DataTypes Do Sistema e Rotinas ABB

3HAC 5770-1
Para BaseWare OS 3.2
Tipos e Sistema de Dados
DataTypes do Sistema e Rotinas
Instruções
Funções
Índice
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© ABB Robotics AB
Número do artigo: 3HAC 5770-1

Emissão: Para BaseWare OS 3.2
ABB Robotics AB
S-721 68 Västerås
Suécia
Tipos de dados
CONTENTS
aiotrigg Condição de disparo de E/S analógica

bool Valores lógicos
byte Valores decimais 0 - 255
clock Medição de tempo
confdata Dados de configuração do robô
dionum Valores digitais 0 - 1
errnum Numeração de erros
extjoint Posição dos eixos externos
intnum Identificação de interrupção
iodev Canais seriais e arquivos
jointtarget Dado de posição do eixo
load data Dado de carga
loadsession Sessão de carregamento do programa
mecunit Unidade Mecânica
motsetdata Dados de ajustes de movimento
num Valores numéricos (registradores)
orient Orientação
o_jointtarget Dados de posição de eixo original
o_robtarget Dado da posição original
pos Posições (somente X, Y e Z)
pose Transformações de coordenadas
progdisp Deslocamento do programa
robjoint Posição “joint” dos eixos do robô
robtarget Dado de posição
shapedata Dados da forma da zona global
signalxx Sinais digitais e analógicos
speeddata Dado de velocidade
string Strings
symnum Número simbólico
taskid Identificação de tarefa
testsignal Sinal de teste
tooldata Dados da ferramenta
tpnum Número da janela da Unidade de programação
triggdata Eventos de posicionamento - trigg
tunetype Servo tune type
wobjdata Dado do objeto de trabalho
Data Types do Sistema e Rotinas 1-1

Tipos de dados
wzstationary Dados da zona global estacionária

wztemporary Dados da zona global temporária
zonedata Dados de zona
1-2 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados aiotrigg
aiotriggCondição de disparo de E/S analógica
aiotrigg (Disparo de E/S analógica) é usado para definir a condição na qual gerar uma
interrupção para um sinal de entrada ou saída analógico.
Descrição
Os dados do tipo aiotrigg definem a maneira como um limiar baixo e um limiar alto
serão usados para determinar se o valor lógico de um sinal analógico satisfaz uma con-
dição para gerar uma interrupção.
Exemplo
VAR intnum sig1int;
CONNECT sig1int WITH iroutine1;
ISignalAI \Single, ai1, AIO_BETWEEN, 1.5, 0.5, 0, sig1int;
Determina que uma interrupção ocorra na primeira vez que o valor lógico do
sinal de entrada analógica ai1 estiver entre 0,5 e 1,5. Em seguida, é feita uma
chamada à rotina de interceptação iroutine1.
Dados predefinidos
As seguintes constantes simbólicas do tipo de dados aiotrigg são predefinidas,
podendo ser usadas ao especificar uma condição para as instruções ISignalAI e ISig-
nalAO.
Valor Constante simbólica Comentário
1 AIO_ABOVE_HIGH O sinal irá gerar interrupções caso esteja acima do valor alto espe-
cificado
2 AIO_BELOW_HIGH O sinal irá gerar interrupções caso esteja abaixo do valor alto espe-
cificado
3 AIO_ABOVE_LOW O sinal irá gerar interrupções caso esteja acima do valor baixo
especificado
4 AIO_BELOW_LOW O sinal irá gerar interrupções caso esteja abaixo do valor baixo
especificado
5 AIO_BETWEEN O sinal irá gerar interrupções caso esteja entre os valores baixo e
alto especificados
6 AIO_OUTSIDE O sinal irá gerar interrupções caso esteja abaixo do valor baixo
especificado ou acima do valor alto especificado
7 AIO_ALWAYS O sinal irá sempre gerar interrupções
Data Types do Sistema e Rotinas 1-aiotrigg-3

aiotrigg Tipos de dados
Características
aiotrigg é um tipo de dados pseudônimo de num e, conseqüentemente, herda suas cara-
cterísticas.
Informações relacionadas
Descrito em:
Interrupção de um sinal de entrada analógico Instruções - ISignalAI
Interrupção de um sinal de saída analógico Instruções - ISignalAO
Tipos de dados em geral, tipos de
dados pseudônimos Características básicas -
Tipos de dados
1-aiotrigg-4 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados bool
bool Valores lógicos
Bool é usado para valores lógicos (true/false).
Descrição
O valor do dado tipo booleano pode ser tanto TRUE quanto FALSE.
Exemplos
flag1 := TRUE;
flag é associado ao valor TRUE.
VAR bool highvalue;

VAR num reg1;
.
highvalue := reg1 > 100;
highvalue é associado ao valor TRUE se reg1 for maior que 100; senão, FALSE
será associado.
IF highvalue Set do1;
O sinal do1 é setado se highvalue é TRUE.
highvalue := reg1 > 100;

mediumvalue := reg1 > 20 AND NOT highvalue;
mediumvalue é associado ao valor TRUE se reg1 está entre 20 e 100.
Informação relacionada
Descrito em:
Expressões lógicas Características Básicas - Expressões
Operações usando valores lógicos Características Básicas - Expressões
Data Types do Sistema e Rotinas 1-bool-5

bool Tipos de dados
1-bool-6 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados byte
byte Valores decimais 0 - 255
Byte é usado para valores decimais (0 - 255) conforme a faixa de um byte.
Este tipo de dado é usado em conjunto com instruções e funções que manuseiam as
manipulações de bits e convertem características.
Descrição
Os dados de tipo byte representam um valor de byte decimal.
Exemplos
CONST num parity_bit := 8;
VAR byte data1 := 130;
Definição de uma variável data1 com um valor decimal 130.
BitClear data1, parity_bit;
Número de bit 8 (parity_bit) na variável data1 será fixado em 0, ex. o conteúdo

da variável data1 será trocado de 130 para 2 (representação decimal).
Manuseio de erro
Se um argumento do tipo byte tiver um valor que não esteja na faixa entre 0 e 255, é
replicado um erro no programa de execução.
Características
Byte é um tipo de dado pseudônimo para num, que herda as suas características.
Descritas em:
Tipos de dados pseudônimo Características Básicas- Tipos de
Dados
Funções bit Sumário RAPID - Funções Bit
Data Types do Sistema e Rotinas 1-byte-7

byte Tipos de dados
1-byte-8 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados clock
clock Medição de tempo
Clock é usado para medição de tempo. Um clock funciona como um relógio usado para
cronometrar.
Descrição
Dado do tipo clock armazena uma medição de tempo em segundos e tem uma
resolução de 0.01 segundos.
Exemplo
VAR clock clock1;
ClkReset clock1;
O clock, clock1, é declarado e resetado. Antes de usar ClkReset, ClkStart, ClkStop e

ClkRead, você deve declarar uma variável do tipo clock no seu programa.
Limitações
O tempo máximo que pode ser armazenado em uma variável clock é aproximadamente
49 dias (4,294,967 segundos). As instruções ClkStart, ClkStop e ClkRead registram
overflows em um evento que possa ocorrer.
Um clock deve ser declarado como uma variável tipo VAR, e não como uma variável
tipo persistente.
Características
Clock é um tipo de dado non-value e não pode ser usado em operações de valores ori-
entados.
Descrito em:
Sumário do Tempo e Instruções de Dado Sumário RAPID - Sistema & Tempo
Características de tipos de dados non-value Características Básicas - Tipos de
dados (Data types)
Data Types do Sistema e Rotinas 1-clock-9

clock Tipos de dados
1-clock-10 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados confdata
confdata Dados de configuração do robô
Confdata é usado para definir configurações dos eixos do robô.
Descrição
Todas posições do robô são definidas e armazenadas usando coordenadas retangulares.
Enquanto calcula as posições correspondentes dos eixos, normalmente existirão duas
ou mais soluções possíveis. Isto significa que o robô está apto a executar a mesma
posição, isto é, a ferramenta está na mesma posição e com a mesma orientação, em di-
ferentes posições ou configurações dos eixos do robô.
Alguns tipos de robô usam métodos numéricos iterativos para determinar as posições
dos eixos do robô. Nesses casos, os parâmetros de configuração podem ser usados para
definir bons valores iniciais para as junções, para serem usados pelo procedimento iter-
ativo.
Para uma indicação não ambígua dessas possíveis configurações, a configuração do

robô é especificada usando quatro valores de eixos. Para um eixo rotativo, esses val-
ores definem o quadrante atual do eixo do robô. Os quadrantes são numerados 0, 1, 2,
etc. (eles também podem ser negativos). O número do quadrante é conectado ao ângulo
atual dos eixos. Para cada eixo, quadrante 0 é a revolução do primeiro quarto, 0-90°,
em uma direção positiva da posição zero; quadrante 1 é a próxima revolução, 90-180°,
etc. Quadrante -1 é a revolução 0° - (-90°), etc. (veja Figura 1).
-4 -1 0 3
-3 -2 1 2
Figura 1 Os quadrantes de configuração do eixo 6.
Para um eixo linear, o valor define um intervalo métrico para o eixo do robô. Para cada
eixo, o valor 0 significa uma posição entre 0 e 1 metro, 1 significa uma posição entre
1 e 2 metros. Para valores negativos, -1 significa uma posição entre -1 e 0 metro, etc.
(veja a Figura 2).
Manual de Referência Rápida 7-confdata-11

confdata Tipos de dados
-3 -2 -1 0 1 2 3
x (m)
-3 -2 -1 0 1 2 Valor de configuração
Figura 2 Valores de configuração para um eixo linear
Dados de configuração do robô para IRB540, 640

É usado somente o parâmetro de configuração cf6.
Dados de configuração do robô para IRB1400, 2400, 3400, 4400, 6400

São usados somente os três parâmetros de configuração cf1, cf4 e cf6.
Dados de configuração do robô para IRB5400

São usados todos os quatro paraâmetros de configuração. cf1, cf4, cf6 para os eixos 1,
4 e 6 respectivamente e cfx para o eixo 5.
Dados de configuração do robô para 6400C

O IRB 6400 requer uma forma ligeiramente diferente para designar sem ambiguidade
a configuração de um robô. A diferença está na interpretação do confdata cf1.
cf1 é usado para selecionar uma das duas configurações possíveis dos eixos principais
(eixos 1, 2 e 3):
- cf1 = 0 é a configuração para a frente

- cf1 = 1 é a configuração para trás.
A Figura 3 mostra um exemplo de uma configuração para a frente e de uma

configuração para trás dando a mesma posição e orientação.
7-confdata-12 Manual de Referência Rápida

PARA A FRENTE,
cf1 = 0
PARA TRÁS,
cf1 = 1.
Figura 3 A mesma posição e orientação com duas configurações de eixos principais diferentes.
A configuração para a frente é a parte frontal da área de trabalho do robô com o braço
apontado para a frente. A configuração para trás é a peça de serviço da área de trabalho
com o braço apontado para trás.
Dados de configuração do robô para IRB5404, 5406

Os robôs possuem dois eixos de rotação (braços 1 e 2) e um eixo linear (braço 3).
cf1 é usado para o eixo rotativo 1
cfx é usado para o eixo rotativo 2
cf4 e cf6 não são usados
Dados de configuração do robô para IRB5413, 5414, 5423

Os robôs possuem dois eixos lineares (braços 1 e 2) e um ou dois eixos rotativos
(braços 4 e 5) (Braço 3 travado)
cf1 é usado para o eixo linear 1
cfx é usado para o eixo linear 2
cf6 não é usado

Dados de configuração do robô para IRB840

O robô possui três eixos lineares (braços 1, 2 e 3) e um eixo rotativo (braço 4)
cf1 é usado para o eixo linear 1
cfx é usado para o eixo linear 2
cf6 não é usado
Devido à estrutura basicamente linear do robô, a definição correta dos parâmetros de

configuração c1, cx é de pouca importância.
Componentes
cf1 Tipo de dado: num
Eixo rotativo:
O quadrante atual do eixo 1, expresso como valor positivo ou negativo.
Eixo linear:
O intervalo métrico atual do eixo 1, expresso como valor positivo ou negativo.
Eixo rotativo:
Eixo linear:
Eixo rotativo:
Eixo linear:
cfx Tipo de dado: num
Eixo rotativo:

O quadrante atual do eixo 5 para o robô IRB5400, expresso como valor positivo
ou negativo. Para outros robôs, usando o quadrante atual do eixo 2, expresso
como valor positivo ou negativo.
Eixo linear:
Exemplo
VAR confdata conf15 := [1, -1, 0, 0]
Uma configuração do robô conf15 é definida como abaixo:
- A configuração do eixo 1 é o quadrante 1, por exemplo, 90-180o.

