CONFEDERAÇÃO NACIONAL DA INDÚSTRIA – CNI

Robson Braga de Andrade

Presidente

Diretoria de Educação e Tecnologia

Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor de Educação e Tecnologia

SENAI-DN – SERVIÇO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL

Conselho Nacional

Robson Braga de Andrade

Presidente

SENAI – Departamento Nacional

Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor-Geral

Gustavo Leal Sales Filho

Diretor de Operações

SENAI-RS – SERVIÇO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL

DEPARTAMENtO REGIONAL DO RIO GRANDE DO SUL

Conselho Regional

Presidente Nato
Heitor José Müller
Presidente do Sistema FIERGS

Diretor Regional e Membro Nato do Conselho Regional do SENAI-RS

José Zortea
Diretoria do SENAI-RS

José Zortea
Diretor Regional

Carlos Artur Trein

Diretor de Operações

Carlos Heitor Zuanazzi

Diretor Administrativo-Financeiro
 Linguagens de Programação

O controlador lógico programável nasceu a partir de uma linguagem que representa um

diagrama elétrico. Essa linguagem é mais conhecida como Ladder. A Ladder, assim como
muitas outras linguagem de programação que existem, encontra-se descrito em uma norma
internacional conhecida como IEC61131, em que direciona o trabalho dos fabricantes para que
possam desenvolver seus softwares destinados à programação dos equipamentos que serão
utilizados por empresas integradoras de sistemas e, também, pelos usuários finais.
A linguagem Ladder aproxima-se muito de um projeto elétrico, utilizando contatos NA, NF
e bobinas como suas principais ferramentas de trabalho. A função principal de um programa
nessa linguagem é controlar o acionamento das bobinas (saídas), conforme o resultado das
combinações lógicas dos contatos (entradas). Esta linguagem é uma representação gráfica
bastante simples do diagrama de contatos. Assim, temos uma representação composta por
duas linhas verticais que representam os polos positivo (lado esquerdo) e negativo (lado
direito) de uma fonte de alimentação.
Para que a saída seja acionada, é necessário energizá-la logicamente. Isso ocorre quando
existir uma satisfação da condição lógica, energizando, assim, a linha de comando e fornecendo
energia para a saída.

START EmStop Motor

S
Button
N
Figura 9 -  Exemplo de programa em Ladder
Fonte: Autor

Ao passar dos anos, e com a necessidade de mais recursos de programação, nasceram

alguns comandos (funções) especiais, como operações matemáticas, comparadores e outros.
Do mesmo modo que ocorreu com o desenvolvimento de novos comandos, o aumento da
quantidade de usuários permitiu a criação de outras linguagens de programação, como a ST
(Texto Estruturado), a IL (Lista de Instruções), a FBL (Bloco de Funções) e a SFC (Linguagem de
Função Sequencial).
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
30

Podemos representar, logicamente, um circuito série simples, composto de

dois interruptores e uma lâmpada, de diversas maneiras:

X0 X1 Y0 X0
Y0

X1 DIL ou BLOCOS LÓGICOS

DIC ou LADDER

X0 X1

LD X0
AND X1
Y0
OUT Y0

LIS ou LISTA DE INSTRUÇÕES

CIRCUITO ELÉTRICO

Y0 = X0 . X1

EXPRESSÃO LÓGICA

Figura 10 -  Exemplos de representações

Fonte: SENAI - CETEMP, 2005

Todas as figuras acima são representações possíveis de um mesmo circuito

elétrico, todas igualmente válidas para representar o circuito mencionado.

No mercado há fabricantes especializados apenas em

desenvolvimento de softwares para programação de
equipamentos, baseando-se na norma IEC 61131, sem
desenvolvimento de hardware algum. É o caso da empresa
3S-Software, que realiza o desenvolvimento da ferramenta
conhecida como Codesys para vários fabricantes.
Para conhecer um pouco mais sobre o software de
VOCÊ programação Codesys, visite a página: http://www.3s-
software.com
SABIA?
A empresa Altus também realiza o desenvolvimento da
ferramenta conhecida como Mastertool.Para conhecer
um pouco mais sobre o software de programação visite
a página: http://www.altus.com.br/site_ptbr/index.
php?option=com_content&view=article&id=27&Item
id=29

4.1 ST (Linguagem estruturada/Texto estruturado)

A linguagem de texto estruturado possui suas raízes na programação em alto

nível das linguagens Pascal, “C” e Ada. Muito utilizada para o desenvolvimento de
blocos de programação complexos, pode também ser empregada em conjunto
com outras linguagens de programação, bem como nas ações e transições de um
programa que utiliza linguagem SFC.
A programação é feita por meio de instruções que obedecem a uma certa
estrutura, como podemos verificar na figura a seguir:
 4 Linguagens de Programação
31

FlipFlop ( S1:= (%lW3>=%MW3),

R := Varln );
VarOut := FlipFlop.Q1;
Figura 11 -  Exemplo de programa em Linguagem Estruturada
Fonte: Autor

4.2 FBL (Linguagem de blocos)

A programação nesse tipo de linguagem é feita por meio de blocos de

operações. Os blocos são muito comuns na área de processo, pois mostram o
comportamento das funções utilizadas, os blocos de funções e os programas,
exatamente como um conjunto de blocos gráficos interligados, parecido
com o desenho de um circuito eletrônico.
Podemos dizer que a representação é muito parecida com um fluxograma
de sinais entre os elementos envolvidos no controle.
A seguir, temos o exemplo de programa em Linguagem de Blocos.

FlipFlop
SR
%lW3 >= VarOut
S1 Q1
%MW3 Varln
R

Figura 12 -  Exemplo de programa em Linguagem de Blocos

Fonte: Autor

4.3 SFC (Linguagem de Função Sequencial)

A SFC é feita, basicamente, por meio de um fluxograma do processo que

descreve graficamente o comportamento em sequência de um programa. Este
tipo de linguagem é derivado de redes de Petri e do Grafcet (IEC 848). Com o
SFC conseguimos estruturar o programa para ser executado da melhor forma
possível, mantendo uma visão do problema que precisamos resolver, ao mesmo
tempo em que verificamos como está sendo executado. Desse modo, fica mais
fácil chegar à solução.
A linguagem SFC consiste em um conjunto de passos (steps) ligados a
blocos de ação e transições. Cada passo representa um estado do sistema a ser
controlado. A transição é a condição para que o programa possa avançar; ou
seja, toda vez que a condição de uma transição for verdadeira, o passo anterior
a ela é desativado e o passo seguinte é ativado.
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
32

Cada ação pode ser programada em qualquer uma das linguagens do IEC,
podendo se misturar mais do que uma linguagem em um mesmo programa.
Uma das grandes vantagens é que o programa realiza sequências paralelas,
como se faz necessário em algumas situações.
A seguir, trazemos um exemplo de programa em linguagem sequencial.

S0

t1 t3
S1 S2

& t2 t4

S3
t5

Figura 13 -  Exemplo de programa em Linguagem Sequencial

Fonte: Autor

4.4 IL (Lista de Instruções)

A programação IL é feita por meio de instruções dispostas em sequência de

execução, muito parecida com o Assembler. As linhas representam operações
lógicas booleanas que devem ser validadas para que executemos o comando de
acionamento das saídas. Os comandos básicos para qualquer lógica da lista de
instruções é a função “load” e a função “store”.
A seguir, vemos um exemplo de programa em Lista de Instruções.

