias horas de sono perdidas – que vi o programa
ATENAS© 1.0 tomar forma e, posteriormente, se transformar na base de meus primeiros
estudos de otimização de estruturas com comportamento não-linear, tema da minha tese.
A necessidade de me aprofundar no assunto da minha tese obrigou-me a deixar o
programa incompleto, de forma que, por exemplo, o ATENAS© 1.0 contém os
algoritmos de encruamento isotrópico, cinemático e misto, mas não é possível fazer
distinção entre eles pois a entrada de dados não permite considerar carga e descarga.
Acredito que o crescimento dos laboratórios de pesquisa se faz pela soma de
contribuições individuais, o que me levou a disponibilizar o código fonte ao Prof. Creus,
para que futuros alunos pudessem melhorar o trabalho até então realizado. Foi assim
que, no ano seguinte (2000), um aluno de mestrado no Programa de Engenharia Civil da
UFRGS – PPGEC, cursou a mesma disciplina com o Prof. Creus e se interessou em dar
continuidade ao desenvolvimento do Projeto ATENAS©. Hoje, esse aluno, o Engo. Luiz
Alberto Duarte, é o responsável pela versão 2.0 do programa (ATENAS© 2.0) e autor da
segunda parte deste caderno. Como será visto, as modificações introduzidas por ele
aumentam muito a capacidade e versatilidade da implementação original, gerando uma
boa ferramenta didática e de apoio à pesquisa. Em particular, o ATENAS© 2.0 permite
carga e descarga, possibilitando visualizar os diferentes comportamentos dos vários
tipos de encruamento existentes no ATENAS© 1.0.
6
Ao meu colega Luiz Duarte e ao Prof. Creus, o meu muito obrigado por me dar
motivação através da continuidade do trabalho. Ao leitor, espero que este caderno lhe
seja útil de duas formas: pelo conteúdo técnico-acadêmico em si e como motivação de
uma experiência bem sucedida de cooperação, da qual ele também é convidado a tomar
parte.
Pablo Andrés Muñoz-Rojas

Porto Alegre, outubro de 2001.
7
1.2 INTRODUÇÃO E MOTIVAÇÃO PARA ESTUDO E APLICAÇÃO DA
ANÁLISE NÃO-LINEAR DE ESTRUTURAS
Por muito tempo, a aplicação do Método dos Elementos Finitos limitou-se à solução
de problemas lineares, isto é, aqueles nos quais há uma dependência linear entre a força
externa aplicada sobre o corpo em análise e os deslocamentos por ele sofridos.
Aparentemente, o primeiro trabalho empregando uma formulação para elementos finitos
não-lineares foi o realizado por Turner et al. (1960) [citado por Crisfield, 1991], dentro
do contexto da indústria aeronáutica .
Há, porém, inúmeros casos em que uma análise não-linear é indispensável, podendo
ser citadas três fontes principais de não-linearidades:
• Não-linearidade material;
• Não-linearidade geométrica;
• Não-linearidade nas condições de contorno (contato).
Estas não-linearidades serão introduzidas mediante três exemplos simples.
1.2.1 Não-linearidade material
Este tipo de não-linearidade surge quando há uma relação constitutiva não-linear.

Isto ocorre, tipicamente, em modelos inelásticos (plasticidade, viscoplasticidade, etc.) e
em modelos hiperelásticos. O exemplo a ser apresentado considera uma estrutura
formada por três barras com comportamento elastoplástico ideal, como apresentado na
Fig. 1.2.1(a). A disposição das barras na estrutura é mostrada na Fig.1.2.1(b), onde cada
uma delas está numerada em azul. Cada barra é modelada por um elemento de dois nós,
com numeração de nós local representada em itálico. Cada barra tem comprimento
inicial l.
Tensão
1 1 1
σ0
1 2 3
2 2 2
Deformação
(b)
(a) f
Figura 1.2.1 (a) Modelo constitutivo elastoplástico ideal. (b) Estrutura de três barras.
8
A deformação axial em cada um destes elementos é dada por
ε = (u 2 − u1 )/l (1.2.1)
onde u1 e u2 são os deslocamentos axiais dos nós 1 e 2 do elemento.

Na região de comportamento elástico, onde E é o módulo de elasticidade, a tensão
axial é dada por
σ = Eε = E (u 2 − u1 )/l (1.2.2)
e a força axial atuante numa barra de área de seção transversal A é
p = EA(u 2 − u1 )/l (1.2.3)
Para o equilíbrio, a carga externa f deve ser compensada pelas forças internas
resistivas de cada elemento. Tem-se, então,
p (1 ) + p (2 ) + p (3 ) − f = 0 (1.2.4)
As barras estão vinculadas na extremidade superior e soldadas a um corpo rígido na

extremidade inferior. O carregamento f é aplicado sobre o corpo rígido. As tensões de
escoamento para os materiais das barras são σ 0(1) , σ 0(2 ) e σ 0(3) , onde σ 0(1) < σ 0(2 ) < σ 0(3) .
Quando a força f é aplicada, inicialmente, o comportamento da três barras é
elástico. Com aumento da força, o elemento 1 atinge a tensão de escoamento e, a partir
desse momento, não consegue resistir a um acréscimo de carregamento. Portanto, a sua
força resistiva passa a ser
p (1 ) = ó 0(1 ) A (1.2.5)
O mesmo ocorre com os elementos 2 e 3, de forma que
• no regime elástico:
f = A(σ (1) + σ (2 ) + σ (3 ) ) (1.2.6)
• após o escoamento da barra 1:
f = A(σ 0(1) + σ (2 ) + σ (3) ) (1.2.7)
9
f = Aσ0 ( (1 )
+σ0
(2 )
+ σ (3 ) ) (1.2.8)
• força máxima resistida pela estrutura (escoamento da barra 3):
(
f ult = A σ 0
(1)
+σ0
(2 )
+σ0
(3 )
) (1.2.9)
Para um deslocamento u na extremidade inferior de cada elemento, a deformação

axial é u/l. Portanto, no regime elástico, a tensão é Eu/l, de forma que no equilíbrio,
A(σ (1) + σ (2 ) + σ (3 ) ) − f = 0
3EAu/l − f = 0 (1.2.10)
O modelo da estrutura de três barras pode ser representado por uma mola de rigidez
não-linear, isto é,
KT u − f = 0 (1.2.11)
onde
• no regime elástico:
K T = 3EA/l (1.2.12)
K T = 2EA/l (1.2.13)
K T = EA/l (1.2.14)
KT = 0 (1.2.15)
A relação não-linear resultante entre força e deslocamento é mostrada na Fig. 1.2.2.
σ 0(3 )
σ 0(2 )
σ 0(1)
d
Figura 1.2.2 Curva força deslocamento para o exemplo de três barras elastoplásticas.
10
1.2.2 Não-linearidade geométrica
Neste caso, a não-linearidade surge devido à modificação da geometria de

referência da análise ao longo do processo de deformação do corpo. Pode ocorrer
devido a uma grande deformação, a grandes deslocamentos e rotações da configuração
de referência, ou dos dois juntos. Será exemplificado, aqui, para um caso especial com
grandes deslocamentos e rotações mas sem deformações.
Considere-se uma barra rígida, vinculada mediante uma mola de torção, como
mostra a Fig. 1.2.3.
L
P K
M = Kθ
θ
P
Figura 1.2.3 Barra rígida vinculada a uma mola de torção.
A equação de equilíbrio do momento em torno do pivô fornece
PLcosθ = Kθ (1.2.16)
ou
Kθ
P= (1.2.17)
Lcosθ
Se o ângulo θ é pequeno, então cos θ → 1 , e obtém-se uma relação linear entre

força e rotação, isto é,
Kθ
P= (1.2.18)
L
A solução real, contudo, é não-linear. A diferença entre as soluções linear e não-

linear se acentua à medida em que as rotações vão ficando maiores, como é mostrado na
Fig. 1.2.4.
11
PL
K não-linear
linear
θ
0 π2
Figura 1.2.4 Comparação dos comportamentos linear e não-linear para a barra rígida.
1.2.3 Não-linearidade de condições de contorno
Neste tipo de problemas, a não-linearidade vem de mudanças nas condições de

contorno, como ocorre em problemas de contato.
Considere-se uma barra de comprimento 2l, carregada por uma força f no seu ponto
central C, segundo a Figura 1.2.5(a). A Figura 1.2.5(b) mostra a relação entre a força
aplicada e o deslocamento do ponto C. Observa-se que a introdução do contato no
problema gera um comportamento não-linear.
f
A
l
C
f
l
B
u*
u* uC
(a) (b)
Figura 1.2.5 (a) e (b) Não-linearidade devido a contato.
Será apresentado, neste texto, um procedimento para tratar problemas envolvendo

não-linearidades geométrica e material através do Método dos Elementos Finitos. O
procedimento será exemplificado com deduções e aplicações em treliças espaciais.
12
Ao fazer uma análise não linear pelo Método dos Elementos Finitos, é interessante
ter um conhecimento básico da mecânica do contínuo que está por trás da formulação
empregada. No mínimo, isto permite compreender a linguagem empregada nos artigos
de pesquisa ou manuais técnicos de programas comerciais. Um conhecimento básico na
matéria, muitas vezes já será suficiente para que o usuário tome precauções devidas na
aplicação de um programa e na interpretação de seus resultados, evitando, assim, a
obtenção de conclusões equivocadas.
1.3 ALGUNS CONCEITOS DE ELASTOPLASTICIDADE

UNIDIMENSIONAL
Serão apresentados, a seguir, conceitos básicos de elastoplasticidade aplicados a

problemas unidimensionais que podem ser aplicados diretamente na modelagem de
estruturas compostas por barras. Considerar-se-á uma relação constitutiva bilinear com
encruamento isotrópico, cinemático e misto. Porém, para introduzir os conceitos e a
notação será analisado, inicialmente, um material com comportamento elastoplástico
ideal.
1.3.1 Comportamento elastoplástico ideal
A relação tensão × deformação num modelo constitutivo elastoplástico ideal é

apresentada na Fig. 1.3.1. Esse comportamento pode ser representado pelo dispositivo
da Fig. 1.3.2, composto de uma mola e de uma interface com atrito σ Y .
σ
σY
Figura 1.3.1 Comportamento elastoplástico ideal.
13
E
σ σ
σY
Figura 1.3.2 Dispositivo associado ao comportamento elastoplástico ideal.
Observando a Figura 1.3.2. alguns fatos podem ser afirmados:
a. A deformação total é separável em duas partes: uma parte elástica, sobre a mola
com constante E, e uma plástica sobre a interface de atrito σ Y . Assim,
ε =εe +ε p (1.3.1)
b. Por considerações de equilíbrio, a tensão na mola é σ e tem-se a relação
σ = Eε e ≡ E (ε − ε p ) (1.3.2)
Deve-se, portanto, caracterizar o comportamento da interface de atrito para poder

quantificar ε p . Para isso, defina-se o conjunto de tensões admissíveis Eσ ,
Eσ = {τ ∈ ℜ ∋ f (τ ) = τ − σ Y ≤ 0} (1.3.3)
A função
f (τ ) = τ − σ Y ≤ 0 (1.3.4)
é chamada de condição de escoamento.

Se f (τ ) = τ − σ Y < 0 , a resposta do dispositivo será elástica, isto é, só é possível
que haja deformação plástica (associada a uma mudança de configuração na interface de

atrito) se f (τ ) = 0 . Com isso pode-se definir os conjuntos
Int(Eσ ) = {τ ∈ ℜ ∋ f (τ ) = τ − σ Y < 0} (1.3.5)
∂Eσ = {τ ∈ ℜ ∋ f (τ ) = τ − σ Y = 0} (1.3.6)
Eσ = int(Eσ ) U ∂Eσ (1.3.7)
14
O conjunto ∂Eσ corresponde ao contorno do conjunto Eσ e é chamado superfície de
escoamento. No presente modelo unidimensional, ∂Eσ = {− σ Y ,σ Y }, reduz-se a dois

pontos (Figura 1.3.3).
σ
σY
int(Eσ ) ∂Eσ
−σY
Figura 1.3.3 Representação gráfica dos conjuntos int(Eσ ) e ∂Eσ
Note-se que, devido à ausência de encruamento neste modelo, o conjunto Eσ é

constante ao longo do tempo.
Observe-se que, no caso de se ter f (τ ) = τ − σ Y = 0 , a interface de atrito poderá
sofrer um deslizamento no sentido da força σ aplicada, com taxa de deslizamento

constante. Seja γ ≥ 0 a valor absoluto da taxa de deslizamento. Tem-se, então,
ε& p = γ ≥ 0 se σ = σ Y > 0
(1.3.8 – 1.3.9)
ε& p = −γ ≤ 0 se σ = −σ Y < 0
Estas expressões podem ser unificadas na equação
ε& p = γ sign (σ ) (1.3.10)
que é chamada de lei de fluxo. Além disto, pelo exposto, tem-se que
f (σ ) < 0 ⇒ γ = 0
(1.3.11 – 1.3.12)
γ > 0 ⇒ f (σ ) = 0
As duas expressões acima podem ser unificadas em
γ f (σ ) = 0 (1.3.12.1)
estabelecendo as chamadas condições de Kuhn-Tucker.
15
Resta, ainda, encontrar uma forma de quantificar o valor de γ para qualquer
situação, em qualquer instante de tempo t ∈ [0, T ] .
Partindo da premissa que f (τ ) = τ − σ Y ≤ 0 , e empregando a notação
fˆ (t ) = f [σ (t )] (1.3.13)
& &
conclui-se que fˆ (t ) ≤ 0 , já que se fˆ (t ) fosse positivo, implicaria em que fˆ (t + ∆t ) > 0 ,
violando a lei de escoamento. Portanto, tem-se
f& < 0 ⇒ γ = 0
(1.3.14 – 1.3.15)
f& = 0 ⇒ γ ≥ 0
que pode ser escrito mediante uma única condição adicional, chamada condição de
persistência ou consistência,
γ f& = 0 (1.3.16)
Então, se f& < 0 ⇒ γ = 0 , mas se f& = 0 , tem-se
∂f
f& = σ& (1.3.17)
∂σ
σ& = E (ε& − ε& p ) = Eε& − E [γ sign(σ )] (1.3.18)

Assim,
∂f ∂f
f& = Eε& −γ E [ sign(σ )] (1.3.19)
∂σ ∂σ
Mas
∂f
= sign (σ ) (1.3.20)
∂σ
resultando
f& = Eε& sign (σ ) − γ E = 0 (1.3.21)
γ = ε& sign (σ ) (1.3.22)
Um resumo do modelo constitutivo apresentado é apresentado abaixo.
i. Relação tensão × deformação:

σ = Eε e ≡ E (ε − ε p )
16
ii. Regra de fluxo:
ε& p = γ sign (σ )
iii. Condição de escoamento:

f (τ ) = τ − σ Y ≤ 0
iv. Condições de Kuhn-Tucker

f (σ ) ≤ 0, γ ≥ 0, γ f (σ ) = 0
v. Condição de persistência
γ f& = 0 (se f (σ ) = 0 )
1.3.2 Comportamento elastoplástico com encruamento isotrópico
1.3.2.1 Modelo matemático
Visto o modelo constitutivo elastoplástico ideal, será introduzido o efeito do

encruamento isotrópico. Uma relação constitutiva elastoplástica com encruamento
isotrópico linear é apresentada na Figura 1.3.4.
σ
σY
Eσ
Eσ
ε
−σY
Figura 1.3.4 Comportamento elastoplástico com encruamento isotrópico linear.
Note-se que o conjunto de tensões admissíveis Eσ não é constante ao longo do
tempo. A expansão de Eσ caracteriza o encruamento do material. Esta expansão está

sujeita às seguintes condições:
17
a. O encruamento é isotrópico, isto é, o centro de Eσ se mantém na origem;
b. O encruamento é linear em relação a ε& p .
A condição (a) leva à definição de uma função de escoamento dada por
f (τ ,α ) = τ − [σ Y + Kα ] ≤ 0 , α ≥ 0 (1.3.23)
onde σ Y > 0 e K ≥ 0 são constantes conhecidas. K é chamado de módulo plástico. α é

uma função do montante de fluxo plástico acumulado.
Com a condição (b) em mente, pode-se definir uma lei de evolução para α , como
α& = ε& p . (1.3.24)
A regra de fluxo, as condições de Kuhn-Tucker e a condição de persistência não

alteram as suas expressões gerais em relação ao já apresentado para o caso do modelo
elastoplástico ideal.
Assim, pode-se resumir o comportamento elastoplástico com encruamento linear
pelas seguintes características:

σ = Eε e ≡ E (ε − ε p )
ii. Regra de fluxo e lei de encruamento isotrópico (lei de evolução da variável intena):
ε& p = γ sign (σ )
α& = ε& p = γ

f (τ ,α ) = τ − [σ Y + Kα ] ≤ 0 , α ≥ 0

f (σ ) ≤ 0, γ ≥ 0, γ f (σ ) = 0
γ f& = 0 (se f (σ ) = 0 )
18
1.3.2.2 Módulo tangente elastoplástico
Para encontrar uma expressão explícita para γ , deve-se fazer uso da condição de
persistência. O caso de interesse é aquele onde γ ≠ 0 , f& = 0 . Da condição de

escoamento (iii), tem-se
∂f ∂f
f& = σ& + α& (1.3.25)
∂σ ∂α
f& = sign (σ )Eε& − [sign (σ )] Eγ − Kγ

2
(1.3.26)
f& = sign(σ )Eε& − (E + K )γ (1.3.27)
Aplicando f& = 0 , vem

sign(σ )Eε&
γ = . (1.3.28)
(E + K )
Assim, obtém-se uma expressão entre a taxa de tensão e a taxa de deformação, dada
por
 Eε& se γ = 0

σ& = 
( )
EK
 E ε − ε = E + K ε se γ > 0
& &p &
(1.3.29)
EK
A quantidade é chamada de módulo tangente elastoplástico.
E+K
Uma forma alternativa de encontrar a condição de carregamento em ∂Eσ
(carregamento positivo, negativo ou neutro) é mediante a utilização de um estado de
teste auxiliar. Abaixo resume-se o procedimento, que é detalhadamente explicado em
Simo & Hughes (1998).
Dado (σ ,α ) ∈ Eσ e uma taxa de deformação prescrita ε& ,
a. compute σ& teste = Eε& e α& teste = 0 ;

 ∂f 
b. se f (σ ,α ) < 0 ou f (σ ,α ) = 0 e  σ& teste ≤ 0 , então σ& = σ& teste e α& = α& teste = 0 ;
 ∂σ 
19
 ∂f  ∂f
c. se f (σ ,α ) = 0 e  σ& teste > 0 , então σ& = σ& teste − γE e α& = γ , onde
 ∂σ  ∂σ
 ∂f  & teste
 ∂σ σ
γ = >0
E+K
O procedimento descrito motiva a implementação do chamado algoritmo de retorno,

que será visto num item futuro, onde as taxas são substituídas por incrementos finitos.
1.3.3 Comportamento elastoplástico com encruamento misto (isotrópico e

cinemático)
1.3.3.1 Modelo matemático
O modelo de encruamento isotrópico apresentado acima é uma simplificação

grosseira do comportamento exibido por vários metais. Nestes, verifica-se o chamado
efeito Bauschinger, segundo o qual, o centro da superfície de escoamento não se
mantém na origem, deslocando-se na direção do fluxo plástico. Para levar em
consideração este efeito, define-se o encruamento cinemático. A Figura 1.3.5 permite
apreciar a introdução deste efeito num modelo unidimensional. Note-se que o conjunto
de tensões admissíveis não se expande mas o seu centro sofre uma translação.
σ
∂Eσ
∂Eσ
Eσ
Eσ
ε
Figura 1.3.5 Encruamento cinemático unidimensional.
A expressão da condição de escoamento para encruamento isotrópico pode ser

estendida para contemplar, também encruamento cinemático. Tem-se, assim,
20
f (τ , q,α ) = τ − q − [σ Y + Kα ] ≤ 0 (1.3.30)
A variável q define a localização do centro da superfície de escoamento, é chamada

de back stress e sua lei de evolução é dada por
q& = Hε& p ≡ γ H sign(σ − q ) (1.3.31)
onde H é chamado de módulo de encruamento cinemático. A lei de evolução de α se

mantém inalterada em relação à dada por (1.3.24). A adição das condições de Kuhn-
Tucker e de persistência completam a definição do problema.
Pode-se resumir, portanto, o comportamento elastoplástico com encruamento misto
da seguinte forma:

σ = Eε e ≡ E (ε − ε p )
ii. Regra de fluxo e lei de encruamento isotrópico (lei de evolução da variável intena):
ε& p = γ sign(σ − q )
iii. Leis de evolução do encruamento isotrópico e cinemático:

α& = ε& p = γ
q& = γ H sign (σ − q )

f (τ , q,α ) = τ − q − [σ Y + Kα ] ≤ 0 , α ≥ 0

f (σ ) ≤ 0, γ ≥ 0, γ f (σ ) = 0
γ f& = 0 (se f (σ , q,α ) = 0 )
1.3.3.2 Módulo tangente elastoplástico
Da mesma forma que no item 1.3.2.2., para encontrar uma expressão explícita para
γ , iguala-se f& a zero. Este procedimento leva a
21
∂f ∂f ∂f
f& = σ& + q& + α& = 0 (1.3.32)
∂σ ∂q ∂α
que, finalmente, conduz a

sign (σ − q )Eε&
γ = . (1.3.33)
E + (H + K )
Portanto, obtém-se uma relação entre a taxa de tensão e a taxa de deformação, dada
por
 Eε& se γ = 0,
 E (H + K )
σ& =  (1.3.34)
ε& se γ > 0
 E + (H + K )
que define o módulo elastoplástico tangente para encruamento misto (isotrópico e

cinemático).
1.4 FORMA INCREMENTAL DA PLASTICIDADE E ALGORITMO DE

RETORNO
As relações entre taxas de tensão e deformação não são apropriadas para análise
numérica, devendo ser substituídas pelos seus equivalentes incrementais. Para isto,
neste texto, será empregada uma regra de integração numérica implícita (backward
Euler). Assim, o problema
x& (t ) = f (x (t ))
 (1.4.1)
x (0) = x n 
pode ser substituído pela aproximação
x n +1 = x n + ∆t f ( x n +1 ) (1.4.2)
onde x n +1 ≅ x (t n +1 ) representa a aproximação algorítmica para o valor exato x (t n +1 ) no
instante t n +1 = t n + ∆t .
Este esquema de integração numérica é chamado de “backward Euler” e será
substituído no algoritmo para plasticidade com encruamento misto. Desta forma, as
equações 1.3.3.1.(i a v) são substituídas por suas versões discretas,
22
ε np+1 = ε np + ∆γ sign(ξ n +1 ) (1.4.2.1)
α n +1 = α n + ∆γ (1.4.2.2)
qn +1 = qn + ∆γ H sign(ξ n +1 ) (1.4.2.3)
∆γ = γ n +1 ∆t (1.4.2.4)
ξ n +1 = σ n +1 − qn +1 (1.4.2.5)
f n +1 = ξ n +1 − [σ Y + Kα n +1 ] ≤ 0 (1.4.2.6)
∆γ f n +1 = 0 (1.4.2.7)
∆γ ≥ 0 (1.4.2.8)
Defina-se, agora, um estado auxiliar de teste, como
+1 = E (ε n +1 − ε n ) ≡ σ n + E∆ε n
σ nteste p
ξ nteste
+1 = σ n +1 − q n
teste
teste
ε np+1 = ε np (1.4.3)
α nteste
+1 = α n
+1 = q n
qnteste
+1 = ξ n +1 − [σ Y + Kα n ]
f nteste teste
É fácil provar que, utilizando apenas este estado auxiliar, pode-se determinar se o
incremento é elástico ou plástico. Note-se que este estado auxiliar é definido apenas por
informações do instante t n . A prova segue abaixo:
Considere-se, primeiro, o caso no qual após computar o estado teste, tem-se
+1 ≤ 0 . Automaticamente resulta que o estado teste é admissível, no sentido que as

f nteste
relações
ε np+1 = ε np
α n +1 = α n
qn +1 = qn (1.4.4)
23
σ n +1 = σ nteste
+1
ξ n +1 = ξ nteste
+1
satisfazem
a. a relação tensão deformação;
b. a regra de fluxo e as leis de evolução das variáveis internas, com ∆γ = 0 , e
c. as condições de Kuhn-Tucker, uma vez que
f n +1 = f nteste
+1 ≤ 0 e ∆γ = 0 (1.4.5)
são consistentes com (1.3.12.1).
+1 > 0 . Obviamente este estado não

Em seguida, considere-se o caso em que f nteste
pode ser uma solução pois (σ nteste

+1 , q n , α n ) viola a restrição dada pela lei de escoamento
f (σ , q,α ) ≤ 0 . Portanto, exige-se que ∆γ > 0 de forma que ε np+1 ≠ ε np e σ n +1 ≠ σ nteste .

Pelas condições de Kuhn-Tucker,
∆γ > 0 e ∆γ f n +1 = 0 ⇒ f n +1 = 0 (1.4.6)
e o processo é incrementalmente plástico.

Resumindo,
 ≤ 0 ⇒ passo elástico ∆γ = 0
f nteste
+1  (1.4.7)
> 0 ⇒ passo plástico ∆γ > 0
Estas condições são a contrapartida algorítmica das condições de Kuhn-Tucker.
1.4.1 O algoritmo de retorno
Aplicando as equações de integração com esquema implícito nas expressões dadas

em 1.3.3.1 (i – v), obtém-se
+1 − ∆γ E sign (ξ n +1 )
σ n +1 = σ nteste (1.4.8)
ε np+1 = ε np + ∆γ sign (ξ n +1 ) (1.4.9)
α n +1 = α n + ∆γ (1.4.10)
qn +1 = qn + ∆γ H sign(ξ n +1 ) (1.4.11)
f n +1 = ξ n +1 − (σ Y + Kα n +1 ) = 0 (1.4.12)
onde
24
ξ n +1 = σ n +1 − qn +1 (1.4.13)
Subtraindo (1.4.11) de (1.4.8) e utilizando a definição de (1.4.13), tem-se
ξ n +1 = (σ nteste
+1 − q n ) − ∆γ (E + H )sign (ξ n +1 ) (1.4.14)
Empregando o fato que ξ nteste

+1 = σ n +1 − q n e rearranjando os termos de (1.4.14), fica
teste
[ξ +1 sign (ξ n +1 )
+ ∆γ (E + H )]sign (ξ n +1 ) = ξ nteste teste
n +1 (1.4.15)
Uma vez que ∆γ > 0 e, considerando que (H + E ) > 0 , segue que o coeficiente de
sign(ξ n +1 ) é positivo. Resulta, portanto, que
sign(ξ n +1 ) = sign (ξ nteste

+1 ) (1.4.16)
ξ n +1 + ∆γ (E + H ) = ξ nteste
+1 (1.4.17)
A condição de persistência fornece o valor de ∆γ mediante a aplicação de (1.4.16 –

1.4.17) em (1.4.12). Assim,
+1 − (E + H )∆γ − [σ Y + Kα n +1 ]
f n +1 = ξ nteste
+1 − (E + H )∆γ − [σ Y + Kα n ] − K (α n +1 − α n )
= ξ nteste (1.4.18)
+1 − ∆γ (E + K + H ) = 0
= f nteste
De onde se conclui que

f nteste
∆γ = +1
>0 (1.4.19)
E+K+H
A expressão (1.4.19) completa o algoritmo de retorno. Uma representação gráfica do

mapeamento de retorno é apresentada na Figura 1.4.1 e o algoritmo incremental
correspondente, na Figura 1.4.2.
25
σ
σ teste
n +1 Mapeamento
de
Retorno
σ n +1
σn
∆ε n ε
ε np+1
ε n +1
Figura 1.4.1. Mapeamento de retorno
1. Dados em x ∈ B: ε np ,α n , qn , { }
2. Dado um campo de deformações em x ∈ B: ε n +1 = ε n + ∆ε n ,
3. Compute a tensão elástica teste e verifique se há plastificação:
σ nteste p
+1 := E (ε n +1 − ε n )
ξ nteste teste
+1 := σ n +1 − q n
f nteste teste
+1 := ξ n +1 − σ y + Kα n [ ]
SE f nteste
+1 ≤ 0 ENTÃO
Passo elástico: faça (• )n +1 = (• )teste

n +1 e SAIA;
SENÃO
Passo plástico: vá para 4;
FIM SE
4. Retorno radial:
f nteste
+1
∆γ := >0
(E + K + H )
σ n +1 := σ nteste teste
+1 − ∆γ E sign ξ n +1 ( )
ε np+1 := ε np + ∆γ (
sign ξ nteste
+1 )
qn +1 := qn + ∆γ teste
sign ξ n +1 ( )
α n +1 := α n + ∆γ
Figura 1.4.2. Algoritmo de Retorno Radial para Plasticidade Unidimensional com

Encruamento Combinado Isotrópico e Cinemático.
26
A Figura 1.4.3. mostra um gráfico com resultados típicos envolvendo encruamento
isotrópico e misto. Os dados para este gráficos estão expostos na Figura 1.4.4.
Encruamento Cinemático + Isotrópico
Tensão
400
300
200
100
0
-0.004 -0.003 -0.002 -0.001 0 0.001 0.002
-100
Deformação
-200
Isotrópico
Isotrópico + Cinemático
-300
-400
-500
-600
Figura 1.4.3. Curvas Tensão × Deformação para encruamento isotrópico e misto.
Programa referente a algoritmo de retorno elástico

para plasticidade unidimensional com encruamento
isotrópico e cinemático. (Simo & Hughes, 1998, pg. 45, box1.5)
Dados de Entrada
----------------
Tensão de Escoamento (sigmay) - 250.0000

Módulo Plástico (rk) - 20000.0000
Alfa(0) (alfa1) - .0000
Módulo de Encruamento Cinemático - 20000.0000
"Back stress"(0) (q1) - .0000
Módulo de Young (e) - 210000.0000
Deformação Plástica(0) (epsp1) - .0000
Número de Incrementos (ninc) - 200
Figura 1.4.4. Dados de entrada para a curva de encruamento misto da Fig. 1.4.3.
1.5 SOLUÇÃO DO PROBLEMA ELASTOPLÁSTICO PELO MÉTODO DOS

ELEMENTOS FINITOS – COMPORTAMENTO CINEMÁTICO LINEAR
Deseja-se satisfazer as equações de equilíbrio de uma estrutura composta de barras.

Cada barra deve satisfazer a equação
27
∂σ
+ ρb = 0 (1.5.1)
∂x
Na formulação de elementos finitos, tipicamente o problema é relaxado, requerendo-

se, apenas, a satisfação de (1.5.1) na sua forma fraca, isto é
Ge (σ ,η ) = ∫ ση ' dx − ∫ ρbηdx − σ η = 0 ∀η ∈ V (1.5.2)

B B ∂σ B
∂η
onde η' = , η é um deslocamento virtual e V é o espaço dos deslocamentos
∂x
cinematicamente admissíveis. b são as forças de corpo e σ são trações no contorno.
A equação (1.5.2) é discretizada, obtendo-se uma malha representada pelo índice h.
Assim, a solução do problema discreto pode ser representada por
G (σ h ,η h ) = ∑ Ge (σ h ,η h ) = 0
nel
(1.5.3)
e =1
Para um elemento típico Be tem-se
∂η h
∂x
= N e1, x [ ]
N e2, x ç e = Be ç e (1.5.4)
Assim, a equação (1.5.2) fica
[
Ge (σ h ,η h ) = ç eT f eint (σ h ) − f eext (t ) ] (1.5.5)
onde devido à hipótese de comportamento cinemático linear,
f eint (σ h ) = ∫ BeT σ h ( x, t )dx (1.5.6)

Be
O carregamento externo, por sua vez, sendo considerado independente do campo de

deformações e deslocamentos, mas apenas função do tempo t, é expresso como
[
f eext = ∫ N eT ρ b(x, t )dx + σ (t )N eT ] ∂Be I∂σ B
(1.5.7)
Be
Os vetores força globais computados pelas contribuições de todos os elementos são
F int (σ h ) = A f eint (σ h )
nel

e=1 
nel  (1.5.8)
F ext (t ) = A f eext (t ) 
e=1

28
onde A é o operador de montagem local-global (Hughes, 1987).
As integrais nas expressões (1.5.6) e (1.5.7) são avaliadas por quadratura gaussiana.
Por exemplo, para (1.5.6) tem-se
f eint (σ h ) = ∑ BeT σ h (x, t )

npq
w l he (1.5.9)
x = xel
l =1
onde x el é um ponto de quadratura, w l é o peso associado e npq é o número de pontos

de quadratura. Note-se, portanto, que só é necessário conhecer o estado de tensões num
número discreto de pontos no elemento.
1.5.1 Solução incremental
Seja [0, T ] o intervalo de tempo de interesse. Considere-se uma partição deste

intervalo, da forma
M
[0, T ] = U [tn , t n+1 ] . (1.5.10)
n =1
Sejam x el os pontos de quadratura de um elemento finito típico Be e sejam
{ε n
p
,α n , qn } as variáveis internas em x el . Assume-se que o corpo esteja em equilíbrio no
instante t = t n sob a ação das forças bn e σ n , de forma que o estado de tensões σ nh
satisfaça
F int (σ h ) − Fnext = 0 (1.5.11)
O campo de deslocamentos associado, no instante tn é u nh . Considere-se, agora, um
incremento no carregamento (∆bn , ∆σ n ) , tal que o carregamento em tn+1 seja
bn +1 = bn + ∆bn (1.5.12)
σ n +1 = σ n + ∆σ n (1.5.13)
definindo, assim, um vetor carregamento externo, Fnext

+1 . Com estes dados, põe-se o
problema a calcular, da seguinte forma
29
Encontrar ∆unh , o campo de deslocamentos atualizado u nh+1 = u nh + ∆u nh+1 , as variáveis
internas atualizadas {ε np+1 ,α n +1 , qn +1 } e o campo de tensões σ nh+1 (nos pontos discretos
x el ), tal que
i. F int (σ nh+1 ) − Fnext

+ 1 = 0 (equilíbrio) e
ii. as equações constitutivas discretas da Figura (1.4.2) sejam satisfeitas.
Para simplificar a notação, no desenvolvimento que segue, o superíndice h será

omitido.
1.5.2 Procedimento de solução iterativo (Newton-Raphson)
Seja (•)(nk+)1 o valor da variável (•) na k-ésima iteração durante o passo de
carregamento [t n , t n +1 ] . Além disso,
i. seja ∆d n(k+1) o vetor deslocamento incremental na késima iteração e
d n(k+1) = d n + ∆d n(k+1) (1.5.14)
o vetor deslocamento nodal total. O campo de deformações num elemento finito

típico é dado por
(k )
ε n(k+1) = Be d e n +1
(1.5.15)
Be
ii. dado o campo de deformações em cada ponto de quadratura pela expressão

(1.5.15), computa-se o campo de tensões σ n(k+1) pelo algoritmo da Figura (1.4.2).
iii. avalia-se o vetor força interna f eint (σ nh+1 ) por (1.5.9) e monta-se a contribuição
de todos os elementos por (1.5.8).
iv. verifica-se a convergência: se (1.5.11) for satisfeita para σ = σ n(k+1) então (• )n +1 é

(k )
a solução; caso contrário, continua-se e
30
v. determina-se ∆d n(k+1) , faz-se k ← k + 1 e retorna-se ao passo i.
Para determinar ∆d n(k+1) , no item (v), acima, há várias tecnicas possíveis. Aqui será
apresentada a sua determinação pela linearização de f eint (σ nh+1 ) em torno da
configuração atual, definida por d n(k+1) . Este procedimento equivale ao Método de

Newton-Raphson.
Considerando que o operador A é linear, pela regra da cadeia, tem-se
∂F int (σ n(k+1) ) (k +1) nel ∂f eint (σ n(k+1) ) ( k +1)

∆d n +1 = A (k ) ∆d e (1.5.16)
∂d n(k+1) e =1 ∂d e
n +1
n +1
(k +1)
nel  ∂σ (k )  ∂ε (k ) nel   ∂σ (k )   (k +1)
= A ∫ BeT  (nk+)1  n(+k1) ∆d e dx = A  ∫ BeT  (nk+)1  Be dx  ∆d e (1.5.17)
 ∂ε n +1  ∂d e n +1  e  ∂ε n +1 
n +1
e =1 B e =1  B 
e
n +1
(k )
Defina-se a matriz ke n +1
∈ ℜ 2×2 , chamada de matriz de rigidez tangente elementar,
como
(k )  ∂σ (k ) 
ke = ∫ BeT  (nk+)1  Be dx (1.5.18)
 ∂ε n +1 
n +1
Be
Utilizando o operador de montagem local-global chega-se a
∂F int (σ n(k+1) ) (k +1) (k +1)

(k ) ∆d n +1 = K n(k+1) ∆d e (1.5.19)
∂d n +1 n +1
onde
(k )
nel
∂f eint (σ n(k+1) )
K n +1 = A (k ) (1.5.20)
e =1 ∂d e n +1
é a matriz tangente global no instante tn+1 e iteração (k). Com a expressão (1.5.20) é
possível estimar ∆d n(k++11) , empregando uma aproximação linear sobre a equação (1.5.11),
resultando
[F (σ ( ) ) − F ]+ ∂F∂d((σ) ) ∆d (
( ) int k
k +1 )
int k
n +1
ext
n +1 k
n +1
n +1 =0 (1.5.21)
n +1
31
Observa-se que todos os termos nesta equação linear são conhecidos, desde que seja
∂σ n(k+1)
possível computar . Assumindo que este seja o caso, de (1.5.20) e (1.5.21),
∂ε n(k+1)
obtém-se
[
∆d n(k++11) = − K n(k+1) ] [F (σ ( ) ) − F ]
−1 int k
n +1
ext
n +1 (1.5.22)
Esta expressão equivale ao uso do método de Newton-Raphson.
1.5.3 Módulo tangente algoritmico para encruamento misto
O módulo tangente algorítmico é definido como
(k ) ∂σ n(k+1)
D ep n +1 = (1.5.23)
∂ε n(k+1)
O procedimento para encontrar uma expressão fechada para este coeficiente envolve
diferenciar as equações algorítmicas resumidas na Figura (1.4.2). Uma dedução
detalhada deste procedimento é apresentada em Simo & Hughes (1998). É importante
mencionar que para que o método de Newton apresente a sua característica de
convergência quadrática, é imperativo utilizar a versão algorítmica do módulo tangente.
No caso particular de plasticidade unidimensional prova-se que há uma coincidência
entre o módulo tangente contínuo, definido pela expressão (1.3.34), e o algorítmico
(Simo & Hughes, 1998), de forma que
E +1 ≤ 0,
sse f nteste
∂σ n(k+1) 
=  E (H + K )
(k )
D ep n +1 = (1.5.24)
∂ε n(k+1)  +1 > 0
sse f nteste
 E + (H + K )
Deve-se frisar, contudo, que esta coincidência entre o módulo tangente contínuo e
algorítmico não é geral e, em problemas de maior dimensão (no plano ou no espaço),
não se verifica.
32
1.6 EXTENSÃO PARA COMPORTAMENTO CINEMÁTICO NÃO LINEAR –
GRANDES DESLOCAMENTOS E PEQUENAS DEFORMAÇÕES
1.6.1 Revisão básica de conceitos da mecânica do contínuo
Para descrever a deformação macroscópica de um material, é necessário saber onde

ele ESTÁ e onde ele ESTAVA. Utilizando um sistema de coordenadas cartesiano,
representar-se-á por x o vetor posição de uma partícula no instante atual, isto é, onde a
partícula ESTÁ. Igualmente, representar-se-á por X a posição da partícula antes da
deformação, isto é, onde ela ESTAVA. Esta representação está apresentada na Fig.
1.6.1.
dV0
dX u+du
u dx
dV
X x
Figura 1.6.1. Cinemática da partícula
Numa descrição material ou Lagrangeana, todo o comportamento é descrito em

termos das coordenadas iniciais da partícula, X, no instante t=0. Portanto, a posição
onde a partícula ESTÁ, em termos de onde ela ESTAVA é
x = x (X , t ) (1.6.1)
Numa descrição espacial ou Euleriana, todo o comportamento é expresso em termos

de uma posição no espaço que, no instante t está sendo ocupada por alguma partícula.
Portanto, a posição onde a partícula ESTAVA é dada em função de onde ela ESTÁ,
mediante a expressão
X = X (x, t ) (1.6.2)
33
Na expressão (1.6.1), uma mudança em t implica que mesma partícula está em
diferentes posições x. Por outro lado, na expressão (1.6.2), uma mudança em t implica
que uma partícula diferente X está na mesma posição x.
Na Fig. 1.6.2, abaixo, apresenta-se um problema unidimensional onde
x 1 = X 1 + 2 X 12 t (1.6.3)
ou X1 =
(8x 1t + 1)1 / 2 − 1 (5.4)
4t
Os números ‘encaixotados’ são as coordenadas iniciais de cada partícula.