- A configuração do eixo 4 é o quadrante -1, por exemplo, 0-(-90o).
- A configuração do eixo 6 é o quadrante 0, por exemplo, 0 - 90o.
- A configuração do eixo 5 é o quadrante 0, por exemplo, 0 - 90o
Estrutura
< dataobject of confdata >
< cf1 of num >
< cf4 of num >
< cf6 of num >
< cfx of num >
Descrito em:
Sistemas de coordenadas Movimento e Princípios de E/S - Siste-
mas de Coordenadas
Tratamento de dados de configuração Movimento e Princípios de E/S - Con-
figuração do Robô


Tipos de dados dionum
dionum Valores digitais 0 - 1
Dionum (digital input output numeric) é usado para valores digitais (0 ou 1).
Este tipo de dado é usado em conjunto com instruções e funções que tratem de sinais
de entradas ou saídas digitais.
Descrição
Dado do tipo dionum representa um valor digital 0 ou 1.
Exemplos
CONST dionum close := 1;
Definição de uma constante close com valor igual a 1.
SetDO grip1, close;
O sinal grip1 é setado para close, isto é, 1.
Tratamento de erros
Se um argumento do tipo dionum tiver um valor que não seja 0 ou 1, um erro será indi-
cado na execução do programa.
Características
Dionum é suposto um tipo de dado num e conseqüentemente tem suas características.
Descrito em:
Sumário de instruções entrada/saída Sumário RAPID -
Sinais de Entrada e Saída
Configuração de E/S Guia do Usuário -
Paramêtros do Sistema
Tipos de dados suposto Características Básicas - Tipos de
dados
Data Types do Sistema e Rotinas 1-dionum-17

dionum Tipos de dados
1-dionum-18 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados errnum
errnum Numeração de erros
Errnum é usado para descrever todos os erros recuperáveis (não fatais) que ocorram
durante a execução do programa, como uma divisão por zero.
Descrição
Se o robô detecta um erro durante a execução do programa, este pode ser processado
por um tratamento de erros da rotina. Exemplos de erros são valores muito altos divi-
didos por zero. A variável do sistema ERRNO, de tipo errnum, é associada a diferentes
valores dependendo da natureza do erro. O tratamento de erros talvez esteja apto a cor-
rigir um erro lendo esta variável e então a execução do programa pode continuar de
maneira correta.
Um erro pode também ser criado no programa usando a instrução RAISE. Este tipo de
erro particular pode ser detetado no tratamento de erros especificando um número de
erro (entre 1 e 90 ou escolhido com a instrução BookErrNo) como um argumento de
RAISE.
Exemplos
reg1 := reg2 / reg3;
.
ERROR
IF ERRNO = ERR_DIVZERO THEN
reg3 := 1;
RETRY;
ENDIF
Se reg3 = 0, o robô detecta um erro quando for fazer a divisão. Este erro,
entretanto, pode ser detectado e corrigido associando reg3 ao valor 1. Seguindo
isto, a divisão pode ser executada novamente e a execução do programa pode
continuar.
CONST errnum machine_error := 1;

.
IF di1=0 RAISE machine_error;
.
ERROR
IF ERRNO=machine_error RAISE;
Um erro ocorre em uma máquina (detectado pelo significado do sinal de entrada

di1). Um salto é dado para o tratamento de erros na rotina, a qual chama o trata-
mento de erros de uma rotina de chamada onde o erro talvez possa ser corrigido.
A constante, machine_error, é usada para fazer com que o tratamento de erros
saiba exatamente qual tipo de erro tenha ocorrido.
Data Types do Sistema e Rotinas 1-errnum-19

errnum Tipos de dados
Dados pré-definidos
A variável do sistema ERRNO pode ser usada para ler a última mensagem de erro que
ocorreu. Um número de constantes pré-definidas pode ser usado para determinar o tipo
de erro que tenha ocorrido.
Nome Causa do erro

ERR_ALRDYCNT A variável de interrupção já está ligada à rotina TRAP
ERR_ARGDUPCND Mais que um argumento condicional presente para
o mesmo parâmetro
ERR_ARGNAME O argumento é uma expressão, não presente ou do tipo
interruptor quando executando ArgName
ERR_ARGNOTPER O argumento não é uma referência persistente
ERR_ARGNOTVAR O argumento não é uma referência variável
ERR_AXIS_ACT O eixo não está ativo
ERR_AXIS_IND O eixo não está independente
ERR_AXIS_MOVING O eixo está em movimento
ERR_AXIS_PAR O eixo do parâmetro na instrução TesSign eSetCurrRef
está errado.
ERR_CALLIO_INTER Se um pedido IOEnable ou IODisable é interrompido
por outro pedido à mesma unidade
ERR_CALLPROC Erro de chamado de procedimento (nãoprocedimento)
no tempo de execução (ligação tardia)
ERR_CNTNOTVAR CONNECT “target” não é uma referência variável
ERR_CNV_NOT_ACT O portador não está ativado.
ERR_CNV_CONNECT A instrução WaitWobj já está ativa.
ERR_CNV_DROPPED O objeto que a instrução WaitWobj estava

aguardando foi largado.
ERR_DEV_MAXTIME Limite de tempo quando executando instruções ReadBin,

ReadNum ou ReadStr
ERR_DIVZERO Divisão por zero
ERR_EXCRTYMAX Número máximo de tentativas executadas
ERR_EXECPHR Uma tentativa foi feita para executar uma instrução
usando um placeholder
ERR_FILEACC Um arquivo é acessado incorretamente
ERR_FILEOPEN Um arquivo não pode ser aberto
ERR_FILNOTFND Arquivo não encontrado
ERR_FNCNORET Valor sem retorno
ERR_FRAME Impossível calcular novo frame
ERR_ILLDIM Dimensão incorreta
ERR_ILLQUAT Tentativa de usar orientação ilegal (quaternion)
ERR_ILLRAISE Número de erro no RAISE fora da área
1-errnum-20 Data Types do Sistema e Rotinas

ERR_INOMAX Não existem mais números de interrupção disponíveis

ERR_IODISABLE Limite de tempo quando executando IODisable
ERR_IOENABLE Limite de tempo quando executando IOEnable
ERR_IOERROR Erro de E/S da instrução Save
ERR_LOADED O módulo do programa já está carregado
ERR_LOADID_FATAL Somente uso interno em LoadId
ERR_LOADID_RETRY Somente uso interno em LoadId
ERR_MAXINTVAL O valor inteiro é muito grande
ERR_MODULE Nome de módulo incorreto na instrução Save
ERR_NAME_INVALID Se o nome da unidade não existe ou a unidade não tem
permissão para ser desativada
ERR_NEGARG Argumento negativo não é permitido
ERR_NOTARR Dado não é um caracter
ERR_NOTEQDIM A dimensão do caracter usada ao chamar a rotina não
coincide com seus parâmetros
ERR_NOTINTVAL Não é um valor inteiro
ERR_NOTPRES Um parâmetro é usado, apesar do fato que o argumento
correspondente não foi usado na rotina de chamado
ERR_OUTOFBND O índice do caracter está fora dos limites permitidos
ERR_PATH Caminho de destino ausente na instrução Save
ERR_PATHDIST Distância de recuperação muito longa para a instrução
StartMove
ERR_PID_MOVESTOP Somente uso interno em LoadId
ERR_PID_RAISE_PP Erro a partir de ParIdRobValid ou ParIdPosValid
ERR_RANYBIN_EOF Fim de arquivo detectado antes de todos os bytes serem
lidos na instrução ReadAnyBin
ERR_RCVDATA Foi feita uma tentativa para ler um dado não numérico
com ReadNum
ERR_REFUNKDAT Referência a dados inteiros desconhecidos
ERR_REFUNKFUN Referência a uma função desconhecida
ERR_REFUNKPRC Referência a um procedimento desconhecido no
tempo de ligação ou no tempo de execução (ligação
tardia)
ERR_REFUNKTRP Referência a um desvio desconhecido
ERR_SC_WRITE Erro durante comunicação com computador externo
ERR_SIGSUPSEARCH O sinal já é um valor positivo no início
do processo de busca
ERR_STEP_PAR Parâmetro Step em SetCurrRef está errado
ERR_STRTOOLNG O string é muito longo
ERR_SYM_ACCESS Erro de acesso do símbolo de leitura/escrita
ERR_TP_DIBREAK Uma instrução TPRead foi interrompida por uma entrada
digital
ERR_TP_MAXTIME Limite de tempo quando executando uma instrução
TPRead

ERR_UNIT_PAR Unidade de parâmetro Mech_ em TestSign e SetCurrRef

está errado
ERR_UNKINO Desconhecido número de interrupção
ERR_UNKPROC Referência incorreta à sessão de carregamento na
instrução WaitLoad
ERR_UNLOAD Erro de descarga na instrução UnLoad ou WaitLoad
ERR_WAIT_MAXTIME Limite de tempo quando executando uma instrução
WaitDI ou WaitUntil
ERR_WHLSEARCH Sem parada de busca
Características
Errnum é um tipo de dado suposto num e consequentemente tem as suas características.
Descrito em:
Recuperação de erros Sumário RAPID - Recuperação de
Erros
Características Básicas - Recuperação
de Erros
Tipos de dados em geral, supostos Características Básicas - Tipos de
dados

Tipos de dados extjoint
extjoint Posição dos eixos externos
Extjoint é usado para definir as posições de eixo dos eixos externos, posicionadores ou
peças de trabalho dos robôs.
Descrição
O robô pode controlar até seis eixos externos em adição aos seis eixos internos, isto é
um total de doze eixos. Os seis eixos externos são nomeados logicamente: a, b, c, d, e,
f. Cada eixo lógico pode ser conectado a um eixo físico e, neste caso, a conexão é defi-
nida nos parâmetros do sistema.
Dado do tipo extjoint é usado para manter valores de posição de cada eixo lógico a - f.
Para cada eixo lógico conectado à um eixo físico, a posição é definida como abaixo:
- Para eixo rotacional – a posição é definida como a rotação em graus em relação

à posição de calibração.
- Para eixo linear – A posição é definida como a distância em mm em relação à
posição de calibração.
Se um eixo lógico não é conectado a um físico, o valor 9E9 é usado como um valor
positivo, indicando que o eixo não está conectado. Durante o tempo de execução, o
dado de posição para cada eixo é verificado e este é verificado se o eixo correspondente
está conectado ou não. Se o valor da posição armazenada não condiz com a conexão
atual do eixo, aplica-se o seguinte:
- Se a posição não está definida no dado de posição (valor é 9E9), o valor será
ignorado se o eixo está conectado e não ativado. Mas se o eixo está ativado, isto
irá resultar em um erro.
- Se a posição está definida no dado de posição, embora o eixo não esteja
conectado, o valor será ignorado.
Se um offset de um eixo externo é usado (instrução EOffsOn ou EOffsSet), as posições

são especificadas no sistema de coordenadas ExtOffs.
Componentes
eax_a (eixo externo a) Tipo de dado: num
A posição do eixo externo lógico “a”, expresso em graus ou mm (dependendo do

tipo de eixo).
eax_b (eixo externo b) Tipo de dado: num
A posição do eixo externo lógico “b”, expresso em graus ou mm (dependendo do

tipo de eixo).
Data Types do Sistema e Rotinas 1-extjoint-23

extjoint Tipos de dados
...
eax_f (eixo externo f) Tipo de dado: num
A posição do eixo externo lógico “f”, expresso em graus ou mm (dependendo do

tipo de eixo).
Exemplo
VAR extjoint axpos10 := [ 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ;
A posição do posicionador externo, axpos10, é definida como abaixo:
- A posição do eixo externo lógico “a” é setada para 11, expresso em graus ou
mm (dependendo do tipo de eixo).
- A posição do eixo externo lógico “b” é setada para 12.3, expresso em graus ou
mm (dependendo do tipo de eixo).
- Eixos c ao f não são definidos.
Estrutura
< dataobject of extjoint >
< eax_a of num >
< eax_b of num >
< eax_c of num >
< eax_d of num >
< eax_e of num >
< eax_f of num >
Descrito em:
Dados de posicionamento Tipo de dados - robtarget
Sistema de coordenadas ExtOffs Instruções - EOffsOn
1-extjoint-24 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados intnum
intnum Identificação de interrupção
Intnum (interrupt numeric) é usado para identificar uma interrupção.
Descrição
Quando uma variável do tipo intnum é conectada à uma rotina “trap”, para ela é dada
um valor específico identificando a interrupção. Esta variável é então usada em todas
as partes com a interrupção, como quando ordenando ou desabilitando uma inter-
rupção.
Mais de uma identificação de interrupção podem ser conectadas à mesma rotina “trap”.
A variável do sistema INTNO pode também ser associada à uma rotina “trap” para
determinar o tipo de interrupção que ocorre.
Exemplos
VAR intnum feeder_error;
.
CONNECT feeder_error WITH correct_feeder;
ISignalDI di1, 1, feeder_error;
Uma interrupção é gerada quando a entrada di1 é setada para 1. Quando isto
acontece, um chamado é feito para a rotina ”trap” correct_feeder.
Data Types do Sistema e Rotinas 1-intnum-25

intnum Tipos de dados
VAR intnum feeder1_error;