LD START
ORN Button
ANDN EmStop
S Motor
Figura 14 -  Exemplo de programa em Lista de Instruções
Fonte: Autor

O programa do usuário é de completa responsabilidade do

programador. Durante seu projeto, devem ser levadas em
FIQUE consideração as ações que serão realizadas pelo CLP, pois
ALERTA ele pode causar danos ao equipamento, ou até mesmo a
morte de pessoas. Para a realização dos trabalhos, consulte
sempre um profissional que possua a habilitação necessária.
 4 Linguagens de Programação
33

Recapitulando

Vimos que a primeira linguagem de programação desenvolvida para o CLP

é a Ladder. Aprendemos que essa linguagem foi baseada na representação
do diagrama elétrico. Compreendemos que, a partir da linguagem Ladder,
outras linguagens foram desenvolvidas e estão normatizadas pela IEC61131-3.
Concluindo este capítulo, apresentamos as outras linguagens existentes: a ST
(Texto Estruturado), a IL (Lista de Instruções), a FBL (Bloco de Funções) e a SFC
(Linguagem de Função Sequencial).
 Conceitos Lógicos e
Memória do Controlador

5.1 Conceitos

Vamos relembrar agora alguns conceitos lógicos que serão extremamente necessários para
a utilização das memórias de qualquer CLP.
BIT (ponto) – É a menor unidade para o sistema, utilizada na base binária. Podemos dizer que
o bit é a unidade básica de informação, e pode assumir o valor 0 (Zero/False) ou 1 (Um/True).

Figura 15 -  Representação do bit

Fonte: Autor

BYTE (octeto) – É a unidade construída pela união de 8 bits consecutivos, e pode assumir
valores na faixa de 0 a 255.

7 6 5 4 3 2 1 0
Figura 16 -  Representação do byte
Fonte: Autor

WORD (palavra) – É a unidade construída pelo conjunto de 2 bytes consecutivos e pode assumir
valores na faixa de –32768 a +32767 (com sinal), ou valores na faixa de 0 a 65535 (sem sinal).

F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Figura 17 -  Representação do word
Fonte: Autor

DWORD (literalmente um “double word” ou “palavra dupla”) pode representar os valores

decimais de 0 a 4.294.967.295 (4 Gigabytes). 4 Gb ou 4 giga é o total dos valores de todos os 32 bits.
Existem blocos de dados maiores que o processador consegue manipular - um qword
(literalmente “quad word” ou “palavra quádrupla”) são 64 bits de dados (4 words ou 8 bytes),
um tword possui 80 bits de dados (10 bytes) e algumas instruções podem usar até 128 bits (16
bytes). Percebe-se que esse números são muitos extensos.
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
36

5.2 Memória do controlador programável

Todos os dados lidos externamente, ou até mesmo internamente, pelo CLP

são armazenados em uma área da CPU (Unidade Central de Processamento)
destinada a essa tarefa. Esta área é conhecida como memória. Toda memória
possui um mecanismo que informa em que parte se encontram os dados.
Essas informações são gravadas, alteradas e acessadas a todo momento.
A memória é dividida por regiões (setores). Algumas dessas regiões são
destinadas ao uso restrito do “software” de gerenciamento do CLP. Em uma
grande parte da memória encontramos as funções especiais e regiões para
usuários. Utilizamos o mesmo modo para identificar nossas casas, ou seja, o
endereço onde moramos.
Com a construção dos CLPs, os acessos à memória são feitos por meio
de bytes (8 bits). No entanto, para o usuário, os dados são visíveis em
vários formatos: bits, bytes, words e double words, entre outras formas.
Uma entrada/saída digital é armazenada em um bit, e elas são agrupadas
por octetos, ou seja, dentro de um byte. As entradas/saídas analógicas, os
valores numéricos, os resultados de operações matemáticas e as contagens
ou as temporizações são armazenados em words.

As primeiras CPUs dos controladores programáveis

utilizavam memória do tipo EPROM para armazenar os
dados do programa do usuário e, assim, não permitiam
fazer download e nem upload dos registros ali gravados,
VOCÊ isso porque a única forma de armazenar dados na EPROM
SABIA? era utilizando um gravador de EPROM. O máximo que
conseguíamos fazer era gerar um backup da memória em
uso em algum computador. As memórias utilizadas pelos
controladores mais novos são dos tipos EEPROM e/ou
FLASH EPROM.

O tipo de endereçamento utilizado varia de fabricante para fabricante. Sendo

assim, se quisermos utilizar uma memória específica, devemos consultar o manual
do fabricante relativo ao CLP que será utilizado em um projeto específico.

Executiva

Sistema

Imagem

Dados

Usuário

Figura 18 -  Representação da memória do CLP

Fonte: Autor
 5 Conceitos Lógicos e Memória do controlador
37

A seguir, veremos as descrições das áreas de memórias.

Memória executiva: é a área responsável por armazenar os dados do
sistema operacional do controlador programável, e também é responsável por
gerenciar e executar todas as funções operacionais do controlador. Se houver
algum problema nessa área de memória, o controlador sequer iniciará. Alguns
fabricantes permitem que o usuário carregue o sistema operacional, garantindo,
assim sua atualização contra falhas no funcionamento.

Quando enviar o programa de usuário para o controlador,

FIQUE fique atento para não apagar o programa executivo, ou o CLP
passará a não funcionar. Caso isso ocorra acidentalmente,
ALERTA entre em contato com o fabricante e solicite os arquivos para
regravar seu sistema operacional.

Memória do sistema: é a área responsável por armazenar e apresentar os

resultados e/ou as informações intermediárias geradas pelo sistema operacional.
Para o funcionamento do sistema operacional, esta área não poderá ser acessada
pelo usuário.
Memória de imagem: esta área armazena as informações referentes ao
estado das entradas e saídas, trazendo o valor do campo sempre atualizado e
disponibilizando os valores para a memória do usuário.
Memória do usuário: é a área na qual o programa desenvolvido pelo usuário é
armazenado. Uma vez armazenado, o sistema operacional o reconhece e executa
as funções programadas e armazenadas.
Memória de dados: esta área é responsável por armazenar os dados referentes
aos resultados do programa de usuário executado, e é também a área de troca de
dados entre equipamentos.

Recapitulando

Vimos, neste capítulo, que ao trabalhar com lógicas de controle o primeiro

conceito que precisamos ter em mente é que a memória do CLP está dividida em
vários endereços que estão organizados por words ou bytes. Aprendemos que cada
word possui 16 bits e cada byte possui 8 bits. O bit é a menor unidade do sistema
e pode assumir valores de 0 até o máximo de 1. Também vimos que a memória
do CLP está dividida em setores, e que cada um deles tem sua função: Executiva,
Sistema, Imagem de I/O, Dados e Usuário.
 Componentes Básicos e seus Símbolos

A seguir, descreveremos os itens cujo conhecimento é necessário o desenvolvimento da

programação básica de CLPs.

