Apostila de Cálculo Vetorial

Habib Salomon Dúmet Montoya

Sumário
1 Introdução: escalares e vetores 2

2 Transformação de coordenadas 4
2.1 Representação matricial de transformação de coordenadas . . . . . . . . . 6
2.2 Sistema de coordenadas não ortogonais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3 Conceito de escalares e vetores 11

3.1 Álgebra vetorial desde o ponto de vista de transformações de coordenadas . 12
3.1.1 Soma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.2 Diferença . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.3 Multiplicação de um vetor por um escalar . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.4 Produto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.5 Produto vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.6 Triple produto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.7 Triple produto vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

4 Campos escalares e vetoriais 17

4.1 Derivada Direcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.2 Gradiente de uma função escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.2.1 Superfície de nível . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.2.2 Linhas de gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.3 Integração de campos escalares e vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.3.1 Integrais de Linha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.3.2 Integrais de Superfície . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.3.3 Integrais de Volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

5 O operador de Hamilton ou Nabla 22

5.1 Divergência de um vetor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.2 Rotacional de um vetor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.3 Operações sucessivas do operador ∇. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.3.1 Resumo de propriedades do operador ∇ . . . . . . . . . . . . . . . 32

1
6 Coordenadas generalizadas 32
6.1 Fator de escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.2 Diferencial de comprimento de arco (elemento de linha) . . . . . . . . . . . 35
6.3 Diferenciais de superfícies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6.4 Diferencial de volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.5 Jacobiano da Transformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.6 Operadores vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.6.1 O gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.6.2 A divergência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.6.3 O Laplaciano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

7 Sistemas de coordenadas especiais 39

7.1 Coordenadas cilíndricas (r, φ, z ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
7.2 Coordenadas polares esféricas (r, φ, θ ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
7.3 Coordenadas cilíndricas-elípticas (u, v, z ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.4 Coordenadas esferoidais-prolatas (u, v, θ ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.5 Coordenadas esferoidais-oblatas (u, v, θ ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.6 Coordenadas cilíndricas-parabôlicas (ξ, η, z ) . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.7 Coordenadas parabôlicas (ξ, η, ϕ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

1 Introdução: escalares e vetores

Tradicionalmente denem-se os escalares como as quantidades que podem ser represen-
tadas por números positivos ou negativos (e.g., a massa, temperatura, trabalho, energia,
densidade, etc.). As quantidades cujos valores se determinam tanto por seu módulo, di-
reção no espaço e orientação, são chamadas de vetores (e.g., velocidade, aceleração, força,
campos elétrico e magnético, etc.)
Um vetor é um segmento que tem um comprimento e direção determinada, represen-
tado muitas vezes por ~a (ou a, dependendo a notação usada nos textos bases).
Todo vetor pode ser decomposto como a soma de veto-
res ao longo dos eixos de coordenadas, representados pelos
vetores unitários (versores) ı̂, ̂, k̂ (no caso das coordenadas
cartesianas)
~a = ax ı̂ + ay ̂ + az k̂, (1)

onde ı̂, ̂ e ẑ representa a direção ao longo dos eixos x, y e

z, respectivamente. O módulo do vetor é dado por

q
a = |~a| = a2x + a2y + a2z . (2)

Alternativamente, um vetor pode ser decomposto em função dos seus cossenos diretores
α, β γ , tais que
ax ay az
cos α = , cos β = , cos γ = , (3)
a a a
2
tal que cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1.
Os vetores, similarmente ao escalares, possuem propriedades de soma, diferença, mul-
tiplicação. Consideremos um escalar β e três vetores ~a, ~b e ~c, com os quais tempos

Multiplicação por um escalar:

~c = β~a = βax ı̂ + βay ̂ + βaz k̂.

Soma:

~ + ~b = (ax + bx )ı̂ + (ay + by )̂ + (az + bz )k̂ = ~b + ~a

~c = cx ı̂ + cy ̂ + cz k̂ = α

Diferença:

~ − ~b = (ax − bx )ı̂ + (ay − by )̂ + (az − bz )k̂,

~c = cx ı̂ + cy ̂ + cz k̂ = α

sendo que em geral, ~a − ~b 6= ~b − ~a

Produto escalar:
β = ~a · ~b = ax bx + ay by + az bz = |~a||~b| cos α,
onde α é o ângulo entre os dois vetores. Por denição esta operação resulta em um
escalar. Um dica, para entender o resultado acima é usar a tabela de multiplicação
escalar,

· ı̂ ̂ k̂
ı̂ 1 0 0
̂ 0 1 0

k̂ 0 1 0

já que formalmente, o produto escalar entre dois vetores é dado por

~a · ~b = ax bx (ı̂ · ı̂) + ax by (ı̂ · ̂) + ax bz (ı̂ · k̂) +

ay bx (̂ · ı̂) + ay by (̂ · ̂) + ay bz (̂ · k̂) +
az bx (k̂ · ı̂) + az by (k̂ · ̂) + az bz (k̂ · k̂)
= ax b x + ay b y + az b z .

Produto vetorial:

~c = ~a × ~b = (ay bz − az by )ı̂ + (az bx − ax bz )̂ + (ax by − ay bx )k̂,

que por denição esta operação resulta em um novo vetor, perpendicular aos dois
vetores simultaneamente. Um dica, para entender o resultado acima é usar a tabela
de multiplicação vetorial,

3
 × ı̂ ̂ k̂
ı̂ 0 k̂ −̂
̂ −k̂ 0 ı̂
k̂ ̂ −ı̂ 0

já que formalmente, o produto vetorial entre dois vetores é dado por

~a · ~b = ax bx (ı̂ × ı̂) + ax by (ı̂ × ̂) + ax bz (ı̂ × k̂) +

ay bx (̂ × ı̂) + ay by (̂ × ̂) + ay bz (̂ × k̂) +
az bx (k̂ × ı̂) + az by (k̂ × ̂) + az bz (k̂ × k̂)
= (ay bz − az by )ı̂ + (az bx − ax bz )̂ + (ax by − ay bx )k̂.

2 Transformação de coordenadas

As transformações de coordenadas são transformações lineares. Na física as encontra-

mos no movimento de um corpo rígido, na teoria de pequenas oscilações, na relatividade
restrita, na relatividade geral (em particular, uma aplicação direta é o lenteamento gra-
vitacional) e na mecânica quântica, por exemplo.

0
Consideremos um sistema (x , y0z0) rotado em relação ao primeiro sistema (x, yz ) e,
seja, ~
A um objeto geométrico independente do sistema de coordenadas. Nosso objetivo
é encontrar como se relacionam os componentes Ai vistos desde sistema rotado, i.e., A0i ,
para (i = 1, 2, 3).
Projetando os vetores unitários do sistema x̂ no sistema x̂0

ı̂ = (ı̂0 · ı̂)ı̂0 + (̂0 · ı̂)̂0 + (k̂ 0 · ı̂)k̂ 0

= t11 ı̂0 + t12 ̂0 + t13 k̂ 0 , (4)

̂ = (ı̂0 · ̂)ı̂0 + (̂0 · ̂)̂0 + (k̂ 0 · ̂)k̂ 0

= t21 ı̂0 + t22 ̂0 + t23 k̂ 0 , (5)

k̂ = (ı̂0 · k̂)ı̂0 + (̂0 · k̂)̂0 + (k̂ 0 · k̂)k̂ 0

= t31 ı̂0 + t32 ̂0 + t33 k̂ 0 . (6)

4
Usando as Eqs. (46) e considerando que A0m = A · m̂, m = (1, 2, 3) e m̂ = (ı̂0 , ̂0 , k̂ 0 ) temos

~ · ı̂ = t11 A
A1 = A ~ · ı̂0 + t12 A
~ · ̂0 + t13 A
~ · k̂ 0
= t11 A01 + t12 A02 + t13 A03
X 3
= t1i A0i (7)
i=1

~ · ̂ = t21 A
A2 = A ~ · ı̂0 + t22 A
~ · ̂0 + t23 A
~ · k̂ 0 ,
X 3
= t2i A0i (8)
i=1
~ · k̂ = t31 A
A3 = A ~ · ı̂0 + t32 A
~ · ̂0 + t33 A
~ · k̂ 0 ,
X 3
= t3i A0i (9)
i=1

De Eqs. (79), a forma geral para a transformação de coordenadas é dada por

3
X
An = tnm A0m . (10)
m=1

De modo análogo, projetando os vetores unitários do sistema x̂0 no sistema original x̂

ı̂0 = (ı̂ · ı̂0 )ı̂ + (̂ · ı̂0 )̂ + (k̂ · ı̂0 )k̂
= t11 ı̂ + t21 ̂ + t31 k̂, (11)

̂0 = (ı̂ · ̂0 )ı̂ + (̂ · ̂0 )̂ + (k̂ · ̂0 )k̂
= t12 ı̂ + t22 ̂ + t32 k̂, (12)

k̂ 0 = (ı̂ · k̂ 0 )ı̂ + (̂ · k̂ 0 )̂ + (k̂ · k̂ 0 )k̂

= t13 ı̂ + t23 ̂ + t33 k̂. (13)

Usando as Eqs. (1113) e considerando que Am = A · m̂, m = (1, 2, 3) e m̂ = (ı̂, ̂, k̂)

5
temos

~ · ı̂0 = t11 A
A01 = A ~ · ı̂ + t21 A
~ · ̂ + t31 A
~ · k̂
= t11 A01 + t12 A02 + t13 A03
X 3
= ti1 Ai (14)
i=1

~ · ̂0 = t12 A
A02 = A ~ · ı̂ + t22 A
~ · ̂ + t32 A
~ · k̂,
X 3
= ti2 Ai (15)
i=1
~ · k̂ 0 = t31 A
A03 = A ~ · ı̂ + t32 A
~ · ̂ + t33 A
~ · k̂5/,
X 3
= ti3 Ai (16)
i=1