VAR intnum feeder2_error;
.
PROC init_interrupt();
.
CONNECT feeder1_error WITH correct_feeder;
ISignalDI di1, 1, feeder1_error;
CONNECT feeder2_error WITH correct_feeder;
ISignalDI di2, 1, feeder2_error;
.
ENDPROC
.
TRAP correct_feeder
IF INTNO=feeder1_error THEN
.
ELSE
.
ENDIF
.
ENDTRAP
Uma interrupção é gerada quando tanto a entrada di1 ou di2 é setada 1. Um cha-
mado é então feito para a rotina “trap” correct_feeder. A variável do sistema
INTNO é usada na rotina “trap” para encontrar qual o tipo de interrupção que
tenha ocorrido.
Limitações
O número máximo de variáveis ativas do tipo intnum é sempre (entre CONNECT e IDe-
lete) limitado a 40. O número máximo de interrupções, na fila de execução da rotina
TRAP é sempre limitado a 30.
Características
Intnum é um tipo de dado suposto num e então tem suas características.
Descrito em:
Sumário de interrupções Sumário RAPID - Interrupções
Tipos de dados, supostos Características Básicas-
Tipos de dados
1-intnum-26 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados iodev
iodev Canais seriais e arquivos
Iodev (I/O device) é usado para canais seriais, como uma impressora e arquivos.
Descrição
Dado do tipo iodev contém uma referência para um arquivo ou canal serial. Isto pode
ser ligado a uma unidade física através da instrução Open e então usado para leitura ou
escrita.
Exemplo
VAR iodev file;
.
Open "flp1:LOGDIR/INFILE.DOC", file\Read;
input := ReadNum(file);
O arquivo INFILE.DOC é aberto para leitura. Enquanto recebemos leitura do

arquivo, file é usado como uma referência em vez do nome do arquivo.
Características
Iodev é um tipo de dado non-value.
Descrito em:
Comunicação via canais seriais Sumário RAPID - Comunicação
Configuração de canais seriais Guia do Usuário - Parâmetros
do Sistema
Características dos tipos de dado non-value Características Básicas - Tipos de
dados
Data Types do Sistema e Rotinas 1-iodev-27

iodev Tipos de dados
1-iodev-28 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados jointtarget
jointtarget Dado de posição do eixo
Jointtarget é usado para definir a posição que o robô e os eixos externos irão se mover
com a instrução MoveAbsJ.
Descrição
Jointtarget define cada posição individual dos eixos, tanto para o robô, como para os
eixos externos.
Componentes
robax (eixos do robô) Tipo de dado: robjoint
Posição de eixo dos eixos do robô em graus.
Posição de eixo é definida como uma rotação em graus dos eixos respectivos
(braço) em uma direção positiva ou negativa da posição de calibração dos eixos.
extax (eixos externos) Tipo de dado: extjoint
A posição dos eixos externos.
A posição é definida como abaixo para cada eixo individual (eax_a, eax_b ...
eax_f):
- Para eixo rotacional, a posição é definida como a rotação em graus em relação

a posição de calibração.
- Para eixo linear, a posição é definida como a distância em mm em relação a
Eixos externos eax_a ... são eixos lógicos. Como o número de eixo lógico e o
número de eixo físico estão relacionados, estes são definidos nos parâmetros do
sistema.
O valor 9E9 é definido para eixos que não estão conectados. Se o eixo definido
no dado de posição difere do eixo ao qual está conectado na execução do pro-
grama, aplica-se o seguinte:
- Se a posição não está definida no dado de posição (valor 9E9) o valor será igno-
rado, se o eixo está conectado e não ativado. Mas se o eixo estiver ativo irá
resultar em erro.
- Se a posição está definida no dado de posição ainda que o eixo não esteja
conectado, o valor é ignorado.
Data Types do Sistema e Rotinas 1-jointtarget-29

jointtarget Tipos de dados
Exemplos
CONST jointtarget calib_pos := [ [ 0, 0, 0, 0, 0, 0], [ 0, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
A posição de calibração normal para IRB2400 é definida no calib_pos através do

dado tipo jointtarget. A posição normal de calibração 0 (graus ou mm) é também
definida para o eixo externo lógico a. Os eixos externos b ao f não estão defini-
dos.
Estrutura
< dataobject of jointtarget >
< robax of robjoint >
< rax_1 of num >
< rax_2 of num >
< rax_3 of num >
< rax_4 of num >
< rax_5 of num >
< rax_6 of num >
< extax of extjoint >
< eax_a of num >
< eax_b of num >
< eax_c of num >
< eax_d of num >
< eax_e of num >
< eax_f of num >
Descrito em:
Mover para posição de eixo Instruções - MoveAbsJ
Instruções de posicionamento Sumário RAPID - Movimento
Configuração de eixos externos Guia do Usuário - Parâmetros do
Sistema
1-jointtarget-30 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados loaddata
load data Dado de carga
Loaddata é usado para descrever cargas acopladas à interface mecânica do robô

(montada no flange do robô).
Dado de carga normalmente define a carga sustentada (gripload é definida pela

instrução Grip Load) pelo robô, isto é, a carga presa a garra do robô. A carga da
ferramenta é especificada no dado de ferramenta (tooldata) o qual inclue o dado de
carga.
Descrição
Cargas especificadas são usadas para definir um modelo de dinâmica do robô para que
os movimentos possam ser controlados da melhor maneira possível.
É muito importante definir sempre a carga real da ferramenta e a carga

sustentada do robô, quando utilizado. Definições incorretas de dados de carga
podem resultar em sobrecarga da estrutura mecânica do robô.
Se um dado de carga incorreto é especificado, isto frequentemente tem as seguintes

consequências:
- Se o dado de carga especificado é maior que o valor real da carga;

-> O robô não utilizará sua capacidade máxima
-> Diminuição da precisão de trajeto incluindo riscos de “overshooting”.
- Se o dado de carga especificado é menor que o valor real da carga;
-> Diminuição da precisão de trajeto incluindo riscos de “overshooting”
-> Risco de sobrecarga da estrutura mecânica
A carga sustentada é conectada e desconectada usando a instrução GripLoad.
Componentes
mass Tipo de dado: num
O peso da carga em kg.
cog (centro de gravidade) Tipo de dado: pos
O centro de gravidade da carga útil (x, y, z) em mm, expressa no sistema de

coordenadas da ferramenta. Se uma ferramenta estacionária é usada, significa o
centro de gravidade da ferramenta segurando o objeto de trabalho.
Data Types do Sistema e Rotinas 1-loaddata-31

loaddata Tipos de dados
aom (momento dos eixos) Tipo de dado: orient
Carga da ferramenta (consulte a figura 1)
A orientação do sistema de coordenadas é definida pelos eixos de inércia da carga

útil. Expressa no sistema de coordenadas da ferramenta como um quatérnion (q1,
q2, q3, q4). Se uma ferramenta estacionária é usada, significa os eixos de inércia
para a ferramenta segurando o objeto de trabalho.
A orientação do sistema de coordenadas da carga da ferramenta precisa coincidir

com a orientação do sistema de coordenadas do punho. Ela deve ser sempre
definida como 1, 0, 0, 0.
Carga útil (consulte as figuras 1 e 2)
A orientação do sistema de coordenadas definido pelos eixos de inércia da carga

útil. Expressa no sistema de coordenadas da ferramenta como um quatérnion (q1,
q2, q3, q4). O sistema de coordenadas do objeto se uma ferramenta estacionária
for usada.
A orientação do sistema de coordenadas da carga útil precisa coincidir com a

orientação do sistema de coordenadas do punho. Ela deve ser sempre definida
como 1, 0, 0, 0.
Devido a essa limitação, a melhor maneira é definir a orientação do sistema de

coordenadas da ferramenta (estrutura da ferramenta) para coincidir com o
sistema de coordenadas do punho.
Sistema de coordenadas de punho

Y
Z IY Sist. de coordenadas de carga da ferramenta -
Eixos de inércia de carga da ferramenta
IZ
Y’
Z’
IX
X Sist. de coordenadas da ferramenta
TCP X’
IY’
IZ’
Sist. coordenadas carga útil-
Eixos de inércia carga útil
IX’
Figura 4 Restrição na orientação no sistema de coordenadas de carga da ferramenta
e carga útil.
1-loaddata-32 Data Types do Sistema e Rotinas

Sistema de coordenadas de punho
Z Garra
Y Sist.de coordenadas de ferramenta
Z
Y’
Sistema de coordenadas
X
Z’ de carga sustentada -
Eixos de inércia de carga
sustentada
X
Carga sustentada
X’ Centro de gravidade carga sustentada

Figura 5 Centro de gravidade e eixos de inércia da carga sustentada.
ix (inércia x) Tipo de dados: num
O momento de inércia da carga perto de seu eixo-x relativo ao seu centro de

massa, em kgm2.
A definição correcta dos momentos de inércia permitirá o uso ótimo do

planejador de trajeto e controle de eixos. Isto pode ser de especial importância
quando se tratar de grandes folhas de metal, etc. Todos os momentos de inércia
ix, iy e iz iguais a 0 kgm2 implicam um ponto.
Geralmente, os momentos de inércia somente deverão ser definidos quando a

distância da flange de montagem ao centro de gravidade é menor do que a
dimensão da carga (ver Figura 6).
carga útil
distância
x
dimensão
Figura 6 O momento de inérica deve ser geralmente definido quando a distância é menor do que a
dimensão de carga.
iy (inércia y) Tipo de dados: num
O momento de inércia da carga perto de seu eixo-y, expressa em kgm2.

Para mais informações, veja ix.
iz (inércia z) Tipo de dados: num
O momento de inércia da carga perto de seu eixo-z, expressa em kgm2.
Para mais informações, veja ix.
Exemplos
PERS loaddata piece1 := [ 5, [50, 0, 50], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0];
A carga sustentada na Figura 1 é descrita usando os valores seguintes:
- Peso 5 kg.
- O centro de gravidade é x = 50, y = 0 e z = 50 mm no sistema de coordenadas
de ferramenta.
- A carga sustentada é uma carga em um ponto.
Set gripper;
WaitTime 0.3;
GripLoad piece1;
Conexão da carga sustentada, piece1, especificada ao mesmo tempo como a garra

do robô e a carga da piece1.
Reset gripper;
WaitTime 0.3;
GripLoad load0;
Desconexão de uma carga sustentada, especificada ao mesmo tempo como a

liberação do robô da carga sustentada.
Limitações
A carga sustentada deve somente ser definida como uma variável persistente (PERS) e
não em uma rotina. Valores atuais são então salvos quando armazenar o programa no
disquete e recuperados quando carregar o programa.
Argumentos de dado tipo carga na instrução GripLoad deve somente ser uma
persistente inteira (não elemento de caracter ou componente de registro).
Dado pré-definido
A carga load0 define uma carga sustentada, cujo peso é igual a 0 kg, isto é, sem carga.
Esta carga é usada como um argumento na instrução GripLoad para desconectar uma
carga sustentada.

A carga load0 pode sempre ser acessada do programa, mas não pode ser alterada (ela
é armazenada no módulo do sistema BASE).
PERS loaddata load0 := [ 0, [0, 0, 0], [1, 0, 0, 0],0, 0 ,0 ];
Estrutura
< dataobject of loaddata >
< mass of num >
< cog of pos >
< x of num >
< y of num >
< z of num >
< aom of orient >
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
< ix of num >
< iy of num >
< iz of num >
Descrito em:
Sistemas de coordenadas Movimento e Princípios de E/S -
Sistemas de coordenadas
Definição de cargas da ferramenta Tipos de dados - tooldata
Ativação de carga sustentada Instruções - GripLoad


Tipos de dados loadsession
loadsession Sessão de carregamento do programa
Loadsession é usado para definir sessões de carregamento diferentes de módulos de

programa do RAPID.
Descrição
Dados do tipo loadsession são usados nas instruções StartLoad e WaitLoad para
identificar a sessão de carregamento. Loadsession contém apenas uma referência à
sessão de carregamento.
Características
Loadsession é um tipo de dados non-value, não podendo ser usado em operações
orientadas para valor.
Descrito em:
Carregando módulos de programa
durante a execução Instruções - StartLoad, WaitLoad
Características de tipos de dados non-value Características básicas - Tipos de
dados
Data Types do Sistema e Rotinas 1-loadsession-37

loadsession Tipos de dados
1-loadsession-38 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados mecunit
mecunit Unidade Mecânica
Mecunit é usado para definir as diferentes unidades mecânicas as quais podem ser con-
troladas e acessadas pelo robô e pelos programas.
Os nomes das unidades mecânicas são definidos nos parâmetros do sistema e, conse-
qüentemente, não devem ser definidas no programa.
Descrição
Dado do tipo mecunit somente contém uma referência para unidade mecânica.
Limitações
Dado do tipo mecunit não deve ser definido no programa. O tipo de dado, por outro
lado, pode ser usado como um parâmetro quando declarando uma rotina.
Dado pré-definido
As unidades mecânicas definidas nos parâmetros do sistema podem sempre ser aces-
sadas pelo programa (dados instalados).
Características
Mecunit é um tipo de dado non-value. Isto significa que dados deste tipo não permitem
operações de orientação de valores.
Descrito em:
Ativação/Desativação de unidades mecânicas Instruções - ActUnit, DeactUnit
Configuração de unidades mecânicas Guia do Usuário - Parâmetros do
Sistema
dados
Data Types do Sistema e Rotinas 1-mecunit-39

mecunit Tipos de dados
1-mecunit-40 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados motsetdata
motsetdata Dados de ajustes de movimento
Motsetdata é usado para definir um número de ajustes de deslocamento que afeta todas
instruções de posicionamento no programa:
- Velocidade máxima e sobreposição de velocidade