6.1 Transformadores de controle (fonte de alimentação)

Por razões de segurança, o controle das máquinas utiliza componentes de baixa tensão,
pois eles devem permitir que o operador e/ou o técnico de manutenção toque neles sem
a possibilidade de lhe causar lesões. Como exemplo, normas brasileiras como ABNT –
NBR 5410 (Instalações Elétricas de baixa tensão) e a NR 10(Norma Regulamentadora para
segurança em instalações e serviços em eletricidade).
Para máquinas que exigem eficiência aplicam-se tensões mais elevadas, como 380Vac.
Contudo, as linhas de comando devem sempre ser reduzidas para 127Vac ou outro valor
menor. Para essa função, utilizaremos um transformador de controle ou uma fonte de
alimentação. A figura 19 mostra o diagrama elétrico do transformador de controle. Na
simbologia, podemos notar que o primário está no topo, e o secundário, na parte inferior.

X Y Z

1 T2
127 Vca/380Vca
500VA 1

U V W

Figura 19 -  Diagrama elétrico do transformador de controle

Fonte: Autor
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
40

Supondo que um técnico de manutenção tenha que

substituir uma lâmpada de sinalização danificada no painel,
e ele esteja alimentado com 480Vac, se o técnico encostar
FIQUE acidentalmente nas partes metálicas da lâmpada, e ela
ALERTA estiver energizada, o choque poderá ser letal. Porém, se a
lâmpada estiver alimentada com uma tensão de 24Vac, por
exemplo, o resultado do choque será bem menos severo.

Como o diagrama Ladder foi criado há muito tempo, utilizávamos o

transformador para representar as linhas de comando. Atualmente, com a
facilidade e o baixo custo, utilizamos uma fonte de 24Vcc para representar as
linhas de comando. Desse modo, podemos utilizar uma fonte chaveada, que
alcança 24Vcc, e sua saída representa o secundário do transformador.

Figura 20 -  Transformador de controle

Fonte: EATON, 2007

Normas ABNT e NR’s

Sites de pesquisa:
SAIBA http://www.abnt.org.br/
MAIS http://portal.mte.gov.br/legislacao/normas-
regulamentadoras-1.htm

6.2 Interruptores

Existem duas funções para os interruptores. A primeira delas é sua utilização

pelos operadores para enviar informações na entrada do circuito de controle, e
a segunda função é sua utilização nas partes móveis que produzem retorno de
sinais para o circuito de controle.
Há muitos tipos de interruptores para serem descritos, porém vamos apenas
citar alguns.

6.2.1 Botoeiras

Os interruptores mais comuns são as botoeiras, que possuem uma grande

gama de aplicações. A figura 21 apresenta um exemplo de botoeiras.
 6 Componentes Básicos e seus Símbolos
41

Figura 21 -  Botoeiras
Fonte: EATON, 2007

Existem dois tipos de botoeira, a pulsada e a retentiva. A botoeira pulsada é

ativada quando o botão é pressionado e é desativada quando o botão é liberado.
O retorno da botoeira é realizado por meio da utilização de uma mola interna. A
botoeira retentiva é ativada quando o botão é pressionado, e continua ativada
mesmo que o botão seja liberado. Para desativar esse tipo de botoeira, o botão
deve ser pressionado uma segunda vez. Uma variação para a botoeira retentiva
são os botões de emergência do tipo girar para destravar.
Os contatos dos interruptores podem ser de dois tipos. Um deles é o
normalmente aberto (NA), e o outro, o normalmente fechado (NF). Quando uma
botoeira está na posição desativada, os contatos do tipo NA estão abertos (não
conduzindo) e os contatos NF estão fechados (conduzindo).
A figura 22 mostra o diagrama elétrico para um contato normalmente fechado
e para um contato normalmente aberto.

NA NF
Figura 22 -  Diagrama elétrico dos contratos dos interruptores
Fonte: Autor

Dependendo do fabricante, as botoeiras podem ter até nove contatos

auxiliares. Os tipos dos contatos são definidos conforme o projetista. As botoeiras
podem ser utilizadas para várias funções (também definidas pelo projetista), entre
as quais podemos citar a partida, parada, reset, emergência e outras.

Figura 23 -  Botoeira de emergência

Fonte: EATON, 2007

6.2.2 Chaves seletoras

As chaves seletoras também são conhecidas como chaves rotacionais. Elas

utilizam os contatos NA ou NF para sua representação, idênticos às botoeiras,
essas têm a mesma funcionalidade.
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
42

Figura 24 -  Chaves seletoras

Fonte: EATON, 2007

Existem as chaves seletoras que funcionam com duas, três ou mais posições.
Não há interligações elétricas entre os contatos das diferentes posições. Caso as
interligações sejam necessárias, o projetista deverá prever essas ligações.

6.2.3 Interruptor de limite

Os interruptores de limite são instalados em posições que não são normalmente

acessíveis pelo operador durante o funcionamento da máquina. Desse modo, os
interruptores de limite são acionados pelas partes móveis da máquina.

Figura 25 -  Interruptores de limite

Fonte: EATON, 2007

Usualmente, os interruptores de limite são dispositivos mecânicos. Todavia,

atualmente podemos encontrar dispositivos que são acionados por luz ou calor,
como, por exemplo, os sensores de abertura de portas de supermercados e
shoppings e barreiras óticas. Os interruptores de limite podem ser encontrados
também com contatos NA ou NF.
Há vários tipos de interruptores de limite, que abrangem quase todos os tipos
de aplicações imagináveis.

6.2.4 Lâmpadas indicadoras

Todos os painéis possuem lâmpadas indicadoras que têm a função de alertar o

operador quando existe energia no painel, ou quando a máquina está ligada, ou
alguma outra indicação que se faça necessária, conforme o projeto.
A figura 26 mostra a representação das lâmpadas indicadoras por meio de um
objeto circular.

Figura 26 -  Lâmpadas indicadoras

Fonte: EATON, 2007
 6 Componentes Básicos e seus Símbolos
43

Atualmente, encontramos no mercado indicadores luminosos com base no led,

que têm uma vida útil bem ampla, reduzindo quase a zero a necessidade de troca.
As cores existentes variam diretamente no led. Podemos utilizar também um led
da cor branca e depois as lentes coloridas, com a cor e a indicação necessárias. Na
maioria dos casos, as lâmpadas de cor vermelha são reservadas para indicações de
estado crítico, bem como alimentação geral, falha ou equipamento ligado. A cor
verde é utilizada para indicar cores em estado seguro, ou desligado. A cor amarela
indica situação importante, porém sem perigo, bem como alarme de nível baixo,
ou máquina aguardando. Outras cores são definidas pelo projetista, ou conforme a
padronização que cada empresa adota para indicações.
Outro recurso a ser utilizado com as lâmpadas é a intermitência, podendo ter sua
largura de pulso definida em projeto.