De Eqs. (79), a forma geral para a transformação de coordenadas é dada por

3
X
A0m = tmn An . (17)
m=1

2.1 Representação matricial de transformação de coordenadas

O procedimento mostrado acima pode ser simplicado usando as matrizes. Para isso,
rescreveremos algumas expressões de modo tal que mais simples entender a utilidade de
usar as matrizes.
O produto escalar de dois vetores, pode ser escrito como
 
A1
~ ·A
B ~ = B1 A1 + B2 A2 + B3 A3 = [B1 B2 B3 ]  A2  . (18)
A3

Sendo assim, podemos rescrever as Eqs. (7)(9) da seguinte forma

A01
 
~ = [t11 t12 t13 ]  A02  ,
A1 = ı̂ · A (19)
A03
 0 
A1
~
A2 = ̂ · A = [t21 t22 t23 ] A02 
 (20)
A03
e
A01
 
~ = [t31 t32 t33 ]  A02  .
A3 = k̂ · A (21)
A03

6
Das Eqs. (19)(21), podemos construir uma matriz quadrada de 3×3 que contenha a
informação da transformação de coordenadas

 
t11 t12 t13
T =  t21 t22 t23  , (22)
t31 t32 t33

de modo que a transformação de coordenadas pode ser escrita em forma compacta segundo

    0 
A1 t11 t12 t13 A1
0
A = T A = A2 = t21 t22 t23
     A02  (23)
A3 t31 t32 t33 A03

De forma análoga, temos

A01
    
t11 t21 t31 A1
A0 = T̃ A =  A02  =  t12 t22 t32   A2  , (24)
A03 t13 t23 t33 A3

observando que a matriz na Eq. (24) é a transposta da matriz na Eq. (23). Ainda mais,
calculemos o produto dessas duas matrizes

 P3 P3 P3   
t 1m t 1n t1m t2n t1m t3n 1 0 0
Pi=1 P3i=1 P3i=1
T T̃ =  3i=1 t2m t1n t2m t2n t t  =  0 1 0 , (25)
P3 i=1
P3 P3i=1 2m 3n
i=1 t3m t1n i=1 t3m t2n i=1 t3m t3n
0 0 1

onde temos considerado a seguinte propriedade

3
X
tmn tmk = δnk . (26)
m=1

O resultado acima, naturalmente, indica que uma matriz é a inversa da outra, caracterís-
tica de uma transformação ortogonal de coordenadas.

Sendo assim, para saber se uma matriz T representa uma matriz de transformação de
coordenadas ortogonais, deve ser satisfeito que T T̃ = I , I =matriz identidade.

Como um exemplo, obtenhamos a matriz de rotação ao redor do eixo x3 num ângulo

θ

7
 Primeiro, precisa-se encontrar os elementos tij . Para
isso, as relações de transformação são dadas por (ver gura
do lado)

ı̂0 = (ı̂ · ı̂0 )ı̂ + (̂ · ı̂0 )̂

= cos θı̂ + cos (π/2 − θ)̂.
0
̂ = (ı̂ · ̂0 )ı̂ + (̂ · ̂0 )̂
= cos (θ + π/2)ı̂ + cos θ̂.

Com isto, a matriz de transformação é dada simplesmente

por

   
cos θ sin θ cos θ − sin θ
T = , T̃ = , (27)
− sin θ cos θ sin θ cos θ

a partir das quais podemos vericar diretamente que T T̃ = I2×2 .

Incluindo a terceira dimensão (i.e., o eixo x3 ) no nosso procedimento, é simples vericar
que a matriz de transformação ca

   0    
cos θ sin θ 0 x1 cos θ sin θ 0 x1
T =  − sin θ cos θ 0  ⇒  x02  =  − sin θ cos θ 0   x2 
0 0 1 x03 0 0 1 x3

Uma dica:
Uma forma prática de obter os coecientes da matriz de transformação de coordenadas,
é considerar a seguinte relação

tij = cos (x0i , xj ),

onde xj corresponde ao eixo original e x0i corresponde ao eixo rotado.

Exercícios:

1. Encontrar a matriz de rotação ao redor do eixo x2 num ângulo de 90◦ .

2. Encontrar a matriz de rotação ao redor do eixo x1 num ângulo de 90◦ .

Outra dica:
Quando giramos um sistema de coordenadas n vezes, a matriz de transformação de
coordenadas é o resultado de multiplicar cada uma das matrizes de transformação,
e.g., se girarmos os eixos num ângulo θ, sendo Rx (θ), Ry (θ) e Rz (θ) as matrizes de
transformação correspondentes a cada eixo rotado, a matriz de transformação total é

T (θ) = Rx (θ)Ry (θ)Rz (θ).

8
2.2 Sistema de coordenadas não ortogonais
Seja A~ um vetor que tentaremos de representá-lo em função de três vetores não coplanares
b̂1 , b̂2 e b̂3 . Considerando esses três vetores como sendo uma base, devem satisfazer a
condição de ser linearmente independentes, i.e.,

b̂1 · (b̂2 × b̂3 ) 6= 0,

onde

b̂1 = [b1x b1y b1z ] ,

b̂2 = [b2x b2y b2z ] ,
b̂3 = [b3x b3y b3z ] .

Então
~ = (Ax , Ay , Az ) = α1? b̂1 + α2? b̂2 + α3? b̂3
A (28)

pode ser escrito como

 
b1x b1y b1z Ax = α1? b1x + α2? b2x + α3? b3x ,
[Ax Ay Az ] = [α1? α1? α1? ]  b2x b2y b2z  ' Ay = α1? b1y + α2? b2y + α3? b3y , (29)
b3x b3y b3z Az = α1? b1z + α2? b2z + α3? b3z ,
onde os coecientes αi? (i = 1, 2, 3) são obtidos ao resolver o sistema acima. Aplicando o
método de resolução por determinantes temos
 
Ax Ay Az
 b2x b2y b2z 
b3x b3y b3z A~ · (b̂2 × b̂3 )
α1? =  = ; (30)
b1x b1y b1z b̂1 · (b̂2 × b̂3 )
 b2x b2y b2z 
b3x b3y b3z
 
b1x b1y b1z
 Ax Ay Az 
b3x b3y b3z b̂ · (A~ × b̂3 ) A~ · (b̂3 × b̂1 )
α2? =  = 1 = , (31)
b1x b1y b1z b̂1 · (b̂2 × b̂3 ) b̂1 · (b̂2 × b̂3 )
 b2x b2y b2z 
b3x b3y b3z
onde temos usado a propriedade cíclica do triple produto escalar. E nalmente
 
b1x b1y b1z
 b2x b2y b2z 
Ax Ay Az ~
b̂ · (b̂2 × A) A~ · (b̂1 × b̂2 )
α2? =  = 1 = . (32)
b1x b1y b1z b̂1 · (b̂2 × b̂3 ) b̂1 · (b̂2 × b̂3 )
 b2x b2y b2z 
b3x b3y b3z

9
Substituindo Eqs. (30)(32) na Eq. (28) temos

~= 1 
~ ~ ~

A A · (b̂2 × b̂3 )b̂1 + A · (b̂3 × b̂1 )b̂2 + A · (b̂1 × b̂2 )b̂3 . (33)
b̂1 · (b̂2 × b̂3 )

A partir da expressão acima, podemos denir os vetores inversos recíprocos da base

b̂i (i = 1, 2, 3), i.e.,

b̂2 × b̂3 b̂3 × b̂1 b̂1 × b̂2

n̂1 = , n̂2 = , n̂3 = , (34)
b̂1 · (b̂2 × b̂3 ) b̂1 · (b̂2 × b̂3 ) b̂1 · (b̂2 × b̂3 )

satisfazendo 
1, i = j;
n̂i · b̂j = δij (35)
6 j.
0, i =
Logo, das Eqs. (3032) e de (34) obtemos que

~ · n̂i ,
αi? = A i = 1, 2, 3.

Logo, temos      
~ ~ ~ ~
A = A · n̂1 b̂1 + A · n̂2 b̂2 + A · n̂3 b̂3 . (36)

Propriedade:
O triple produto escalar dos vetores inversos recíprocos satisfaz
1
n̂1 · (n̂2 × n̂3 ) =  .
b̂1 · b̂2 × b̂3

10
3 Conceito de escalares e vetores
Em base à denição de transformação de coordenadas, se pode redenir os conceitos de
escalares e vetores.

Escalares : Grandezas que são invariantes sob uma transformação de coordenadas. Ex.
O potencial gravitacional, a equação de Poisson.

Vetores : Grandeza que se transforma em outro sob uma transformação de coordenadas,

devendo ser satisfeito
3
X 3
X
a0i = tji cj c0j = tij ai .
j=1 i=1

Se os componentes de um suposto"vetor não satisfazem qualquer uma destas de-

nições, não é um vetor. Ex., campo elétrico, campo magnético.

Observando que

1. Esta denição desenvolveu-se devido a que é útil e adequado para descrever nosso
mundo físico. Muitas das equações vetoriais têm que ser independentes de qualquer
sistema de coordenadas em particular. Ex., as equações de Maxwell.

2. Esta denição é generalizada no formalismo conhecido como Cálculo Tensorial.

Vejamos uns exemplos simples.

1. Determinar se as quantidades (−y, x) são os componentes de um vetor bidimensio-

nal.

Sabe-se que se girarmos o sistema de coordenadas ao redor do eixo x3 num ângulo

θ (ver Eq. 27), temos em forma matricial

A01
    
cos θ sin θ −y
= . (37)
A02 − sin θ cos θ x

Agora, suponha-se que A02 = x0 , se deve satisfazer que [A] = [T̃ ][A0 ], i.e.,
A01 = −y 0 e

−y 0 −y = −y 0 cos θ − x0 sin θ,
   
−y cos θ − sin θ
⇒
x sin θ cos θ x0 x = −y 0 sin θ + x0 cos θ,

Substituindo a expressão acima em (37) é direto vericar que A1 = −y 0 e A2 = x0 .

Em vista que (−y, x) satisfez a transformação de coordenadas, podemos dizer que
ela é um vetor

2. Vericar se a quantidade (x, −y) é um vetor (Exercício).

3. Determinar se (x − y, x + y, 0) é um vetor, considerando uma rotação ao redor do

eixo x3 num ângulo θ (Exercício).