- Dados de aceleração
- Comportamento ao redor de pontos de singularidade
- Gerenciamento de diferentes configurações do robô
- Cancelamento da resolução do caminho
- Supervisão de movimentação
Este tipo de dados normalmente não é usado já que essas configurações só podem ser
definidas usando as instruções VelSet, AccSet, SingArea, ConfJ, ConfL, PathResol e
MotionSup.
Os valores atuais destes ajustes de movimento podem ser acessados usando a variável
do sistema C_MOTSET.
Descrição
Os ajustes de movimento atuais (armazenados na variável do sistema C_MOTSET)
afetam todos os movimentos.
Componentes
vel.oride Tipo de dado: veldata/num
Velocidade é uma porcentagem da velocidade programada.
vel.max Tipo de dado: veldata/num
Velocidade máxima em mm/s.
acc.acc Tipo de dado:accdata/num
Aceleração e desaceleração como uma porcentagem dos valores normais.
acc.ramp Tipo de dado:accdata/num
A relação na qual a aceleração e desaceleração incrementam como uma porcen-

tagem dos valores normais.
Data Types do Sistema e Rotinas 1-motsetdata-41

motsetdata Tipos de dados
sing.wrist Tipo de dado: singdata/bool
Desvio permitido da orientação da ferramenta a fim de evitar a singularidade do

punho.
sing.arm Tipo de dado: singdata/bool
Desvio permitido da orientação da ferramenta a fim de evitar a singularidade do

braço (não implementado).
sing.base Tipo de dado: singdata/bool
Desvio permitido da orientação da ferramenta.
conf.jsup Tipo de dado: confsupdata/bool
Supervisão da configuração do eixo é ativada durante a movimentação do eixo.
conf.lsup Tipo de dado: confsupdata/bool
Supervisão da configuração do eixo é ativada durante movimentação linear e cir-

cular.
conf.ax1 Tipo de dado: confsupdata/num
Desvio máximo permitido em graus para o eixo 1 (não usado nesta versão).
pathresol Tipo de dados: num
Sobreposição atual em porcentagem da resolução de trajecto configurada.
motionsup Tipo de dados: bool
Estado RAPID refletido (TRUE = Ativado e FALSE = Desativado) da função de

supervisão de movimentação.
tunevalue Tipo de dados: num
Sobreposição RAPID corrente em percentagem do valor de afinação (tunevalue)

para a função de supervisão de deslocamento
Limitações
Um e somente um dos componentes sing.wrist, sing.arm ou sing.base talvez tenha o
1-motsetdata-42 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados motsetdata
valor igual a TRUE.
Exemplo
IF C_MOTSET.vel.oride > 50 THEN
...
ELSE
...
ENDIF
Partes diferentes do programa são executadas dependendo da sobreposição da

velocidade atual.
Dado predefinido
C_MOTSET descreve ajustes de movimentos atuais do robô e pode sempre ser aces-
sado do programa (dado instalado). C_MOTSET, por outro lado, pode somente ser
alterado usando um número de instruções, não por associação.
Os valores default para parâmetros de movimentos setados são:
- para partida a frio

- quando um novo programa é carregado
- quando executar um programa do início.
PERS motsetdata C_MOTSET := [

[ 100, 500 ], -> veldata
[ 100, 100 ], -> accdata
[ FALSE, FALSE, TRUE ], -> singdata
[ TRUE, TRUE, 30, 45, 90], -> confsupdata
[100 ], -> path resolution
[TRUE ], -> motionsup
[100 ] ]; -> tunevalue
Data Types do Sistema e Rotinas 1-motsetdata-43

motsetdata Tipos de dados
Estrutura
<dataobject of motsetdata>
<vel of veldata > -> Afetado pela instrução VelSet
< oride of num >
< max of num >
<acc of accdata > -> Afetado pela instrução AccSet
< acc of num >
< ramp of num >
<sing of singdata > -> Afetado pela instrução SingArea
< wrist of bool >
< arm of bool >
< base of bool >
<conf of confsupdata > -> Afetado pelas instruções ConfJ e ConfL
< jsup of bool >
<lsup of bool >
< ax1 of num >
< ax4 of num >
< ax6 of num >
<pathresol of num> -> Afetado pela instrução PathResol
<motionsup of bool> -> Afetada pela instrução MotionSup
<tunevalue of num> -> Afetada pela instrução TuneValue
Descritas em:
Instruções de parâmetros de movimento Sumário RAPID -

Ajustes de Movimentação
1-motsetdata-44 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados num
num Valores numéricos (registradores)
Num é usado para valores numéricos; exemplo: contadores.
Descrição
O valor de um tipo de dado numérico pode ser
- um valor inteiro; ex. -5,

- um número decimal; ex. 3.45.
Este também pode ser escrito como uma exponencial; ex.2E3 (= 2*103 = 2000), 2.5E-
2 (= 0.025).
Inteiros entre -8388607 e +8388608 são sempre armazenados como inteiros exatos.
Números decimais são somente números aproximados e não devem ser, portanto, usa-
dos como comparações is equal to ou is not equal to. Em casos de divisões, e operações
usando números decimais, o resultado também será um número decimal; isto é, não um
inteiro exato.
Ex. a := 10;
b := 5;
IF a/b=2 THEN Como o resulatdo de a/b não é um
inteiro, esta condição não é satisfeita
... necessariamente.
Exemplo
VAR num reg1;
.
reg1 := 3;
reg1 é associado ao valor 3.
a := 10 DIV 3;
b := 10 MOD 3;
Divisão inteira onde a é associado à um inteiro (=3) e b é associado ao restante

(=1).
Dado pré-definido
A constante pi (π) está sempre definida no módulo do sistema BASE.
CONST num pi := 3.1415926;
Data Types do Sistema e Rotinas 1-num-45

num Tipos de dados
As constantes EOF_BIN e EOF_NUM já estão definidas no sistema.
CONST num EOF_BIN := -1;
CONST num EOF_NUM := 9.998E36
Descritas em:
Expressões numéricas Características Básicas - Expressões
Operações usando valores numéricos Características Básicas - Expressões
1-num-46 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados o_jointtarget
o_jointtarget Dados de posição de eixo original
o_jointtarget (original joint target) é usado em combinação com a função Absolute

Limit Modpos. Quando esta função é usada para modificar uma posição, a posição
original é armazenada como um dado do tipo o_jointtarget.
Descrição
Se a função Absolute Limit Modpos é ativada e uma posição nomeada em uma
instrução de movimento é modificada com a função Modpos, então a posição original
programada é salva.
Exemplo de um programa antes do Modpos:
CONST jointtarget jpos40 := [[0, 0, 0, 0, 0, 0],

[0, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9]];
...
MoveAbsJ jpos40, v1000, z50, tool1;
O mesmo programa depois do ModPos no qual o ponto jpos40 é corrigido para 2 graus
para o eixo do robô 1:
CONST jointtarget jpos40 := [[2, 0, 0, 0, 0, 0],

[0, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9]];
CONST o_jointtarget o_jpos40 := [[0, 0, 0, 0, 0, 0],
[0, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9]];
...
MoveAbsJ jpos40, v1000, z50, tool1;
O ponto original programado agora está salvo no o_jpos40 (como um dado tipo
o_jointtarget) e o ponto modificado salvo no jpos40 (como um dado tipo jointtarget).
Salvando o ponto original programado, o robô pode monitorar que a distância Modpos
do ponto em questão está dentro dos limites aceitáveis do ponto original programado.
O nome convencional fixado significa que um ponto original programado com o nome
xxxxx pode ser salvo com o nome o_xxxxx usando Absolute Limit Modpos.
Componentes
robax (eixos do robô) Tipo de dado: robjoint
Posições dos eixos dos eixos dos robôs em graus.
Data Types do Sistema e Rotinas 1-o_jointtarget-47

o_jointtarget Tipos de dados
Estrutura
< dataobject of o_jointtarget >
< robax of robjoint>
< rax_1 of num >
< rax_2 of num >
< rax_3 of num >
< rax_4 of num >
< rax_5 of num >
< rax_6 of num >
< eax_a of num >
< eax_b of num >
< eax_c of num >
< eax_d of num >
< eax_e of num >
< eax_f of num >
Descrito em:
Posição do dado Tipos de Dados - Jointtarget
Configuração do Limite Modpos Guia do Usuário - Parâmetros do Sis-
tema
1-o_jointtarget-48 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados orient
orient Orientação
Orient é usado para orientações (como a orientação de uma ferramenta) e rotações

(como rotação de um sistema de coordenadas).
Descrição
A orientação é descrita em forma de um quaternion que consiste de quatro elementos:
q1, q2, q3 e q4. Para maiores informações de como estes são calculados, veja abaixo.
Componentes
q1 Tipo de dado: num
Quaternion 1.
Quaternion 2.
Quaternion 3.
Quaternion 4.
Exemplo
VAR orient orient1;
.
orient1 := [1, 0, 0, 0];
A orientação orient1 é associada ao valor q1=1, q2-q4=0; isto correspodente à

não rotação.
Limitações
A orientação deve ser normalizada; isto é, a soma dos quadrados deve ser igual a 1.
q 12 + q 22 + q 32 + q 42 = 1
Data Types do Sistema e Rotinas 1-orient-49

orient Tipos de dados
O que é um Quaternion?
A orientação de um sistema de coordenadas (como a de uma ferramenta) pode ser

descrita como uma matriz rotacional que descreve a direção dos eixos de um sistema
de coordenadas em relação a um sistema referencial (veja Figura 1).
z
z
x
y Sistema de
Sistema de
coordenadas
coordenadas
rotacionadas
x referencial
y
Figure 7 A rotação de um sistema de coordenadas é descrito por um Quaternion.
Os sistemas de coordenadas de eixos rotacionais (x, y, z) são vetores os quais podem

ser expressos em um sistema de coordenadas referencial como abaixo:
x = (x1, x2, x3)

y = (y1, y2, y3)
z = (z1, z2, z3)
Isto significa que a componente x do vetor x no sistema de coordenadas referencial será

x1, a componente y será x2, etc.
Estes três vetores podem ser colocados juntos na matriz, uma matriz rotacional, onde
cada um dos vetores forma uma das colunas:
x1 y1 z1
x2 y2 z2
x3 y3 z3
Um quaternion é somente um caminho mais simples para descrever esta matriz rota-
cional; os quaternions são calculados baseados nos elementos da matriz rotacional:
x1 + y2 + z3 + 1
q1 = -----------------------------------------
2
x 1 – y2 – z3 + 1
q2 = ----------------------------------------
2
sinal q2 = sinal (y3-z2)
y 2 – x1 – z3 + 1
q3 = ----------------------------------------
2
sinal q3 = sinal (z1-x3)
z3 – x 1 – y2 + 1
q4 = ----------------------------------------
2
sinal q4 = sinal (x2-y1)
1-orient-50 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados orient
Exemplo 1
Uma ferramenta é orientada para que seu eixo Z’ esteja alinhado (na mesma direção
com o eixo X do sistema de coordenadas de base). O eixo Y’da ferramenta cor-
responde ao eixo Y do sistema de coordenadas (veja Figura 2). Como é a orientação da
ferramenta definida no dado de posicionamento (robtarget)?
A orientação da ferramenta em uma posição programada é normalmente relacionada

ao sistema de coordenadas do objeto de trabalho usado. Neste exemplo, nenhum objeto
de trabalho é usado e o sistema de coordenadas de base é igual ao sistema de coorde-
nadas global. Então, a orientação é relacionada ao sistema de coordenadas de base.
Z´
X´
X
Figure 8 A direção de uma ferramenta de acordo com o exemplo 1.
Os eixos terão as seguintes relações:
x’ = -z = (0, 0, -1)
y’ = y = (0, 1, 0)
z’ = x = (1, 0, 0)
0 0 1
Os quais correspondem a seguinte matriz rotacional: 0 1 0
–1 0 0
A matriz rotacional resulta em um quaternion correspondente:
0+1+0+1 2
q1 = ----------------------------------- = ------- = 0,707
2 2
0–1–0+1
q2 = ---------------------------------- = 0
2
1–0–0+1 2
q3 = ---------------------------------- = ------- = 0,707 sinal q3 = sinal (1+1) = +
2 2
0–0–1+1
q4 = ---------------------------------- = 0
2
Exemplo 2
A direção da ferramenta é rotacionada em 30osobre os eixos X’ e Z’ em relação ao sis-

tema de coordenadas de punho (veja Figura 2). Como é a orientação da ferramenta
definida no dado de ferramenta (tooldata)?
Data Types do Sistema e Rotinas 1-orient-51

orient Tipos de dados
X Z´
X´
Figure 9 A direção da ferramenta de acordo com o exemplo 2.
Os eixos terão as seguintes relações:
x’ = (cos30o, 0, -sen30o)
y’ = (0, 1, 0)
z’ = (sen30o, 0, cos30o)
cos 30 ° 0 sen30 °
Os quais correspondem a seguinte matriz rotacional: 0 1 0
– sen30 ° 0 cos 30 °
A matriz rotacional resulta em um quaternion correspondente:
cos 30 ° + 1 + cos 30° + 1
q1 = ---------------------------------------------------------------- = 0,965926
2
cos 30° – 1 – cos 30° + 1

q2 = ---------------------------------------------------------------- = 0
2
sinal q3 = sinal (sen30o+sen30o) = +