6.2.5 Relés

Inicialmente, os sistemas de controle eram compostos principalmente por

relés e interruptores. A figura 27 representa a construção mecânica dos relés para
entendermos inicialmente seu princípio de funcionamento.
Núcleo Induzido

Bobina

A B
Contactos
Bobina Contactos
Eléctricos
Figura 27 -  Elementos do relé/contactor
Fonte: SENAI - CETEMP, 2005

O relé é um dispositivo eletromecânico composto por um núcleo, com uma bobina

e contatos. Alguns contatos são fixos e outros podem ser removíveis, dependendo do
modelo do relé. Nestes casos, os contatos removíveis são montados no relé através
de um dispositivo mecânico externo que se movimenta, juntamente com a bobina.

Figura 28 -  Relé eletromecânico

Fonte: OMRON, 2017a
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
44

Quando o relé é energizado, uma corrente elétrica passa pela bobina, na qual o
campo magnético movimenta uma haste dentro do núcleo, modificando o estado dos
contatos. Dois pares de contatos estão montados, e quando o relé não está energizado
o par superior é fechado; quando a bobina é energizada, o par inferior é fechado.
A ação dos contatos é resultado da energização e da desenergização do relé.
Os contatos superiores são os contatos NF, pois sem energia na bobina eles estão
fechados. Os contatos inferiores são os contatos NA, pois sem energia eles os
contatos estão abertos. Ou seja, os contatos sempre são referidos conforme o
estado da bobina desenergizada.
A figura 29 representa o diagrama elétrico do relé.

1k4
+
24Vdc NA NF
1.5B 1.6B
1K4

11
21
1k4

1K4

14 22
Figura 29 -  Diagrama elétrico do relé
Fonte: Autor

Cada símbolo representado no diagrama elétrico possui um identificador a ser

utilizado no programa do tipo Ladder. O identificador de bobinas é chamado de
CR (coil of relay), seguido de um número, por exemplo, CR1, CR453 etc. Quando
um contato for identificado como CR, ele automaticamente estará associado a
seu respectivo relé. Cada relé possui uma única identificação, e a quantidade de
relés que podem ser utilizados em uma programação está diretamente ligada ao
tamanho da memória do CLP.

6.2.6 Relés temporizados

É possível construir um relé com um dispositivo temporizador que atrasa o

acionamento da bobina. Este tipo de relé é conhecido como TDR (time delay relay
– relé com atraso de tempo).

UP
1.5
1.0 0

2,5
0.5
0 3,0

omron
H2C

Figura 30 -  Relé temporizado

Fonte: OMRON, 2017a
 6 Componentes Básicos e seus Símbolos
45

A representação do relé temporizado no diagrama elétrico é idêntica ao relé,

porém leva internamente, ou próximo à bobina, a denotação TDR ou TR. Há dois
tipos de relés temporizados: um deles é conhecido como TON, e o outro, como
TOF. Vamos ver a diferença entre os dois.

Relé TON (on delay)

É utilizado em um circuito em que se deseja que a bobina seja acionada após

certo tempo (ajustado pelo operador). Nesse exato momento, todos os contatos
da bobina, que são do tipo NF, passam a abrir, e os contatos do tipo NA passam a
fechar, até que as condições de energização sejam desativadas.
Quando este evento ocorrer, o relé temporizado desligará e seu ajuste de
tempo normalizará, zerando o valor da contagem. Este temporizador é muito
útil quando precisamos atrasar a ativação de algum equipamento, como, por
exemplo, quando partimos um motor de uma máquina. Nesse caso, muitas vezes
necessitamos que alguns equipamentos fiquem desligados por um pequeno
intervalo de tempo até que o motor chegue à sua velocidade de trabalho.

CASOS E RELATOS

Em relação a máquinas e processos, às vezes é muito importante que

os equipamentos acionem em uma certa sequência: alguns equipamentos
primeiro e, posteriormente, os demais, até que todos estejam operando
conforme as necessidades do processo e/ou máquina.
Vamos citar como exemplo uma esterilizadora de leite que produz leite
longa vida, de modo que o produto deva ser homogeneizado. Para realizar
a homogeneização, o leite deve passar por um motor sob certa pressão.
O homogeneizador é o motor principal da máquina, que precisa de muita
lubrificação, pois partes mecânicas realizam o processo.
Então, em relação ao homogeneizador, precisamos de três motores que
devem operar em uma certa sequência: primeiramente, a bomba de lubrificação
deve operar durante um pequeno tempo, aproximadamente 10s, até fazer todo
o óleo circular na estrutura do homogeneizador. Após esse tempo, precisamos
acionar o homogeneizador para realizar a produção. Para finalizar, após 30s de
funcionamento do homogeneizador (tempo de estabilização e verificação), a
bomba de produção deve ser acionada para enviar leite ao homogeneizador.
Nesse caso, verificamos que é necessária a utilização de dois temporizadores
do tipo TON para realizar o sequenciamento de que precisamos.
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
46

Relé TOF (off delay)

É utilizado quando necessitamos deixar um equipamento ligado durante certo

tempo, mesmo após a condição de ativação ser desligada. Como exemplo de
aplicação podemos citar um sistema de refrigeração em que a ventilação precisa
ficar acionada mesmo após a máquina ter sido desligada.

6.3 Desenho básico do diagrama ladder

Todos os diagramas elétricos são desenhados com a utilização de um formato padrão,

que pode variar de empresa para empresa. Mas em se tratando de CLPs, há uma norma
IEC61131-3 que rege todos os fabricantes para que a programação se torne parecida. A
linguagem mais usual e conhecida no mundo dos CLPs é chamada de Ladder.
A figura 31 mostra o princípio do diagrama Ladder que inicia com o
transformador, a partir do qual descemos duas linhas laterais, o que chamaremos
de barramentos de energia. A diferença de potencial entre os dois barramentos
é igual ao secundário do transformador. Qualquer equipamento conectado entre
essas duas linhas será energizado.
H1 H3 H2 H4
T1
X1 X2 1
2

SWITCH1 SWITCH2 LAMP1

3 4
PB1 PB2
L1
Figura 31 -  Diagrama de Ladder
Fonte: HACKWORTH, J. & F., 2003

6.4 Nomenclatura de referência

Em todos os diagramas elétricos, cada componente possui um nome de referência.

Esta nomenclatura nos ajuda quando desejamos procurar algum elemento no diagrama
elétrico. Como padronização, o nome dos elementos utilizados no diagrama Ladder
geralmente possui as mesmas identificações utilizadas no projeto elétrico. Normalmente,
a identificação dos elementos começa com caracteres, e é seguida de números.