11
3.1 Álgebra vetorial desde o ponto de vista de transformações de
coordenadas
Sejam os vetores ~ = (A1 , A2 , A3 ), B
A ~ = (B1 , B2 , B3 ) e ~ = (C1 , C2 , C3 )
C e os escalares ϕ e
ζ. Dene-se

3.1.1 Soma
3
X X
~+B
A ~ = (Ai + Bi ) = ~ + A.
(Bi + Ai ) = B ~
i=1 i=1

Como ~
A e ~
B são vetores, temos que

3
X
Ai = tji A0j ,
j=1
3
X
Bi = tji Bj0 .
j=1

Logo, substituindo as expressões acima na denição da soma, temos

3 3
! 3 3
X X X X X
~ ~ 0 0 ~0 + B
A0j + Bj0 = A ~ 0.


A+B = (Ai + Bi ) = tji (Ai + Bi ) = tji
i=1 i=1 j=1 i=1 j=1

Similarmente, dá para vericar a propriedade de associatividade

 3
 X 3
X
~ ~ ~
A+ B+C = [Ai + (Bi + Ci )] = ~ + B)
[(Ai + Bi ) + Ci ] = (A ~ + C.
~
i=1 i=1

3.1.2 Diferença
~−B
A ~ 6= B
~ − A,
~

observando que esta operação não é associativa nem comutativa.

3.1.3 Multiplicação de um vetor por um escalar

Denamos ~ = ζA
B ~, e lembrando que ζ é um invariante sob uma transformação de coor-
denadas, temos que vericar se B ~ 0 = ζA
~ 0 é satisfeita.
Como sabemos, A ~ é um vetor, então A ~ 0 = P3 tji Aj . Agora, suponha-se que B
~ é um
i j=1
vetor, então, deve ser satisfeita a seguinte relação

3
X
~0 =
B tji Bj ,
i
j=1

12
mas Bj = ζAj , logo

3
X 3
X
Bi0 = tji (ζAj ) = ζ ~ 0 = ζA
(tji Aj ) = ζA0i ⇒ B ~0
j=1 j=1

Portanto, ~ = ζA
B ~ é um vetor.

3.1.4 Produto escalar

Vamos denir os vetores unitários ao longo dos eixos xi como sendo êi , (i = 1, 2, 3). Sendo
assim

3
X
~ = A1 ê1 + A2 ê2 + A3 ê3 ≡
A Ai êi ,
i=1
X3
~ = B1 ê1 + B2 ê2 + B3 ê3 ≡
B Bi êi .
i=1

Logo, temos que o produto escalar entre dois vetores, é denido como

3
! 3
! 3 X
3
X X X
~·B
A ~ = Ai êi Bj êj = Ai Bj êi · êj .
i=1 j=1 i=1 j=1

Denindo a Delta de Kronecker


1 i=j
êi · êj = δij , δij = , (38)
6 j
0 i=
temos que
3 X
X 3
~·B
A ~ = Ai Bj δij . (39)
i=1 j=1

Expandindo a expressão acima

~·B
A ~ = A1 B1 δ11 + A1 B2 δ12 + A1 B3 δ13 +
A2 B1 δ21 + A2 B2 δ22 + A2 B3 δ23 +
A3 B1 δ31 + A3 B2 δ32 + A3 B3 δ33 .
Considerando a denição da delta de Kronecker acima (Eq. 38), temos

~·B
A ~ = A1 B1 + A2 B2 + A3 B3 .

A continuação, veriquemos se a operação ~ ·B

A ~ é um escalar, i.e., deve-se provar que
~·
A ~ =A
B ~0 · B
~ 0 . De fato, considerando
3
X 3
X
Ai = tmi A0m Aj = tnj A0n
m=1 n=1

13
e substituindo-as na expressão (39), fazendo m = n, temos

3
X 3
X
~·B
A ~ = δij tmi tmj A0m Bm
0
,
i,j=1 m=1
3
X 3
X
= (δij ) 2
A0m Bm
0
,
i,j=1 m=1
~ 0B
= A ~ 0,

onde foi utilizada a expressão (26) e foi feito m = i = j.

3.1.5 Produto vetorial

Por denição ~×B

A ~ é um pseudovetor perpendicular ao plano formado por ~
A e ~:
B
~ =A
C ~ × B,
~

cujo módulo ~ = |A
|C| ~ × B|
~ = |A||
~ B|sinθ
~ corresponde à area formada por ~
A e ~,
B com um
ângulo θ entre eles.
Em uma forma mais prática, o produto vetorial pode ser escrito em função do seguinte
determinante
 
 ê1 ê2 ê3 
~×B
~ =  A1 A2 A3  = (A2 B3 − B2 A3 ) ê1 + (A3 B1 − A1 B3 ) ê2 + (A1 B2 − B1 A2 ) ê3 .
 
A  
 B1 B2 B3 
(40)
Mas, na verdade, na denição acima foi considerado que

0 = êi × êi (i = 1, 2, 3),

1ê1 = ê2 × ê3 ,
−1ê1 = ê3 × ê2 .
E permutações similares com os outros índices.
No caso mais geral, as propriedades acima podem ser resumidas em

êi × êj = ijk êk , (41)

onde 
 0, Se dois subíndices são iguais
ijk = 1, Se i.j, k formam permutações pares
1, Se i.j, k formam permutações ímpares


Para entender melhor, temos

0 = 122 = 131 = 313 = 212

1 = 123 = 231 = 312
−1 = 132 = 321 = 213

14
Assim, podemos compactar a denição do produto vetorial como sendo

3
X
~×B
A ~ = ijk Ai Bj êk . (42)
i,j,k=1

Expandindo a expressão acima e aplicando a denição do operador de Levi-Civita, chega-

se à Eq. (40).
O operador do Levi-Civita satisfaz algumas propriedades (Demonstrar)

3
X
ijk δij = 0 (43)
i,j=1
3
X
ijk ljk = 2δil (44)
j,k=1
3
X
ijk ijk = 6 (45)
i,j,k=1
3
X
ijk lmk = δil δjm − δim δjl (46)
k=1

3.1.6 Triple produto escalar

Está operação está denida por

 
~· B
A ~ ×C
~ ,

e dene o volume do paralelepípedo formado pelos vetores

~ B
A, ~ e ~.
C
Em
 particular,
 se diz que três vetores são coplanares se
~· B
A ~ ×C
~ = 0. Sendo uma propriedade, a permutação

em sentido horário, i.e.,

? A @@
~~
     
~ @@ ~· B
A ~ ×C
~ =B~· C~ ×A
~ =C~· A~×B
~
~~ @@
~~ @
C o B

Propriedade:
Uma das aplicações mais importantes desta operação é a construção de uma estrutura
cristalina recíproca (ver Sec. 2.2) na Física do Estado Sólido.