1 – cos 30° – cos 30° + 1
q3 = ---------------------------------------------------------------- = 0,258819
2
cos 30° – cos 30° – 1 + 1

q4 = ---------------------------------------------------------------- = 0
2
Estrutura
<dataobject of orient>
<q1 of num>
<q2 of num>
<q3 of num>
<q4 of num>
Descrito em:
Operações em orientações Características Básicas - Expressões
1-orient-52 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados o_robtarget
o_robtarget Dado da posição original
o_robtarget (original robot target) é usado em combinação com a função Absolute

Limit Modpos. Quando esta função é usada para modificar uma posição, a posição
original é armazenada como um dado do tipo o_robtarget.
Descrição
Se a função Absolute Limit Modpos é ativada e uma posição nomeada em uma
instrução de movimento é modificada com a função Modpos, então a posição original
programada é salva.
Exemplo de um programa antes do Modpos:
CONST robtarget p50 := [[500, 500, 500], [1, 0, 0, 0], [1, 1, 0, 0],
[500, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
...
MoveL p50, v1000, z50, tool1;
O mesmo programa depois do ModPos no qual o ponto p50 é corrigido para 502 na
direção de x:
CONST robtarget p50 := [[502, 500, 500], [1, 0, 0, 0], [1, 1, 0, 0],
[500, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
CONST o_robtarget o_p50 := [[500, 500, 500], [1, 0, 0, 0], [1, 1, 0, 0],
[ 500, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
...
O ponto original programado agora está salvo no o_p50 (como um dado tipo
o_robtarget) e o ponto modificado salvo no p50 (como um dado tipo robtarget).
Salvando o ponto original programado, o robô pode monitorar que a distância Modpos
do ponto em questão está dentro dos limites aceitáveis do ponto original programado.
O nome convencional fixado significa que um ponto original programado com o nome
xxxxx pode ser salvo com o nome o_xxxxx usando Absolute Limit Modpos.
Componentes
trans (translação) Tipo de dado: pos
A posição (x, y e z) do ponto central da ferramenta expressa em mm.
rot (rotação) Tipo de dado: orient
A orientação da ferramenta, expressa na forma de um quaternion (q1, q2, q3 e
Data Types do Sistema e Rotinas 1-o_robtarget-53

o_robtarget Tipos de dados
q4).
robconf (configuração do robô) Tipo de dado: confdata
A configuração do eixo do robô (cf1, cf4, cf6 e cfx).
Estrutura
< dataobject of o_robtarget >
< trans of pos >
< x of num >
< y of num >
< z of num >
< rot of orient >
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
< robconf of confdata >
< cf1 of num >
< cf4 of num >
< cf6 of num >
< cfx of num >
< eax_a of num >
< eax_b of num >
< eax_c of num >
< eax_d of num >
< eax_e of num >
< eax_f of num >
Descrito em:
Dado de posição Tipos de dados - Robtarget
Configuração do Limite Modpos Guia do Usuário - Parâmetros do
Sistema
1-o_robtarget-54 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados pos
pos Posições (somente X, Y e Z)
Pos é usado para posições (somente X, Y e Z).
O tipo de dado robtarget é usado para posição do robô incluindo a orientação da ferra-
menta e a configuração dos eixos.
Descrição
Dado do tipo pos descreve as coordenadas de uma posição: X, Y e Z.
Componentes
x Tipo de dado: num
O valor X da posição.
y Tipo de dado: num
O valor Y da posição.
z Tipo de dado: num
O valor Z da posição.
Exemplos
VAR pos pos1;
.
pos1 := [500, 0, 940];
A posição pos1 é associada ao valor: X=500 mm, Y=0 mm, Z=940 mm.
pos1.x := pos1.x + 50;
A posição pos1 é deslocada 50 mm na direção X.
Estrutura
<dataobject of pos>
<x of num>
<y of num>
<z of num>
Data Types do Sistema e Rotinas 1-pos-55

pos Tipos de dados
Descrito em:
Operações com posições Características Básicas - Expressões
Posição do robô incluindo orientação Tipos de dados - robtarget
1-pos-56 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados pose
pose Transformações de coordenadas
Pose é usado para trocar de um sistema de coordenadas para outro.
Descrição
Dado do tipo pose descreve como um sistema de coordenadas é deslocado e rotacio-
nado com relação a outro sistema de coordenadas. O dado pode, por exemplo,
descrever como o sistema de coordenadas de ferramenta é localizado e orientado em
relação ao sistema de coordenadas de punho.
Componentes
O deslocamento na posição (x, y e z) do sistema de coordenadas.
A rotação do sistema de coordenadas.
Exemplo
VAR pose frame1;
.
frame1.trans := [50, 0, 40];
frame1.rot := [1, 0, 0, 0];
A transformação da coordenada frame1 é associada a um valor que que corre-

sponde a um deslocamento de posição, onde X=50 mm, Y=0 mm, Z=40 mm;
entretanto, não existe rotação.
Estrutura
<dataobject of pose>
<trans of pos>
<rot of orient>
Descrito em:
O que é um Quaternion? Tipos de dados - orient
Data Types do Sistema e Rotinas 1-pose-57

pose Tipos de dados
1-pose-58 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados progdisp
progdisp Deslocamento do programa
Progdisp é usado para armazenar o deslocamento do programa atual do robô e eixos

externos.
Este tipo de dado normalmente não tem que ser usado desde que o dado seja setado
usando instruções PDispSet, PDispOn, PDispOff, EOffsSet, EOffsOn e EOffsOff. Ele
só é usado para armazenar temporariamente o valor atual para ser usado mais tarde.
Descrição
Os valores atuais do deslocamento do programa podem ser acessados usando a var-
iável do sistema C_PROGDISP.
Para maiores informações, veja as instruções PDispSet, PDispOn, EOffsSet e EOffsOn.
Componentes
pdisp (deslocamento do programa) Tipo de dado: pose
O deslocamento do programa pelo robô, expresso usando uma translação e

rotação. A translação é expressa em mm.
eoffs (offset externo) Tipo de dado: extjoint
O offset para cada eixo externo. Se o eixo é linear, o valor é expresso em mm; se
ele é rotacional, o valor é expresso em graus.
Exemplo
VAR progdisp progdisp1;
.
SearchL sen1, psearch, p10, v100, tool1;
PDispOn \ExeP:=psearch, *, tool1;
EOffsOn \ExeP:=psearch, *;
.
progdisp1:=C_PROGDISP;
PDispOff;
EOffsOff;
.
PDispSet progdisp1.pdisp;
EOffsSet progdisp1.eoffs;
Primeiro, um deslocamento de programa é ativado por uma posição encontrada.

Então, esta é temporariamente desativada armazenando o valor na variável
progdisp1 e, mais tarde, reativada usando as instruções PDispSet e EOffsSet.
Data Types do Sistema e Rotinas 1-progdisp-59

progdisp Tipos de dados
Dado pré-definido
A variável do sistema C_PROGDISP descreve o deslocamento do programa atual do
robô e eixos externos, e pode sempre ser acessada através do programa (dado insta-
lado). C_PROGDISP, por outro lado, pode somente ser alterado usando um número de
instruções, não por associação.
Estrutura
< dataobject of progdisp >
<pdisp of pose>
< trans of pos >
< x of num >
< y of num >
< z of num >
< rot of orient >
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
< eoffs of extjoint >
< eax_a of num >
< eax_b of num >
< eax_c of num >
< eax_d of num >
< eax_e of num >
< eax_f of num >
Descrito em:
Instruções definindo deslocamento do programa Sumário RAPID -
Ajustes de Movimento
Sistemas de Coordenadas
1-progdisp-60 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados robjoint
robjoint Posição “joint” dos eixos do robô
Robjoint é usado para definir a posição de eixo em graus dos eixos do robô.
Descrição
Dado do tipo robjoint é usado para armazenar as posições de eixo em grau dos eixos
do robô 1 a 6. Posição de eixo é definida como a rotação em graus para um eixo respec-
tivo (braço) em uma direção positiva ou negativa da posição de calibração do eixo.
Componentes
rax_1 (eixo 1 do robô) Tipo de dado: num
A posição do eixo 1 em graus em relação a posição de calibração.
...
rax_6 (eixo 6 do robô) Tipo de dado: num
A posição do eixo 6 em graus em relação a posição de calibração.
Estrutura
< dataobject of robjoint >
< rax_1 of num >
< rax_2 of num >
< rax_3 of num >
< rax_4 of num >
< rax_5 of num >
< rax_6 of num >
Descrito em:
Dado de posição “joint” Tipos de dados - jointtarget
Mover para posição “joint“ Instruções - MoveAbsJ
Data Types do Sistema e Rotinas 1-robjoint-61

robjoint Tipos de dados
1-robjoint-62 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados robtarget
robtarget Dado de posição
Robtarget (robot target) é usado para definir a posição do robô e eixos externos.
Descrição
Dado de posição é usado para definir a posição em uma instrução de posicionamento
para qual o robô e eixos externos irão se mover.
Como o robô está apto a executar a mesma posição de diversas maneiras, a config-
uração do eixo também é especificada. Esta define os valores do eixo se estes estão em
um caminho ambíguo, por exemplo:
- se o robô está uma posição para frente ou para trás,

- se o eixo 4 aponta para baixo ou para cima,
- se o eixo 6 tem uma revolução negativa ou positiva.
A posição é definida baseada no sistema de coordenadas do objeto de trabalho,

incluindo qualquer deslocamento de programa. Se a posição é programada com
outro objeto de trabalho diferente do usado na instrução, o robô não irá se mover
da maneira esperada. Tenha certeza de usar o mesmo objeto de trabalho usado
nas instruções de posicionamento do programa. O uso incorreto pode ferir
alguém ou danificar o robô ou outro equipamento.
Componentes
A posição (x, y e z) do ponto central da ferramenta expresso em mm.
A posição especificada em relação ao sistema de coordenadas do objeto atual,

incluindo o deslocamento do programa. Se nenhum objeto de trabalho é especi-
ficado, este será o sistema de coordenadas global.
A orientação da ferramenta, expressa em forma de um quaternion (q1, q2, q3 e q4).
A orientação é especificada em relação ao sistema de coordenadas do objeto

atual, incluindo o deslocamento do programa. Se nenhum objeto de trabalho é
especificado, este será o sistema de coordenadas global.
robconf (configuração do robô) Tipo de dado: confdata
A configuração do eixo do robô (cf1, cf4, cf6 e cfx). Esta é definida em forma de
um quadrante de revolução atual do eixo 1, eixo 4 e eixo 6. O primeiro quadrante
Data Types do Sistema e Rotinas 1-robtarget-63

robtarget Tipos de dados
positivo de revolução 0-90 o é definido como 0. A componente cfx é usada

somente no modelo de robô IRB5400.
Para maiores informações, veja tipo de dado confdata.
A posição é definida para cada eixo individual (eax_a, eax_b ... eax_f) como
abaixo:
- Para eixos rotacionais, a posição é definida como uma rotação em graus em

relação a posição de calibração.
- Para eixos lineares, a posição é definida como a distância em mm em relação a
Eixos externos eax_a ... são eixos lógicos. O número do eixo lógico e o número
do eixo físico estão relacionados, isto é definido nos parâmetros do sistema.
O valor 9E9 é definido para eixos que não estão conectados. Se o eixo definido
no dado de posição difere do eixo que está atualmente conectado na execução do
programa, se aplica o seguinte:
- Se a posição não está definida no dado de posição (valor 9E9), o valor será igno-
rado, se o eixo estivar conectado e não ativado. Mas se o eixo está ativado, isto
resultará em um erro.
- Se a posição é definida em um dado de posição embora o eixo não esteja
conectado, o valor é ignorado.
Exemplos
CONST robtarget p15 := [ [600, 500, 225.3], [1, 0, 0, 0], [1, 1, 0, 0],
[ 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
Uma posição p15 é definida como abaixo:
- A posição do robô: x = 600, y = 500 e z = 225.3 mm no sistema de coordenadas

de objeto.
- A orientação da ferramenta na mesma direção como no sistema de coordenadas
de objeto.
- A configuração do eixo do robô: eixo 1 e 4 na posição 90-180o, eixo 6 na
posição 0-90o.
- A posição dos eixos externos lógicos, a e b, expressos em graus ou mm (depen-
dendo do tipo de eixo). Eixos c à f não são definidos.
1-robtarget-64 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados robtarget
VAR robtarget p20;