Quando os primeiros fabricantes lançaram seus CLPs no

mercado, a programação não aceitava que a identificação do
VOCÊ elemento fosse iniciada com números, somente caracteres.
SABIA? A quantidade também era limitada em cinco caracteres no
total; ou seja, um projeto grande deveria ser bem executado
para que o nome dos elementos não se repetisse.
 6 Componentes Básicos e seus Símbolos
47

Ao longo do tempo, foram desenvolvidas muitas facilidades para o nome dos

elementos, porém as abreviaturas utilizadas nos primórdios da programação
continuam sendo aplicadas ainda hoje. No quadro 1 temos a relação das
nomenclaturas utilizadas na maioria dos casos.
Transformador Relé de Resistor (R) Capacitor (C) Chave de
(T) Controle Limite (SL)
(CR)

Botoeira Interruptor Chave Relé Motor (M)

Pulsada (PB) (S) interruptora tempororizado
(SS) (TDR ou TR)

UP
1.5
1.0 0

#### 2,5
###### 0.5
### 3,0
0

omron
H2C

Lâmpada (L) Fusível (F) Disjuntor Interruptor

de caixa de sobrecarga
moldada (CB) (OL)

A 001 = nI
V 005 = eU
In = 100 CA º 54 = T O
nOn
Ue = 500 VA .TAC
T A=K45 º C V eU
04 032 0K H521 WD
52 514/ 083 06 - 05
Cc 61 044 2H

O
ffOff
21 005
51 K1 = 50% 521 Icu m
IEC 947 -2 ETSET
ucI %05 = 1K
2- 749 CEI 001 - H 5
21 WD
EC
2- 7490C NE I

LZM 1 0660 EDV

Quadro 1 - Elementos e nomenclatura

Fonte: Autor

Apesar de esta nomenclatura ainda ser utilizada, não significa que devemos
manter essa prática. Cada empresa ou projetista pode desenvolver seu próprio
padrão de nomes. No caso de mais de um elemento igual, como, por exemplo, o relé –
CR, podemos utilizar a sequência numérica, do tipo CR1, CR2, CR3, e assim por diante.

Para um bom projeto de automação, é importante o

desenvolvimento de um guia utilizando as ferramentas da
FIQUE informática, bem como de uma planilha eletrônica para
ALERTA gerar um mapeamento de memórias em que constem
todos os elementos utilizados dentro do CLP. Essa prática
evita que um novo programador cause sérios danos ao
sistema quando realizar alterações.

Com os altos investimentos em tecnologia, a cada dia novos

produtos chegam ao mercado. Para que você se mantenha
atualizado e conheça os grandes fabricantes de produtos
SAIBA empregados em Engenharia Elétrica e Automação, consulte
MAIS dois grandes fabricantes do mercado: Eaton/Moeller
(http://www.moeller.net) e Schneider Electric: (http://www.
schneider-electric.com.br).
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
48

Recapitulando

Neste capítulo aprendemos que há equipamentos que podem ser instalados nas
entradas e saídas do CLPs, e possuem uma representação de contato (NA ou NF) em
sua programação. Apresentamos o transformador de controle, os interruptores, as
botoeiras, as chaves seletoras, os interruptores de limite, as lâmpadas indicadoras,
os relés eletromecânicos e os relés temporizados (TON e TOF).
 6 Componentes Básicos e seus Símbolos
49

Anotações:
 Lógicas Booleanas

Do mesmo modo que os relés executam um controle de operação em uma máquina,

podemos dizer que eles executam uma função lógica. As funções lógicas fundamentais que
conhecemos são as operações “E” (AND), “OU” (OR), e a “NEGADO” (NOT). Combinando as portas
lógicas corretamente, podemos executar qualquer função lógica desejada.
Em cada caso, a porta lógica é projetada para prover um valor específico em sua saída,
baseado nos valores das entradas. Tanto para as entradas quanto para as saídas temos
dois valores específicos (valores binários): o 0 (zero) e o 1 (um). Para o controle industrial,
tratamos o 0 (zero) como OFF (desligado) e o 1(um) com ON (ligado). Em conjunto com as
portas lógicas utilizamos uma tabela, a que chamamos de Tabela Verdade, para cada um
dos circuitos que projetamos. O objetivo é representar todas as combinações possíveis
nas entradas do circuito e suas respectivas saídas.

Sempre que um projeto de circuito lógico for realizado, a Tabela

FIQUE Verdade deverá ser feita para verificar o resultado esperado, isso porque
ALERTA o circuito acionará os equipamentos de campo ligados a ele para evitar
danos aos equipamentos e até a morte de pessoas.

A figura 32 representa as portas lógicas mais utilizadas na automação.

Logic element Logic network symbol

AND Inputs Output

OR Inputs Output

NOT Inputs Output

Figura 32 -  Representação das portas lógicas “E”, “OU” e “NEGADO”

Fonte: GROOVER, 1987
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
52

7.1 Porta lógica “e” (and)

A porta lógica “E” retorna um valor de saída em 1 quando todas as suas entradas
estiverem com o valor lógico 1. A figura 33 ilustra a operação de uma porta lógica
“E”, com a respectiva Tabela Verdade, que expressa a operação lógica do sistema.
Inputs Output
X1 X2 Y
0 0 0
X1 X2 Y
0 1 0
1 0 0
115 V 1 1 1
- +
a b
Figura 33 -  a) Representação das portas lógicas “E”; b) Representação da Tabela Verdade.
Fonte: GROOVER, 1987

Se as entradas X1 e X2 estiverem fechadas, a lâmpada Y estará ligada. A porta

“E” é utilizada quando queremos que duas ou mais ações sejam completadas,
para que possamos dar continuidade ao processo. Como exemplo, temos o caso
de uma linha de produção que faz dois componentes interconectados por meio
de parafusos de 10mm e 8mm. Nesse caso, antes de conectar as duas peças é
necessário realizar os furos de 8 e 10mm.

7.2 Porta lógica “ou” (or)

A porta lógica “OU” retorna um valor de saída em 1 quando qualquer uma das
entradas estiver com o valor lógico 1. A figura 34 ilustra a operação de uma porta lógica
“OU, com a respectiva Tabela Verdade, que expressa a operação lógica do sistema.
Inputs Output
X1 X2 Y
X1
0 0 0
Y
0 1 1
X2
1 0 1
115 V 1 1 1
- +

a b
Figura 34 -  a) Representação das portas lógicas “OU”; b) Representação da Tabela Verdade..
Fonte: GROOVER, 1987

Se a entrada X1 ou a entrada X2 estiver fechada, a lâmpada Y estará ligada. A

porta “OU” é utilizada quando queremos monitorar um sistema em que apenas
uma das ações seja completada, para que possamos dar continuidade ao processo.
Como exemplo, temos o caso de uma sala monitorada por alarme, onde há dois
sensores. Se qualquer um dos dois sensores atuar, o alarme será disparado.
 7 Lógicas Booleanas
53

7.3 Porta lógica “negada” (not)

A porta lógica “NEGADA” tem apenas uma entrada e retorna na saída o valor
invertido; ou seja, se a entrada estiver em 1, então a saída terá valor lógico de 0
(zero) e vice-versa. A figura 35 ilustra a operação de uma porta lógica “NEGADA”,
com a respectiva Tabela Verdade, que expressa a operação lógica do sistema.

Y Resistance Inputs Output

X1 Y
X1 0 1
1 0
115 V
- +
a b
Figura 35 -  a) Representação das portas lógicas “NEGADA”; b) Representação da Tabela Verdade.
Fonte: GROOVER, 1987

Colocamos a entrada X1 em paralelo com a saída Y. Nesse caso, a corrente vai

no sentido da menor resistência; ou seja, se a entrada X1 estiver aberta, a corrente
passará pela saída Y e, caso a entrada X1 esteja fechada, então a saída Y não acionará.