Da mesma forma, o deslocamento u pode ser descrito em termos de X ou x,
resultando
x = X + u(X, t ) ou X = x − u(x, t ) (1.6.5) – (1.6.6)
Na ilustração, fica
8x 1t + 1 − 1
u 1 = 2 X 1t ou u1 = x 1 − (1.6.7) – (1.6.8)
4t
Descrição Euleriana:
Diferentes partículas na mesma posição x
t
3 0.33 1.0
4
2 0.39 1.0
4
1 1.0 Descrição Lagrangiana:

0.50
4 Mesma partícula em diferentes posições x
0
3 4 X1, x1
2 5 6 7
0.33
0.39
0.50 1
Figura 1.6.2. Descrições material (Lagrangeana) e espacial (Euleriana) do movimento.
34
Enquanto a descrição Lagrangeana é a mais utilizada para representar fenômenos da
mecânica dos sólidos por estar associada com o movimento do material durante a
deformação, em mecânica dos fluidos é mais comum se utilizar a descrição Euleriana
pois guarda forte identidade com o conceito de volume de controle.
1.6.2 Gradiente de deformações
Para poder descrever a deformação de um meio contínuo, deve-se poder avaliar o

deslocamento de um ponto em relação a uma partícula na sua vizinhança. Na Fig. 1.6.1,
duas partículas são mostradas. No instante t=0, o vetor posição relativo entre elas é dX,
enquanto que no instante t, a posição relativa é dada por dx.
Usando (1.6.1), tem-se que
dx = F ⋅ dX (1.6.9)
onde
∂x
F= (1.6.10)
∂X
F é chamado tensor gradiente de deformações e é a grandeza mais importante na

descrição da deformação de um sólido pois representa a relação entre uma ‘fibra’ que
une dois pontos materiais do corpo antes e depois da deformação.
O teorema da decomposição polar de Cauchy garante que o tensor F pode ser
representado de forma unívoca pela multiplicação de dois tensores:
F = R ⋅U = V⋅R (1.6.11)
onde R é um tensor de rotação ortogonal e U e V são tensores de alongamento

simétricos. Observe a Figura 1.6.3, abaixo:
35
2 
dx R =  
2 0 0 
U= 
 0 1
a b
b
a b
0 − 1
R=  0 
dx =  
1 0 
1 2 
dX =  
0
a
b
0
dx ' =   1 0
a 1  V= 
0 2 
Figura 1.6.3 Decomposição polar do tensor gradiente de deformações.
A decomposição F = R ⋅ U , na Fig. 1.6.3, ocorre pela aplicação inicial do tensor

elongação U sobre dX, obtendo-se um vetor intermediário dxR, seguido da aplicação do
tensor rotação R sobre dxR, gerando dx.
Tem-se, portanto,
∂x R
dx R = ⋅ dX = U ⋅ dX (1.6.12)
∂X
∂x
dx = ⋅ dx R = R ⋅ dx R (1.6.13)
∂x R
Analogamente, obtém-se a decomposição aplicando primeiramente a rotação e, em

seguida, o alongamento. Tendo informações referentes a alongamento e rotação, o
gradiente de deformações F é uma grandeza apropriada para medir o estado de
deformação de um corpo.
Substituindo a expressão (1.6.5) em (1.6.10), obtém-se o gradiente de deformações
em termos dos deslocamentos, segundo
 ∂u 
F = I + (1.6.14)
 ∂X 
∂u
onde I é o tensor identidade e é chamado tensor gradiente de deslocamentos.
∂X
36
1.6.3 Algumas medidas de deformação
1.6.3.1 Tensor deformação de Green-Lagrange
O tensor deformação de Green-Lagrange (ou, simplesmente, Green) é definido

partindo da diferença do quadrado do comprimento de uma ‘fibra’ material antes e
depois da deformação:
ds 2n − ds 02 = dx T ⋅ dx − dX T ⋅ dX . (1.6.15)
Substituindo (1.6.9) em (1.6.15), obtém-se
ds n2 − ds 02 = dX T ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX − dX T ⋅ dX = dX T ⋅ (F T ⋅ F − I )⋅ dX (1.6.16)
ds n2 − ds 02 = 2dX T ⋅  (F T ⋅ F − I ) ⋅ dX
1 
(1.6.17)
2 
Define-se, então, o tensor deformação de Green-Lagrange, como o termo entre

colchetes na expressão (1.6.17), ou seja,
1  ∂u   ∂u   ∂u   ∂u 
T T
E=
1 T
2
[ ]
F ⋅ F − I =  +
   +  ⋅  .
2  ∂X   ∂X   ∂X   ∂X 
(1.6.18)
1.6.3.2 Tensor deformação de Almansi
Parte-se, novamente, da expressão (1.6.15), substituindo-lhe porém, a relação

inversa à definida por (1.6.9), isto é,
∂X
dX = ⋅ dx = F −1 ⋅ dx (1.6.19)
∂x
Obtém-se, portanto,
ds n2 − ds 02 = dx T ⋅ dx − dx T ⋅ F − T ⋅ F ⋅ dx = dx T ⋅ (I − F − T ⋅ F −1 )⋅ dx (1.6.20)
e, por conseguinte,
1  ∂u   ∂u   ∂u   ∂u 
T T
1
2
[−T −1
]
E* = I − F ⋅ F =   +   −   ⋅  
2  ∂x   ∂x   ∂x   ∂x 
(1.6.21)
37
1.6.3.3 Tensor deformação de Engenharia
Em situações onde há pequenas deformações, a configuração instantânea se

∂u
confunde com a indeformada (x i = X i ) e os valores de são pequenos, de modo que
∂X
a potência destes termos se torna um infinitésimo de ordem superior. Assim, os tensores
de Green-Lagrange e Almansi se confundem num único tensor, chamado de tensor
deformação de Engenharia, conforme a expressão abaixo:
1  ∂u   ∂u  
T
EE =  +   (1.6.22)
2  ∂X   ∂X  
Antes de prosseguir, é conveniente resumir como se transformam o volume, a

densidade e área entre as configurações do corpo nos instantes t e t = 0. Tem-se o
seguinte:
dV = JdV0 (1.6.23)
onde J = det F (1.6.24)
ρ = ρ 0 J −1 (1.6.25)
N dA0 = J −1 F T ⋅ n dA (1.6.26)
onde N e n são os vetores normais ao elemento de área considerado, nos instantes t = 0

e t, respectivamente. Detalhes destas transformações encontram-se em Malvern (1969)
ou Bittencourt & Creus (1999).
1.6.4 Algumas medidas de tensão
Uma dificuldade em mecânica do contínuo não-linear é que as equações de

equilíbrio devem ser satisfeitas na configuração do corpo deformado, no instante t.
Ocorre, que a forma do corpo (seu volume e sua superfície) após a deformação são
desconhecidos a priori. Uma forma de contornar este problema é definir medidas de
tensão do corpo no instante t referenciadas à configuração indeformada. Neste processo
várias possibilidades surgem, levando à definição de diferentes medidas de tensão. Para
exemplificar as definições será considerada a Figura 1.6.4.
38
dPˆ = F -1 ⋅ dP
X3 V0
N
TT V
dA
S t
dA0 ó
dP n dP = t dA
X2
X1
Figura 1.6.4. Definição dos tensores tensão diferentes tensores tensão.
1.6.4.1 Tensor tensão de Cauchy
A “tensão verdadeira” existente num corpo submetido a alguma espécie de

carregamento é dada pelo chamado tensor tensão de Cauchy, e é representado por σ .
Se dP é um vetor de força elementar atuando sobre uma área elementar dA definida
no volume do corpo, no instante t, define-se o tensor de Cauchy como
dP = σ ⋅ dA (1.6.27)
Este tensor é simétrico. Note-se que ele não é referenciado à configuração indeformada.
1.6.4.2 Tensor tensão de Kirchhoff
É definido pela simples multiplicação do tensor tensão de Cauchy pelo determinante

do gradiente de deformações F, isto é,
τ = Jσ (1.6.28)
Portanto, também não é refenciado à configuração indeformada.
1.6.4.3 1o Tensor tensão de Piola-Kirchhoff
Deseja-se obter um tensor tensão que relacione um vetor de força elementar dP

agindo sobre o corpo no instante t com a geometria do corpo na configuração
39
indeformada, isto é, a área elementar dA0. O 1o tensor de Piola-Kirchhoff, T, é definido
por
dP = T ⋅ dA 0 (1.6.29)
Relembrando (1.6.26), tem-se que
dA 0 = N dA0 = J −1 F T ⋅ n dA
Portanto,
dP = J −1 T ⋅ F T ⋅ dA = σ ⋅ dA (1.6.30)
Assim,
T = J σ ⋅ F−T (1.6.31)
Observe-se que este tensor não é simétrico, o que é inconveniente para manipulações
numéricas. O 1o tensor tensão de Piola-Kirchhoff é o comumente chamado tensor
“tensão nominal”.
1.6.4.4 2o Tensor tensão de Piola-Kirchhoff
Uma outra medida de tensão referida à configuração indeformada pode ser definida
de forma a obter um tensor simétrico. Relembrando que dX = F −1 ⋅ dx , transforma-se dP
segundo a mesma relação, gerando
dPˆ = F −1 ⋅ dP (1.6.32)
Assim, tem-se
dPˆ = S ⋅ dA 0 (1.6.33)
onde
S = F −1 ⋅ T (1.6.34)
De (1.6.31) conclui-se que o 2o tensor de Piola-Kirchhoff, S, é
S = J F −1 ⋅ σ ⋅ F − T (1.6.35)
Nota-se, portanto que este tensor é simétrico.
40
1.6.5 Princípio dos trabalhos virtuais – Formulações Lagrangeana Total e
Lagrangeana Atualizada
No desenvolvimento a seguir, considera-se o movimento de um corpo arbitrário

num sistema de referência cartesiano fixo, como mostrado na Fig.1.6.5, e assume-se que
o corpo pode estar sujeito a grandes deformações, grandes deslocamentos e uma relação
constitutiva não linear. O objetivo é avaliar as posições de equilíbrio do corpo em
instantes de tempo discretos, 0, ∆t , 2 ∆t , 3 ∆t , etc., onde ∆t é um incremento no
tempo. Para desenvolver uma estratégia de solução, assuma-se que todas as variáveis do
problema, do instante 0 até o instante t já tenham sido determinadas. Assim, o
procedimento para encontrar a posição de equilíbrio relativa ao instante t+ ∆t é típica e
pode ser repetida até o final da análise.
Configuração correspondente a uma

variação δu no vetor deslocamento
t+Ät
u
x3
δu
Configuração no instante t + Ät
t + ∆t t + ∆t
Superfície S , Volume V
t+Ät
u
Configuração no instante t
t
Superfície S , Volume tV
Configuração no instante 0
Superfície
0
S , Volume 0V
x2
x1
Figura 1.6.5 Movimento do corpo num sistema de referência cartesiano.
Neste desenvolvimento será empregada uma descrição de movimento Lagrangeana

ou material. Neste contexto, o equilíbrio do corpo no instante t+ ∆t é expresso mediante
o princípio dos trabalhos virtuais. Assim,
∫
t + ∆t
σ ijδ t + ∆teij d t + ∆tV = t + ∆t R (1.6.36)
t + ∆t
V
∫ ∫
t + ∆t t + ∆t
R= f i Bδui d t + ∆tV + t + ∆t
f i S δuiS d t + ∆tS (1.6.37)
t + ∆t t + ∆t
V Sf
41
t + ∆t
onde foi empregada a notação de Bathe (1996). Note-se que, nesta notação, R éo
trabalho realizado pelo carregamento externo.
Como a configuração de equilíbrio no instante t+ ∆t não é conhecida a priori,
refere-se a geometria à configuração original - formulação Lagrangeana Total - ou à
última configuração equilibrada (instante t) – formulação Lagrangeana Atualizada.
Considerando as medidas conjugadas, fica-se com
∫
t + ∆t
0 Sijδ 0ε ij d 0V = t + ∆t R (1.6.38)
0
V
∫
t + ∆t
ou t Sijδ tε ij d tV = t + ∆t R (1.6.39)
t
V
para as formulações Lagrangeana Total e Atualizada, respectivamente.
1.7 APLICAÇÃO DA METODOLOGIA EM TRELIÇAS ESPACIAIS
1.7.1 Particularização da teoria para treliças
Será empregada uma formulação baseada no 2o tensor tensão de Piola-Kirchhoff e

no tensor deformação de Green-Lagrange, usando a descrição Lagrangeana Atualizada.
Para descrever a cinemática de cada barra será empregada a descrição apresentada
na Fig. 1.7.1. Considerar-se-ão pequenas deformações, de forma que L ≈ L0 e A ≈ A0 .
x1 ui 
d i =  1i  P2
u 2 
L
x2 b+t
2
d
P2
b+t P22
X2 X1
1 b2 + t2 P12
d1 P b1 + t1
L0 P11
P1 P21
Figura 1.7.1. Elemento de barra
Neste caso, a particularização do tensor deformação de Green-Lagrange fica
42
 ∂u1 
1  ∂u1 ∂u1 ∂u 1 ∂u 1 ∂u 2 ∂u 2  ∂u 1 1  ∂u1 ∂u 2   ∂X1 
E= + + + = +   (1.7.1)
2  ∂X 1 ∂X 1 ∂X 1 ∂X 1 ∂X 1 ∂X 1  ∂X 2  ∂X 1 ∂X 1   ∂u 2 
 ∂X1 
onde (X1, X2) é o sistema de referência alinhado com o eixo da barra no instante “t”
(último passo de carga convergido). Portanto,
E = E 0 + E NL (1.7.2)
onde E 0 é a parcela de deformação linear e E NL é a parcela de deformação não-linear,

isto é,
∂u 1
E0 = (1.7.3)
∂X
 ∂u1 
1  ∂u1 ∂u 2   ∂X1 
E NL =  
2  ∂X1 ∂X 1   ∂u 2 
(1.7.4)
 ∂X1 
Discretizando u,
 u11 
u  N 0 N2 0  u 12 
u =  1  = Nd =  1  
N 2  u 12 
(1.7.5)
u 2  0 N1 0
u 22 
De forma que,
 u11 
 1
u 
u1 = [N 1 0 N2 0] 22  (1.7.6)
u 1 
u 22 
e a versão discretizada de (1.7.3) é
 u11 
 1
E0 =
∂u1
∂X1
[
= N 1,X1 0 N 2,X1 ]
u 
0  22  = B 0 d (1.7.7)
u1 
u 22 
A versão discretizada de (1.7.4) é obtida de
43
 ∂u1   u11 
 ∂X   N 1,X 1 0 N 2,X1 0  u12 
 1 ≈θ=    = Gd
N 2,X1  u12 
(1.7.8)
 ∂u 2   0 N 1,X1 0
 ∂X1  u 22 
 N 1,X1 0 
 0 N 1,X1 
 ∂u1 ∂u 2 
e  ∂X ∂X 1 
[
≈ Α θ = u11 u12 u12 2 
u2 ]
 N 2,X 1 0 
 = dTGT (1.7.9)
 1
 
 0 N 2,X 1 
De forma que
1 1
E NL = A θ θ = d T G T Gd (1.7.10)
2 2
Assim, a versão discretizada de (1.7.2) é
1
E = B 0 d + d T G T Gd . (1.7.11)
2
Diferenciando (1.7.11), vem que
∂E 0 ∂E
δE = δd + NL δd (1.7.12)
∂d ∂d
δE = (B 0 + d T G T G )δd = (B 0 + Aè G )δd (1.7.13)
De forma que
δE = (B 0 + B NL )δd = Bδd (1.7.14)
onde
B NL = Aè G (1.7.15)
A dedução da matriz tangente vem da aplicação do princípio dos trabalhos virtuais:
∫ δE S JdΩ = ∫ δu T f JdΩ
T
(1.7.16)
Ω Ω
Substituindo (1.7.14) em (1.7.16),
δd T ∫ B T S JdΩ = δd T ∫ N TL f JdΩ (1.7.17)

Ω Ω
44
Como δd é um deslocamento virtual arbitrário, a expressão (1.7.17) deve ser válida
para qualquer valor de δd . Portanto, fica
∫B S JdΩ = ∫ N TL f JdΩ = f ext

T
(1.7.18)
Ω Ω
onde o termo à esquerda da igualdade representa a força interna da barra e o termo à

direita representa o carregamento consistente (externo) agindo sobre a barra.
Para solucionar a equação não-linear dada por (1.7.18), emprega-se o método de
Newton-Raphson, linearizando-a em torno da última iteração convergida.
Tem-se, portanto,
f int = ∫ B T S JdΩ (1.7.19)

Ω
∂f int (d k )
f int (d k +1 ) = f int (d k ) + ∆d = f ext (1.7.20)
∂u
∂f int (dk )
∆d = f ext − f int (dk ) = r k (1.7.21)
∂d
que pode ser rescrito como
K T ∆d = r k (1.7.22)
onde
∂f int (d k )
KT = (1.7.23)
∂d
é a matriz tangente. Esta matriz é deduzida derivando (1.7.19), como mostrado abaixo.
Derivando (1.7.19), fica
T
∂f int ∂B ∂S ∂J
=∫ S JdΩ + ∫ B T JdΩ + ∫ B T S dΩ (1.7.24)
∂d Ω ∂d Ω
∂d Ω
∂d
T
∂f int ∂B ∂S ∂J
1 1 1
=∫ SJAdξ + ∫ B T JAdξ + ∫ B T S A dξ (1.7.25)
∂d −1 ∂d −1
∂d −1
∂d
dX 1
onde J = .
dξ
Na presente abordagem, considerando que L ≈ L0 e A ≈ A0 , e que estão sendo

empregadas funções de interpolação lineares, fica
45
dX 1 dN L L L
J= = X1 = ≈ 0 (1.7.26)
dξ dξ 2 2
∂J
≈0 (1.7.27)
∂d
e a expressão (1.7.25) pode ser rescrita como
∂f int
1 T
∂B L0
1
T ∂S L0
 1 T ∂J 
=∫ S A0 dξ + ∫ B A0 dξ +  ∫ B S A0 dξ  (1.7.28)
∂d −1 ∂d 2 −1
∂d 2  −1 ∂d 
onde o termo entre parênteses é nulo devido a (1.7.27).