...
p20 := CRobT();
p20 := Offs(p20,10,0,0);
A posição p20 é setada para a mesma posição que a posição atual do robô chamando a
função CRobT. A posição é então movida 10 mm na direção x.
Limitações
Quando usar a função de edição configurável Absolute Limit Modpos, o número de
caracteres no nome do dado tipo robtarget, é limitado em 14 (em outros casos 16).
Estrutura
< dataobject of robtarget >
< trans of pos >
< x of num >
< y of num >
< z of num >
< rot of orient >
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
< robconf of confdata >
< cf1 of num >
< cf4 of num >
< cf6 of num >
< cfx of num >
< eax_a of num >
< eax_b of num >
< eax_c of num >
< eax_d of num >
< eax_e of num >
< eax_f of num >
Data Types do Sistema e Rotinas 1-robtarget-65

robtarget Tipos de dados
Descrito no:
Sistemas de coordenadas Movimento e Princípio de E/S - Siste-
mas de Coordenadas
Tratamento de dado de configuração Movimento e Princípio de E/S -
Configuração do Robô
Configuração de eixos externos Guia do Usuário - Parâmetros do
Sistema
O que é um Quaternion? Tipos de dados - Orient
1-robtarget-66 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados shapedata
shapedata Dados da forma da zona global

shapedata é usado para descrever a geometria de uma zona global.
Descrição
As zonas globais podem ser definidas em três formas geométricas diferentes:
- uma caixa quadrada com todos os lados paralelos ao sistema de coordenadas

global e definida por uma instrução WZBoxDef
- uma esfera definida por uma instrução WZSphDef
- um cilindro paralelo ao eixo z do sistema de coordenadas global e definido por
uma instrução WZCylDef
A geometria de uma zona global é definida por uma das instruções anteriores e a ação
de uma zona global é definida pela instrução WZLimSup ou WZDOSet.
Exemplo
VAR wzstationary pole;
VAR wzstationary conveyor;
...
PROC ...
VAR shapedata volume;
...
WZBoxDef \Inside, volume, p_corner1, p_corner2;
WZLimSup \Stat, conveyor, volume;
WZCylDef \Inside, volume, p_center, 200, 2500;
WZLimSup \Stat, pole, volume;
ENDPROC
Um conveyor é definido com uma caixa e a supervisão desta área é ativada. Um

pole é definido como um cilindro e a supervisão desta zona é também ativada.
Se o robô entrar em uma destas áreas, a movimentação pára.
Características
shapedata é um tipo de dados sem valor.
Data Types do Sistema e Rotinas 1-shapedata-67

shapedata Tipos de dados
Descritas em:
Zonas globais Deslocamento e Principios E/S
Zonas Globais
Definir zona global em forma de caixa Instruções - WZBoxDef
Definir zona global em forma de esfera Instruções - WZSphDef
Definir zona global em forma de cilindro Instruções - WZCylDef
Ativando supervisão de limite de zona global Instruções - WZLimSup
Ativando conjunto de saída digital de zona Instruções - WZDOSet
global
1-shapedata-68 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados signalxx
signalxx Sinais digitais e analógicos
Tipos de sinal com signalxx são usados para sinais de entradas e saídas digitais e
analógicas.
Os nomes dos sinais são definidos nos parâmetros do sistema e não são, consequente-
mente, definidos no programa.
Descrição
Tipo de dado Usado para
signalai sinais de entradas analógicas
signalao sinais de saídas analógicas
signaldi sinais de entradas digitais
signaldo sinais de saídas digitais
signalgi grupos de sinais de entradas digitais
signalgo grupos de sinais de saídas digitais
Variáveis do tipo signalxo contêm somente uma referência ao sinal. O valor é definido
usando uma instrução, ex. DOutput.
Variáveis do tipo signalxi contêm uma referência a um sinal, bem como a possibilidade
de reaver o valor diretamente no programa, caso seja usado em contexto de valor.
O valor do sinal de entrada pode ser lido diretamente no programa, como no ex.:
! Digital input
IF di1 = 1 THEN ...
! Digital group input

IF gi1 = 5 THEN ...
! Analog input
IF ai1 > 5.2 THEN ...
Limitações
Dado do tipo signalxx normalmente não é definido no programa. Entretanto, se isto
ocorrer, uma mensagem de erro será mostrada logo que uma instrução ou função que
se refira a este sinal seja executada. O tipo de dado pode, por outro lado, ser usado
como um parâmetro quando uma rotina é declarada.
Dado pré-definido
Os sinais definidos nos parâmetros do sistema podem sempre ser acessados por um
Data Types do Sistema e Rotinas 1-signalxx-69
signalxx Tipos de dados
programa usando variáveis de sinais pré-definidos (dado instalado). Isto deve

entretanto ser verificado pois se outro dado com o mesmo nome é definido, estes sinais
não poderão ser usados.
Características
Signalxo é um tipo de dado non-value. Logo, dados deste tipo não permitem operações
com valores orientados.
Signalxi é um tipo de dado semi-value.
Descrito em:
Sumário de instruções de entrada/saída Sumário RAPID -
Sinais de Entradas e Saídas
Funcionalidade de Entrada/Saída em geral Movimento e Principios E/S -
Princípios de E/S
Configuração de E/S Guia do Usuário - Parâmetros do
Sistema
dados
1-signalxx-70 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados speeddata
speeddata Dado de velocidade
Speeddata é usado para especificar a velocidade que o robô e eixos externos são mo-
vimentados.
Descrição
Dado de velocidade define a velocidade:
- do movimento do centro da ferramenta,

- da reorientação da ferramenta,
- do movimento dos eixos externos rotacional ou linearmente.
Quando diferentes tipos de movimentos são combinados, uma das velocidades fre-
quentemente limita os movimentos. A velocidade dos outros movimentos serão reduz-
idas de maneira que todos os movimentos sejam finalizados ao mesmo tempo.
A velocidade é também reduzida pela performace do robô. Isto difere, dependendo do

tipo do robô e do trajeto do movimento.
Componentes
v_tcp (velocidade do tcp) Tipo de dado: num
A velocidade do ponto central da ferramenta (TCP) em mm/s.
Se uma ferramenta estacionária ou eixos externos coordenados são usados, a

velocidade é especificada em relação ao objeto de trabalho.
v_ori (velocidade de orientação) Tipo de dado: num
A velocidade de reorientação em relação ao TCP expresso em graus/s.
Se uma ferramenta estacionária ou eixos externos coordenados são usados, a

velocidade é especificada em relação ao objeto de trabalho.
v_leax (vel. de eixos externos lineares) Tipo de dado: num
A velocidade dos eixos externos lineares em mm/s.
v_reax (vel. de eixos externos rotacionais) Tipo de dado: num
A velocidade dos eixos externos rotacionais em graus/s.
Data Types do Sistema e Rotinas 1-speeddata-71

speeddata Tipos de dados
Exemplo
VAR speeddata vmedium := [ 1000, 30, 200, 15 ];
O dado de velocidade vmedium é definido com as seguintes velocidades:
- 1000 mm/s para o TCP.

- 30 graus/s para reorientação da ferramenta.
- 200 mm/s para eixos externos lineares.
- 15 graus/s para eixos externos rotacionais.
vmedium.v_tcp := 900;
A velocidade do TCP é alterada para 900 mm/s.
Dado pré-definido
Um número de dados de velocidade já estão definidos no módulo do sistema BASE.
Nome Veloc.TCP Orientação Eixo ext. linear Eixo ext. rotacional

v5 5 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v10 10 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v20 20 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v30 30 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v40 40 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v50 50 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v60 60 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v80 80 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v100 100 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v150 150 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v200 200 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v300 300 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v400 400 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v500 500 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v600 600 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v800 800 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v1000 1000 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v1500 1500 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v2000 2000 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v2500 2500 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v3000 3000 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v4000 4000 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v5000 5000 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
vmax 5000 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v6000 6000 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
v7000 7000 mm/s 500o/s 5000 mm/s 1000o/s
1-speeddata-72 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados speeddata
Estrutura
< dataobject of speeddata >
< v_tcp of num >
< v_ori of num >
< v_leax of num >
< v_reax of num >
Descrito em:
Movimento/Velocidade em geral Movimento e Princípios de E/S - Po-
sicionamento na Execução do Pro-
grama
Definindo velocidade máxima Instruções - VelSet
Configuração dos eixos externos Guia do Usuário - Parâmetros do Sis-
tema
Performace de movimento Especificação do Produto
Data Types do Sistema e Rotinas 1-speeddata-73

speeddata Tipos de dados
1-speeddata-74 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados string
string Strings
String é usado para caracteres em string (*string;text string)
Descrição
Um string de caracteres consiste em um certo número de caracteres (um máximo de
80) cercados por aspas (").
p.ex "Este é um caracter string".
Se as aspas fizerem parte do string, deverão ser escritas duas vezes,
p.ex "Este string contém um ""carácter".
Exemplo
VAR string text;
.
text := "start welding pipe 1";
TPWrite text;
O texto start welding pipe 1 está escrito na unidade de programação.
Limites
Um string poderá ter de 0 a 80 caracteres; inclusive as aspas extras.
Um string poderá conter qualquer dos caracteres especificados pela ISO 8859-1 assim
como caracteres de controle (não caracteres ISO 8859-1 com um código numérico
entre 0 e 255).
Data Types do Sistema e Rotinas 1-string-75

string Tipos de dados
Dados predefinidos
Um número de constantes predefinidas está disponível no sistema, e poderão ser usadas
juntamente com as funções string.
Nome Conjunto de caracteres
STR_DIGIT <dígito> ::=

0|1|2|3|4|5|6|7|8|9
STR_UPPER <letra maiúscula> ::=

A|B|C|D|E|F|G|H|I|J
|K|L|M|N|O|P|Q|R|S|T
|U|V|W|X|Y|Z|À|Á|Â|Ã
|Ä|Å|Æ|Ç|È|É|Ê|Ë|Ì|Í
| Î | Ï | 1) | Ñ | Ò | Ó | Ô | Õ | Ö | Ø
| Ù | Ú | Û | Ü | 2) | 3)
STR_LOWER <letra minúscula> ::=

a|b|c|d|e|f|g|h|i|j
|k|l|m|n|o|p|q|r|s|t
|u|v|w|x|y|z|à|á|â|ã
|ä|å|æ|ç|è|é|ê|ë|ì|í
| î | ï | 1) | ñ | ò | ó | ô | õ | ö | ø
| ù | ú | û | ü | 2) | 3) | ß | ÿ
STR_WHITE <caracter em branco> ::=
1) Letra "eth" islandesa.