15
3.1.7 Triple produto vetorial

Esta operação, por considerações geométricas, é uma combinação linear de ~

B e ~
C e é
denida por      
~× B
A ~ ×C
~ = ~ C
B ~ ·A
~ − ~ A
C ~·B
~
?A@ C `@@
~~~ @@@ ~~
~ @@
~~ @@ ~~ @@
~~ @ ~ ~ @
C o B A /B

De fato, o resultado acima pode ser obtido usando a denição do produto vetorial (Eq.
40) e a propriedade do operador de Levi-Civita (Eq. 46).

3
!
  X
~× B
A ~ ×C
~ ~×
= A ijk Bi Cj êk
i,j,k=1
3
X
= mkn ijk Am Bi Cj ên
m,n,i,j,k=1
3
X 3
X
= − Bi Cj Am ên ijk mnk (mkn = −mnk )
m,n,i,j=1 k=1
3
X
= − Bi Cj Am ên (δim δjn − δin δjm ) ,
m,n,i,j=1
3
X X 3
X 3
X
= Bi ên δin Cj Am δjm − Cj ên δjn Bi Am δim
i,n=1 j,m=1 j,n=1 i,m=1
| {z }| {z } | {z }| {z }
~
B ~ A
C· ~ ~
C ~B
A· ~

Combinando o triple produto escalar e o vetorial, temos outras propriedades (De-

monstrar)
         
A~×B ~ · C~ ×D~ = A ~·C
~ B ~ ·D~ − A ~·D
~ B~ ·C~ (47)
    h  i h  i
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
A×B × C ×D = A· B×D C − A· B×C D ~ ~ ~ ~ ~ (48)
  2   h   i
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
A · B × C  = A × B · B × C × C × A (49)


16
4 Campos escalares e vetoriais
Matematicamente podemos falar de um campo com um conjunto de funções das coor-
denadas de um ponto no espaço. Sendo assim, podemos classicar os campos em dois
tipos:

Campo escalar: Chama-se assim, quando a cada ponto de uma região do espaço se lhe
pode associar uma quantidade escalar. Por exemplo:

• O deslocamento de uma corda.

• Movimento de uma membrana desde sua posição de equilíbrio.

• A densidade de uma substância.

• A pressão.

• A temperatura de um uído.

• Os potenciais magnético escalar, elétrico e gravitacional.

Observando que

Todo campo escalar tem a propriedade de invariância sob uma transformação de

coordenadas

Campo vetorial: Chama-se assim, quando pode-se associar uma quantidade vetorial
a cada ponto de uma região do espaço. Por exemplo:

• Campo de velocidades de um uído.

• Campos de Forças.

• Momentos linear e angular.

• Campo elétrico, magnético e eletromagnético.

Observando que

Todo campo vetorial não é invariante sob uma transformação de coordenadas

4.1 Derivada Direcional

Deni-se a derivada direcional como a razão de cambio de um campo escalar f na direção
û, onde û é um vetor unitário.
Matematicamente, essa derivada é denida como

f (~x + hû) − f (~x)

Dû f = lim . (50)
h→0 h
Podemos dizer que a derivada direcional Dû é a inclinação no ponto (~x0 , f (~x0 )) da curva
C formada pela interseção de f com um plano P.

17
 As propriedades da derivada direcional são similares as propriedades das derivadas
comuns, i.e.,

Dû (f ± g) (~x) = Dû f (~x) ± Dû g(~x)

Dû (f g) (~x) = Dû f (~x)g(~x) + Dû g(~x)f (~x)
 
f Dû f (~x)g(~x) − Dû g(~x)f (~x)
Dû (~x) =
g g 2 (~x)

4.2 Gradiente de uma função escalar

Seja ϕ(x, y, z) uma função escalar cujas primeiras derivadas são contínuas em uma deter-
minada região do espaço.
−→
Seja ~r = OP o vetor posição da origem O ao ponto P (x, y, z). Note que

~r = xı̂ + y̂ + z k̂,

d~r = dxı̂ + dy̂ + dz k̂.

Por outro lado, o diferencial total da função ϕ(x, y, z) é dado por

∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
dϕ = dx + dy + dz,
∂x ∂y ∂z
o qual pode ser re-escrito como
  
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ 
dϕ = ı̂ + ̂ + k̂ · dxı̂ + dy̂ + dz k̂ (51)
∂x ∂y ∂z
−→
Se a variação torna-se na direção PQ e ds = |d~r| a distância percorrida, então

dϕ ∂ϕ dx ∂ϕ dy ∂ϕ dz
= + + , (52)
ds ∂x ds ∂y ds ∂z ds
−→
correspondendo à derivada direcional de ϕ na direção P Q, i.e., D−
−→ ϕ. Nesse ponto pode
PQ
existir a derivada de ϕ em várias direções. Em particular, da Eq. (51), a quantidade

∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
ı̂ + ̂ + k̂
∂x ∂y ∂z
é chamada de gradiente de ϕ e é um vetor, i.e.,

∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
gradϕ = ı̂ + ̂ + k̂, (53)
∂x ∂y ∂z
de onde temos
dϕ = gradϕ · d~r. (54)

Fazendo
dϕ d~r
= gradϕ · ,
ds ds
18
e como ds = |d~r|, então, d~r/ds é um vetor unitário na direção P~Q. Portanto

dϕ
é a derivada de ϕ na direção d~r
ds
Assim,
d~r
gradϕ · é o componente do gradϕ na direção d~r.
ds
Observações

1. gradϕ é um vetor que tem como componente em uma direção qualquer a derivada
de ϕ nessa direção.

2. O gradiente trata da forma em que um campo escalar varia de um ponto a outro.

3. Em cada ponto da região gradϕ se estende como a direção em que a derivada de ϕ

tem o seu máximo valor e é igual em magnitude a essa derivada máxima, i.e.,

gradϕ = inclinação máxima.

4. Em todas as direções em que ϕ cresce, a direção do gradiente é a do crescimento

mais rápido, enquanto que, na direção de decrescimento o gradiente muda de sinal
e −gradϕ indica a direção da máxima diminuição.

5. A seguir, vamos dar uma interpretação geométrica ao gradϕ. Da expressão (54) e

no ponto P (x0 , y0 , z0 ), ϕ tem o valor de ϕ(x0 , y0 , z0 ), de tal forma que

ϕ(x, y, z) = ϕ(x0 , y0 , z0 ),

representa uma superfície que contem o ponto P (x0 , y0 , z0 ). Entretanto, se movi-

mentamos a função ao longo desta superfície, ϕ = const, temos naturalmente que
dϕ = 0. Portanto
d~r · grad ϕ = 0
o que decorre que grad ϕ ⊥ d~r, sempre que d~r represente a mudança de P a Q, onde
Q permanece sobre a superfície ϕ = const.

19
 Sendo assim,

grad ϕ é a normal a todas as tangentes possíveis à superfície ϕ = cont em P .

Dene-se a normal unitária a uma superfície como sendo

gradϕ 
n̂ = (x ,y ,z ) (55)
|gradϕ| 0 0 0
Propriedades
Sejam φ e ϕ, funções escalares, a partir das quais verica-se

grad(φ + ϕ) = grad φ + grad ϕ (56)

grad(φϕ) = ϕgrad φ + φgrad ϕ (57)

dφ
= grad φ · û, (58)
ds
onde a última expressão é a derivada direcional de φ na direção û.

Teorema 1
Seja φ = φ(x.y.z) uma função escalar que tem primeiras derivadas parciais contínuas,
então, o grad φ existe e é um vetor, se em um ponto P , grad φ 6= 0 e tem a direção do
máximo incremento de φ no ponto P .
Para demostrar este teorema, é suciente supor que se grad φ é um vetor, então,
deve ter o módulo e direção, sendo estas características independentes do sistema de
coordenadas. Lembrando que a derivada direcional é

dφ
= b̂ · gradφ ⇒ |b̂||grad φ| cos α,
ds
onde α é o ângulo entre b̂ e grad φ. O valor máximo da expressão acima é quando α=0
e como |b̂| = 1, então temos
dφ
= |grad φ|.
ds
Assim, temos mostrado que existe a grandeza |grad φ| que tem uma direção para um
determinado ângulo, correspondendo o máximo valor quando α = 0, ou seja, quando b̂ e
grad φ são paralelos.

Teorema 2
A direção do vetor gradiente de uma função escalar φ é aquela segundo a qual esta
função varia muito rápido.

Teorema 3
O modulo de grad φ é igual ao limite da razão entre o incremento de φ (dφ) por um
deslocamento na direção da máxima variação e o valor do deslocamento quando este tende
a zero (|d~
r| → 0). Ou seja,
dφ
|grad φ| = lim .
r|→0 |d~
|d~ r|

20
4.2.1 Superfície de nível

Chama-se uma superfície de nível de uma função φ = φ(x, y, z) à superfície φ = const.

Notando que, φ = const reproduz uma equação de uma família de curvas.
Ex.