Note-se, agora, que B=B0 + BNL(d). Portanto,
∂B ∂B 0 ∂B NL (d )
= + (1.7.29)
∂d ∂d ∂d
De (1.7.15) e (1.7.13),
∂B NL (d ) ∂Aè (d )
= G = G TG (1.7.30)
∂d ∂d
de forma que a primeira parcela do lado direito da igualdade em (1.7.28) fica
1
L0
∫G A0 dξ
T
GS (1.7.31)
-1
2
A segunda parcela do lado direito da igualdade em (1.7.28) pode ser rescrita como
1 T
∂S L ∂S ∂E L
1
∫-1 B ∂d 20 A0 dξ = −∫1[B 0 + B NL (d )] ∂E ∂d 20 A0 dξ
T
(1.7.32)
onde
∂S
= D ep
∂E
é o módulo tangente elastoplástico e, de (1.7.11),
∂E
= B 0 + d T G T G = B 0 + B NL (d ) = B (1.7.33)
∂d
A expressão (1.7.32), portanto, se torna
46
∂S L
1 1
L
∫-1 B ∂d 20 A0 dξ = −∫1[B 0 + B NL (d )] D ep [B 0 + B NL (d )] 20 A0 dξ .
T T
(1.7.34)
Substituindo (1.7.31) e (1.7.34) em (1.7.28) e o resultado em (1.7.21), tem-se
1 L0
1
L 
∫ 0[B + BNL (d )]T
Dep [B0 + B NL (d)] A0 dξ + ∫ GTGS 0 A0dξ ∆d = r k
−1 2 −1
2  .(1.7.35-1.7.36)
r k = f ext − f int (dk )
Considerando, agora, que está sendo empregada uma descrição Lagrangeana

Atualizada, nota-se que o deslocamento d será sempre nulo, uma vez que ele está
medindo a distância de um ponto na última configuração convergida até a posição que
ele ocupava na configuração de referência, que neste caso, é a mesma.
Assim, a expressão (1.7.35) fica
1 T L0
1
L 
∫ 0 ep 0
B D B A0 dξ + ∫ GTGS 0 A0dξ ∆d = r k (1.7.36)
-1 2 −1
2 
onde o termo entre colchetes é a matriz tangente.

Assim, explicitando de (1.7.36) a expressão para a matriz tangente, obtém-se
1
L0 1
L
K T = ∫ B0 DepB0 A0 dξ + ∫ GTGS 0 A0 dξ
T
(1.7.38)
−1
2 −1
2
No caso particular de funções de interpolação lineares, como é o caso neste

desenvolvimento, tem-se
1−ξ 1+ξ
N1 = e N2 = (1.7.39)
2 2
de modo que
dN 1 dN 1 dξ  1  2  1
= =  −   = − (1.7.40.1)
dX 1 dξ dX 1  2  L0  L0
dN 2 dN 2 dξ  1  2  1
= =    = (1.7.40.2)
dX 1 dξ dX 1  2  L0  L0
Portanto,
[− 1 0 1 0] e G = 1 
1 - 1 0 1 0
B0 = . (1.7.41 – 1.7.42)
L0 L0  0 - 1 0 1
Substituindo (1.7.41) e (1.7.42) em (1.7.38), obtém-se
47
- 1
1  
1 0 L
KT = ∫ D ep [- 1 0 1 0] 0 A0 dξ +
−1 (L0 )
2
1 2
 
0
(1.7.43)
- 1 0 
 
1  0 - 1 − 1 0 1 0 L0
1
+∫  0 - 1 0 1S 2 A0 dξ
−1 ( L0 )2
 1 0   
 
 0 1 
1 0 −1 0 1 0 −1 0 
D ep A0  0 0 0 0 SA0 0 1 0 − 1
KT =  +   (1.7.44)
L0  − 1 0 1 0 L0 − 1 0 1 0
   
0 0 0 0  0 −1 0 1
Estabelece-se, assim, uma equação local (para cada elemento) num sistema de
referência definido pelo eixo da barra no instante “t”. Esta equação é dada por (1.7.22) e
rescrita abaixo.
K T ∆d = r k (1.7.22)
Para solucionar o sistema de equações definido por todas as barras da treliça, deve-
se referir todas elas a um sistema de referência global. Isto é feito mediante matrizes de
rotação R, que contêm os cossenos diretores formados entre o eixo da barra e os eixos
do sistema de referência global.
Assim,
R T K T R (∆d )e = (r k )e
G G
(1.7.45)
ou ainda
(K T )Ge (∆d )Ge = (r k )Ge (1.7.46)
onde (K T )Ge = R TK TR (1.7.47)
é a matriz de rigidez tangente do elemento no sistema de referência global. Foi

acrescentado o subíndice “e” para deixar claro que o superíndice “G” refere-se apenas
ao sistema de referência adotado. A partir da equação (1.7.24) monta-se o sistema de
equações global através do operador montagem local-global, analogamente ao
apresentado no tópico 1.5.2.
48
É interessante observar que, quanto à natureza das tensões de Piola-Kirchoff
empregadas neste desenvolvimento, podem ser feitas a seguintes considerações. Note-se
que, por definição (eq. 1.6.35),
S = J F −1 ⋅ σ ⋅ F − T (1.6.35)
mas, do teorema da decomposição polar (eq. 1.6.11),
F = R ⋅U (1.6.11)
Porém, se U ≈ I , implica em F ≈ R e J ≈ 1 . Considerando-se, adicionalmente, a

ortogonalidade do tensor rotação R, de (1.6.35) deduz-se que
S = J F −1 ⋅ σ ⋅ F − T = J U − 1 ⋅ R −1 ⋅ σ ⋅ R − T ⋅ U − T (1.7.48)
S ≈RT ⋅σ⋅R (1.7.49)

de onde se conclui que, neste caso, o segundo tensor de Piola-Kirchhoff, mediante as
hipóteses assumidas, equivale ao tensor tensão de Cauchy rotacionado.
1.8 EXEMPLOS TESTADOS
A teoria apresentada foi implementada em FORTRAN no código computacional

ATENAS© 1.0. Para ilustrar a utilização do programa, neste tópico são apresentados três
exemplos numéricos.
1.8.1 Exemplo 1 – Treliça de três barras

Fonte: Ryu, Y.S., Haririan, M., Wu, C.C. & Arora, J.S., "Structural Design Sensitivity
Analysis of Nonlinear Response", Computers and Structures, vol.21, no 1/2, pp.
245,255, 1985.
A análise deste problema considerando não-linearidade geométrica tem solução

conhecida na literatura técnica (Ryu et al., 1985), o que permite analisar a qualidade dos
resultados obtidos com o ATENAS© 1.0. Para validar os resultados da parte referente à
não-linearidade material, os resultados foram comparados com os fornecidos pelo
programa comercial de elementos finitos ANSYS© 5.5.
A definição geométrica deste exemplo é dada pela Figura 1.8.1 e os dados do
problema encontram-se na Tabela 1.8.1. As componentes da força aplicada são dadas na
Tabela 1.8.2. As áreas das barras são A1 = 0.1 in2, A2 = A3 = 0.2 in2. Este problema
49
está todo definido em unidades inglesas para facilitar a comparação de resultados com
os disponíveis na literatura.
10 10”
2 3 4
10”
1 2 3
1 U1
U2 P = 400
Figura 1.8.1 Treliça de três barras.
Tabela 1.8.1 Dados materiais e número de incrementos de carga.

ANÁLISE σE E K H ρ NINC
LINEAR 108 10000.0 0.0 0.0 1.0 25

8
NÃO-LINEAR GEOMÉTRICA 10 10000.0 0.0 0.0 1.0 25
NÃO-LINEAR MATERIAL 1000.0 10000.0 1098.7791 0.0 1.0 25
NÃO-LINEAR GEOMÉTRICA E MATERIAL 1000.0 10000.0 1098.7791 0.0 1.0 25
Tabela 1.8.2 Carregamento aplicado na treliça de três barras.

Nó Px Py
1 282.84 -282.84
As três Tabelas seguintes mostram os resultados obtidos em vários incrementos de

carga, segundo Ryu et al. (1985), o ANSYS© 5.5 e o ATENAS© 1.0. A concordância de
resultados é marcante. As Figuras 1.8.2 e 1.8.3 mostram as curvas força versus
deslocamento para o caso de não-linearidade geométrica e material.
50
Tabela 1.8.3 Deslocamentos nodais segundo Ryu et al. (1985).
Nível de Deslocamento Análise Linear Não-linearidade Não Linearidade

carregamento (polegadas) Geométrica Geométrica e
(kilolibras) Material (*)
1 (96) U1 0.742519E0 0.718371E0 -

U2 0.307561E0 0.289483E0 -
2 (192) U1 0.148504E1 0.139300E1 -
U2 0.615123E0 0.549055E0 -
3 (288) U1 0.222756E1 0.203030E1 -
U2 0.922684E0 0.785873E0 -
4 (400) U1 0.309384E1 0.273391E1 -
U2 0.128151E1 0.103987E1 -
Tabela 1.8.4 Deslocamentos nodais segundo ANSYS© 5.5..

(kilolibras) Material
1 (96) U1 0.74251 0.71837 0.71837

U2 0.30756 0.28948 0.28948
2 (192) U1 1.4850 1.3930 1.3930
U2 0.61512 0.54905 0.54905
3 (288) U1 2.2275 2.0303 3.6191
U2 0.92268 0.78587 1.8054
4 (400) U1 3.0938 2.7339 8.2617
U2 1.2815 1.0398 3.5965
Tabela 1.8.5 Deslocamentos nodais segundo ATENAS© 1.0.

(kilolibras) Material
1 (96) U1 0.742514E00 0.718366E+00 0.718366E+00

U2 0.307559E00 0.289481E+00 0.289481E+00
2 (192) U1 0.148503E01 0.139299E+01 0.139299E+01
U2 0.615118E00 0.549051E+00 0.549051E+00
3 (288) U1 0.222754E01 0.203029E+01 0.361911E+01
U2 0.922678E00 0.785868E+00 0.180545E+01
4 (400) U1 0.309381E01 0.273389E+01 0.826171E+01
U2 0.128150E01 0.103987E+01 0.359646E+01
51
300
250
200
Carga
150
100
50
0
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00
Deslocamentos
Figura 1.8.2 Força × Deslocamento Vertical
300
250
200
Carga
150
100
50
0
0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 10.00
Deslocamentos
Figura 1.8.3 Força × Deslocamento Horizontal
52
Saída padrão do programa desenvolvido:
Programa de elementos finitos para análise de treliças

espaciais elastoplásticas sujeitas a grandes deslocamentos
(Encruamento isotrópico e cinemático).
Dados de Entrada
----------------
Tensão de Escoamento (sigmay) - 1000.0000
Módulo Plástico (rka) do elemento 1 - 1098.7791
Módulo de Encruamento Cinemático (h) do elemento 1 - .0000
Módulo de Young (e) do elemento 1 - 10000.0000
Massa Específica (ro) do elemento 1 - 1.0000
Número de Incrementos (ninc) - 25
Aceleração Gravitacional
acel x = .0000D+00
acel y = .0000D+00
acel z = .0000D+00
Incremento de forca 6
===========================
Deslocamentos Nodais
--------------------
No UX UY UZ
1 .718366D+00 -.289481D+00 .000000D+00
2 .000000D+00 .000000D+00 .000000D+00
3 .000000D+00 .000000D+00 .000000D+00
4 .000000D+00 .000000D+00 .000000D+00
Tensoes e Deformacoes nos Pontos de Integracao

----------------------------------------------
P. Int. Tensao Deformacao

Elemento 1
1 .506112D+03 .506112D-01
Elemento 2
1 .314527D+03 .314527D-01
Elemento 3
1 -.201476D+03 -.201476D-01
===========================
--------------------
No UX UY UZ
53
1 .139299D+01 -.549051D+00 .000000D+00
2 .000000D+00 .000000D+00 .000000D+00
3 .000000D+00 .000000D+00 .000000D+00
4 .000000D+00 .000000D+00 .000000D+00

----------------------------------------------
Elemento 1
1 .979135D+03 .979135D-01
Elemento 2
1 .640626D+03 .640626D-01
Elemento 3
1 -.372876D+03 -.372876D-01
===========================
--------------------
No UX UY UZ
1 .361911D+01 -.180545D+01 .000000D+00
2 .000000D+00 .000000D+00 .000000D+00
3 .000000D+00 .000000D+00 .000000D+00
4 .000000D+00 .000000D+00 .000000D+00

----------------------------------------------
Elemento 1
1 .117271D+04 .274458D+00
Elemento 2
1 .113343D+04 .234774D+00
Elemento 3
1 -.510945D+03 -.510945D-01
===========================
--------------------
No UX UY UZ
1 .826171D+01 -.359646D+01 .000000D+00
2 .000000D+00 .000000D+00 .000000D+00
3 .000000D+00 .000000D+00 .000000D+00
4 .000000D+00 .000000D+00 .000000D+00

----------------------------------------------
54
Elemento 1
1 .150480D+04 .609897D+00
Elemento 2
1 .148606D+04 .590973D+00
Elemento 3
1 -.307599D+03 -.307599D-01
1.8.2 Exemplo 2 – Snap-through

Fonte: Crisfield, M.A., Non-linear Finite Element Analysis of Solids and Structures.
Este exemplo simples consiste em uma barra totalmente vinculada na

extremidade esquerda e com deslocamento horizontal nulo na extremidade direita. A
geometria é descrita na Figura 1.8.4.
Figura 1.8.4 Exemplo analisado.
A barra sofre um carregamento vertical para baixo no nó da extremidade direita. O

comportamento força × deslocamento vertical registrado em Crisfield (1991), para
vários tensores deformação, é mostrado na Figura 1.8.5. Utilizaram-se como dados de
entrada os mesmos indicados em Crisfield:
x = 2500, Ao = 100, E = 5x105, z = 2500.
55
Figura 1.8.5 Resultado encontrado na bibliografia.
O gráfico da Figura 1.8.6 mostra que o programa ATENAS© 1.0 apresenta

concordância com os valores de Crisfield para tensor deformação de engenharia. Fica
evidente, porém, que o método de Newton-Raphson não consegue captar o pedaço de
comportamento instável (descendente) da curva mostrada na Figura 1.8.5.
7.0E+06
6.0E+06
5.0E+06
4.0E+06
Carga
3.0E+06
2.0E+06
1.0E+06
0.0E+00
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
Deslocamentos
Figura 1.8.6 Resultado encontrado pelo programa ATENAS© 1.0.
56
1.8.3 Exemplo 3 – Treliça de duas barras
Este exemplo, cuja disposição geométrica é representada na Figura 1.8.7,

também tem um comportamento interessante. Novamente o ATENAS© 1.0 consegue
convergir apenas na parte estável da curva descrita pela relação força × deslocamento.
Figura 1.8.7 Treliça de duas barras.
As curvas força × deslocamento vertical e força × deslocamento horizontal do nó 2

são mostradas nas Figuras 1.8.8 e 1.8.9, respectivamente.
Força
150
100
50
Desl. Horiz.
0
-2 -1 0 1 2 3
Figura 1.8.8 Força × deslocamento horizontal do nó 2 obtidos pelo ATENAS© 1.0.
57
150
Força
100
50
Desl. Vertical
0
0 5 10 15 20 25
Figura 1.8.9 Força × deslocamento vertical do nó 2 obtidos pelo ATENAS© 1.0.
1.9 ARQUIVO DE ENTRADA DE DADOS
O programa ATENAS© 1.0 necessita de dois arquivos contendo informações de

entrada para sua utilização.
O primeiro, chamado atenas.nom deve conter apenas uma linha com, no
máximo, 80 caracteres, especificando o caminho completo do arquivo de dados,
incluindo o nome deste, sem extensão. É aconselhável, mas não necessário, que o
arquivo executável (Atenas1.exe), o arquivo com a indicação do nome do arquivo de
dados (atenas.nom) e o próprio arquivo de dados (*.dat) estejam em um mesmo
diretório (pasta). Feito isto, basta clicar no programa executável (Atenas1.exe) para
rodar o problema.
O arquivo de dados está divididos em blocos. Estes blocos são indicados por
palavras-chave que devem ser mantidas para o perfeito funcionamento do programa.
Primeiramente existem campos de preenchimento opcional para indicar o título do
problema e maiores descrições para organização do usuário (pode-se deixar o espaço
que quiser entre os blocos):
58
TITULO DO PROBLEMA
RYU.DAT
DESCRICAO
Trelica de tres barras com nao-linearidade geometrica e material
Referencias:
- Ryu, Y.S., Haririan, M., Wu, C.C. & Arora, J.S., "Structural Design
Sensitivity Analysis of Nonlinear Response", Computers and Structures,
vol.21, no 1/2, pp. 245,255, 1985.
- Muñoz-Rojas, P.A., "Analise de Problemas de Trelicas Nao-Lineares pelo
Metodos dos Elementos Finitos", Relatorio Técnico, PROMEC, 2000.
Na seqüência, entra-se com os parâmetros de análise. Os parâmetros são também

indicados por palavras chaves seguidas de dois pontos (devem ser matindas desta
forma).
Elementos: refere-se ao número total de barras e Nos: ao número total de nós do
problema. Tipo_de_Analise: define se a análise considerará ou não comportamento não-
linear geométrico. Qualquer palavra iniciando com o caracter “L” indica análise linear.
A introdução da não-linearidade material é realizada mediante qualquer palavra que
inicie com a letra “N”. Numero_de_Incrementos: define o número de incrementos de
carga até alcançar a carga máxima. Tolerancia: fornece o limite admissível para o
desbalanceamento de forças em cada incremento de carga convergido no processo de
solução iterativo (Newton-Raphson).
PARAMETROS DE ANALISE
Elementos: 3 Nos: 4
Tipo_de_analise: NLINEAR [LINEAR / NÃO-LINEAR GEOMETRICA]
Numero_de_incrementos: 25
Tolerancia: 1.0d-8
Os blocos seguintes podem ser colocados em ordem aleatória, contanto que

mantenham suas palavras chaves.
COORDENADAS
No Coor.X Coor.Y Coor.Z
1 0.0d0 0.0d0 0.0d0
2 -10.0d0 10.0d0 0.0d0
3 0.0d0 10.0d0 0.0d0
4 10.0d0 10.0d0 0.0d0
O bloco das coordenadas contém as coordenadas dos nós da malha pelas suas
componentes cartesianas referentes a um sistema de referência global.
59
CONECTIVIDADE
Elem. Conec(1) Conec(2)
1 2 1
2 3 1
3 4 1
Este bloco de conectividades deve apresentar uma linha para cada barra da
treliça. Cada linha contém o número da barra e os nós, na numeração global, que define
o início e o final da barra, estabelecendo como elas estão conectadas.
PROPRIEDADES
Elem. Peso Sigmay Area E K H
1 1.0d00 1.0d3 0.1d0 10.0d3 1098.7791343d0 0.0d0
2 1.0d00 1.0d3 0.2d0 10.0d3 1098.7791343d0 0.0d0
3 1.0d00 1.0d3 0.2d0 10.0d3 1098.7791343d0 0.0d0
O bloco de propriedades contém as propriedades de cada barra. As colunas

representam as seguintes propriedades (em ordem da esquerda para a direita): número
da barra, peso específico, tensão de escoamento, área da seção transversal, módulo de
elasticidade, módulo de encruamento isotrópico e módulo de encruamento cinemático.
CONDICOES DE CONTORNO
Deslocamentos
Numero_de_GDL_prescritos: 9
No GDL
2 X
2 Y
2 Z
3 X
3 Y
3 Z
4 X
4 Y
4 Z
Através deste bloco (condições de contorno), informa-se ao programa onde a

treliça está vinculada, isto é, fornecem as condições de contorno (deslocamentos
prescritos). Primeiramente indica-se o número total de deslocamentos prescritos.
Depois, fornece-se uma linha para cada deslocamento nulo, contendo nó e grau de
liberdade (direção) correspondente.
CARREGAMENTO
Cargas Nodais
No GDL Magnitude
1 X 282.84d0
1 Y -282.84d0
60
O bloco de carregamento concentra informações relativas ao carregamento nodal
externo sobre a treliça.
O primeiro parâmetro (Numero_de_GDL_prescritos:), indica quantas cargas
concentradas há, segundo os graus de liberdade. Nas linhas posteriores, o primeiro
número refere-se ao nó em que está sendo aplicada a carga; o caracter, ao
correspondente grau de liberdade; e o último número à magnitude da carga.
PARAMETROS GRAFICOS
Gera_Grafico: SIM
Nome:
Natureza_da_Abscissa(X): DESLOCAMENTO
Natureza_da_Ordenada(Y): FORCA
Abscissa
No: 1 GDL: Y
Ordenada
No: 1 GDL: Y
O bloco parâmetros gráficos define os dados para se gerar o gráfico desejado.