7.4 Portas lógicas combinacionais

As portas lógicas que vimos anteriormente, combinadas entre si, formam as

outras duas portas de grande utilização: a “NÃO E” (NAND) e a “NÃO OU” (NOR).
A porta lógica “NÃO E” é a combinação entre as portas lógicas ‘NEGADA” e “E”, e a
porta lógica “NÃO OU” é a combinação entre as portas lógicas “NEGADA” e “OU”.

VOCÊ Que conseguimos criar quaisquer combinações em nossas

SABIA? saídas por meio de inúmeras portas lógicas?

As figuras 36 e 37 representam as portas lógicas “NÃO E” e “NÃO OU”,

respectivamente, e também sua Tabela Verdade.
Inputs Output
X1 X1 X2 Y
Y
X2
0 0 1
a 0 1 1
1 0 1
X1 1 1 0
Y
X2
b c
Figura 36 -  a) Representação das portas lógicas “NÃO E”; b) Representação da Tabela Verdade.
Fonte: GROOVER, 1987
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
54

Inputs Output
X1 X1 X2 Y
Y
X2
0 0 1
a 0 1 0
1 0 0
X1 1 1 0
Y
X2
b c
Figura 37 -  a) Representação das portas lógicas “NÃO OU”; b) Representação da Tabela Verdade.
Fonte: GROOVER, 1987

Recapitulando

Neste capítulo vimos que as portas lógicas mais utilizadas na automação

são as mais conhecidas: “E” (AND), “OU” (OR) e “NEGADO” (NOT). Apreendemos
que, ao combinar essas portas corretamente, podemos executar qualquer
função lógica desejada. A função lógica é projetada para prover um valor
específico na saída, baseado nos valores das entradas. Outro ponto que
ressaltamos foi que, para determinar o valor da saída, em conjunto com as
portas lógicas utilizamos um recurso chamado de Tabela Verdade. Podemos
também criar combinações entre as portas lógicas para criar novas funções
lógicas e obter outros resultados, conforme nossa necessidade.
 7 Lógicas Booleanas
55

Anotações:
 Sistemas de controle:
conceitos e terminologia

Suponha que tivéssemos que controlar, por exemplo, a velocidade de uma bomba hidráulica
para que em regime de operação ela forneça uma determinada vazão, independentemente
da força exercida pelos atuadores? Ou, ainda, como garantir um processo de pressão e
temperatura constante, indiferentemente a fatores externos? Tentaremos responder a essas
perguntas, neste capítulo. Estudaremos um tema amplamente utilizado em todas as áreas em
que precisamos de um controle extremamente preciso para uma ou mais grandezas físicas: o
controle PID.
O objetivo de um sistema de controle é igualar a variável de processo ao set-point
programado, da maneira mais rápida e sem overshoots. Dependendo do processo, os objetivos
podem variar. Alguns processos toleram overshoots e outros não. Como exemplo de controle
sem overshoot temos o controle de pressão de gases e de controle que aceita overshoot temos
o controle de nível em reservatórios da água tratada que vai para nossas casas.
No quadro 2 temos o diagrama de blocos de um controlador PID inserido em um processo,
com a definição de seus elementos.
Diagrama de blocos de um controlador PID inserido em um
processo
SP: Conhecido como Set- No caso de controladores microprocessados, geralmente é
point, Reference Value, especificado em unidades de engenharia ou em uma escala
ou Ponto de Ajuste). pré-definida, por exemplo, 0 a 100, 0 a 1000.
PV: Conhecido como Variável do processo cujo valor desejamos igualar ao setpoint.
Process Variable (Variável Nesse item, entendamos que o controlador recebe esta variável
de Processo), Controlled de um sensor (por exemplo, transmissor de temperatura) e a
Variable (Variável transforma internamente para ser comparada com o SP.
Controlada) e Variável
Medida.
MV: Conhecido como É a saída com a qual o controlador atua no processo a fim de
Manipulated Variable, ou obter a igualdade PV = SP. Neste item, entendamos que o con-
Valor Atuado. trolador lógico programável utiliza transdutores (por exemplo,
4-20 mA) para atuar sobre algum dispositivo de controle (por
exemplo, válvula).
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
58

DISTÚRBIOS Agentes externos que influenciam o processo. Por exemplo:

em uma tubulação de um sistema de aquecimento no qual
desejamos obter uma temperatura constante, o fluxo de água
e a temperatura ambiente podem ser considerados como
distúrbios. O controlador agirá sobre a MV para obter PV = SP,
não apenas em função de variações do setpoint, mas também
em função dos distúrbios.
Quadro 2 - Diagrama de blocos de um controlador PID inserido em um processo
Fonte: Autor

Distúrbio
SP Controlador MV
Processo
PID

PV
Figura 38 -  Diagramas de Bloco do Controlador PID
Fonte: Autor

Que há outras funções de controle já implementadas dentro

VOCÊ do controlador, além do PID, como, por exemplo, a lógica
SABIA? Fuzzy?

No quadro 3, temos o diagrama de blocos de um controlador PID paralelo

e símbolos, com a definição de seus elementos. Devemos relembrar alguns
conceitos importantes vistos em tipos de controladores.

Ao alterar esses parâmetros com o laço de controle em

FIQUE operação, tenha certeza do resultado esperado, pois sua
ALERTA ação pode gerar um descontrole e reações mais severas no
sistema, causando danos ao equipamento e às pessoas.

Diagrama de blocos de um controlador PID paralelo e símbolos

e (erro) É a diferença entre SP e PV. Assumimos que SP e PV estejam
convertidos para o mesmo sistema de unidades e escala.
s (operador de Heavi- Permite representar derivadas e integrais na forma de equações
side): algébricas (s = derivada, 1/s = integral).
BI (bias, offset ou deslo- É o valor que será colocado na saída (MV) quando o erro em
camento): regime permanente vale 0 (zero). Por exemplo: algumas válvu-
las devem ficar em 50% quando o erro é nulo. Obviamente, BI
deve ficar entre o LI e o LS.
LI (limite inferior da saída Trata-se de uma proteção para impedir que MV atinja valores
MV): inferiores a LI.
LS (limite superior da Trata-se de uma proteção para impedir que MV atinja valores
saída MV): superiores a LI.
 8 Sistemas de controle: conceitos e terminologia
59

Kc (ganho proporcional / Veja descrição detalhada a seguir.

Ação Proporcional):
Ti (tempo integral / ação Veja descrição detalhada a seguir.
integral, ou reset time):
Td (tempo derivativo, ou Veja descrição detalhada a seguir.
rate time):
Quadro 3 - Diagrama de blocos de um controlador PID paralelo e símbolos
Fonte: Autor

Kc
T1 * s +
e + LS
SP + Kc MV
+ LI
- Kc* Td* s -

PV BI
Figura 39 -  Diagramas de Bloco de um PID e seus símbolos
Fonte: Autor

8.1 Ação proporcional (kc)

A ação proporcional é definida pelo termo Kc*, e quanto maior for a Kc, maior será
a variação de MV em função de um erro. Em outras palavras, quanto maior for a Kc
menor será o erro necessário para provocar uma variação de fundo de escala em MV.
Uma forma alternativa de expressar o ganho Kc é por meio da banda
proporcional (PB), que é a variação percentual do erro necessária para provocar
100% de variação em MV: PB = 100 / Kc.
Existem controladores comerciais em que, em vez de ajustar a Kc, ajustamos
a PB. O ganho proporcional, entretanto, não é suficiente para eliminar o erro em
regime permanente ou offset. Consideramos que num controlador puramente
proporcional a equação de MV vale: MV = Kc * e + BI.