φ(x, y) = x2 + y 2 + z 2
• φ=0 corresponde a um ponto

• φ>0 corresponde a uma família de esferas.

Em particular, se φ é uma função potencial, da qual deriva-se o vetor grad φ, esta

superfície é chamada de superfície equipotencial. Este conceito é amplamente usado na
Física, como por exemplo, na eletricidade e na gravitação.

4.2.2 Linhas de gradiente

Chama-se linas de gradiente de um campo escalar φ às que em cada ponto têm a tangente
na direção do grad φ, signicando que a direção de grad φ coincide com a do deslocamento
sobre a curva.
Uma propriedade interessante é que as linhas de gradiente coincidem com as trajetórias
ortogonais das superfícies de nível.
Para demonstrar esta propriedade, considere que se as linhas de gradiente são ortogonais
as superfícies de nível, então grad φ deve ser paralelo ao ao vetor deslocamento da curva
d~r, i.e.,
grad φ × d~r = 0.
Desenvolvendo o produto vetorial temos
     
∂φ ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
dz − dy ı̂ + dx − dz ̂ + dy − dx k̂ = 0 ı̂ + 0 ̂ + 0 k̂,
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
Logo, aplicando a igualdade de vetores, temos a equação diferencial das linhas de gradi-
ente, i.e.,
dx dy dz
  =   =  .
∂φ ∂φ ∂φ
∂x ∂y ∂z
Na física, se descrevem alguns campos vetoriais e estão dados por funções vetoriais que
são obtidas a partir do gradiente de funções escalares (potenciais). Uma função escalar
deste tipo é chamada de função potencial, como por exemplo, o campo gravitacional, o
campo elétrico.

4.3 Integração de campos escalares e vetoriais

A seguir, deniremos as integrais de campos escalares e vetoriais, comumente usadas na
física. Em muitos casos particulares, estas integrais são reduzidas a calcular o produto de
integrais unidimensionais.

21
4.3.1 Integrais de Linha

Sabe-se que uma curva no espaço, C pode ser parametrizada por

~r(t) = x(t)ı̂ + y(t)̂ + z(y)k̂, (59)

onde t é um parâmetro variando (a ≤ t ≤ b). A partir desse vetor, foi denido o vetor
deslocamento innitesimal, dado por

d~r = dxı̂ + dy̂ + dz k̂. (60)

Pois bem, a diferença das integrais unidimensionais, as integrais nas quais o caminho de
integração é feito ao longo de d~r são chamadas de integrais de linha. A forma de resolver
estas integrais não tem nada de especial em comparação as integrais unidimensionais. Por
exemplo, para uma função F (x, y, z) resolver a integral de linha equivale a uma integração
unidimensional de F (x, y, z) ao longo de
• dx (mantendo y e z constantes),

• dy (mantendo x e z constantes),

• dz (mantendo x e y constantes).

Já os limites de integração dependem da relação que houver entre as variáveis. Muitas

vezes esse cálculo é simplicado utilizando uma parametrização adequada.
Usualmente, os principais tipos de integrais de linha são
Z
Φ ds, (61)
C
→
−
Z
F · d~r, (62)
C
→
−
Z
F × d~r, (63)
C

onde ds = |d~r|.

4.3.2 Integrais de Superfície

4.3.3 Integrais de Volume

5 O operador de Hamilton ou Nabla

Este operado, usualmente é representado pelo símbolo ∇, denido como sendo

∂ ∂ ∂
∇ = ı̂ + ̂ + k̂ , (64)
∂x ∂y ∂z
o qual tem dois papeis, de operador diferencial e de vetor.

22
 Comparando com a Eq. (53) temos que

gradφ = ∇φ.
Propriedades

1. Se ~a é um vetor constante e ~r o vetor posição, temos

∇(~a · ~r) = ~a.

2. Se ϕ = (~r × ~a) · (~r × ~b), onde ~a e ~b são vetores constantes, temos que

∇ϕ = ~b × (~r × ~a) + ~a × (~r × ~b).

3. Se ϕ = ϕ(x, y, z, t) então temos

∂ϕ ∂ϕ
dϕ = dt + d~r · ∇ϕ = dt + (d~r · ∇)ϕ.
∂t ∂t
4. Se ϕ(x, y, z, t, ) = tn φ(x, y, z) então temos

(~r · ∇)ϕ = nϕ.

5. Se ϕ = ϕ(|~r|) então,
dϕ ~r dϕ
∇ϕ(|~r|) = = r̂. (65)
dr r dr
6. Satisfaz também a regra de Leibniz. Por exemplo, se f (u), onde u = u(x, y, z) temos
df
∇f (u) = f 0 (u)∇u, f 0 (u) = .
du
5.1 Divergência de um vetor
A divergência de um vetor dene-se como o limite da integral de superfície por unidade
de volume, quando o volume contido dentro da superfície tende para zero. Seja ~
A um
vetor
~ = A1 ı̂ + A2 ̂ + A3 k̂ = Ax (x, y, z) ı̂ + Ay (x, y, z) ̂ + Az (x, y, z) k̂.
A
Logo, I I
~ = lim 1
divA ~ · dS,
A ~ (66)
∆V →0 ∆V

onde ∆V = ∆x∆y∆z é o volume innitesimal de um paralelepípedo de arestas ∆x, ∆y e

∆z . Resolver a integral acima, implica

II 3 ZZ
X 3 ZZ
X
~ · dS
A ~= ~ · dS
A ~k + ~ · dS
A ~k0 , (67)
k=1 k=1

onde ~ 0 = −dS
dS ~k . Para entender melhor este cálculo, usemos a gura a seguir
k
A partir da qual podemos identicar os vetores diferenciais de superfície:

23
 ~1 = dy dzı̂.
Cara (1) dS

~10 = −dy dzı̂.

Cara Oposta (1) dS

~2 = dx dz̂.
Cara (2) dS

~20 = −dx dz̂.

Cara Oposta (2) dS

~3 = dx dy k̂ .
Cara (3) dS

~ 0 = −dx dy k̂ .
Cara Oposta (3) dS3

Com esta informação, calculemos cada termo da Eq. (64), usando a denição do produto
escalar de dois vetores.

Para as superfícies ao longo do eixo x:

ZZ ZZ h i
~ · dS
A ~1 = Ax (x + ∆x, y, z)ı̂ + Ay (x + ∆x, y, z)̂ + Az (x + ∆x, y, z)k̂ · (dydzı̂)
ZZ
= Ax (x + ∆x, y, z)dy dz (68)
ZZ ZZ h i
~ · dS
A ~0 = Ax (x, y, z)ı̂ + Ay (x, y, z)̂ + Az (x, y, z)k̂ · (−dydzı̂)
1
ZZ
= − Ax (x, y, z)dy dz (69)

24
Para as superfícies ao longo do eixo y:
ZZ ZZ h i
~ · dS
A ~2 = Ax (x, y + ∆y, z)ı̂ + Ay (x, y + ∆y, z)̂ + Az (x, y + ∆y, z)k̂ · (dxdz̂)
ZZ
= Ay (x, y + ∆y, z)dx dz (70)
ZZ ZZ h i
~ · dS
A ~0 = Ax (x, y, z)ı̂ + Ay (x, y, z)̂ + Az (x, y, z)k̂ · (−dxdz̂)
2
ZZ
= − Ay (x, y, z)dx dz (71)

Para as superfícies ao longo do eixo z:

ZZ ZZ h i
~ · dS
A ~3 = Ax (x, y, z + ∆z)ı̂ + Ay (x, y, z + ∆z)̂ + Az (x, y, z + ∆z)k̂ · (dxdy k̂)
ZZ
= Az (x, y, z + ∆z)dx dy (72)
ZZ ZZ h i
~ · dS
A ~0 = Ax (x, y, z)ı̂ + Ay (x, y, z)̂ + Az (x, y, z)k̂ · (−dxdy k̂)
3
ZZ
= − Ay (x, y, z)dx dy (73)

Substituindo as Eqs. (65)(70) na Eq. (64), temos

II ZZ
~ · dS
A ~ = [Ax (x + ∆x, y, z) − Ax (x, y, z)] dy dz +
ZZ
[Ay (x, y + ∆y, z) − Ay (x, y, z)] dx dz +
ZZ
[Az (x, y, z + ∆z) − Az (x, y, z)] dx dy.

Como tanto o volume quanto as superfícies são de tamanho diferencial, então, podemos
aproximar a integral acima como sendo
II
~ · dS
A ~ ' [Ax (x + ∆x, y, z) − Ax (x, y, z)] ∆y ∆z +

[Ay (x, y + ∆y, z) − Ay (x, y, z)] ∆x ∆z +

[Az (x, y, z + ∆z) − Az (x, y, z)] ∆x ∆y. (74)

Substituindo a expressão acima na Eq. (63) temos

 
~ = lim Ax (x + ∆x, y, z) − Ax (x, y, z)
divA +
∆x→0 ∆x
 
Ay (x, y + ∆y, z) − Ay (x, y, z)
lim +
∆y→0 ∆y
 
Az (x, y, z + ∆z) − Az (x, y, z)
lim ,
∆z→0 ∆z

25
ou seja

~= ∂Ax ∂Ay ∂Az

divA + + . (75)
∂x ∂y ∂z
Note que a partir da denição do operador "Nabla"(Eq. 61) temos que a expressão acima
é   
~ = ı̂ ∂ ∂ ∂ 
~
divA + ̂ + k̂ · Ax ı̂ + Ay ̂ + Az k̂ = ∇ · A (76)
∂x ∂y ∂z
Teorema

A divergência de um vetor é uma função escalar. Portanto, os valores de divA

~ são
invariantes sob uma transformação de coordenadas.
Para demonstra este teorema, primeiro, usando a regra de Leibniz, para qualquer vetor,
com primeiras derivadas parciais contínuas, temos

∂Al X ∂Al ∂x0k X ∂Al ∂x0k

= 0
= akl 0 , akl = . (77)
∂xl k
∂x k ∂x l
k
∂xk ∂xl

Por outro lado, da lei de transformação de coordenadas

X
Al = aml A0m ,
m=1

derivando parcialmente temos

∂Al X ∂A0m
= a ml (78)
∂x0k m=1 ∂x0k

Substituindo a Eq. (75) na Eq. (74) obtemos