Caso a resposta do parâmetro Gera_Grafico: seja SIM, o programa ATENAS© 1.0 irá
criar um arquivo de saída com o nome indicado no parâmetro seguinte e extensão .dat.
Caso o nome não seja definido, o arquivo será gerado com o nome do arquivo de dados
acrescido das letras grf. É importante ressaltar que deve ser informado o caminho
completo de onde se deseja guardar este arquivo. Caso contrário ele será gerado no
mesmo diretório do programa executável.
Nas demais linhas indica-se o tipo de gráfico (força x deslocamento ou
deslocamento x deslocamento) e os nós e graus de liberdade que será plotado no eixo
das ordenadas e abcissas.
Os dados solicitados são gravados em um arquivo em formato ASCII, podendo
ser visualizado em qualquer programa que plote gráficos, como Excel, Grapher ou o
programa GiD.
Observação: Para poder ler diretamente o arquivo através do Excel deve-se

utilizar o símbolo ponto (.) como símbolo decimal e a vírgula (,) como símbolo de
agrupamento de dígitos na configuração do micro (Painel de Controle – Configurações
Regionais – Número).
61
1.10 ARQUIVOS DE SAÍDA
Nome_Arquivo_Dados.res
Este arquivo mostra, para cada incremento de carga, os deslocamentos nodais e

as tensões e deformações nos pontos de integração.
Nome_Arquivo_Dadosgrf.dat ou Nome_Grafico.dat
O arquivo contém duas colunas com valores para o gráfico que se deseja plotar,
segundo definido no bloco parâmetros gráficos.
Os arquivos de entrada de dados de alguns exemplos apresentados são

apresentados no ANEXO I.1.
62
1.11 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
• Bathe, K.J., “Finite Element Procedures”, Prentice-Hall, 1996.
• Bittencourt, E. & Creus, G.J., “Tratamento de Problemas Não Lineares na

Mecânica dos Sólidos”, Notas de Aula, CPGEC, UFRGS, 2000.
• Crisfield, M.A., “Non-Linear Finite Element Analysis of Solids and Structures.

Volume 1: Essentials”, John Wiley & Sons, 1991.
• Hinton, E., “Introduction to Nonlinear Finite Element Analysis”, Hinton, E. (Ed.),

NAFEMS, 1992.
• Hughes, T.J.R., “The Finite Element Method: Linear Static and Dynamic Finite
Element Analysis”, Prentice-Hall, 1987.
• Malvern, L., “Continuum Mechanics”, Prentice-Hall, 1969.
• Muñoz R., P.A., "Análise de Problemas de Treliças Não-Lineares pelo Métodos dos
Elementos Finitos", Relatorio Técnico nº 04/00, PROMEC, 2000. Pode ser
encontrado no site: www-gmap.mecanica.ufrgs.br/techrep/tr2000.html.
• Ryu, Y.S., Haririan, M., Wu, C.C. & Arora, J.S., “Structural Design Sensitivity
Analysis of Nonlinear Response”, Computers and Structures, vol. 21, no 1/2, pp.
245-255, 1985.
• Simo, J.C. & Hughes, T.J.R., “Computational Inelasticity”, Springer-Verlag, 1998.
• Turner, M.J., Dill, E.H., Martin, H.C. & Melosh, R.J., “Large Deflection of
Structures Subject to Heating and External Load”, J. Aero. Sci, 27, 97-106, 1960.
63
ANEXO I.1
64
TITULO DO PROBLEMA
RYU.DAT
DESCRICAO
Trelica de tres barras com nao-linearidade geometrica e material
Referencias:
- Ryu, Y.S., Haririan, M., Wu, C.C. & Arora, J.S., "Structural Design
Sensitivity Analysis of Nonlinear Response", Computers and
Structures,
vol.21, no 1/2, pp. 245,255, 1985.
- Muñoz-Rojas, P.A., "Analise de Problemas de Trelicas Nao-Lineares
pelo
Metodos dos Elementos Finitos", Relatorio Técnico, PROMEC, 2000.
Elementos: 3 Nos: 4
Tipo_de_analise: NLINEAR [LINEAR / NÃO-LINEAR GEOMETRICA]
Tolerancia: 1.0d-8
COORDENADAS
1 0.0d0 0.0d0 0.0d0
2 -10.0d0 10.0d0 0.0d0
3 0.0d0 10.0d0 0.0d0
4 10.0d0 10.0d0 0.0d0
CONECTIVIDADE
1 2 1
2 3 1
3 4 1
PROPRIEDADES
1 1.0d00 1.0d3 0.1d0 10.0d3 1098.7791343d0 0.0d0
2 1.0d00 1.0d3 0.2d0 10.0d3 1098.7791343d0 0.0d0
3 1.0d00 1.0d3 0.2d0 10.0d3 1098.7791343d0 0.0d0
Deslocamentos
No GDL Magnitude
2 X 0.0d0
2 Y 0.0d0
2 Z 0.0d0
3 X 0.0d0
3 Y 0.0d0
3 Z 0.0d0
4 X 0.0d0
4 Y 0.0d0
4 Z 0.0d0
CARREGAMENTO
Cargas Nodais
No GDL Magnitude
65
1 X 282.84d0
1 Y -282.84d0
PARAMETROS GRAFICOS
Gera_Grafico: SIM
Nome:
Abscissa
No: 1 GDL: Y
Ordenada
No: 1 GDL: Y
66
TITULO DO PROBLEMA
SNAP THROUGH
DESCRICAO
FONTE: CRISFIELD, M.A., NON-LINEAR FINITE ELEMENT ANALYSIS OF
SOLIDS AND ESTRUCTURES (1991)
ELEMENTOS: 1 NOS: 2
TIPO_DE_ANALISE: NL [LIN/NLIN]
NUMERO_DE_INCREMENTOS: 50
TOLERANCIA: 1.0D-3
COORDENADAS
NO COOR.X COOR.Y COOR.Z
1 0.0 0.0 0.0
2 2.5D3 2.5D3 0.0
CONECTIVIDADE
ELEM. CONEC(1) CONEC(2)
1 1 2
PROPRIEDADES
ELEM. PESO SIGMAY AREA E K H
1 1.0 1.0D9 1.0D2 5.0D5 100.0 0.0
DESLOCAMENTOS
NUMERO_DE_GDL_PRESCRITOS: 5
NO GDL
1 X
1 Y
1 Z
2 X
2 Z
CARREGAMENTO
CARGAS NODAIS
NUMERO_DE_GDL_PRESCRITOS: 1
NO GDL MAGNITUDE
2 Y -8.0D6
67
PARAMETROS GRAFICOS
GERA_GRAFICO: SIM
NOME:
NATUREZA_DA_ABSCISSA(X): DESLOCAMENTO
NATUREZA_DA_ORDENADA(Y): FORCA
ABSCISSA
NO: 2 GDL: Y
ORDENADA
NO: 2 GDL: Y
68
TITULO DO PROBLEMA
TRELIÇA DE DUAS BARRAS
Elementos: 2 Nos: 3
Tipo_de_Analise: NL [LIN/NLIN]
Tolerancia: 1.0d-3
COORDENADAS
1 0.0 0.0 0.0
2 8.0 10.0 0.0
3 8.0 0.0 0.0
CONECTIVIDADE
1 1 2
2 2 3
PROPRIEDADES
1 0.0 1.0d20 1.0 1.0d3 1.0 0.0
2 0.0 1.0d20 1.0 1.0d3 1.0 0.0
Deslocamentos
No GDL
1 X
1 Y
1 Z
2 Z
3 X
3 Y
3 Z
CARREGAMENTO
Cargas Nodais
No GDL Magnitude
2 Y -1.5d2
PARAMETROS GRAFICOS
Gera_Grafico: SIM
Nome:graf2
Abscissa
No: 2 GDL: X
Ordenada
No: 2 GDL: Y
69
2 PARTE II – Teoria, Formulação Numérica e Exemplos
Relativos à Extensão para o Programa ATENAS© 2.0.
Autor: Luiz Alberto Duarte Filho, Eng. Civil

Aluno de Mestrado – PPGEC - UFRGS
e-mail: duarte.filho@zipmail.com.br
70
2.1 PREFÁCIO PARTE II
A “Parte II” deste caderno técnico é resultado de trabalhos desenvolvidos na

disciplina “Plasticidade Teórica e Computacional”, ministrada pelo Prof. Creus, durante
o meu primeiro ano de mestrado junto ao Programa de Pós-Graduação em Engenharia
Civil da UFRGS.
Como forma de aplicar os conceitos abordados nos estudos da disciplina e
contando com a colaboração do doutorando Pablo Muñoz, surgiu a idéia de dar
continuidade ao projeto ATENAS© realizando-se implementações ao programa, de forma
a gerar a versão ATENAS© 2.0.
Mediante as modificações e aperfeiçoamentos realizados, tornou-se possível
explorar toda a capacidade do código previamente desenvolvido (ATENAS© 1.0), além
de estender a análise para casos com grandes deformações e contar com um algoritmo
de solução mais robusto que o método de Newton-Raphson.
O programa ATENAS© 2.0 proporcionou meu primeiro contato com o assunto da
análise não-linear de estruturas. Mais tarde, este aprendizado mostrou-se extremamente
válido para o desenvolvimento de minha dissertação de mestrado. Espero que, da
mesma forma, este trabalho possa contribuir para outros alunos do curso de Pós-
Graduação que se interessem em dar continuidade ao projeto.
Aproveito para agradecer ao colega Pablo Muñoz pela preciosa fonte de estudo
cedida e ao Prof. Creus pela orientação imprescindível que me foi dada.
Luiz Alberto Duarte Filho

Porto Alegre, outubro de 2001.
71
2.2 INTRODUÇÃO
O presente trabalho refere-se a modificações realizadas sobre o programa

ATENAS© 1.0 (Análise Não-linear de Treliças Espaciais Elastoplásticas versão 1.0)
desenvolvido por Pablo Andrés Muñoz-Rojas [Parte I].
Neste programa (ATENAS© 1.0), o comportamento não-linear material das barras
é considerado através do modelo elastoplástico e a não-linearidade geométrica é
abordada em termos do tensor de deformação de Green-Lagrange e do segundo tensor
de tensão de Piola-Kirchhoff, com a simplificação de que as barras serão sujeitas a
grandes deslocamentos mas pequenas deformações.
Ao longo deste trabalho, desenvolveu-se o código ATENAS© 2.0, o qual
apresenta implementações quanto aos tensores de deformação empregados, forma dos
carregamentos aplicados à estrutura, algoritmo de solução da análise não-linear e
possibilidade de inserir molas elásticas em qualquer grau de liberdade do problema.
Quanto às medidas de deformação implementadas, pode-se escolher entre o
tensor de deformação logarítmica, para uma análise com deslocamentos e deformações
finitas, ou a simplificações que adotam o tensor de deformação de Green-Lagrange e a
deformação de Engenharia (deformações infinitesimais).
Nesta nova versão, o carregamento pode ser aplicado de forma a simular
sucessivas cargas e descargas à estrutura, podendo-se verificar as diferentes formas de
encruamento.
Em relação à solução não-linear, o procedimento original envolvia uma
combinação de incrementos de carga fixos e iterações através do processo de Newton-
Raphson. Embora este procedimento ainda seja aplicado em muitos programas de
análise não-linear em elementos finitos, sofisticações adicionais são requeridas para
produzir algoritmos mais robustos e eficientes. Então, optou-se por adotar o Método do
Controle por Deslocamentos Generalizados (MCDG), proposto por Yang et al. [1990 e
1995].
Ao longo do texto, serão comentadas todas as alterações realizadas e
apresentado a nova formulação adotada. Também serão apresentados exemplos
executados no programa ATENAS© 2.0 que envolvem todas as modificações realizadas.
72
2.3 OBJETIVOS DAS ALTERAÇÕES
2.3.1 Carregamento
Com a implementação de uma nova forma de aplicação do carregamento, que

possibilite carga e descarga, pretende-se verificar as três possibilidades de encruamento
existentes no programa ATENAS© 1.0: os encruamentos isotrópico, o cinemático e o
misto.
2.3.2 Diferentes tensores de deformação
As alterações no cálculo das deformações tem como objetivo seguir a nova

tendência para tratamento de problemas não-lineares na mecânica dos sólidos, que é a
adoção do tensor de deformação logarítmica, ou natural.
Esta tendência se deve ao fato de terem sido constatadas anomalias no processo
de integração de tensões em casos de deformações elásticas finitas e/ou encruamento
cinemático. Como exemplo da ocorrência destas anomalias, pode-se citar o caso de
cisalhamento simples. Para este problema, quando utiliza-se a taxa de Jaumann ocorrem
oscilações das tensões, sendo que outras taxas que corrigem estas oscilações apresentam
outros inconvenientes como: surgimento de pressão sem variação de volume,
característico da taxa de Truesdell, e dependência do caminho de deformação, taxa de
Green-Naghdi [Marcon]. Por esta razão, tem-se empregado métodos incrementais para
cálculo de tensões (principalmente no caso de plasticidade em metais), os quais utilizam
a deformação logarítmica e não apresentam as anomalias das taxas citadas.
2.3.3 Procedimento de solução não-linear
O comportamento da estrutura pode ser de amolecimento (“softening”) ou

enrijecimento (“stiffning”), o caminho de equilíbrio pode ser estável ou instável, e a
estrutura pode estar em carga ou descarga. Todos estes fenômenos são identificados
pela ocorrência de pontos críticos, tais como pontos limites e pontos “snap-back” na
curva carga-deflexão (ver Fig. 2.3.1).
73
Figura 2.3.1 Características de um sistema não-linear.
Para vencer os problemas numéricos associados com cada tipo de

comportamento, o método de solução não-linear deve satisfazer três critérios.
Primeiramente, o método deve se auto-adaptar às mudanças da direção do carregamento
nos pontos limites. Além disso, a estabilidade numérica para iterações deve ser mantida
em todas as regiões, incluindo aquelas próximas aos pontos críticos. Finalmente,
ajustes no tamanho dos passos de carga devem ser feitos automaticamente para refletir a
“stiffening” e “softening” da estrutura.
Para esse propósito, os seguintes métodos têm sido propostos na literatura:
Método de Newton-Raphson (utilizado no programa ATENAS© 1.0), Método do
Controle de Deslocamento [Samartin], Método do Comprimento de Arco [Crisfield] e o
Método do Controle do Trabalho [Samartin], entre outros. Cada um deles utiliza
diferentes equações para os passos incrementais e iterativos. Em relação aos critérios
estabelecidos acima, nenhum destes métodos é perfeito para problemas não-lineares
com ocorrência múltipla de pontos críticos.
Devido a isto, optou-se por adotar o Método do Controle por Deslocamentos
Generalizados, proposto por Yang et al. [1990], já que o mesmo satisfaz todas as
condições citadas.
74
2.4 PROGRAMA ORIGINAL (ATENAS© 1.0)
Conforme já citado, o programa que serviu de base para o trabalho (ATENAS©

1.0) utiliza o método dos elementos finitos para análise de treliças espaciais com não-
linearidade material e geométrica.
A abordagem do fenômeno de não-linearidade material seguiu o trabalho de
Simo & Hughes [1998]. Esta formulação relativa ao modelo constitutivo elastoplástico
praticamente não sofreu alterações, por isso, será pouco comentada ao longo do texto.
Para a abordagem do fenômeno de não-linearidade geométrica, o programa
seguiu a formulação apresentada por Crisfield [1991]. Utilizou-se descrição lagrangeana
atualizada e considerou-se que as barras estavam sujeitas a grandes deslocamentos mas
pequenas deformações. Todo desenvolvimento foi realizado em termos do tensor de
deformação de Green-Lagrange e do segundo tensor de tensão de Piola-Kirchhoff.
2.5 MEDIDA DE DEFORMAÇÃO IMPLEMENTADA
Seguindo a nova tendência para tratamento de problemas não-lineares na

LN
mecânica dos sólidos, implementou-se a medida de deformação logarítmica ( E ), ou
~
natural. Esta pode ser definida a partir da família de tensores de Hill [Marcon],
aplicando-se o limite de m→0 através da regra de H’Hôpital:
E=
~
1 m
(
U −I ,
m ~ ~
) (2.5.1)
LN
E = lnU . (2.5.2)
~ ~
Para o caso das barras de treliça, a deformação logarítmica equivale a:

l 
E LN = ln n  , (2.5.3)
 lo 
onde ln é o comprimento final e lo o comprimento inicial da barra.
75
2.5.1 Relação entre as medidas de deformações
Como citado anteriormente, o programa ATENAS© 1.0 foi desenvolvido

utilizando-se a deformação de Green-Lagrange, que também é definida a partir da
família de tensores de Hill, adotando-se m = 2:
E=
~
1 m
(
U −I ,
m ~ ~
) (2.5.4)
E
~
GL
=
1 2
( 1 T
U − I = U U− I ,
2 ~ ~ 2 ~ ~ ~
) ( ) (2.5.5)
então,
E
~
GL
=
1 T
(
F F− I ,
2 ~ ~ ~
) (2.5.6)
ou ainda, na forma matricial,
EijGL =
1
(Fmi Fmj − δ ij ) . (2.5.7)
2
Como
u i = xi − X i , (2.5.8)
∂x m ∂( X m + u m ) ∂u
Fmi = = = δ mi + m (2.5.9)
∂X i ∂X i ∂X i
então,
1  ∂u  ∂u  
EijGL =  δ mi + m  δ mj + m  − δ ij  (2.5.10)
2  ∂X i  ∂X j  
 
aplicando-se as características do operador δij, pode-se escrever Green-Lagrange como:
1  ∂u i ∂u j ∂u m ∂u m 
EijGL = + + (2.5.11)
2  ∂X j ∂X i ∂X j ∂X i 
Observa-se que para pequenas deformações a configuração instantânea se

confunde com a indeformada (xi = Xi) e os valores de ∂u/∂X são pequenos de modo que
a 2a potência destes termos torna-se um infinitésimo de ordem superior. Portanto, em
pequenas deformações, o tensor de Green-Lagrange torna-se igual ao tensor de
Engenharia, que á dado por:
1  ∂u i ∂u j 
.
ε ij = + (2.5.12)
2  ∂X j ∂X i 

76
Sabendo-se disto (2.5.11 e 2.5.12), pode-se determinar a relação entre estas
deformações para o caso específico de treliças. Então:
1
E GL = ε + ε 2 . (2.5.13)
2
∆l
Sendo ε = , pode-se escrever:
lo
1  ∆l 
E GL = ε + ε   , (2.5.14)
2  lo 
2 lo
ε= E GL . (2.5.15)
lo + l
Com relação à deformação logarítmica (2.5.3), tem-se:

 l + ∆l 
E LN = ln o  , (2.5.16)
 lo 
de onde se conclui que:
E LN = ln (1 + ε ) . (2.5.17)
Ou ainda, conforme Crisfield [1991], pode-se mostrar que:
E LN =
1
2
(
ln 1 + 2 E GL ) . (2.5.18)
Desta forma, torna-se simples a conversão entre as deformações. No entanto,

conforme será mostrado no item 2.7, a matriz de rigidez para o caso de utilizar
deformação logarítmica sofre significativas alterações.
2.6 TENSORES DE TENSÃO
Como pode ser visto, a definição de grandezas cinemáticas (deformações) em

grandes deformações não é única, como ocorre em pequenas deformações. O mesmo
ocorre com as grandezas estáticas (tensões). Assim como citado na “Parte I”, serão
definidas duas medidas de tensão.
77
2.6.1 Tensor de tensão de Cauchy
A “tensão verdadeira” existente num corpo submetido a alguma espécie de

carregamento é dada pelo chamado tensor de tensão de Cauchy, e é representado por σ .
Se dP é um vetor de força infinitesimal atuando sobre uma área infinitesimal
~
dA definida no volume do corpo, define-se o tensor de Cauchy como:

~
dP = σ dA . (2.6.1)
~ ~
Este tensor é simétrico e definido sobre a configuração deformada.
2.6.2 Segundo tensor de tensão de Piola-Kirchhoff
Uma dificuldade em mecânica do contínuo não-linear é que as equações de

equilíbrio devem ser satisfeitas na configuração do corpo deformado, no instante t.
Ocorre que a forma do corpo (seu volume e sua superfície) após a deformação são
desconhecidos a priori. Uma forma de contornar este problema é definir medidas de
tensão do corpo, no instante t, definidos sobre a configuração indeformada.
Uma medida de tensão que satisfaz esta condição é o segundo tensor de tensão
de Piola-Kirchhoff, definido na “Parte I”:
PK 2 −1 −T
T =JF σF . (2.6.2)
~ ~ ~ ~
2.6.3 Pares energeticamente conjugados
Para cada medida de deformação, existe uma medida de tensão energeticamente

conjugadas. Pode-se generalizar este conceito, partindo-se da família de tensores de Hill
[Bittencourt & Creus]. Para tanto, pode-se dizer que a potência por unidade de volume
na configuração indeformada é dada por:
.
Pot = tr T E , (2.6.3)
~ ~
.
onde E é a derivada temporal da deformação de Hill e T é a correspondente tensão
~ ~
generalizada ou conjugada a ser determinada. A potência específica desenvolvida no

processo de deformação deve ser a mesma, independente da descrição empregada
78
(lagrangeana ou euleriana) [Bittencourt & Creus]. Assim, a potência específica pode ser
escrita como:
~ ~
.
(
tr T E = det F tr σ D ,
~
) ~ ~
(2.6.4)
onde tr σ D é a potência específica referida à configuração instantânea. O tensor D é a

~ ~ ~
taxa de variação da deformação na configuração deformada e, por esta razão, está

conjugada à tensão de Cauchy. O determinante de F (ou variação de volume) aparece
~
de modo que ambos os lados da equação expressem a potência por unidade de volume
da configuração indeformada.
Realizando-se algumas operações matemáticas a partir de (2.6.4) [Bittencourt &
Creus], pode-se chegar a uma expressão alternativa:
~
.
T : E = det F U
~
( ~
) ~
−1
~
T
R σ R :U .
~ ~
.
~
(2.6.5)
Então, esta expressão pode ser usada para determinar as tensão conjugadas às
deformações generalizadas de Hill. Para a deformação de Green-Lagrange (m=2),
chega-se à relação [Bittencourt & Creus]:
GL PK 2 −1 −T
T =T =JF σF . (2.6.6)
~ ~ ~ ~ ~
Logo, pode-se dizer que a tensão conjugada à deformação de Green-Lagrange

corresponde ao segundo tensor de Piola-Kirchhoff:
No caso da deformação logarítmica (m=0), sob a hipótese que o tensor
deformação pura à direita U possui as mesmas direções principais que o tensor de
~
tensão de Cauchy rotacionado [Marcon], pode-se considerar que:

d
D= ln U . (2.6.7)
~ dt ~
O que significa que, para esta situação em particular, as taxas das deformações
logarítmicas são conjugadas às tensões de Cauchy rotacionadas (ver Fig. 2.6.1).
Conforme já mencionado anteriormente, o programa ATENAS© 1.0 foi
desenvolvido primeiramente considerando-se grandes deslocamentos e pequenas
deformações. Desta forma, pode-se considerar que U ≈ I , o que implica em F = R e
~ ~ ~ ~
J ≈ 1.
79
Figura 2.6.1 Decomposição polar do gradiente de deformação.
Então,
PK 2 −1 −1 −T −T
T = JU R σR U , (2.6.8)
~ ~ ~ ~ ~ ~
PK 2 T
T =R σR . (2.6.9)
~ ~ ~ ~
Logo, o segundo tensor de Piola-Kirchhoff, mediante as hipóteses assumidas,

equivale ao tensor de tensão de Cauchy rotacionado.
De onde se conclui que, sob estas limitações do programa ATENAS© 2.0, pode-
se considerar todas as medidas de deformação empregadas no programa como
conjugadas ao tensor de tensão de Cauchy rotacionado. Sendo que, para as deformações
de Green-Lagrange e de Engenharia, trata-se de uma aproximação para pequenas
deformações.
2.7 FORMULAÇÃO EMPREGADA
Apresenta-se aqui a dedução da matriz de rigidez linear e geométrica para o caso

de utilização de deformação logarítmica e haver modificação do volume (ν ≠ 0,5).
Utiliza-se, para tanto, a notação apresentada por Crisfield [1991].
80
A Fig. 2.7.1 mostra um elemento de barra PoQo na sua configuração original,
onde se apresenta a coordenada adimensional ξ, que é utilizada para definir a posição do
ponto Ao, localizado entre Po e Qo.
Figura 2.7.1 Deformação do elemento de treliça
Quando a barra se deforma, os pontos Ao e o adjacente Bo, se movem para An e

Bn, respectivamente. Durante este processo, o vetor posição, ro, do ponto Ao, se move
para o vetor posição rn, de An, onde:
rn = ro + u , (2.7.1)
sendo:
r T = {x, y, z} , (2.7.2)
u T = {u , v, w} . (2.7.3)
Observa-se que inicialmente a formulação está sendo apresentada para descrição
Lagrangeana Total.
As coordenadas nodais equivalente podem ser escritas como:
x n = x' = x o + p = x + p , (2.7.4)
onde as coordenadas iniciais x (ou xo) são:
x T = {x1 , x 2 , y1 , y 2 , z1 , z 2 } , (2.7.5)
e os deslocamentos iniciais são:
p T = {u1 , u 2 , v1 , v 2 , w1 , w2 } . (2.7.6)
81
Figura 2.7.2 Geometria do elemento de treliça.
Por relação geométrica, o comprimento inicial do elemento da Fig. 2.7.2 é dado

por:
(
l o2 = 4α o2 = x 21
2
+ y 21
2
+ z 21
2
)
= x T21 x 21 , (2.7.7)
onde: x 21 = x 2 − x1 , (2.7.8)
y 21 = y 2 − y1 , (2.7.9)
z 21 = z 2 − z1 , (2.7.10)
x T21 = {x 21 , y 21 , z 21 } (2.7.11)
e αo é metade do comprimento inicial da barra.
Então, para o comprimento na configuração atual, pode-se escrever:
l n2 = 4α n2 = ( x 21 + u 21 ) + ( y 21 + v 21 ) + ( z 21 + w21 ) = (x 21 + p 21 ) (x 21 + p 21 ) , (2.7.12)
2 2 2 T
onde, de maneira similar,

p T21 = {u 21 , y 21 , w21 } , (2.7.13)
e αn é a metade do comprimento deformado da barra.
Chamando-se de A a matriz:
 1 −1 0 0 0 0
− 1 1 0 0 0 0 

10 0 1 −1 0 0
A=  , (2.7.14)
4  0 0 −1 1 0 0
0 0 0 0 1 − 1
 
 0 0 0 0 − 1 1 
82
pode-se escrever,
α n2 = (x + p ) A(x + p ) = x' T Ax' ,
T
(2.7.15)
onde o vetor x’ corresponde as coordenadas atualizadas.
Para o caso de treliça, a deformação logarítmica ( ε L ) pode ser determinada por
(ver 2.5.3):
α 
ε L = ln n  . (2.7.16)
αo 
• A notação de deformação logarítmica foi modificada para seguir a formulação
proposta por Crisfield [1991].
Derivando, tem-se:
∂ε L 1 ∂α n
= , (2.7.17)
∂p α n ∂p
Lembrando (2.7.15), vem
∂ε L
c(x') ,
1 1 1
= Ax' = (2.7.18)
∂p α n α n 4α n2
onde,
c(x') = (− x' 21 , x' 21 ,− y ' 21 , y ' 21 ,− z ' 21 , z ' 21 ) ,
T
x' 21 = x' 2 − x'1 ,

y ' 21 = y ' 2 − y '1 ,
z ' 21 = z ' 2 − z '1 ,
sendo que x’i representa a coordenada atualizada do nó i.
Pode-se ainda escrever:
∂ε L α o 1 λ
b= = c(x') = c(x') , (2.7.19)
∂p α n 4α nα o 4α nα o
αo
onde λ = .
αn
Através de princípio dos trabalhos virtuais pode-se obter uma expressão para as
forças internas nodais, que estão em equilíbrio com as tensões σL associadas aos
deslocamentos p.
∑ δp
e
T
v q i = ∑ ∫ σ Lδε v dVo = ∑ δp Tv ∫ σ L bdVo ,
e e
(2.7.20)
83
Onde o símbolo ∑e
representa o somatório sobre todos os elementos de barra
da estrutura. No desenvolvimento que segue, os cálculos serão feitos a nível de

elemento, podendo-se eliminar este somatório. O sistema final deve ser encontrado
montando-se as matrizes e vetores globais a partir das contribuições elementares, da
mesma forma que em análises lineares.
Então,
q i = ∫ σ L bdVo . (2.7.21)
Aplicando-se em relação à configuração atual:

∂ε λ
qi = ∫σ dVn = 2α n Anσ c(x') , (2.7.22)
∂p 4α nα o
λAnσ
qi = c(x') . (2.7.23)
2α o
Como,
2ν
An  α o 
=  = λ2ν , (2.7.24)
Ao  α n 
resulta
λAo λ2ν σ
qi = c(x') , (2.7.25)
2α o
Aoσ
q i = λ1+ 2ν c(x') , (2.7.26)
2α o
α o2ν Aoσ
qi = c(x') . (2.7.27)
α 1n+ 2ν 2
Para determinação da matriz de rigidez tangente, faz-se:
∂q i
Kt = . (2.7.28)
∂p
Então,
α o2ν Ao ∂σ T α o2ν Ao ∂c(x') α o2ν Aoσ ∂α
Kt = 1+ 2ν
c (x ' ) + 1+ 2ν
σ − (1 + 2ν ) 2 + 2ν
c(x') n ,(2.7.29)
αn 2 ∂p α n 2 ∂p αn 2 ∂p
que pode ser escrita como:
K t = K t1 + K tσ 1 + K tσ 2 . (2.7.30)
Empregando a relação
84
∂σ ∂ε λ
c(x') = Eb T ,
T
=E =E (2.7.31)
∂p ∂p 4α nα o
obtém-se
α o2ν Ao Eλ
c(x')c(x') ,
T
K t1 = 1+ 2ν
(2.7.32)
αn 2 4α nα o
Ao E
c(x')c(x') .
T
K t1 = λ3+ 2ν (2.7.33)
8α o
3
Como:
An = Ao λ2ν , (2.7.34)
chega-se a
An E
c(x')c(x') , ou ,
T
K t1 = λ3 (2.7.35)
8α o
3
 x' 221 − x' 221 x' 21 y ' 21 − x' 21 y ' 21 x' 21 z ' 21 − x' 21 z ' 21 
 
 − x' 21 x' 221 − x' 21 y ' 21 x' 21 y ' 21 − x' 21 z ' 21 x' 21 z ' 21 
2
A E  x' y ' − x' 21 y ' 21 y ' 221 − y ' 221 y ' 21 z ' 21 − y ' 21 z ' 21 
K t1 = λ3 n 3  21 21 
8α o − x' 21 y ' 21 x' 21 y ' 21 − y ' 221 y ' 221 − y ' 21 z ' 21 y ' 21 z ' 21 
 x' z ' − x' 21 z ' 21 y ' 21 z ' 21 − y ' 21 z ' 21 z ' 221 − z ' 221 
 21 21 
 − x' 21 z ' 21 x' 21 z ' 21 − y ' 21 z ' 21 y ' 21 z ' 21 − z ' 221 z ' 221 
Uma vez que

∂c(x')
= 4A , (2.7.36)
∂p
obtém-se
Aoσ Aσ
K tσ 1 = λ1+ 2ν 4 A = 2λ1+ 2ν o A , (2.7.37)
2α o αo
Anσ
K tσ 1 = 2λ A , ou, (2.7.38)
αo
 1 −1 0 0 0 0
− 1 1 0 0 0 0 

Aσ 0 0 1 −1 0 0
K tσ 1 =λ n  
2α o  0 0 −1 1 0 0
0 0 0 0 1 − 1
 
 0 0 0 0 − 1 1 
85
Empregando a relação
∂α n 1
= Ax' , (2.7.39)
∂p α n
obtém-se
α o2ν Aoσ
K tσ 2 = −(1 + 2ν ) c(x') Ax' ,
1
2 + 2ν
(2.7.40)
αn 2 αn
α o2ν Aoσ 1 1
K tσ 2 = −(1 + 2ν ) c(x')c(x') ,
T
2 + 2ν
(2.7.41)
αn 2 αn 4
λ3+ 2ν Aoσ
= −(1 + 2ν ) c(x')c(x') ,
T
K tσ 2 (2.7.42)
8α o 3
λ3 Anσ
= −(1 + 2ν ) c(x')c(x') , ou,
T
K tσ 2 (2.7.43)
8α o
3
 x' 221 − x' 221 x' 21 y ' 21 − x' 21 y ' 21 x' 21 z ' 21 − x' 21 z ' 21 
 
 − x' 21 x' 221 − x' 21 y ' 21 x' 21 y ' 21 − x' 21 z ' 21 x' 21 z ' 21 
2
λ3 Anσ  x' 21 y ' 21 − x' 21 y ' 21 y ' 221 − y ' 221 y ' 21 z ' 21 − y ' 21 z ' 21 
K tσ 2 = −(1 + 2ν )  
8α o3 − x' 21 y ' 21 x' 21 y ' 21 − y ' 221 y ' 221 − y ' 21 z ' 21 y ' 21 z ' 21 
 x' z ' − x' 21 z ' 21 y ' 21 z ' 21 − y ' 21 z ' 21 z ' 221 − z ' 221 
 21 21 
 − x' 21 z ' 21 x' 21 z ' 21 − y ' 21 z ' 21 y ' 21 z ' 21 − z ' 221 z ' 221 
2.7.1 Abordagem co-rotacional
No desenvolvimento anterior, os eixos coordenados (x, y e z) permaneceram

fixos em direção, mesmo empregando coordenadas atualizadas. Agora, será apresentada
a formulação co-rotacional, que consiste em adotar eixos locais que rotacionam com o
elemento (formulação empregada no programa ATENAS© 2.0). Nestas circunstâncias, os
termos da matriz rigidez tangente local ficam:
An E
K t1l = λ c l c lT , (2.7.44)
2α o
Anσ
K tσ 1l = K tσ 1 = 2λ A, (2.7.45)
αo
λAnσ
K tσ 2l = −(1 + 2ν ) c l c lT , (2.7.46)
2α o
86
onde:
− 1  1 −1 0 0 0 0
1 − 1 1 0 0 0 0
  
 0  0 0 0 0 0 0
c l c lT =  [− 1 1 0 0 0 0] =   .
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
   
 0   0 0 0 0 0 0
2.8 MÉTODO DO CONTROLE POR DESLOCAMENTOS

GENERALIZADOS (MCDG)
O Método do Controle por Deslocamentos Generalizados [Yang et al., 1990]

consiste numa técnica alternativa de análise do comportamento de estruturas em regime
pré e pós-crítico cujos procedimentos são aqui descritos. Adota-se, nesta seção, a
notação [ ] para matrizes, { } para vetores coluna e 〈 〉 para vetores linha.
Em geral, na solução incremental/iterativa de problemas estruturais não lineares,
o fator de incremento de carga de cada passo iterativo pode ser considerado como uma
variável incógnita adicional. Assim, assumindo-se que o carregamento seja
proporcional, ou seja,
 P1   P1* 
P   *
{P(λ )} =  2  = λ  P2 
 =λ P ,
*
{ } (2.8.1)
 :  :
 PN  P * 
 N
pode-se escrever a equação de equilíbrio, no incremento i, na forma:
[K ]ij −1 {∆u}ij { }
= ∆λij P * + {R} j −1 ,
i
(2.8.2)
onde ∆λij define o incremento do fator de carga na iteração j, P * é o vetor de cargas { }

nodais de referência e {R} j −1 representa um vetor de forças desequilibradas na iteração
i
j-1, dado por:

{R}ij −1 = λij −1 {P * }− {F }ij −1 , (2.8.3)
onde λij −1 representa o fator de carga na iteração j, e {F } j −1 é o vetor de forças internas

i
na mesma iteração.
87
Então, o vetor de incremento de deslocamentos pode ser expresso pela soma de
vetores:
{∆u}ij = ∆λij {u1 } j + {u 2 } j ,
i i
(2.8.4)
onde os vetores {u1 } j e {u 2 } j são obtidos como solução dos sistemas de equações :
i i
[K ]ij −1 {u1 }ij = {P} , (2.8.5)
[K ]ij −1 {u 2 }ij = {R}ij −1 . (2.8.6)
Adicionalmente a estas, equações específicas são estabelecidas pelos diferentes

métodos existentes para o cálculo da incógnita adicional ∆λij .
No Método do Controle por Deslocamentos Generalizados, usa-se um parâmetro

referido como “General Stiffness Parameter” (GSP), para obter o incremento do fator de
carga da primeira iteração do i-ésimo passo incremental, o qual é definido por:
u1
1
{u1 }11
GSP = 1
. (2.8.7)
u1 1
{u1 }1i
i −1
Assim, na primeira iteração do passo i, o incremento do fator de carga é dado

por:
∆λ1i = ± ∆λ11 ( GSP )

1/ 2
, (2.8.8)
na qual ∆λ11 representa o incremento inicial do fator de carga (primeiro passo e primeira
iteração de cálculo) enquanto que apara as iterações subsequentes (j>1) do mesmo
passo, tem-se:
i −1 i
u1 u2 j
∆λ = −
i 1
j i −1 i
, (2.8.9)
u1 1
u1 j
0 1
sendo que para i=1, u1 1
é feito igual a u1 1 .
O sinal da equação ∆λ1i = ± ∆λ11 ( GSP )

1/ 2
é definido de forma simples e
automática pela variação do próprio parâmetro GSP, uma vez que este apresenta a
peculiaridade de passar de sinal positivo para negativo em todo ponto limite, permitindo
assim que tais pontos seja identificados. Cada vez que isto acontece, o sentido do
crescimento do carregamento da estrutura deve ser revertido.
A explicação física para este comportamento do parâmetro GSP é que, como
este considera o produto interno entre dois vetores tangentes de incrementos
88
consecutivos, o seu sinal representará o sinal do coseno entre os dois vetores. E, como
pode ser visto na Fig. 2.8.1, o ângulo entre os vetores será obtuso apenas quando passar
por pontos limites.
Figura 2.8.1 Sinal do coseno entre vetores tangentes de incrementos consecutivos.
2.8.1 Algoritmo MCDG com possibilidade de carga e descarga:
1. Leitura dos dados:

Número de ciclos de carregamento (ncargas = 1,2 ou 3);
Montagem dos vetores de carga {F1 } ; {F2 } e {F3 } .
2. Inicialização da análise:
{ }
Vetor de cargas de referência P * = {F1 } e {F0 } = {0} ;
3. Laço sobre os ciclos de carregamento:
PARA NC = 1 ATÉ ncargas FAÇA :
λ = 0 ; ∆λ11 = ∆λ NC e i=0.
4. Análise incremental/ iterativa

ENQUANTO λ < λ max FAÇA:
i = i + 1 (contador do número de passos de carga)
j=0 (contador do número de iterações)
ENQUANTO residuo > tolerancia FAÇA:
j = j + 1 (contador do número de iterações)
Construção da matriz de rigidez;
SE j = 1 ENTÃO (primeira iteração):
89
[K ]ij −1 {u1 }ij = {P} ;
{u 2 }ij = {0} ;
SE i ≠ 1 ENTÃO :
∆λ1i = ± ∆λ11 ( GSP ) ;