CASOS E RELATOS

Suponha um controle de temperatura de água que passe por uma resistência.

Suponha que MV seja a tensão que alimenta a resistência. Os distúrbios
identificados para esse processo são o fluxo de água e a temperatura ambiente.
Quanto maior for o fluxo de água, maior deverá ser MV, e quanto maior for a
temperatura ambiente, menor deverá ser MV.
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
60

Suponha que BI tenha sido ajustado para provocar erro nulo sob determinadas
condições consideradas normais de temperatura da água, fluxo de água e temperatura
ambiente. Nesse caso, MV = BI. Se, a partir desse momento, houver algum distúrbio
que tire o fluxo de água ou a temperatura ambiente das condições normais, ou se for
modificado o SP (setpoint), torna-se óbvio que um novo valor de MV (diferente de BI)
deverá ser estabelecido para manter a temperatura em SP. Nesse caso, é claro que o
erro não pode se anular, pois MV seria igual a BI.
O erro em regime permanente num sistema puramente proporcional
vale, portanto, (MVn – BI) / Kc, onde MVn é o novo valor que deveria ser
atingido por MV para atingir o SP (na prática o erro não pode ser zerado).
Por essa equação, percebemos também que o erro em regime permanente
pode ser diminuído aumentando Kc. Entretanto, aumentar Kc acima de
determinados limites leva o sistema à instabilidade, provocando oscilações
em PV. Tais oscilações são causadas por atrasos nos sinais que se propagam
em torno da malha de controle.

8.2 Ação integral (ti)

Conforme explicado anteriormente, para zerar o erro em regime permanente,

que a ação proporcional não consegue eliminar, utilizamos a ação integral, a que
é definida pelo termo (Kc * e) / (Ti * s).
O erro é acumulado (integrado) ao longo do tempo e esta integral é
multiplicada pelo fator (Kc / Ti), em que Kc é o ganho proporcional e Ti é o
tempo integral (ou reset time).
O tempo integral é o tempo que a ação integral leva para provocar uma
variação em MV igual à variação provocada instantaneamente pelo ganho
proporcional, assumindo um erro constante (DMVI (integral) = DMVP
(proporcional), como mostra a figura 40.

DMVI
DMVP
MV
tempo
Ti

Figura 40 -  Ação integral

Fonte: Autor
 8 Sistemas de controle: conceitos e terminologia
61

Depois de certo tempo, a ação integral zera o erro em regime permanente.

Portanto, em regime permanente, com erro nulo: MV = BI + e * Kc / (Ti * s). Devemos
ressaltar que um controlador com ação integral suspende a integração do erro
se e quando um dos limites de MV (LI ou LS) for atingido. Esta característica é
conhecida como “anti-reset windup”.

8.3 Ação derivativa (td)

Embora a ação integral seja efetiva para eliminar o erro em regime permanente
(ou offset), ela é mais lenta do que a ação proporcional porque age depois de
um período de tempo (ver atraso Ti). Um modo ainda mais rápido do que a ação
proporcional é o modo derivativo. A ação derivativa é representada pelo termo PV
* Kc * Td * s, em que Kc é o ganho proporcional e Td é o tempo derivativo.
O tempo derivativo é aquele que a ação proporcional leva para produzir
a mesma variação em MV produzida instantaneamente pela ação derivativa,
quando o erro tem derivada constante (rampa de erro). Observe, na figura 41, a
DMVP (proporcional) = DMVD (derivativa).

PV
DMVD

DMVP
DMVD
MV

Td tempo

Figura 41 -  Ação derivativa

Fonte: Autor

A ação derivativa responde às variações do erro (tendência de comportamento

futuro do erro), o que acelera a ação do controlador, compensando alguns atrasos
da malha realimentada.

O controlador do tipo PID é uma função dentro do CLP. Essa

VOCÊ função está implementada em vários equipamentos, como,
SABIA? por exemplo, nos inversores de frequência, nos controladores
de temperatura e em outros equipamentos dedicados.

SAIBA Acesse este site e veja alguns produtos de controle dedicados

que possuem PIDs incorporados: http://industrial.omron.eu/
MAIS en/products/catalogue/control_components/default.html.
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
62

8.4 Controlador pid na prática

Vimos nos tópicos anteriores uma breve explicação sobre Controle PID. A
maioria dos controladores lógicos programáveis do mercado oferece esse tipo
de função. Estudaremos esse tópico no capítulo “A aplicação de controladores
PID”. Para compreender como funciona o controlador PID na prática, utilizaremos
o controlador lógico programável da Omron, pois oferece uma resposta bem
melhor ao que desejamos fazer aqui.

8.5 Função pid (190)

Quando a condição de execução está ativada, a função PID calcula o valor

filtrado para o controle com dois graus de liberdade, de acordo com os parâmetros
ajustados no campo “C” (Ponto de Ajuste). Ou seja, a função tem o valor de sua
saída no campo “D” calculado a partir do valor da entrada no campo “S” (Entrada
Analógica), em relação ao campo “C” (Ponto de Ajuste). Em caso de falha na
configuração de algum dos campos, o flag de Erro irá ativar.

PID (190)
S S: Input word
C C: First parameter word
D D: Output word

Figura 42 -  Função PID 190

Fonte: Autor

Se o flag de Erro não ativar, significa que tudo está configurado corretamente
e, a partir desse ponto, a função já está sendo executada. A operação de
amortecimento (bumpless) não é utilizada neste momento, mas possui a
funcionalidade de monitorar a saída da função para evitar que ela sofra variações
fortes e repentinas. Quando iniciamos a execução da função, a variável de
processo passa a ser processada durante o período de amostragem.

Recapitulando

Neste capítulo aprendemos um pouco mais sobre um sistema de controle.

Conhecemos o controlador PID e suas variáveis, como o SP, a PV e a MV. Vimos
os distúrbios e suas características e ações. Concluindo o capítulo, conhecemos a
ação integral (Ti), a proporcional (Kp) e a derivativa (Td), bem como seus efeitos
no controlador do tipo PID.
 8 Sistemas de controle: conceitos e terminologia
63

Anotações:
 Blocos de Funções (Function Block) e
Movimentação de Variáveis

9.1 Blocos de função

Os blocos de função são uma poderosa e aliada funcionalidade dos softwares de

programação, pois facilitam a organização do software e reduzem significativamente o tempo
de desenvolvimento do programa. Esses blocos criam uma rotina que se repetirá muitas vezes,
sendo necessário o desenvolvimento de apenas uma única lógica ou trecho de lógica.
Não há necessidade de realizar a troca de nomes das variáveis, uma vez que a alocação de
endereços é realizada automaticamente. Cada bloco de funções possui uma ou mais entradas
e uma ou mais saídas.
Vejamos um uma aplicação da utilização do bloco de funções.