2) Letra "Y" com acento agudo.
3) Letra "thorn" islandesa.
As constantes flp1, ram1disk e stEmpty já estão definidas no módulo BASE do sistema.
CONST string flp1 :="flp1:"
CONST string ram1disk :="ram1disk:"
CONST string stEMPTY :="";
Descritas em:
Operações usando strings Características Básicas - Expressões
Valores de string Características básicas-Elementos
Básicos
1-string-76 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados symnum
symnum Número simbólico
Symnum é usado para representar um inteiro com uma constante simbólica.
Descrição
Uma constante symnum é criada para ser usada quando verificamos o retorno do valor
das funções OpMode e RunMode. Veja exemplo abaixo.
Exemplo
IF RunMode() = RUN_CONT_CYCLE THEN
.
.
ELSE
.
.
ENDIF
Dado pré-definido
As seguintes constantes simbólicas do tipo de dado symnum são pré-definidas e podem
ser usadas quando verificamos retorno de valores pelas funções OpMode e RunMode.
0 RUN_UNDEF Modo de execução indefinido
1 RUN_CONT_CYCLE Modo de execução contínuo ou ciclo
2 RUN_INSTR_FWD Modo de execução instrução p/ frente
3 RUN_INSTR_BWD Modo de execução instrução p/ trás
4 RUN_SIM Modo de execução simulado
0 OP_UNDEF Modo de operação indefinido
1 OP_AUTO Modo de operação automático
2 OP_MAN_PROG Modo de operação manual

màx. 250 mm/s
3 OP_MAN_TEST Modo de operação manual

velocidade plena, 100%
Data Types do Sistema e Rotinas 1-symnum-77

symnum Tipos de dados
Características
Symnum é um tipo de dado suposto do tipo num e consequentemente tem sua caracterís-
ticas.
Descrito em:
Tipos de dados em geral Características Básicas - Tipos de
dados
1-symnum-78 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados Dado do sistema
Dado do sistema
Dado do sistema é um dado interno do robô que pode ser acessado e lido pelo pro-
grama. Ele pode ser usado para ler um estado atual, por exemplo, a velocidade máxima
atual.
A tabela seguinte contém uma lista de todos os dados do sistema.
Nome Descrição Tipo de Dado Alterado Ver também
C_MOTSET Ajustes do deslocamento atual, isto é: motsetdata Instruções Tipos de dados - motsetdata
- Velocidade máx. e sobreposição - VelSet Instruções - VelSet
- aceleração máxima - AccSet Instruções - AccSet
- movimento entre pontos singulares - SingArea Instruções - SingArea
- monitorando a configuração do eixo - ConfL,ConfJ Instruções - ConfL, ConfJ
- resolução do caminho - PathResol Instruções - PathResol
- supervisão da movimentação com valor de afi- - MotionSup Instruções - MotionSup
nação
C_PROGDISP Deslocamento do programa atual do robô e eixos progdisp Instruções Tipos de dados - progdisp
externos. - PDispSet Instruções - PDispSet
- PDispOn Instruções - PDispOn
- PDispOff Instruções - PDispOff
- EOffsSet Instruções - EOffsSet
- EOffsOn Instruções - EOffsOn
- EOffsOff Instruções - EOffsOff
ERRNO O último erro que ocorreu errnum O robô Tipos de dados - errnum
Sumário RAPID -
Reconhecimento de Erros
INTNO A última interrupção que ocorreu intnum O robô Tipos de dados - intnum
Sumário RAPID -Interrupções
Data Types do Sistema e Rotinas 1-Dado do sistema-79

Dado do sistema Tipos de dados
1-Dado do sistema-80 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados taskid
taskid Identificação de tarefa

Taskid é usado para identificar tarefas de programa disponíveis no sistema.
Os nomes das tarefas de programa são definidos nos parâmetros de sistema e, conse-
qüentemente, não devem ser definidos no programa.
Descrição
Dados do tipo taskid contêm somente uma referência à tarefa de programa.
Limitações
Dados do tipo taskid não devem ser definidos no programa. Por outro lado, o tipo de
dados pode ser usado como um parâmetro na declaração de uma rotina.
Dados predefinidos
As tarefas de programa definidas nos parâmetros de sistema podem sempre ser acessa-
das a partir do programa (dados instalados).
Para todas as tarefas de programa do sistema, variáveis predefinidas do tipo de dados

taskid estarão disponíveis. A identidade da variável será "nome da tarefa"+"Id", ex.
para a tarefa MAIN, a identidade da variável será MAINId, TSK1 - TSK1Id etc.
Características
Taskid é um tipo de dados non-value. Isso significa que dados desse tipo não permitem
operações orientadas para valor.
Descrito em:
Salvando módulos de programa Instrução - Save
Configuração de tarefas de programa Guia do Usuário - Parâmetros do
sistema
Características de tipos de dados non-value Características básicas - Tipos de
dados
Data Types do Sistema e Rotinas 1-taskid-81

taskid Tipos de dados
1-taskid-82 Data Types do Sistema e Rotinas

testsignal Sinal de teste

O tipo de dados testsignal é utilizado quando o teste do sistema do robô é executado.
Descrição
Vários sinais de teste predefinidos estão disponíveis no sistema do robô. O tipo de
dados testsignal está disponível para simplificar a programação de instruções relativas
a manutenção e testes.
Exemplos
TestSign 2, revolution_counter, Orbit, 2, 1, 0;
revolution_counter é uma constante do tipo de dados testsignal.
Dados predefinidos
Várias constantes predefinidas para os vários sinais de teste do sistema do robô são car-
regadas no sistema quando da inicialização. O manual de serviço descreve de maneira
mais completa os sinais de teste.
Características
Testsignal é um tipo de dados pseudônimo para num e, conseqüentemente, herda suas
características.
Descrito em:
Tipos de dados em geral, Características básicas -
tipos de dados pseudônimos Tipos de dados


Tipos de dados tooldata
tooldata Dados da ferramenta
Tooldata é utilizado para descrever as características de uma ferramenta, por ex., uma
ponta de soldagem ou uma pinça.
Se a ferramenta estiver fixa no espaço (ferramenta estacionária), dados de ferramenta

comuns serão definidos para essa ferramenta e para a pinça que segura o objeto de
trabalho.
Descrição
Os dados da ferramenta afeta os movimentos do robô das seguintes formas:
- O ponto central da ferramenta (TCP) refere-se ao ponto que irá satisfazer o

desempenho de velocidade e o caminho especificado. Se a ferramenta for
reorientada ou se eixos externos forem usados, somente esse ponto seguirá o
caminho desejado na velocidade programada.
- Se uma ferramenta estacionária for usada, a velocidade e o caminho
programados estarão relacionados ao objeto de trabalho.
- As posições programadas referem-se à posição do TCP atual e a orientação em
relação ao sistema de coordenadas da ferramenta. Isso significa que se, por
exemplo, uma ferramenta for trocada por estar danificada, o programa antigo
ainda poderá ser usado se o sistema de coordenadas for redefinido.
Os dados de ferramenta também são usados ao mover o robô para:
- Definir o TCP que não deve ser movido quando a ferramenta é reorientada.
- Definir o sistema de coordenadas para facilitar a movimentação ou rotação nas
direções da ferramenta.
É importante sempre definir a carga de ferramenta atual e, quando utilizada, a

carga útil do robô também. Definições incorretas de dados da carga podem
resultar em sobrecarga da estrutura mecânica do robô.
Quando dados de ferramenta incorretos são especificados, isso pode acarretar as

seguintes conseqüências:
- Se o valor da carga especificada for maior que o valor real da carga;

-> O robô não será utilizado em sua capacidade máxima
-> A precisão da trajetória será afetada, incluindo um risco de “overshooting”
- Se o valor da carga especificada for inferior ao valor real da carga;
-> A precisão da trajetória será afetada, incluindo um risco de “overshooting”
Manual de Referência do RAPID 7-tooldata-85

tooldata Tipos de dados
Componentes
robhold (robô segurar) Tipo de dados: bool
Define se o robô está segurando a ferramenta:
- TRUE -> O robô está segurando a ferramenta.

- FALSE -> O robô não está segurando a ferramenta, por ex., uma ferramenta
estacionária.
tframe (estrutura da ferramenta) Tipo de dados: pose
O sistema de coordenadas da ferramenta, ou seja:
- A posição do TCP (x, y e z), em mm, expressa no sistema de coordenadas do

punho (veja a figura 1).
- A orientação do sistema de coordenadas da ferramenta, expressa no sistema de
coordenadas do punho como um quatérnio (q1, q2, q3 e q4) (veja a figura 1).
Se uma ferramenta estacionária for utilizada, a definição será feita em relação ao

sistema de coordenadas global.
Se a direção da ferramenta não for especificada, o sistema de coordenadas da

ferramenta e o sistema de coordenadas do punho irão coincidir.
O orifício de controle
O sistema de coordenadas do punho
Y
Z
O sistema de coordenadas da ferramenta
TCP
Y’
X
X’
Z’
Figura 10 Definição do sistema de coordenadas da ferramenta.
7-tooldata-86 Manual de Referência do RAPID

tload (carga da ferramenta) Tipo de dados: loaddata
A carga da ferramenta, ou seja:
- O peso da ferramenta, em kg.

- O centro de gravidade da ferramenta (x, y e z), em mm, expresso no sistema de
coordenadas do punho.
- A orientação do sistema de coordenada da carga da ferramenta, expressa no
sistema de coordenada do punho, defininindo os eixos de inércia da ferramenta.
A orientação do sistema de coordenadas da carga da ferramenta deve coincidir
com a orientação do sistema de coordenadas do punho. Deve ser sempre
definida como 1, 0, 0, 0.
- Os momentos de inércia da ferramenta em relação ao seu centro de massa
emtorno dos
eixos coordenados da carga da ferramenta, em kgm2.
Se todos os componentes inerciais forem definidos como tendo 0 kgm2, a
ferramenta será tratado como um ponto de massa.
O sistema de coordenadas do punho

Y IY
Sistema de coordenadas da carga da ferrame
Z Eixos inerciaisde carga da ferramenta
IZ
TCP
IX Y’
X Sistema de coordenadas da ferrame
X’
Z’
Figura 11 Definições de parâmetros de carga da ferramenta
Para obter maiores informações (como o sistema de coordenadas para ferramenta

estacionária ou restrições), consulte o tipo de dados loaddata.
Se uma ferramenta estacionária for usada, a carga da pinça ao segurar o objeto

de trabalho deverá ser definida.
Observe que somente a carga da ferramenta deve ser especificada. A carga útil
manuseada por uma pinça é conectada e desconectada por meio da instrução
GripLoad.

Exemplos
PERS tooldata gripper := [ TRUE, [[97.4, 0, 223.1], [0.924, 0, 0.383 ,0]],
[5, [23, 0, 75], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];
A ferramenta da Figura 10 é descrita utilizando-se os seguintes valores:
- O robô está segurando a ferramenta.

- O TCP está situado em um ponto 223,1 mm diretamente para fora do eixo 6 e
97,4 mm ao longo do eixo X do sistema de coordenadas do punho.
- As direções X e Z da ferramenta são giradas 45o em relação ao sistema de
coordenadas do punho.
- A ferramenta pesa 5 kg.
- O centro de gravidade encontra-se a um ponto situado 75 mm diretamente para
fora do eixo 6 e 23 mm ao longo do eixo X do sistema de coordenadas do
punho.
- A carga pode ser considerada um ponto de massa, ou seja, sem nenhum
momento de inércia.
gripper.tframe.trans.z := 225.2;
O TCP da ferramenta, gripper, é ajustado como 225,2 na direção z.
Limitações
Os dados da ferramenta devem ser definidos como uma variável persistente (PERS) e
não devem ser definidos dentro de uma rotina. Em seguida, os valores atuais serão
salvos quando o programa for armazenado em disquete, sendo recuperados no
carregamento.
Argumentos do tipo de dados de ferramenta em qualquer instrução de movimento

devem ser somente um persistente por inteiro (e não um elemento de matriz ou
componente de registro).
Dados predefinidos
A ferramenta tool0 define o sistema de coordenadas do punho, sendo a origem o centro
do flange de montagem. Tool0 pode sempre ser acessada a partir do programa, mas
nunca pode ser alterada (ela é armazenada no módulo de sistema BASE).
PERS tooldata tool0 := [ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ],

[0.001, [0, 0, 0.001], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0] ];

Estrutura
< dataobject de tooldata >
< robhold de bool >
< tframe de pose >
< trans de pos >
< x de num >
< y de num >
< z de num >
< rot de orient >
< q1 de num >
< q2 de num >
< q3 de num >
< q4 de num >
< tload de loaddata >
< mass de num >
< cog de pos >
< x de num >
< y de num >
< z de num >
< aom de orient >
< q1 de num >
< q2 de num >
< q3 de num >
< q4 de num >
< ix de num >
< iy de num >
< iz de num >
Descrito em:
Instruções de posicionamento Resumo do RAPID - Movimento
Sistema de coordenadas Princípios de movimento e E/S -
Definição de cara útil Instruções - Gripload
Definição de carga Tipos de dados - Dados de carga

REVISION PAGE
Document Registration number: MAN93046.URD
REVISADO POR DEP NOME DATA ASSINATURA
Autor KCF Sven-Erik Johansson
Projeto KCx Håkan Brantmark
Assunto KCx Håkan Brantmark
Outros
Documentação do Usuário MT Mats Källman 940308
Qualidade: Manual do KCR Mats Myhr 940303

Usuário
Teste: Manual do Usuário KC F Runge 940215
Fact: Manual de Usuário KCF HB, SEJ 940214
Final: Manual do Usuário MT
REVISION
REV. PAGE (P) DESCRIPTION DATE

CHAPT (C) DEPT./SIGN.
0.40 All First release, Approved by 921207 KCF/SEJ

Review I (Protocol ROL92067.MIN) KC/HB,TB, KCF/LÖ, ÅO, MT/MK
All Review2 (Protocol ROL92071.MIN) KCR/MM,SEL,JES, KCF/PE,ALL,SJ
A1 User documentation. Approved by KC/HB, KCF/SEJ 920217 MT/MK
w1.1 Acc. ROL93057.RPT and ROL93061.RPT 930509 KCF/SEJ
A2 User documentation. Approved by KC/HB, KCF/SEJ 930618 MT/MK
A3 English 930903 MT/MK
A4 M94, minor changes 940308 MT/MK
w4.1 Limitations/Only entire PERS 950127 KCF/SE
w4.2 Correction of tool0 definition 960204 KCF/SEJJ
w4.3 Restriction for tload 960225 KC/SEJ,JES
w4.4 Improvement limitation aom 981201 KSG/SEJO