1/ 2
FIM SE
SE GSP(j)<0 e GSP(j-1)>0 ENTÃO:
∆λij = - ∆λij (mudança na direção do carregamento);
FIM SE
SENÃO (j ≠ 1):
[K ]ij −1 {u1 }ij = {P} ;
[K ]ij −1 {u 2 }ij = {R}ij −1 ;

i −1 i
u1 u2 j
∆λ = −
i 1
j i −1 i
;
u1 1
u1 j
FIM SE
{∆u}ij = ∆λij {u1 } j + {u 2 } j (vetor de incrementos de deslocamentos);
i i
λij = λij −1 + ∆λij (atualização do fator de carga);
Atualiza-se o vetor de forças internas;

residuo = || {Fext}– {Fint} || / || {Fext} || .
FIM ENQUANTO (continua-se o laço caso residuo > tolerancia);
FIM ENQUANTO (continua-se o laço caso λ < λ max );
5. Próximo vetor de carga de referência:
SE NC < ncargas ENTÃO :
Atualiza-se o vetor de carga: {FNC } = λ R + {FNC −1 } ; {}
Próximo vetor de carga de referência: {R} = {F
NC +1 } − {FNC } ;
SENÃO ( NC = ncargas )
Encerra-se o processo.
FIM SE
PRÓXIMO NC (volta-se ao item 3).
90
2.9 EXEMPLOS TESTADOS
Para avaliar o desempenho do programa ATENAS© 2, testaram-se exemplos

envolvendo carga e descarga, encruamento isotrópico e cinemático e análise não-linear
geométrica. O processo incremental/iterativo implementado (MCDG) foi verificado
através de vários exemplos considerados “Benchmark tests” [Crisfield] para análise
não-linear geométrica.
A Fig. 2.9.1(a)-(c) mostra três formas de curvas carga-deflexão que foram
analisadas pelo programa. Todas envolvem pontos limites com ambos “snap-
throughs”(Fig. 2.9.1(a)) e “snap-backs” (Fig. 2.9.1(b)).
carga
deslocamento
carga
deslocamento
carga
deslocamento
Figura 2.9.1 Curvas carga-deflexão: (a) snap-through; (b) snap-back; (c) colapso frágil.
91
2.9.1 Exemplo 1 – Carga e descarga forçada em caso de tração simples
Fonte: Chen, W.F. & Han, D.J., Plasticity for Structural Engineers .
Neste exemplo determina-se a curva σ-ε para o caso de tração simples,

atribuindo diferentes formas de encruamento do material (isotrópico e cinemático).
2.9.1.1 Cálculo Analítico:

Para aproximação da resposta σ-ε, pode-se utilizar a seguinte expressão:
σ = σ o + mε p para σ ≥ σ o
σ
εe =
E
onde σo = 207 MPa, E = 207 GPa e m = 25,9 GPa.
Primeiramente, alonga-se o material até a deformação ε=0,007 e,
posteriormente, retorna-se até sua deformação inicial (ε=0) através de uma tensão de
compressão contínua. Após, recarrega-se a barra até obter novamente a deformação
ε=0,007. Este procedimento é adotado para o caso de encruamento isotrópico e
cinemático (ver Fig. 2.9.2 e 2.9.3).
De acordo com a definição de módulo plástico:
dσ
Ep = = m = 25900 MPa
dε p
e o módulo tangente:
1 1
Et = = = 23020 MPa
1 1 1 1
+ +
E Ep 207000 25900
Com a amostra do material alongada, o escoamento ocorre no ponto com

deformação:
σo
ε= = 0,001
E
Prosseguindo o alongamento, a deformação ε=0,007 é obtida no ponto A, onde a
tensão vale:
σ A = σ o + ∆σ = σ o + Et ∆ε
σ A = 207 + 23020.(0,007 − 0,001) = 345 MPa
92
As tensões subsequentes são determinadas separadamente para os dois casos de
encruamento:
(i) Caso de encruamento isotrópico
Figura 2.9.2 Caso de encruamento isotrópico
Durante a descarga e o carregamento reverso em compressão, a amostra

comporta-se elasticamente, até escoar novamente em compressão no ponto B. De
acordo com a condição de encruamento isotrópico:
σ B = −σ A = −345 MPa
σA  345 
εB = εA − 2 = 0,007 − 2  = 0,00367
E  207000 
Agora, o escoamento é prosseguido até o ponto C, onde ε=0.
σ C = σ B + Et ∆ε
σ C = −345 + 23020.(0 − 0,00367 ) = −429 MPa

Após isso, é novamente aplicado uma carga reversa, sendo que o material se
comporta elasticamente até o ponto D, no qual:
σ D = 429 MPa
2σ D  429 
ε D = εC + = 0 + 2  = 0,004145
E  207000 
Quando o deformação alcança novamente ε=0,007 no ponto E, a tensão vale,
σ E = σ D + Et ∆ε
σ E = 429 + 23020(0,007 − 0,004145)

σ E = 495 MPa
93
(ii) Caso de encruamento cinemático:
Figura 2.9.3 Caso de encruamento cinemático.
A tensão de escoamento reversa, no ponto B, é dado por:

σ B = σ A − 2σ o = 345 − 2.(207) = −69 MPa
σo  207 
εB = εA − 2 = 0,007 − 2  = 0,005
E  207000 
No ponto C,
σ C = σ B + Et ∆ε
σ C = −69 + 23020.(0 − 0,005) = −184 MPa

No ponto D, a amostra escoa novamente em tração com a tensão de:
σ D = σ C + 2σ o
σ D = −184 + 2.(207) = 230 MPa

σo  207 
ε D = εC + 2 = 0 + 2  = 0,002
E  207000 
No ponto E, a tensão é dada por:
σ E = σ D + Et ∆ε
σ E = 230 + 23020.(0,007 − 0,002) = 345 MPa
2.9.1.2 Análise pelo programa ATENAS© 2.0
Resolveu-se o exemplo pelo programa adotando-se os dados já mencionados

σo=207MPa, E = 207 GPa e m = 25,9 GPa (módulo de encruamento). Adotou-se área
94
unitária, então, os valores de tensões calculados anteriormente foram os utilizados como
carregamento em cada caso.
(i) Caso de encruamento isotrópico

Para este caso, aplicou-se primeiramente tração até a carga de P = 345 MN
(ponto A); posteriormente descarregou a barra e aplicou-se carregamento reverso
(compressão) até o valor de P = -429 MN (ponto C); após isto, aplicou-se novamente
um carregamento reverso (tração) até a carga de P = 495 MN.
Com isto, pode-se obter as mesmas tensões determinadas no cálculo analítico e
comparar as deformações e o gráfico σ-ε (Fig. 2.9.4).
Tabela 2.9.1 Comparação dos resultados.

Segundo Chen & Han ATENAS© 2.0
εA (σA = 345 MPa) 0,007 0,00699485
εB (σB = -345 MPa) 0,00367 0,00359896
εC (σC = -429 MPa) 0,00 0,00001247
εD (σD = 429 MPa) 0,004145 0,00415262
εE (σE = 495 MPa) 0,007 0,00702451
600 σ
E
D
400
A
200
0
0,000 0,003 0,005 0,008
ε
-200
-400 B
C
-600
Figura 2.9.4 Gráfico σ-ε obtido através do programa.
95
(ii) Caso de encruamento cinemático:
Para este caso, seguiu-se o mesmo procedimento adotado anteriormente.
Aplicou-se primeiramente tração até a carga de P = 345 MN (ponto A); posteriormente
descarregou a barra e aplicou-se carregamento reverso (compressão) até o valor de P = -
184 MN (ponto C); após isto, aplicou-se novamente um carregamento reverso (tração)
até a carga de P = 345 MN.
Com isto, pode-se obter as mesmas tensões determinadas no cálculo analítico e
comparar as deformações e o gráfico σ-ε (Fig. 2.9.5).
Tabela 2.9.2 Comparação entre resultados.

Segundo Chen & Han ATENAS© 2.0
εA (σA = 345 MPa) 0,007 0,00699485
εB (σB = -69 MPa) 0,005 0,0049782
εC (σC = -184 MPa) 0,00 -0,000000858
εD (σD = 230 MPa) 0,002 0,00201579
εE (σE = 345 MPa) 0,007 0,00699485
400 σ A E
300
D
200
100
0
0,000 0,002 0,004 0,006 0,008
-100 B ε
-200 C
-300
Figura 2.9.5 Gráfico σ-ε obtido através do programa
96
2.9.2 Exemplo 2 - Carga e descarga em treliça triangular.
Fonte: Chen, W.F. & Han, D.J., Plasticity for Structural Engineers.
Considere uma treliça de três barras com seção transversal de área A e sujeita a
uma carga concentrada P aplicada no nó D, como mostrado na Fig. 2.9.6. As barras são
feitas de material elasto-plástico perfeito com módulo elástico E e tensão de escoamento
σo.
Figura 2.9.6 Treliça analisada.
Quando P é aumentado continuamente, a barra 2 é a primeira a escoar, no estado

a (Pa, ∆a), e, subseqüentemente, as barras 1 e 3 escoam no estado b (Pb, ∆b). O fluxo
plástico ocorre para a carga Pb, e é mantido até o ponto C, então P é completamente
descarregada (estado d). Depois, P é aumentado em direção reversa até todas as barras
entrarem em escoamento novamente.
Figura 2.9.7 Gráfico Força x Deslocamento da estrutura.
97
Figura 2.9.8 Gráfico tensão / σo x deslocamento de cada barra .
2.9.2.1 Cálculo analítico

Análise linear:
Matrizes de rigidez global das barras:
 1 −1 −1 1 
 1 − 1
EA − 1 1
K1 =
G
2 2 L − 1 1 1 − 1
 
 1 −1 −1 1 
0 0 0 0
 0 − 1
EA 0 1
K2 =
G
L 0 0 0 0
 
0 − 1 0 1
1 1 − 1 − 1
1 1 − 1 − 1
EA 
K G3 =
2 2 L − 1 − 1 1 1
 
− 1 − 1 1 1
Montando-se a matriz de rigidez global da estrutura, eliminando-se as linhas e

colunas correspondentes às condições de contorno, tem-se o seguinte sistema de
equações:
P = KU
 2 
 0  EA  2 0  u1 
− P  = L   
   0 2 + 2   v1 
 2 
98
Então,
2 PL
v1 = −
(
EA 2 + 2 )
e,
2P
S2 =
2+ 2
P
S1 = S 3 =
2+ 2
Assim, pode-se determinar a carga, deslocamento e deformação em que a
primeira barra escoa:
2 Pa
σoA =
2+ 2
Pa = 1,707σ o A
2 Pa L
∆a =
(
EA 2 + 2 )
σoL
∆a =
E
σo 2 L2 + 2 L∆ + ∆2
ε2 = e ε1 = ε 3 =
E L
A carga em que ocorre o escoamento das demais barras é:
2
Pb = σ o A + 2 σoA
2
Pb = 2,414σ o A
Após o escoamento da primeira barra, a estrutura perde hiperestaticidade e

apresenta o seguinte acréscimo de deslocamento:
Lσ
∆v = −
E
Então,
σ oL
∆ b = −2
E
O processo de descarga (Pd = - 2,414σoA), gera forças às barras,
99
2P d
S 2d = = −1,4141σ o A
2+ 2
Pd
S1d = S 3d = = −0,707σ o A
2+ 2
Então, as forças residuais após a descarga completa (P = 0) são:

S 2r = σ o A − 1,4141σ o A = −0,4141σ o A
S1r = S 3r = σ o A − 0,707σ o A = 0,293σ o A
Após isso, caso seja mantida a carga reversa (compressão), a plastificação

reversa da barra 2 acontecerá com carga menor que a plastificação em tração (ponto e).
Isto pelo fato de ela já estar em compressão após a descarga. Então,
∆S 2 = −σ o A − (−0,4141σ o A)
∆S 2 = −0,5859σ o A
2 Pe
∆S 2 =
2+ 2
Pe = −σ o A
E a carga nas outras barras é dado por:

σoA
S1e = S 3e = − + 0,293σ o A ≅ 0
2+ 2
Para a comparação com os resultados fornecidos pelo programa, atribui-se os

seguintes valores para propriedades do material:
L = 100 cm
σ o = 30 kN / cm 2
A = 4 cm 2
E = 100 kN/cm2
100
2.9.2.2 Análise pelo programa ATENAS© 2.0
Para simular este exemplo no programa, teve-se que fazer uma aproximação.
Como o programa ATENAS© 2.0 não aceita material elasto-plástico perfeito, adotou-se
um módulo de encruamento cinemático próximo de zero, mas isto não impediu que as
barras apresentassem um acréscimo de tensão após atingir a tensão de escoamento.
Outro problema apresentado foi a determinação do ponto c no gráfico. No
exemplo do livro, este ponto é calculado através de uma deformação prescrita, o que
não pode ser feito através do programa ATENAS© 2.0. Desta forma, apenas calculou-se
alguns pontos no patamar de escoamento e desprezou-se a comparação dos
deslocamentos a partir deste ponto (comparou-se apenas as tensões nas barras).
Tabela comparativa:
Estágio a Estágio b Estágio d Estágio e Estágio f
Chen ATENAS© 2.0 Chen ATENAS© 2.0 Chen ATENAS© 2.0 Chen ATENAS© 2.0 Chen ATENAS© 2.0
P 204,84 205,29 289,68 289,83 0,0 0,0 -120,0 -120,0 -289,7 -291,00
∆ 30,00 30,15 60,00 60,11 - - - - - -
σ2 30,00 30,00 30,00 30,03 -12,42 -12,51 -30,00 -30,06 -30,00 -30,11
σ1 = σ 3 15,00 15,07 30,00 30,00 8,79 8,73 0,00 -0,21 -30,00 -30,01
Obs. Para se obter resultados mais precisos bastaria reduzir o incremento do fator de
carga inicial de cada ciclo.
101
400
Força (kN)
300
b c
a
200
100
d
0
-80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
-100 Deslocamentos (cm)
e
-200
-300
f
-400
Figura 2.9.9 Gráfico Força x deslocamento fornecido pelo programa ATENAS© 2.0.
2.9.3 Exemplo 3 – Tração e compressão uniaxial

Fonte: Crisfield, M.A., Non-linear Finite Element Analysis of Solids and Structures .
Neste exemplo, analisa-se o caso de uma barra submetida a uma carga uniaxial,
conforme indica a Fig. 2.9.10.
Figura 2.9.10 Barra submetida à carga uniaxial.
Na Fig. 2.9.11 é mostrado as relações carga/deflexão, segundo Crisfield [1991],

para uma barra com:
lo = 2500, Ao = 100, E = 5x105.
102
Figura 2.9.11 Relações carga / deflexão para diferentes deformações [ Crisfield].
Como pode ser visto no gráfico da Fig. 2.9.12 , as curvas obtidas pelo programa
coincidem com o gráfico encontrado na bibliografia.
16
-6
Carga x 10
14
12
10
8
6
4
2
0
-1000 -800 -600 -400 -200 -2 0 200 400 600 800 1000
-4 Deslocamento
-6
-8
-10 deform. Engenharia
-12 deform. Green
deform. Log. Area cte
-14 deform. Log. Vol. cte
.
-16
Figura 2.9.12 Resultados obtidos empregando-se o programa modificado.
103
Este exemplo demonstra claramente que a deformação de Green, com a
aproximação aqui empregada, é inadequada para grandes deformações. Em particular,
na compressão, a formulação fornece o valor de tensão igual a zero para uma
deformação ε= -1,0. Em contraste, a solução obtida com deformação de engenharia não
difere significativamente da obtida através da deformação de logarítmica, o que prova
que as deformações são apenas moderadas.
2.9.4 Exemplo 4 – Snap-through

Este exemplo clássico de não-linearidade geométrica (ver Fig. 2.9.13) é aqui

aplicado para comparar o resultado com diferentes medidas de deformação e para
comprovar a formulação implementada no programa ATENAS© 2.0. Este mesmo
exemplo já foi resolvido na “Parte I” do trabalho, porém não tinha sido possível traçar o
trecho instável do gráfico.
Figura 2.9.13 Exemplo analisado.
Utilizaram-se como dados de entrada os mesmos indicados na bibliografia

citada:
x = 2500, Ao = 100, E = 5x105, z = 2500.
A Fig. 2.9.14 apresenta os resultados segundo Crisfield [1991].
104
Figura 2.9.14 Resultado encontrado na bibliografia.
Através do Método do Controle por Deslocamentos Generalizados, é possível

captar a descida no gráfico força x deslocamento (Fig. 2.9.15).
1,00E+07
8,00E+06
6,00E+06
4,00E+06
2,00E+06
Cargas
0,00E+00
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
-2,00E+06
Deslocamentos
-4,00E+06
Def. Log. Area cte
-6,00E+06 Def. Green
Def. Engenharia
-8,00E+06 Def. Log. Vol. cte
Figura 2.9.15 Resultado obtido ao empregar o MCDG.
Observa-se que todas as soluções coincidem para pequenas deformações. Para

maiores deformações, a solução com deformação de Engenharia (formulação do
programa ATENAS© 1.0) é somente pouco mais flexível do que a obtida com
105
deformação logarítmica. Entretanto, a solução com deformação de Green apresenta uma
resposta significativamente mais flexível.
2.9.5 Exemplo 5 – Hardening problem with one variable

Este problema é muito parecido com o anterior, exceto pela presença da mola de
constante Ks4 e de se tratar de um caso de menor excentricidade, ou seja, z =25 (no
anterior z era igual a 2500)
Este problema foi analisado de duas formas. Primeiramente, considerou-se Ks4
igual a zero. Depois, estabeleceu-se o valor de 1,125 para a constante de rigidez da
mola. Em ambos os casos utilizou-se a deformação de engenharia.
Figura 2.9.16 Problema analisado.
Considerando Ks4 = 0 :
Figura 2.9.17 Solução indicada na bibliografia [Crisfield].
106
15,00
10,00
5,00
Carga, q4
0,00
0,00 10,00 20,00 30,00 40,00 50,00 60,00
Deflexão, p 4
-5,00
-10,00
Figura 2.9.18 Solução obtida pelo programa.
Considerando Ks4 = 1,125 :
Figura 2.9.19 Solução indicada na bibliografia.
107
50,00
40,00
30,00
Carga, q4
20,00
10,00
0,00
0,00 10,00 20,00 30,00 40,00 50,00
Deflexão, p4
Figura 2.9.20 Solução obtida pelo programa.
2.9.6 Exemplo 6 – Limit point with two variable