∂Al X X ∂A0
= akl aml m , (79)
∂xl k m
∂x0k

e considerando a denição da divergência

X ∂Al
~ =∇·A
divA ~=
l
∂xl

temos na Eq. (76) que

~=
XXX ∂A0m
∇·A akl aml . (80)
l k m
∂x0k

O cálculo acima é simplicado, considerando a seguinte propriedade

X
akl aml = δkm ,
l

26
pelo que a Eq. (77) ca

~=
XX ∂A0m
∇·A δkm
k m
∂x0k
e fazendo m = k, considerando x1 = x, x2 = y, x3 = z , temos nalmente

~=
X ∂A0 ∂A0x ∂A0y ∂A0z ~ 0.
∇·A m
= + + = ∇0 · A (81)
m
∂x0m ∂x0 ∂y 0 ∂z 0

Propriedades da divergência
Sejam ϕ e ~u uma função escalar e vetorial, respectivamente, e ~r o vetor posição

1. ∇ · ~r = 3

2. ∇ · (ϕ~u) = ϕ∇ · ~u + ~u · ∇ϕ
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
3. ∇ · (∇ϕ) = 2
+ 2 + 2 = ∇2 ϕ (Laplaciano)
∂x ∂y ∂z
~r
4. Seja F~ = 3 (forças dependentes do inverso quadrado da distância), tem-se
r

∇ · F~ = 0,

onde foi usado a propriedade (2), com ϕ = r−3 e ~u = ~r, e a Eq. (62).

5.2 Rotacional de um vetor

O rotacional de um vetor é denido como o limite da razão entre a integral do produto
vetorial com a normal traçada a fora sobre um superfície fechada e o volume envolvido
pela superfície quando esse volumem tende a zero.
Seja
~ = Ax (x, y, z)ı̂ + Ay (x, y, z)̂ + Az (x, y, z)k̂
A
para o qual, o rotacional desse vetor é
I I
~ = lim 1 ~ ×A
~
rot A dS (82)
∆V →0 ∆V

Usando a mesma gura que a usada para o cálculo da divergência, podemos identicar
os vetores diferenciais de superfície:

~1 = dy dzı̂.
Cara (1) dS

~ 0 = −dy dzı̂.
Cara Oposta (1) dS1

~2 = dx dz̂.
Cara (2) dS

27
 ~ 0 = −dx dz̂.
Cara Oposta (2) dS2

~3 = dx dy k̂ .
Cara (3) dS

~30 = −dx dy k̂ .
Cara Oposta (3) dS

Com esta informação, calculemos cada termo da Eq. (79), usando a denição do produto
vetorial. Primeiro que tudo, lembremos que ~×B
A ~ = −B~ ×A
~ , assim
I I 3 ZZ
X 3 ZZ
X
~ ×A
dS ~=− ~ ~
A × dSk − ~ × dS
A ~0 , (83)
k
k=1 Sx k=1 Sx

onde ~ 0 = −dS
dS ~k . E usando a seguinte tabela de multiplicação vetorial
k

× ı̂ ̂ k̂
ı̂ 0 k̂ −̂
̂ −k̂ 0 ı̂
k̂ ̂ −ı̂ 0

Para as superfícies ao longo do eixo x:

ZZ ZZ h i
~ × dS
A ~1 = Ax (x + ∆x, y, z)ı̂ + Ay (x + ∆x, y, z)̂ + Az (x + ∆x, y, z)k̂ × (dydz ı̂)
ZZ ZZ
= − Ay (x + ∆x, y, z)dy dz k̂ + Az (x + ∆x, y, z)dy dz̂
ZZ ZZ h i
~ × dS
A ~0 = Ax (x, y, z)ı̂ + Ay (x, y, z)̂ + Az (x, y, z)k̂ × (−dydz ı̂)
1
ZZ ZZ
= Ay (x, y, z)dy dz k̂ − Az (x, y, z)dy dz ̂

28
Logo, temos

ZZ ZZ
~ × (dS
A ~ 1 + dS
~10 ) = − [Ay (x + ∆x, y, z) − Ay (x, y, z)] dy dz k̂
ZZ
+ [Az (x + ∆x, y, z) − Az (x, y, z)] dy dz ̂ (84)

Para as superfícies ao longo do eixo y:

ZZ ZZ h i
~ × dS
A ~2 = Ax (x, y + ∆y, z)ı̂ + Ay (x, y + ∆y, z)̂ + Az (x, y + ∆y, z)k̂ × (dxdz ̂)
ZZ ZZ
= Ax (x, y + ∆y, z)dx dz k̂ − Az (x, y + ∆y, z)dx dz ı̂
ZZ ZZ h i
~ · dS
A ~0 = Ax (x, y, z)ı̂ + Ay (x, y, z)̂ + Az (x, y, z)k̂ × (−dxdz ̂)
2
ZZ ZZ
= − Ax (x, y + ∆y, z)dx dz k̂ + Az (x, y + ∆y, z)dx dz ı̂

Logo, temos

ZZ ZZ
~ × (dS
A ~2 + dS
~20 ) = [Ax (x, y + ∆y, z) − Ax (x, y, z)] dx dz k̂
ZZ
− [Az (x, y + ∆y, z) − Az (x, y, z)] dx dz ̂ (85)

Para as superfícies ao longo do eixo z:

ZZ ZZ h i
~ × dS
A ~3 = Ax (x, y, z + ∆z)ı̂ + Ay (x, y, z + ∆z)̂ + Az (x, y, z + ∆z)k̂ × (dxdy k̂)
ZZ ZZ
= − Ax (x, y, z + ∆z)dx dy ̂ + Ay (x, y, z + ∆z)dx dy ı̂
ZZ ZZ h i
~ × dS
A ~30 = Ax (x, y, z)ı̂ + Ay (x, y, z)̂ + Az (x, y, z)k̂ × (−dxdy k̂)
ZZ ZZ
= Ax (x, y, z)dx dy ̂ − Ay (x, y, z)dx dy ı̂

Logo, temos

ZZ ZZ
~ × (dS
A ~ 3 + dS
~0 ) = − [Ax (x, y, z + ∆z) − Ax (x, y, z)] dx dy ̂
3
ZZ
+ [Ay (x, y, z + ∆z) − Ay (x, y, z)] dx dy ı̂ (86)

~ A~ ' ∆S×
~ A~ e lembrando
HH
Substituindo as Eqs. (81)(82) em (80),aproximando dS×

29
que ∆V = ∆x∆y∆z , temos
   
Az (x, y + ∆y, z) − Az (x, y, z) Ay (x, y, z + ∆z) − Ay (x, y, z)
I I
1 ~ ×A
~
dS ' − ı̂
∆V ∆y ∆z
   
Ax (x, y, z + ∆z) − Ax (x, y, z) Az (x + ∆x, y, z) − Az (x, y, z)
+ − ̂
∆z ∆x
   
Ay (x + ∆x, y, z) − Ay (x, y, z) Ax (x, y + ∆y, z) − Ax (x, y, z)
+ − k̂,
∆x ∆y

Tomando os limites lim∆x→0 , lim∆y→0 e lim∆z→0 , na expressão acima, temos

I I ~ ×A
dS ~  ∂Az ∂Ay  
∂Ax ∂Az
 
∂Ay ∂Ax

~ = lim
rotA = − ı̂ + − ̂ + − k̂,
∆V →0 ∆V ∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
(87)
onde Ax ≡ Ax (x, y, z), Ay ≡ Ay (x, y, z) e Az ≡ Ax (x, y, z).
Observe que da denição do operador Nabla"(Eq. 61) e da denição de produto
vetorial, a expressão acima é equivalente à

 

 ı̂ ̂ k̂ 

~ =∇×A
~=
 ∂ ∂ ∂ 
rot A . (88)

 ∂x ∂y ∂z 

 Ax (x, y, z) Ay (x, y, z) Az (x, y, z) 

Interpretação Física
O rotacional de um campo vetorial indica a rotação de uma partícula dentro de dito
campo e que o vetor ~ é perpendicular ao campo vetorial em um determinado ponto.
∇×A
Os campos vetoriais que apresentam um rotacional são campos turbulentos (partículas
girando) que dissipam energia. Esses campos, dizem-se não conservativos, como o campo
magnético, o campo de velocidades de um rio turbulento ou o movimento de massas de
um ciclone.
Propriedades do rotacional
Seja ϕ, F~ , G
~ campos escalar e vetoriais, respectivamente, com os quais temos

• ∇ × (ϕF~ ) = ϕ∇ × F~ + ∇ϕ × F~

• ∇ × (∇ϕ) = 0 (todo rotacional de um gradiente é nulo)

• ∇ × (F~ × G)
~ = (∇ · G)
~ F~ − (∇ · F~ )G
~

5.3 Operações sucessivas do operador ∇

Até agora deniu-se o gradiente, divergente e o rotacional, de modo a obter um vetor
a partir de campos escalares escalar, um escalar e um vetor a partir de campos vetori-
ais. Entretanto, na física também tem-se quantidades ou propriedades que provém de
aplicações sucessivas do operador ∇. Por exemplo, temos

30
a) O Laplaciano, que é denido como

∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
∇2 ϕ = ∇ · (∇ϕ) = + 2 + 2. (89)
∂x2 ∂y ∂z

Quando temos uma distribuição de massa ou de carga, o correspondente potencial

é do tipo gravitacional ou eletrostático, é obtido a partir da equação de Poisson

∇2 ϕ = κρ.

onde κ = 4πG (G é a constante de gravitação universal) para o potencial gravitaci-

onal e κ = 1/ε0 (ε0 permissividade do espaço livre) para o potencial eletrostático.
Em particular, para ρ = 0 tem-se a equação de Laplace.

b) Quando é calculado o rotacional de um gradiente, temos automaticamente ∇×∇ϕ = 0.

c) Calculando o rotacional de um rotacional, tem-se

∇ × (∇ × F~ ) = ∇(∇ · F~ ) − (∇ · ∇)F~ ,

onde o último termo é conhecido como o Laplaciano Vetorial, dado por

∇ · ∇F~ = ı̂∇2 Fx + ̂∇2 Fy + k̂∇2 Fz , (90)

d) Calculando o divergente de um rotacional, tem-se ∇ · (∇ × F~ ) = 0.

31
5.3.1 Resumo de propriedades do operador ∇

Sejam φ, ϕ campos escalares, ~

A e ~
B campos vetoriais, ~r o vetor posição

∇(φ ϕ) = φ∇ϕ + ϕ∇φ, (91)

~ · B)
∇(A ~ = A
~ × (∇ × B)~ +B~ × (∇ × A)~ + (A
~ · ∇)B~ + (B~ · ∇)A~ (92)
~ × (~r × B)
∇ϕ = A ~ +A~ × (~r × B),
~ ~ · (~r × B),
ϕ = (~r × A) ~ (93)

∇(A~ · ~r) = A,
~ (94)
~ · ∇)~r = A,
(A ~ (95)

∇ϕ(u) = ϕ0 (u)∇u, 0
u = u(x, y, z), f (u) = df /du, (96)
~ · ∇)B
(A ~ × ~r = B~ × A,
~ (97)
~ = ϕ∇ · A
∇ · (ϕA) ~ + (∇ϕ) · A,
~ (98)
~ × B)
∇ · (A ~ = (∇ × A)
~ ·B~ − (∇ × B)
~ · A,
~ (99)
~ = 0,
∇ · (∇ × A) (100)

∇ · ~r = 3, (101)

∇ · (~r/r3 ) = 0, (102)

~r dF~
∇ · F~ (r) = · , (103)
r dr
∇ × (ϕA) ~ = ϕ∇ × A ~ + (∇ϕ) × A, ~ (104)

∇ × (∇ϕ) = 0, (105)
~ × B)