CASOS E RELATOS

Suponha uma fábrica que possui mais de 100 setores. Cada setor possui uma IHM (Interface
Homem Máquina) que, de hora em hora, mostra a média de produção realizada na fábrica, por
setor. Por serem mais de 100 setores, será necessário realizar o cálculo várias vezes.
Nesse caso, criaremos uma função para cálculo de média e a replicaremos para cada
um dos setores. Assim, será necessário o desenvolvimento de apenas um cálculo, bastando
alterar os pontos de entrada e saída do bloco para cada setor.

A interface gráfica é uma parte importante do software, pois é por meio

dela que o usuário se comunica. Quando mal construída compromete
VOCÊ a utilização do software pelo usuário. Para solucionar este problema
SABIA? recomenda-se ter incorporado no processo de desenvolvimento de
software técnicas de boas práticas para o projeto de Interface Homem-
Máquina (IHM).
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
66

9.2 Movimentação de variáveis

As variáveis analógicas abrangem uma grande parte do mercado devido ao fato

de os controladores possuírem, em sua característica construtiva, os contatos NA, NF
e bobinas, e também por terem evoluído bastante. Dadas essas características e as
redes, precisaremos utilizar, na grande maioria das vezes, variáveis analógicas de 16
bits, outras vezes de 32 bits e, mais raramente, empregamos as variáveis do tipo float.
Para podermos trabalhar da melhor forma possível foram desenvolvidas funções
para esses tipos de variáveis, entre elas as funções de movimentação, que têm o
objetivo de igualar duas variáreis, ou de copiar o valor para outra memória ou área.
Existem funções que abrangem desde a movimentação de apenas uma word até a
movimentação de um bloco de variáveis em apenas uma execução.

FIQUE A movimentação de memória para áreas indevidas pode

causar mau funcionamento no controlador, danos à
ALERTA máquina e até a morte acidental de pessoas.

A movimentação de variáveis é bastante utilizada para a montagem de blocos

de comunicação de dados. Esta área pode servir para a comunicação com outros
equipamentos e, também, com sistemas de supervisão e controle.
Em alguns controladores encontramos os bancos de
memória, que são áreas de expansão. Os bancos de
memória podem ser acessados externamente por meio de
VOCÊ comandos especiais aumentando, assim, a capacidade de
SABIA? armazenamento de dados. Outros controladores também
permitem a colocação de acessórios externos para a
ampliação da memória de dados, bem como um pen drive
ou um cartão de memória do tipo SD ou MMC.

Vejamos um exemplo prático de quando utilizar uma movimentação de variáveis.

CASOS E RELATOS

Suponha uma rede de comunicação utilizando protocolo Modbus-RTU, conforme

a figura 43.

CLP # 1
MESTRE

CLP# 2 CLP# 3 CTR

TEMP 1
ESCRAVO 1 ESCRAVO 2 ESCRAVO 3

Figura 43 -  Rede utilizando protocolo Modbus-RTU com 3 escravos

Fonte: Autor
 9 Blocos de Funções (Function Block) e Movimentação de Variáveis
67

Essa rede é composta por um controlador lógico programável (Mestre) buscando

informações de três controladores espalhados no campo (escravos).
Quando o Mestre realiza uma comunicação com o primeiro escravo, os
dados deste são transferidos para uma área de memória “X”. Quando o Mestre
comunica com o segundo escravo, então este recebe os dados na mesma área
“X”. Quando o Mestre solicita os dados ao terceiro escravo, eles são colocados
também na área de memória “X”.
Como a área é única, os dados são sobrepostos, impossibilitando a leitura.
Para armazenar os dados dos escravos corretamente, é necessário que, após
cada comunicação, haja uma lógica de controle dentro do software que faça
a movimentação de dados para dentro de cada área de memória específica
(mapeada anteriormente pelo programador). Para a realização desta operação,
faz-se necessário utilizar a função de movimentação, conhecida entre muitos
fabricantes simplesmente como “MOV”.

Os CLPs mais modernos já utilizam a Interface homem

Máquina (IHM) incorporados. De forma opcional, é possível
adquirir cartões de expansão com duas entradas para
VOCÊ termopares tipo K e duas saídas digitais para controle
SABIA? com PID. Ou ainda, duas entradas para termorresistências
PT-100 e duas entradas analógicas de tensão 0-5V 0-10V
de 14bits (com seleção via software). Utilizam protocolo
ModBus de comunicação e comunicam-se por meio de
duas portas seriais (RS-232 e RS-485).

MEM CLP
.
MEMCLP
LOGICA .
1 CTR .
MOV
1,2,3 ÁREA
X
LO ESCRAVO
AREA CIC AREA 1 CICLO 1
x 1
2
MOV ÁREA
X CICLO 2 ESCRAVO
AREA 2 2
CICLO 3 ÁREA
3
MOV ESCRAVO
X 3
AREA 3 .
.
.
Figura 44 -  Esquemático da transferência de dados de rede Modbus-RTU com 3 escravos
Fonte: Autor
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
68

Recapitulando

Neste capítulo aprendemos que os blocos de função são nossos grandes

aliados, pois facilitam a organização e reduzem significativamente o tempo de
desenvolvimento. Vimos que esses blocos consistem em criar rotinas que se
repetirão muitas vezes, sendo necessário o desenvolvimento de uma única lógica.
Aprendemos que cada bloco possui uma ou mais entradas e uma ou mais saídas.
Compreendemos, também, que a movimentação de variáveis tem o
objetivo de igualar duas variáreis, ou copiar o valor para outra memória. Podem
ser movimentadas uma ou inúmeras posições de memórias, e uma de suas
principais funções é organizar uma área de memória para a troca de dados com
um sistema de supervisão, por exemplo.
 9 Blocos de Funções (Function Block) e Movimentação de Variáveis
69

Anotações:
Referências

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Publication IC-942. August 1992.

ALLEN BRADLEY COMPANY. SLC 500 Modular Hardware Style. Installation and Operation
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ALLEN BRADLEY COMPANY. SLC 500 Modular Hardware Style - User Manual. [2008]. Dis-
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GROOVER, Mikell P. Automation, Production, Systems, and Computer-Integrated Manu-

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HACKWORTH, John & Frederick . PLC Programming Methods and Applications. Prentice
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MILLER, MARK A. Troubleshooting with TCP/IP. Analyzing the Protocols of the Internet -
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MOELLER. Descrição Técnica do CANOpen. [2007]. Disponível em: <www.moeller.net>. Acesso

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OMRON CORPORATION – Cx-Programmer Ver. 9 – Operation Manual SFC Programming –

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PHOENIX CONTACT. Imagens. Disponível em: <www.phoenixcontact.com>. Acesso em:

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PROFIBUS INTERNATIONAL. Profibus Specification. Order No.0.0032 . Karlsruhe: Germany, 1997.

PROFIBUS ORG . Profibus Technical description. Profibus Brochure, 1999.

SENAI – DEPARTAMENTO NACIONAL
Unidade de Educação Profissional e Tecnológica – UNIEP

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Felipe Esteves Morgado

Gerente Executivo Adjunto

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SENAI – DEPARTAMENTO REGIONAL DO RIO GRANDE DO SUL

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