Este exemplo é ilustrado pela Fig. 2.9.21. Agora existe apenas a mola Ks4 e a
carga está na direção horizontal. Continuam os mesmos dados para a geometria, porém
aqui a constante Ks4 vale 1,5. Avalia-se os deslocamentos verticais p4.
Figura 2.9.21 Ilustração do exemplo 4
A comparação entre a solução descrita na bibliografia e o resultado

obtido pelo programa ATENAS© 2.0 é dada pelas Fig. 2.9.22 e 2.9.23.
108
Figura 2.9.22 Solução segundo Crisfield [1991].
Carga, q1
4000
3000
2000
1000
0
-1000 0 1000 2000 3000
Deflexão, p4
-1000
-2000
-3000
-4000
Figura 2.9.23 Resultado obtido através do programa ATENAS© 2.0.
109
2.9.7 Exemplo 7 – Snap-back
Adicionando-se uma terceira mola elástica no nó a esquerda, pode-se reproduzir

o “snap-back” (ver Fig. 2.9.24). Para tanto, teve-se que fazer algumas modificações na
entrada de dados e no processo de solução do programa, já que existe uma variável a
mais. No entanto, como se trata de um caso específico, esta versão do programa não
será comentada.
Para o exemplo numérico, a geometria foi mantida como antes (z = 25), mas as
constantes de rigidez passaram a ser:
Ks1 = 0,25 Ks4 = 1,5 Ks5 = 1,0
Figura 2.9.24 Ilustração do problema.
Figura 2.9.25 Solução indicada na bibliografia.
110
q5
4.000
3.000
2.000
1.000
0
0 1.000 2.000 3.000 4.000 5.000 6.000
-1.000 p5
-2.000
-3.000
Figura 2.9.26 Solução obtida através do programa.
2.9.8 Exemplo 8 – Exemplo treliça de duas barras
Este exemplo, cuja disposição geométrica é representada na Fig. 2.9.27, foi

também apresentado na “Parte I” do trabalho. Novamente o ATENAS© 1.0 consegue
convergir apenas na parte estável da curva descrita pela relação força × deslocamento.
Com a implementação do MCDG pode-se captar o gráfico de forma completa.
Figura 2.9.27 Treliça de duas barras.
111
As curvas força × deslocamento vertical e força × deslocamento horizontal do nó 2
são mostradas nas Fig. 2.9.28 e 2.9.29, respectivamente.
200
Força
150
100
50
0
-2 0 2 4 6 8 10
-50 Desl. Horiz.
-100
-150
Figura 2.9.28 Força × deslocamento horizontal do nó 2 obtidos pelo ATENAS© 2.0.
200
Força
150
100
50
0
0 5 10 15 20 25
-50 Desl. Vertical
-100
-150
Figura 2.9.29 Força × deslocamento vertical do nó 2 obtidos pelo ATENAS© 2.0.
112
2.10 ARQUIVO DE ENTRADA DE DADOS
O arquivo de entrada de dados para o programa ATENAS© 2.0 é bastante similar

ao arquivo de dados do ATENAS© 1.0. Ambos arquivos apresentam extensão .dat e
necessitam do arquivo atenas.nom para iniciar a análise. É aconselhável que o arquivo
executável (Atenas2.exe), o arquivo com a indicação do nome do arquivo de dados
(atenas.nom) e o próprio arquivo de dados (*.dat) estejam em um mesmo diretório
(pasta). O nome do arquivo de dados poderá ter até 80 caracteres, contanto que não
apresente espaços em branco. Este nome deverá ser indicado no arquivo atenas.nom,
sem a indicação da extensão do mesmo. Feito isto, basta clicar no programa executável
(Atenas2.exe) para rodar o problema.
O arquivo de dados está divididos em blocos. Estes blocos são indicados por
palavras chaves que devem ser mantidas para o perfeito funcionamento do programa.
Primeiramente existem campos de preenchimento opcional para indicar o título do
problema e maiores descrições para organização do usuário (pode-se deixar o espaço
que quiser entre os blocos):
TITULO DO PROBLEMA
Fonte: Chen, W.F. & Han, D.J., Plasticity for Structural Engineers
DESCRICAO
Tração uniaxial com carga e descarga (encruamento isotrópico)
Na seqüência, entra-se com os parâmetros de análise. Os parâmetros são também

indicados por palavras chaves seguidas de dois pontos (devem ser mantidas desta
forma).
Elementos: refere-se ao número total de barras e Nos: ao número total de nós do
problema. Tensor_Deformacao: define o tipo de medida de deformação adotada. O
caracter LIN indica análise linear, os demais indicam análise não-linear geométrica
sendo: GREEN o tensor de deformação de Green-Lagrange (com área constante); ENG
o tensor de deformação de Engenharia (com área constante) e LOG o tensor de
deformação logarítmica.
113
Elementos: 1 Nos: 2
Tensor_Deformacao: LIN [LIN/GREEN/ENG/LOG]
Os blocos seguintes podem ser colocados em ordem aleatória, contanto que

mantenham suas palavras chaves.
PARAMETROS DO ALGORITMO DE SOLUCAO (MCDG)

IFC1_Incremento_de_Fator_de_Carga_1: 0.05
Fator_de_Carga_Maximo: 1.0
Tolerancia: 1.0d-3
Neste bloco, indica-se o valor do primeiro incremento no fator de carga de cada

ciclo de carga: (∆λ11)1, (∆λ11)2 e (∆λ11)3. Depois, define-se o valor máximo para o fator
de carga, λmax (único para todos os ciclos de carregamento) e a tolerância desejada no
processo iterativo.
COORDENADAS
1 0.0 0.0 0.0
2 0.0 1.0d2 0.0
O bloco das coordenadas contém as coordenadas dos nós da malha pelas suas
componentes cartesianas referentes a um sistema de referência global.
CONECTIVIDADE
1 1 2
Este bloco de conectividades deve apresentar uma linha para cada barra da
treliça. Cada linha contém o número da barra e os nós, na numeração global, que define
o início e o final da barra, estabelecendo como elas estão conectadas.
PROPRIEDADES
Elem. Poisson Sigmay Area E K H
1 0.0 207.0 1.0 20.7d4 25.9d3 0.0
114
O bloco de propriedades contém as propriedades de cada barra. As colunas
representam as seguintes propriedades (em ordem da esquerda para a direita): número
da barra, coeficiente de Poisson (válido apenas para deformação logarítmica), tensão de
escoamento, área da seção transversal, módulo de elasticidade, módulo de encruamento
isotrópico e módulo de encruamento cinemático.
Deslocamentos
No GDL
1 X
1 Z
2 X
2 Y
2 Z
Através deste bloco (condições de contorno), informa-se ao programa onde a

treliça está vinculada, isto é, fornecem as condições de contorno (deslocamentos
prescritos). Primeiramente indica-se o número total de deslocamentos prescritos.
Depois, fornece-se uma linha para cada deslocamento nulo, contendo nó e grau de
liberdade (direção) correspondente.
CARREGAMENTO
Numero_de_Ciclos_de_Carga: 3
Cargas Nodais
No GDL F1 F2 F3
1 Y -345.0 429.0 -495.0
O bloco de carregamento concentra informações relativas ao carregamento

externo sobre a treliça. Nesta versão do programa ATENAS© , as cargas devem ser
concentradas no nós e podem ser aplicadas em seqüência de cargas e descargas.
O primeiro parâmetro indica o número de ciclos de cargas. O segundo
(Numero_de_GDL_prescritos:), quantas cargas concentradas existentes. Nas linhas
posteriores, o primeiro número refere-se ao nó em que está sendo aplicada a carga. O
segundo, ao correspondente grau de liberdade. Na seqüência, entra-se com as cargas
115
máximas de cada ciclo de carregamento. Neste caso, primeiramente aplica-se um
carregamento crescente até o valor de –345,0, depois, descarrega-se gradativamente e
inverte-se o sentido da carga até alcançar o valor de 429,0. Após isto, existe ainda um
novo descarregamento e inversão de carga até chegar ao valor de –495,0.
Observações:
• O valor máximo de sucessivos carregamento é três.
• Mesmo não existindo novos carregamentos, deve-se preencher os demais campos.
PARAMETROS GRAFICOS
Gera_Grafico: SIM
Nome:
Abscissa
No: 1 GDL: Y
Ordenada
No: 1 GDL: Y
O bloco parâmetros gráficos define os dados para se gerar o gráfico desejado.

Caso a resposta do parâmetro Gera_Grafico: seja SIM, o programa ATENAS© 2 irá
criar um arquivo de saída com o nome indicado no parâmetro seguinte e extensão .dat.
Caso o nome não seja definido, o arquivo será gerado com o nome do arquivo de dados
acrescido das letras grf.
Nas demais linhas indica-se o tipo de gráfico (força x deslocamento ou
deslocamento x deslocamento) e os nós e graus de liberdade que será plotado no eixo
das ordenadas e abcissas.
Os dados solicitados são gravados em um arquivo em formato ASCII, podendo
ser visualizado em qualquer programa que plote gráficos, como Excel, Grapher ou o
programa GiD.
Observação: Para poder ler diretamente o arquivo através do Excel deve-se

utilizar o símbolo ponto (.) como símbolo decimal e a vírgula (,) como símbolo de
agrupamento de dígitos na configuração do micro (Painel de Controle – Configurações
Regionais – Número).
116
MOLAS
Numero_de_molas: 1
No GDL Cte_Rigidez
1 X 0.0
Este bloco não é obrigatório aparecer caso não existam molas elásticas nos nós
da estrutura. Caso existam, primeiramente entra-se com o número total de molas
elásticas e nas linhas seguintes deve-se especificar o nó, o grau de liberdade e o valor da
constante da mola.
2.11 ARQUIVOS DE SAÍDA
Nome_Arquivo_Dados.res
Este arquivo mostra, para cada incremento de carga, os deslocamentos nodais e

as tensões e deformações nos pontos de integração.
Nome_Arquivo_Dados.ctl
Este arquivo apresenta informações relativas ao incremento do fator de carga,

número de iterações e resíduos existentes em cada iteração, para possibilitar o
acompanhamento da convergência do processo.
Nome_Arquivo_Dadosgrf.dat ou Nome_Grafico.dat
O arquivo contém duas colunas com valores para o gráfico que se deseja plotar,
segundo definido no bloco parâmetros gráficos.
Nome_Arquivo_Dados .flavia.msh e Nome_Arquivo_Dados.flavia.res
Arquivos de pós-processamento com formatação para o programa GiD 6.1.2.

Estes arquivos contêm dados sobre a malha e resultados de deslocamentos e tensões em
cada incremento. Através do programa GiD, pode-se visualizar a estrutura, sua
configuração deformada e tensão em cada incremento de carga. Além de pode ser
realizada uma animação dos deslocamentos e tensões ao longo do processo.
117
Observação: o programa GiD 6.1.2 versão acadêmica pode ser obtido no site
www.cimne.upc.es.
Os arquivos de entrada de dados de alguns exemplos apresentados são
apresentados no ANEXO II-1.
118
2.12 CONCLUSÕES E SUGESTÕES PARA EXTENSÃO DO TRABALHO
Conforme pode ser analisado pelos exemplos apresentados, os objetivos

propostos foram alcançados com êxito.
Demonstrou-se, através do programa ATENAS© 2.0, a possibilidade de se
aplicar ciclos de carga e descarga na estrutura, podendo-se diferenciar claramente o seu
comportamento com encruamento isotrópico e cinemático.
Com o emprego de diferentes tensores de deformação no programa ATENAS©
2.0 conseguiu-se analisar diversos comportamentos e reproduzir exemplos citados por
Crisfield [1991].
Outra constatação referente ao ATENAS© 2.0 é que o Método do Controle por
Deslocamentos Generalizados foi implementado com sucesso, pois foi possível
reproduzir todos os “Benchmark tests” para análise não-linear geométrica citados por
Crisfield [1991]. Cabe ainda salientar que no trabalho de Crisfield [1991], a solução
destes problemas não foi alcançada por um único algoritmo, como no caso do presente
trabalho. Crisfield recorre a diferentes subrotinas para cada um dos casos.
Mostra-se também que o MCDG é fácil de se implementar em um programa de
elementos finitos para análise não-linear e requer poucos parâmetros arbitrados pelo
usuário.
Como trabalhos futuros, visando estender a capacidade do programa, pode-se
citar:
• Inclusão de modelo material viscoplástico, viscoelástico e hiperelástico;
• Consideração do acoplamento termo-mecânico;
• Opção de aplicar cargas não-conservativas;
• Consideração de encruamento misto não-linear;
119
2.13 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
• Bittencourt, E. & Creus, G.J., “Tratamento de Problemas não-lineares na Mecânica

dos Sólidos”, Notas de aula, CPGEC, UFRGS, 2000.
• Chen, W.F. & Han D.J., “Plasticity for Structural Engineers”, Springer-Verlag,
1988.
• Crisfield, M.A., “Non-linear Finite Element Analysis of Solids and Structures”.
Volume 1: Essentials, John Wiley & Sons, 1991.
• Marcon, A.F. et al., “On the Integration of Stresses in Large Deformation
Plasticity”, Engineering Computational, vol 16, nº 1, 1999, pag 49-69.
• Marcon, A.F., “Relações Constitutivas em Grandes Deformações: Modelos Elasto-
plásticos, Integração Numérica e Aplicações em Problemas de Conformação
Mecânica”, Dissertação de mestrado, PROMEC, UFRGS, 1998.
• Samartin, A., “Numerical Methods in Nonlinear Analysis of Shell Structures”,
IASS: Bulletin of the International Association for Shell and Spartial Structure, 81.
• Simo, J.C. & Hughes, T.J.R., “Computational Inelasticity”, Springer-Verlag, 1998.
• Yang, Y.B. and Shieh, M.S., “Solution method for nonlinear problems with multiple
critical points”, AIAAJ., 28(12), 2110-2116, 1990.
• Yang, Y.B. and Kuo, S.R., “Tracing postbuckling paths of structures containing
multi-loops”, IJNME., 38, 4053-4075, 1995.
120
ANEXO II.1
121
TITULO DO PROBLEMA
Exemplo 1
DESCRICAO
Tração uniaxial com carga e descarga (encruamento isotrópico)
Elementos: 1 Nos: 2

Tolerancia: 1.0d-3
COORDENADAS
1 0.0 0.0 0.0
2 0.0 1.0d2 0.0
CONECTIVIDADE
1 1 2
PROPRIEDADES
1 0.0 207.0 1.0 20.7d4 25.9d3 0.0
Deslocamentos
No GDL
1 X
1 Z
2 X
2 Y
2 Z
122
CARREGAMENTO
Cargas Nodais
No GDL F1 F2 F3
1 Y -345.0 429.0 -495.0
PARAMETROS GRAFICOS
Gera_Grafico: SIM
Nome:
Abscissa
No: 1 GDL: Y
Ordenada
No: 1 GDL: Y
123
TITULO DO PROBLEMA
Exemplo 4
Snap through
DESCRICAO
Fonte: Crisfield, M.A., Non-linear Finite Element Analysis of
Solids and Estructures (1991)
Elementos: 1 Nos: 2
Tensor_Deformacao: LOG [LIN/GREEN/ENG/LOG]

Tolerancia: 1.0d-3
COORDENADAS
1 0.0 0.0 0.0
2 2.5d3 2.5d3 0.0
CONECTIVIDADE
1 1 2
PROPRIEDADES
1 0.5 1.0d9 1.0d2 5.0d5 100.0 0.0
Deslocamentos
No GDL
1 X
1 Y
1 Z
2 X
124
2 Z
CARREGAMENTO
Cargas Nodais
No GDL F1 F2 F3
2 Y -8.0d6 0.0 0.0
PARAMETROS GRAFICOS
Gera_Grafico: SIM
Nome: Def_Log
Abscissa
No: 2 GDL: Y
Ordenada
No: 2 GDL: Y
125
TITULO DO PROBLEMA
Exemplo 2
DESCRICAO
Treliça com carga e descarga (simulação de material elastoplástico ideal)
Elementos: 3 Nos: 4

IFC2_Incremento_de_Fator_de_Carga_2: 0.01d-3
Tolerancia: 1.0d-3
COORDENADAS
1 0.0 0.0 0.0
2 -100.0 100.0 0.0
3 0.0 100.0 0.0
4 100.0 100.0 0.0
CONECTIVIDADE
1 1 2
2 1 3
3 1 4
PROPRIEDADES
1 0.00 30.0 4.0 1.0d2 0.1 0.0
2 0.00 30.0 4.0 1.0d2 0.1 0.0
3 0.00 30.0 4.0 1.0d2 0.1 0.0
Deslocamentos
126
No GDL
2 X
2 Y
2 Z
3 X
3 Y
3 Z
4 X
4 Y
4 Z
CARREGAMENTO
Cargas Nodais
No GDL F1 F2 F3
1 Y -290.0 290.45 0.0
PARAMETROS GRAFICOS
Gera_Grafico: SIM
Nome:
Abscissa
No: 1 GDL: Y
Ordenada
No: 1 GDL: Y
127
TITULO DO PROBLEMA
Exemplo 6
Limit point with two variable
DESCRICAO
Elementos: 1 Nos: 2
Tensor_Deformacao: ENG [LIN/GREEN/ENG/LOG]

IFC1_Incremento_de_Fator_de_Carga_1: 1.0d0
Fator_de_Carga_Maximo: 4.0d0
Tolerancia: 1.0d-3
COORDENADAS
1 0.0d0 0.0d0 0.0d0
2 2.5d3 2.5d1 0.0d0
CONECTIVIDADE
1 1 2
PROPRIEDADES
1 0.0d0 1.0d9 1.0d2 5.0d5 100.0d0 0.0d0
MOLAS
Numero_de_molas: 1
No GDL Cte_Rigidez
2 Y 1.5d0
Deslocamentos
No GDL
128
1 Y
1 Z
2 X
2 Z
CARREGAMENTO
Cargas Nodais
No GDL F1 F2 F3
1 X 1000.0d0 0.0d0 0.0d0
PARAMETROS GRAFICOS
Gera_Grafico: SIM
Nome:
Abscissa
No: 2 GDL: Y
Ordenada
No: 1 GDL: X
129

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CADERNO DE ENGENHARIA

Análise Não-Linear Geométrica e Material de Treliças

Pablo Andrés Muñoz-Rojas, M. Eng. Mec.

Luiz Alberto Duarte Filho, Eng. Civ.

Universidade Federal do Rio Grande do Sul

A presente publicação, desenvolvida a partir de trabalhos da disciplina

Pablo Andrés Muñoz-Rojas - dem2pmr@joinville.udesc.br

1 PARTE I – TEORIA, FORMULAÇÃO NUMÉRICA E EXEMPLOS RELATIVOS AO

1.1 PREFÁCIO DA PARTE I..............................................................................................................6

ANEXO I.1 ................................................................................................................................................64

2.1 PREFÁCIO PARTE II .................................................................................................................71

Autor: Pablo Andrés Muñoz-Rojas, M. Eng. Mec.

A “Parte I” deste caderno técnico é o resultado de parte de meus estudos como

Pablo Andrés Muñoz-Rojas

Estas não-linearidades serão introduzidas mediante três exemplos simples.

1.2.1 Não-linearidade material

Este tipo de não-linearidade surge quando há uma relação constitutiva não-linear.

onde u1 e u2 são os deslocamentos axiais dos nós 1 e 2 do elemento.

e a força axial atuante numa barra de área de seção transversal A é

p = EA(u 2 − u1 )/l (1.2.3)

As barras estão vinculadas na extremidade superior e soldadas a um corpo rígido na

O mesmo ocorre com os elementos 2 e 3, de forma que

f = A(σ (1) + σ (2 ) + σ (3 ) ) (1.2.6)

• após o escoamento da barra 1:

f = A(σ 0(1) + σ (2 ) + σ (3) ) (1.2.7)

• após o escoamento da barra 2:

• força máxima resistida pela estrutura (escoamento da barra 3):

Para um deslocamento u na extremidade inferior de cada elemento, a deformação

• após o escoamento da barra 1:

• após o escoamento da barra 2:

• após o escoamento da barra 3:

A relação não-linear resultante entre força e deslocamento é mostrada na Fig. 1.2.2.

Neste caso, a não-linearidade surge devido à modificação da geometria de

Figura 1.2.3 Barra rígida vinculada a uma mola de torção.

A equação de equilíbrio do momento em torno do pivô fornece

Se o ângulo θ é pequeno, então cos θ → 1 , e obtém-se uma relação linear entre

A solução real, contudo, é não-linear. A diferença entre as soluções linear e não-

1.2.3 Não-linearidade de condições de contorno

Neste tipo de problemas, a não-linearidade vem de mudanças nas condições de

Figura 1.2.5 (a) e (b) Não-linearidade devido a contato.

Será apresentado, neste texto, um procedimento para tratar problemas envolvendo

1.3 ALGUNS CONCEITOS DE ELASTOPLASTICIDADE

Serão apresentados, a seguir, conceitos básicos de elastoplasticidade aplicados a

1.3.1 Comportamento elastoplástico ideal

A relação tensão × deformação num modelo constitutivo elastoplástico ideal é

Figura 1.3.1 Comportamento elastoplástico ideal.

Figura 1.3.2 Dispositivo associado ao comportamento elastoplástico ideal.

Observando a Figura 1.3.2. alguns fatos podem ser afirmados:

b. Por considerações de equilíbrio, a tensão na mola é σ e tem-se a relação

Deve-se, portanto, caracterizar o comportamento da interface de atrito para poder

é chamada de condição de escoamento.

que haja deformação plástica (associada a uma mudança de configuração na interface de

Int(Eσ ) = {τ ∈ ℜ ∋ f (τ ) = τ − σ Y < 0} (1.3.5)

Eσ = int(Eσ ) U ∂Eσ (1.3.7)

escoamento. No presente modelo unidimensional, ∂Eσ = {− σ Y ,σ Y }, reduz-se a dois

Figura 1.3.3 Representação gráfica dos conjuntos int(Eσ ) e ∂Eσ

Note-se que, devido à ausência de encruamento neste modelo, o conjunto Eσ é

sofrer um deslizamento no sentido da força σ aplicada, com taxa de deslizamento

Estas expressões podem ser unificadas na equação

ε& p = γ sign (σ ) (1.3.10)

As duas expressões acima podem ser unificadas em

estabelecendo as chamadas condições de Kuhn-Tucker.

situação, em qualquer instante de tempo t ∈ [0, T ] .