∇ × (A ~ = (∇ · B)
~ A ~ − (∇ · A)
~ B~ (106)
~ = ∇(∇ · A)
∇ × (∇ × A) ~ − (∇ · ∇)A,
~ (107)

∇ × ~r = 0, (108)

∇ × (A~ × ~r) = 2A
~ (109)
∂ϕ
dϕ = (dr · ∇)ϕ + dt, ϕ = ϕ(~r, t) (110)
∂t

6 Coordenadas generalizadas
Em muitos problemas de física, indo desde mecânica até gravitação e cosmologia, trabalhar
com sistemas de coordenadas cartesianas, torna os cálculos dispendiosos. Entretanto,
fazendo uma escolha adequada de um sistema de coordenadas em função das simetrias
que ele possuir os cálculos podem ser reduzidos grandemente.
Sabemos que um vetor ~r pode ser expressado em coordenadas cartesianas como

~r = r1 ı̂ + r2 ̂ + r3 k̂.
Mas também ele pode ser expressado em um sistema de coordenadas generalizadas ou
coordenadas curvilíneas cujos vetores bases sejam êi (i = 1, 2, 3), i.e.,

~r = u1 ê1 + u2 ê2 + u3 ê3 .

32
 A partir da expressão acima, o vetor tangente à linha ui (i = 1, 2, 3) é dado por

∂~r
.
∂ui
Os vetor base, na direção tangente à linha ui , é dado por
 
∂~r  ∂~r 
êi = / , (111)
∂ui  ∂ui 
1
os quais formam um sistema ortogonal de direita

ê1 · (ê2 × ê3 ) = 1. (112)

Por outro lado, lembrando que dois conjuntos de vetores ~ai e ~bi são recíprocos (ver
Sect. 2.2) se

~ai · ~bj = δij

e que

~b2 × ~b3 ~b3 × ~b1 ~b1 × ~b2

~a1 = , ~a2 = , ~a3 = , (113)
~b1 · (~b2 × ~b3 ) ~b1 · (~b2 × ~b3 ) ~b1 · (~b2 × ~b3 )
~b1 = ~a2 × ~a3 ~b2 = ~a3 × ~a1 ~b3 = ~a1 × ~a2
, , . (114)
~a1 · (~a2 × ~a3 ) ~a1 · (~a2 × ~a3 ) ~a1 · (~a2 × ~a3 )
A seguir, mostraremos que os vetores ∂~r/∂ui e ∇ui denem um conjunto de vetores
recíprocos. Considerando que para toda função escalar se satisfaz (54) e como ui = ui (~r)
temos
dui = ∇ui · d~r, (115)

onde
∂ui ∂ui ∂ui
∇ui = ê1 + ê2 + ê3 . (116)
∂r1 ∂r2 ∂r3
Entretanto, não há uma dependência explicita de ui (~u), pelo que, da expressão (112)
podemos vericar automaticamente que
 
dui ∂~r
= δij = ∇ui · ,
duj ∂uj
pelo que obtemos  
∂~r
∇ui · = δij ,
∂uj
ou seja, os vetores ∇ui e ∂~r/∂uj são vetores recíprocos.
Com estas principais denições que desenvolveremos as expressões para a maioria das
quantidades escalares e vetoriais que são necessárias nos problemas de física.

1 Um sistema ortogonal de esquerda é denido por

ê1 · (ê2 × ê3 ) = −1.

33
6.1 Fator de escala
É o módulo do vetor tangente a uma linha ui em um ponto e o chamaremos de hi . Ele
está denido por

  s 2  2  2
 ∂~r  ∂r1 ∂r2 ∂r3
hi = 
  = + + , (117)
∂ui  ∂ui ∂ui ∂ui

para cada i = 1, 2, 3.
Em base a estes fatores de escala, os vetores tangentes às linhas ui são dados por

∂~r ∂~r ∂~r

= h1 ê1 , = h2 ê2 , = h3 ê3 , (118)
∂u1 ∂u2 ∂u3
onde os vetores base satisfazem
êi · êj = δij . (119)

Similarmente, os vetores unitários normal à superfície no ponto P são dados por

∇u1 ∇u2 ∇u3

n̂1 = , n̂2 = , n̂3 = . (120)
|∇u1 | |∇u2 | |∇u3 |
Considerando uma função vetorial ~r = ~r(u1 , u2 , u3 ) o diferencial total é dado por

∂~r ∂~r ∂~r

d~r = du1 + du2 + du3 , (121)
∂u1 ∂u2 ∂u3
= h1 du1 ê1 + h2 du2 ê2 + h3 du3 ê3 . (122)

onde foi usada a Eq. (115) para passar da primeira para segunda linha. Por exemplo,
embora seja trivial, no caso de coordenadas cartesianas, temos

u1 = x, u2 = y, u3 = z,

h1 = h2 = h3 = 1
e
ê1 = ı̂, ê2 = ̂, ê3 = k̂,
pelo que
d~r = dxı̂ + dy̂ + dz k̂.
Por outro lado, usando (Eq. 115) e lembrando que os vetores êi (i = 1, 2, 3) formam
um sistema ortogonal de direita (109) temos

(∂~r/∂u2 ) × (∂~r/∂u3 ) h2 h3 ê2 × ê3 ê1

∇u1 = = = .
(∂~r/∂u1 ) · [(∂~r/∂u2 ) × (∂~r/∂u3 )] h1 ê1 · (h2 ê2 × h3 ê3 ) h1
Similarmente, se pode vericar que

ê2 ê3
∇u2 = , ∇u3 = .
h2 h3

34
 × ê1 ê2 ê3
ê1 0 ê3 −ê2
ê2 −ê3 0 ê1
ê3 ê2 −ê1 0

Tabela 1: Multiplicação vetorial

Observando, que temos usado a seguinte tabela de multiplicação vetorial

Resumindo, temos
êi ∂~r/∂ui
∇ui = = , (i = 1, 2, 3). (123)
hi h2i
Consideremos o seguinte paralelepípedo contido nos planos de coordenadas e denote-

mos os vetores (diferenciais)

d~a1 = h1 du1 ê1 , d~a2 = h2 du2 ê2 , d~a3 = h3 du3 ê3 , (124)

que denem o paralelepípedo da gura, a partir das quais, vamos denir as seguintes
quantidades.

6.2 Diferencial de comprimento de arco (elemento de linha)

√ p
Esta quantidade está denida como ds = d~r · d~r = |d~a1 |2 + |d~a2 |2 + |d~a3 |2 . Sendo
assim, usando (119) ou (121) e a denição de produto escalar entre dois vetores, temos

p
ds = h1 2 du1 2 + h2 2 du2 2 + h3 2 du3 2 . (125)

6.3 Diferenciais de superfícies

Para determinar os vetores diferencias associados a cada superfície do paralelepípedo,
mostrado acima, lembremos da denição do produto vetorial (área do paralelogramo cons-
truído por dois vetores) e da tabela de multiplicação vetorial 1.

35
 De forma que a área diferencial, vetorial, formado por qualquer um dos dois vetores
diferenciais é denida como

~k = d2~r = d~ai × d~aj = dSk ijk êk ,

dS (126)

entendendo que êk é paralelo à superfície em questão e ijk é o símbolo de Levi-Civita,

denido em (41). Sendo assim, usando a Eq. (121) e a tabela acima, temos

~1 = h2 h3 du2 du3 (ê2 × ê3 = ê1 ),

dS (127)
~2 = h1 h3 du1 du3 (ê3 × ê1 = ê2 ),
dS (128)
~3 = h1 h2 du1 du2 (ê1 × ê2 = ê3 ),
dS (129)

Naturalmente, as áreas nas caras opostas, têm a mesma expressão que as de acima, com
a única diferença que precisam ser substituídos êi por −êi .

6.4 Diferencial de volume

Para calcular esta quantidade, lembramos que triple produto escalar dá o volume do
paralelepípedo formado por três vetores. Sendo assim, qualquer diferencial de volume em
coordenadas generalizadas é

dV ≡ d3 r = d~a1 · (d~a2 × d~a3 ) = h1 h2 h3 du1 du2 du3 , (130)

onde usamos a Eq. (121) e o fato que os vetores unitários satisfazem (109)

6.5 Jacobiano da Transformação

A forma mais direta de relacionar uma transformação de coordenadas, é usando a Matriz
Jacobiana da Transformação, denido como

∂r1 ∂r1 ∂r1

 
 ∂u1 ∂u2 ∂u3 
∂(r1 , r2 , r3 )  ∂r2 ∂r2 ∂r2 
J= = (131)
 
∂(u1 , u2 , u3 )  ∂u1 ∂u2 ∂u3


 ∂r3 ∂r3 ∂r3 
.
∂u1 ∂u2 ∂u3
Observando, o que determinante do Jacobiano relaciona os volumes entre dois sistemas
de coordenadas, i.e.,
det J = h1 h2 h3 .
No caso particular de duas dimensões, o det J relaciona as áreas de dois sistemas de
coordenadas. Em particular esta propriedade é muito útil para explicar a magnicação
de fontes luminosas (estrelas, galáxias, etc) ao sofrer o efeito de lenteamento gravitacional
por distribuições de massa, tais como estrelas, galáxias, aglomerados de galáxias e da
estrutura em grande escala do Universo.

36
6.6 Operadores vetoriais
A seguir, deduziremos as expressões para os principais operadores vetoriais, baseados no
operador de Hamilton.

6.6.1 O gradiente

Sabemos que para toda função escalar ϕ, com primeiras derivadas parciais contínuas,
deniu-se o gradiente (53). Assim, usando a regra de Leibniz em cada um dos termos da
Eq. (53) temos

∂ϕ ∂ϕ ∂u1 ∂ϕ ∂u2 ∂ϕ ∂u3

= + + (132)
∂x ∂u1 ∂x ∂u2 ∂x ∂u3 ∂x
∂ϕ ∂ϕ ∂u1 ∂ϕ ∂u2 ∂ϕ ∂u3
= + + (133)
∂y ∂u1 ∂y ∂u2 ∂y ∂u3 ∂y
∂ϕ ∂ϕ ∂u1 ∂ϕ ∂u2 ∂ϕ ∂u3
= + + (134)
∂z ∂u1 ∂z ∂u2 ∂z ∂u3 ∂z

Somando os termos vetorialmente e colocando em evidência os ∂ϕ/∂ui temos

   
∂ϕ ∂u1 ∂u1 ∂u1 ∂ϕ ∂u2 ∂u2 ∂u2
∇ϕ = ê1 + ê2 + ê3 + ê1 + ê2 + ê3 +
∂u1 ∂x ∂x ∂x ∂u2 ∂x ∂x ∂x
 
∂ϕ ∂u3 ∂u3 ∂u3
ê1 + ê2 + ê3
∂u3 ∂x ∂x ∂x

Note que os termos entre parêntesis correspondem a (113), ou seja,

∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
∇ϕ = ∇u1 + ∇u2 + ∇u3 .
∂u1 ∂u2 ∂u3

Usando a Eq. (120) obtemos nalmente

1 ∂ϕ 1 ∂ϕ 1 ∂ϕ
∇ϕ = ê1 + ê2 + ê3 . (135)
h1 ∂u1 h2 ∂u2 h3 ∂u3

A partir do qual, também podemos obter a expressão para o operador de Hamilton em

coordenadas generalizadas, i.e.

ê1 ∂ ê2 ∂ ê3 ∂ϕ

∇= + + . (136)
h1 ∂u1 h2 ∂u2 h3 ∂u3

6.6.2 A divergência

Sabemos que

F~ = F1 ê1 + F2 ê2 + F3 ê3 , (137)

37
onde os êi = hi ∇ui (i = 1, 2, 3) forma um sistema ortogonal. Assim

ê1 = ê2 × ê3 = h2 h3 ∇u2 ∇u3 ,

ê2 = ê3 × ê1 = h3 h1 ∇u3 ∇u1 ,
ê3 = ê1 × ê2 = h1 h2 ∇u1 ∇u2 ,

com o que (134) pode ser escrito como

F~ = h2 h3 F1 (∇u2 ∇u3 ) + h1 h3 F2 (∇u3 ∇u1 ) + h1 h2 F3 (∇u1 ∇u2 ). (138)

A seguir, utilizemos as seguintes propriedades

∇ · (ϕF~ ) = ϕ∇ · F~ + F~ · ∇ϕ (139)

∇ · (~a × ~b) = ~b · (∇ × ~a) − ~a · (∇ × ~b) (140)

∇ × (∇ϕ) = 0 (141)

Logo

∇ · (F1 ê1 ) = ∇ · [h2 h3 F1 (∇u2 × ∇u3 )]

= h2 h3 F1 [∇ · (∇u2 × ∇u3 )] + (∇u2 × ∇u3 ) · ∇(h2 h3 F1 ) por (136)
 

= h2 h3 F1 ∇u3 (∇ × ∇u2 ) −∇u2 (∇ × ∇u3 )+ (∇u2 × ∇u3 ) ·∇(h2 h3 F1 ) por (137138)
| {z } | {z } | {z }
0 0 ê1 /(h2 h3 )
ê1
= · ∇(h2 h3 F1 ). (142)
h2 h3

Usando a denição do gradiente em coordenadas generalizadas (Eq. 132) para ϕ = h2 h3 F1 ,

e efetuando o produto escalar, a expressão acima ca

1 ∂
∇ · (F1 ê1 ) = (h2 h3 F1 ). (143)
h1 h2 h3 ∂u1

Analogamente, obtém-se para as outras componentes

1 ∂
∇ · (F2 ê2 ) = (h1 h3 F2 ) (144)
h1 h2 h3 ∂u2
1 ∂
∇ · (F3 ê3 ) = (h1 h2 F3 ) (145)
h1 h2 h3 ∂u3

Somando as expressões (140)(142), temos nalmente

 
1 ∂ ∂ ∂
divF~ = ∇ · F~ = (h2 h3 F1 ) + (h1 h3 F2 ) + (h1 h2 F3 ) . (146)
h1 h2 h3 ∂u1 ∂u2 ∂u3

38
6.6.3 O Laplaciano

Escolhendo F~ = ∇ϕ na expressão (143), i.e.

1 ∂ϕ
Fi = ,
hi ∂ui

e usando a Eq. (132) , obtemos diretamente a expressão para o operador Laplaciano,

2
∇ ϕ = ∇ · (∇ϕ),
      
2 1 ∂ h2 h3 ∂ϕ ∂ h1 h3 ∂ϕ ∂ h1 h2 ∂ϕ
∇ ϕ= + + . (147)
h1 h2 h3 ∂u1 h1 ∂u1 ∂u2 h2 ∂u2 ∂u3 h3 ∂u3

7 Sistemas de coordenadas especiais

A seguir calcularemos as quantidades derivadas acima para alguns sistemas de coordena-
das amplamente usados nos cálculos físicos.

7.1 Coordenadas cilíndricas (r, φ, z )

Este tipo de coordenadas serve para descrever bem objetos com simetria cilíndrica. Usu-
almente, são denotadas os componentes radial e polar por r e φ, respectivamente.

As leis de transformação de (x, y, z ) para (r, φ, z ) são dadas por

x = r cos φ, (148)

y = r sin φ, (149)

z = z, (150)

onde

0 ≤ r < ∞, 0 ≤ φ ≤ 2π, −∞ < z < ∞. (151)

39
De (145) e (146) temos

r 2 = x2 + y 2 , (152)
y
φ = arctan , (153)
x
A família de superfícies são

1. Cilindros retos com eixo comum z, que são obtidos de (149), fazendo r = const.
2. Planos médios através do eixo z, que são obtidos de (150), fazendo φ = const.
3. Planos paralelos ao plano xy , fazendo z = const.
Os casos particulares em 2D corresponde à descrição de discos (z = 0) e, no caso 1D para
descrever aros (r = const, z = 0).
O vetor posição, a partir das Eqs. (145)(147), é dado por

~r = r cos φ ı̂ + r sin φ ̂ + z k̂, (154)

de onde, os vetores tangentes são facilmente deduzidos, e são dados por

∂~r
= cos φ ı̂ + sin φ ̂ (155)
∂r
∂~r
= −r sin φ ı̂ + r cos φ ̂ (156)
∂φ
∂~r
= k̂. (157)
∂z
Os fatores de escala (Eq. 114) são

hr = 1, hφ = r, hz = 1 (158)

e os vetores base (Eq. 108) são,

êr = cos φ ı̂ + sin φ ̂ (159)

êφ = − sin φ ı̂ + cos φ ̂ (160)

êz = k̂. (161)

Com estes elementos podemos denir

Diferencial de arco: Usando Eq. (122), temos

q
ds = dr2 + r2 dφ2 + dz 2 (162)

Diferenciais de superfícies: Usando as Eqs. (124)(126), temos

dSr = hφ hz dφdz = r dφdz ~r = dSr êr ),

(dS (163)

dSφ = hr hz drdz = drdz ~φ = dSφ êφ ),

(dS (164)

dSz ~z = dSz êz ).

= hr hφ drdφ = rdrdφ (dS (165)

40
Diferencias de volume: Usando Eq. (127) temos

dV = hr hφ hz drdφdz = rdrdφdz (166)

Gradiente Usando Eq. (132) temos

∂ϕ êφ ∂ϕ ∂ϕ
∇ϕ = êr + + êz , ϕ ≡ ϕ(r, φ, z). (167)
∂r r ∂φ ∂z

Divergência Considerando a função

F~ = Fr (r, φ, z)êr + Fφ (r, φ, z)êφ + Fz (r, φ, z)êz ,

e usando Eq. (143) temos

1 ∂ 1 ∂Fφ ∂Fz
∇ · F~ = (rFr ) + + . (168)
r ∂r r ∂φ ∂z

Laplaciano Usando Eq. (144) temos

1 ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
 
2 1 ∂ ∂ϕ
∇ ϕ= r + 2 2 + 2, ϕ ≡ ϕ(r, φ, z). (169)
r ∂r ∂r r ∂φ ∂z

7.2 Coordenadas polares esféricas (r, φ, θ )

Este tipo de coordenadas serve para descrever bem objetos com simetria esférica. Usu-
almente, são denotadas os componentes radial, polar e azimutal por r, φ e θ, respectiva-
mente.

As leis de transformação de (x, y, z ) para (r, φ, z ) são dadas por

x = r cos φ sin θ, (170)

y = r sin φ sin θ, (171)

z = r cos θ, (172)

41
onde
0 ≤ r < ∞, 0 ≤ φ ≤ 2π, 0 ≤ θ < π. (173)

onde θ se mede a partir do eixo z positivo. De (167)(169) temos

r 2 = x2 + y 2 + z 2 , (174)
y
φ = arctan , (175)
x !
z
θ = arccos p . (176)
x2 + y 2 + z 2
A família de superfícies são

1. Esferas concêntricas centradas na origem, que são obtidas de (171) fazendo r =

const.
2. Planos médios através do eixo z, que são obtidos de (172) fazendo φ = const.
3. Cones circulares retos centrados no eixo z, de vértice na origem, que são obtidos de
(173) fazendo θ = const.
O vetor posição, a partir das Eqs. (167)(169), é dado por

~r = r cos φ sin θ ı̂ + r sin φ sin θ ̂ + r cos θ k̂, (177)

de onde, os vetores tangentes são facilmente deduzidos, e são dados por

∂~r
= cos φ sin θ ı̂ + sin φ sin θ ̂ + cos θ k̂, (178)
∂r
∂~r
= −r sin φ sin θ ı̂ + r cos φ sin θ ̂ (179)
∂φ
∂~r
= r cos φ cos θ ı̂ + r sin φ cos θ ̂ − r sin θ k̂, . (180)
∂z
Os fatores de escala (Eq. 114) são

hr = 1, hφ = r sin θ, hθ = r (181)

e os vetores base (Eq. 108) são,

êr = sin θ(cos φ ı̂ + sin φ ̂) + cos θ k̂, (182)

êφ = − sin φ ı̂ + cos φ ̂ (183)

êz = cos θ(cos φ ı̂ + sin φ ̂) − sin θ k̂. (184)

Com estes elementos podemos denir

Diferencial de arco: Usando Eq. (122), temos

q
ds = dr2 + r2 sin2 θdφ2 + r2 dθ2 (185)

42
Diferenciais de superfícies: Usando as Eqs. (124)(126), temos

dSr = hφ hθ dφdθ = r2 sin θ dφdθ (dS~r = dSr êr ), (186)

dSφ = hr hθ drdθ = rdrdz (dS ~φ = dSφ êφ ), (187)

dSθ = hr hφ drdφ = r sin θdrdφ (dS ~θ = dSθ êθ ). (188)

Diferencias de volume: Usando Eq. (127) temos

dV = hr hφ hθ drdφdθ = r2 sin θdrdφdθ. (189)

Gradiente Usando Eq. (132) temos

∂ϕ êφ ∂ϕ êθ ∂ϕ
∇ϕ = êr + + , ϕ ≡ ϕ(r, φ, θ). (190)
∂r r sin θ ∂φ r ∂θ
Divergência Considerando a função

F~ = Fr (r, φ, θ)êr + Fφ (r, φ, θ)êφ + Fθ (r, φ, θ)êθ ,

e usando Eq. (143) temos

1 ∂ 1 ∂Fφ 1 ∂
∇ · F~ = 2 (r2 Fr ) + + (sin θFθ ). (191)
r ∂r r sin θ ∂φ r sin θ ∂θ
Laplaciano Usando Eq. (144) temos

1 ∂ 2ϕ
   
2 1 ∂ 2 ∂ϕ 1 ∂ ∂ϕ
∇ ϕ= 2 r + 2 + sin θ , ϕ ≡ ϕ(r, φ, θ).
r ∂r ∂r r sin θ ∂φ2 r2 sin θ ∂θ ∂θ
(192)

7.3 Coordenadas cilíndricas-elípticas (u, v, z )

a6

7.4 Coordenadas esferoidais-prolatas (u, v, θ )

a7

7.5 Coordenadas esferoidais-oblatas (u, v, θ )

a8

7.6 Coordenadas cilíndricas-parabôlicas (ξ, η, z )

a9

7.7 Coordenadas parabôlicas (ξ, η, ϕ)

a10

43