Tipos de dados tpnum
tpnum Número da janela da Unidade de programação
tpnum se usa para representar o número da janela da Unidade de programação com

uma constante simbólica.
Descrição
Uma constante tpnum se destina a ser usada na instrução TPShow. Veja o exemplo
abaixo.
Exemplo
TPShow TP_PROGRAM;
A Production Window fica ativa se o sistema está no modo AUTO e a Program

Window fica ativa se o sistema está no modo MAN, após a execução desta
instrução.
Dados predefinidos
As seguintes constantes simbólicas do tipo de dados tpnum estão predefinidas e podem
ser usadas na instrução TPShow:
1 TP_PROGRAM AUTO: Production Window

MAN: Program Window
2 TP_LATEST Última janela da Unidade de

programação usada
3 TP_SCREENVIEWER Janela do Visualizador de tela, se essa

opção estiver ativa
Características
tpnum é um pseudônimo de num e conseqüentemente herda suas características.
Data Types do Sistema e Rotinas 1-tpnum-91

tpnum Tipos de dados
Descrito em:
Tipos de dados em geral, pseudônimos Características básicas - Data Types
Comunicação usando a unid. programação Resumo RAPID - Communication
Troca de janela na unidade de programação Instruções - TPShow
1-tpnum-92 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados triggdata
triggdata Eventos de posicionamento - trigg
Triggdata é usado para armazenar dado sobre um evento de posicionamento durante a

movimentação do robô.
Um evento de posicionamento pode ter a forma de setar um sinal de saída ou executar

uma rotina de interrupção numa posição específica ao longo do trajeto de movimen-
tação do robô.
Descrição
Para definir as condições de uma respectiva medição de um evento de posicionamento,
variáveis do tipo triggdata são usadas. Os conteúdos dos dados da variável são forma-
dos em um programa usando as instruções TriggIO ou TriggInt, e são usadas junto com
as instruções TriggL, TriggC ou TriggJ.
Exemplo
VAR triggdata gunoff;
TriggIO gunoff, 5 \DOp:=gun, off;
TriggL p1, v500, gunoff, fine, gun1;
O sinal de saída digital gun é setado para o valor off quando o TCP está a 5mm
antes do ponto p1.
Características
Triggdata é um tipo de dado non-value.
Descrito em:
Definição dos triggs Instruções - TriggIO, TriggInt
Utilização dos triggs Instruções - TriggL, TriggC,
TriggJ
dados
Data Types do Sistema e Rotinas 1-triggdata-93

triggdata Tipos de dados
1-triggdata-94 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados tunetype
tunetype Servo tune type
Tunetype é usado para representar um inteiro com uma constante simbólica.
Descrição
Uma constante tunetype destina-se a ser usada como um argumento para a instrução
TuneServo. Veja o exemplo abaixo.
Exemplo
TuneServo MHA160R1, 1, 110 \Type:= TUNE_KP;
Dados predefinidos
As constantes simbólicas seguintes do tipo de dado tunetype são predefinidas e podem
ser usadas como um argumento para a instrução TuneServo.
0 TUNE_DF Reduz overshoots
1 TUNE_KP Afeta o ganho do controle de posição
2 TUNE_KV Afeta o ganho do controle de veloci-

dade
3 TUNE_TI Afeta o tempo de integração do con-

trole de velocidade
4 TUNE_FRIC_LEV Afeta o nível de compensação do atrito
5 TUNE_FRIC_RAMP Afeta a rampa de compensação do

atrito
6 TUNE_DG Reduz overshoots
7 TUNE_DH Reduz vibrações com cargas pesadas
8 TUNE_DI Reduz erros de caminho
9 TUNE_DK Reservado para uso futuro
Características
Tunetype é um tipo de dados igual para num e, conseqüentemente, herda suas ca-
racterísticas.
Data Types do Sistema e Rotinas 1-tunetype-95

tunetype Tipos de dados
Descrito em:
Tipo de dados em geral, tipo de dados iguais Características Básicas - Tipos de
Dados
Uso do tipo de dados tunetype Instruções - TuneServo
1-tunetype-96 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados wobjdata
wobjdata Dado do objeto de trabalho
Wobjdata é usado para descrever o objeto de trabalho que o robô solda, processa, mo-
vimenta, etc.
Descrição
Se objetos de trabalho são definidos em uma instrução de posicionamento, a posição
será baseada em coordenadas do objeto de trabalho. As vantagens disto são as seguin-
tes:
- Se o dado de posicionamento é colocado manualmente, como em uma pro-

gramação off-line, os valores podem freqüentemente ser tirados de um
desenho.
- Programas podem ser reutilizados rapidamente seguindo alterações na insta-
lação do robô. Se, por exemplo, a fixação é movida, somente o sistema de
coordenadas do usuário deve ser redefinido.
- Variações de como o objeto de trabalho é anexado podem ser compensadas.
Para isto, entretanto, algum tipo de sensor será necessário para posicionar o
objeto de trabalho.
Se uma ferramenta estacionária ou eixos externos coordenados são usados o objeto de

trabalho deve ser definido, desde que o trajeto e a velocidade estejam relacionados ao
objeto de trabalho ao invés do TCP.
Dado do objeto de trabalho pode também ser usado para movimentação:
- O robô pode ser movimentado nas direções do objeto de trabalho.

- A posição atual apresentada é baseada no sistema de coordenadas do objeto de
trabalho.
Componentes
robhold (robot hold) Tipo de dado: bool
Define se o robô está segurando ou não o objeto de trabalho:
- TRUE -> O robô está segurando o objeto de trabalho, isto é, usando uma fer-
ramenta estacionária.
- FALSE -> O robô não está segurando o objeto de trabalho, isto é, a ferra-
menta está fixada no robô.
Data Types do Sistema e Rotinas 1-wobjdata-97

wobjdata Tipos de dados
ufprog (base do usuário programada) Tipo de dado: bool
Define se um sistema de coordenadas fixado pelo usuário é usado ou não:
- TRUE -> Sistema de coordenadas fixado pelo usuário.

- FALSE -> Sistema de coordenadas do usuário móvel, isto é, eixos externos
coordenados são usados.
ufmec (un. mecânica da base do usuário) Tipo de dado: string
A unidade mecânica com a qual o robô se movimenta são coordenadas. Somente

especificado no caso de sistema de coordenadas do usuário móvel (ufprog é
FALSE).
Especificado com o nome que é definido nos parâmetros do sistema, exemplo:

"orbit_a".
uframe (base do usuário) Tipo de dado: pose
O sistema de coordenadas do usuário, isto é, a posição da superfície de trabalho

ou fixação atual (veja Figura 1):
- A posição de origem do sistema de coordenadas (x, y e z) em mm.

- A rotação do sistema de coordenadas, expressa como um quaternion (q1, q2, q3,
q4).
Se a ferramenta está fixada no robô, o sistema de coordenadas do usuário é defi-

nido no sistema de coordenadas global (no sistema de coordenadas do punho se
uma ferramenta estacionária for usada).
Quando os eixos externos coordenados são usados (ufprog é FALSE), o sistema

de coordenadas do usuário é definido nos parâmetros do sistema.
oframe (base do objeto) Tipo de dado: pose
O sistema de coordenadas do objeto, isto é, a posição do objeto de trabalho atual

(veja Figura 1):
- A posição de origem do sistema de coordenadas (x, y e z) em mm.

- A rotação do sistema de coordenadas, expressa como um quaternion (q1, q2, q3,
q4).
O sistema de coordenadas do objeto é definido no sistema de coordenadas do

usuário.
1-wobjdata-98 Data Types do Sistema e Rotinas

Coordenadas de ferramenta
Y
TCP
X
Z Z
Z Coordenadas do usuário
Y Z Ccoord. do objeto
Z X Y
Coordenadas de base Y X
Y X
X
Coordenadas global
Figure 12 Os vários sistemas de coordenadas do robô (quando a ferramenta está fixada no
robô).
Exemplo
PERS wobjdata wobj2 :=[ FALSE, TRUE, "", [ [300, 600, 200], [1, 0, 0 ,0] ],
[ [0, 200, 30], [1, 0, 0 ,0] ] ];
O objeto de trabalho na Figura 1 é descrito usando os seguintes valores:
- O robô não está segurando o objeto de trabalho.

- O sistema de coordenadas fixado pelo usuário é usado.
- O sistema de coordenadas do usuário não é rotacionado e as coordenadas da sua
origem são x = 300, y = 600 e z = 200 mm no sistema de coordenadas global.
- O sistema de coordenadas do objeto não é rotacionado e as coordenadas da sua
origem são x = 0, y = 200 e z = 30 mm no sistema de coordenadas do usuário.
wobj2.oframe.trans.z := 38.3;
- A posição do objeto de trabalho wobj2 é ajustada 38.3 mm na direção z.
Limitações
O dado do objeto de trabalho deve ser definido como uma variável persistente (PERS)
e não deve ser definido em uma rotina. Os valores atuais são então salvos quando o
programa é armazenado no disquete e são recuperados quando o programa é carregado.
Argumentos do tipo de dado objeto de trabalho em qualquer instrução de movimento

deve sempre ser uma persistente inteira (não um elemento matricial ou componente de
registro).

Dado pré-definido
O dado de objeto de trabalho wobj0 é definido como uma maneira do sistema de
coordenadas do objeto coincidir com o sistema de coordenadas global. O robô não seg-
ura o objeto de trabalho.
Wobj0 pode sempre ser acessado pelo programa, mas nunca pode ser alterado (ele está
armazenado no módulo de sistema BASE).
PERS wobjdata wobj0 := [ FALSE, TRUE, "", [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ],
[ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ] ];
Estrutura
< dataobject of wobjdata >
< robhold of bool >
< ufprog of bool>
< ufmec of string >
< uframe of pose >
< trans of pos >
< x of num >
< y of num >
< z of num >
< rot of orient >
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
< oframe of pose >
< trans of pos >
< x of num >
< y of num >
< z of num >
< rot of orient >
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
Descrito em:
mas de Coordenadas
Eixos externos coordenados Movimento e Princípios de E/S - Siste-
mas de Coordenadas

Calibração de eixos externos coordenados Guia do Usuário - Parâmetros do Sis-

tema


Tipos de dados wzstationary
wzstationary Dados da zona global estacionária

wzstationary (zona global estacionária) é usada para identificar uma zona global esta-
cionária e somente pode ser usada em uma rotina de eventos conectada ao evento
POWER ON.
Uma zona global é supervisionada enquanto o robô se movimenta, tanto durante a

execução do programa como durante a movimentação. Se o TCP do robô atingir esta
zona global, o movimento pára ou um sinal de saída digital é ajustado ou reposto.
Descrição
Uma zona global wzstationary é definida e ativada por uma instrução WZLimSup ou
WZDOSet.
WZLimSup ou WZDOSet dá um valor numérico à variável ou dado persistente do tipo

de dados stationary. O valor identifica a zona global.
Uma zona global estacionária está sempre ativa e é eliminada somente na partida a
quente (desligue e ligue o sistema ou mude os parâmetros do sistema). Não é possível
desativar, ativar ou eliminar uma zona global estacionária através das instruções
RAPID.
As zonas globais estacionárias deverão ser ativadas desde a ligação e deverão ser defi-
nidas em uma rotina de eventos POWER ON ou em uma tarefa semiestática.
Exemplo
VAR wzstationary conveyor;
...
PROC POWER_ON()
...
WZBoxDef \Inside, volume, p_corner1, p_corner2;
WZLimSup \Stat, conveyor, volume;
ENDPROC
Um conveyor é definido como uma caixa quadrada (o volume abaixo da correia).

Se o robô atingir este volume, o movimento é parado.
Limitações
Um dado wzstationary pode somente ser definido como uma variável (VAR) ou como
um dado persistente (PERS). Ele pode ser global na tarefa ou local dentro de um
módulo, mas não local dentro de uma rotina.
Data Types do Sistema e Rotinas 1-wzstationary-103

wzstationary Tipos de dados
Os argumentos do tipo wzstationary devem ser somente dados inteiros (não elementos
de matriz ou componentes de registro).
O valor init para o tipo de dados wzstationary não é usado pelo sistema. Quando usando
uma variável persistente em um sistema multitarefas, ajuste o valor init para 0 em
ambas as tarefas, ex. PERS wzstationary share_workarea: = [0];
Características
wzstationary é dado do tipo pseudônimo de wztemporary e herda as suas característi-
cas.
Descritas em:
Zonas Globais Principios de Deslocamento e E/S -
Zonas Globais
Forma da zona global Tipos de Dados - shapedata.
Zona global temporária Tipos de dados - wztemporary
Ativando espaço de trabalho restrito Instruções - WZLimSup
Ativando saída relativa a uma zona Instruções - WZDOSet
1-wzstationary-104 Data Types do Sistema e Rotinas

Tipos de dados wztemporary
wztemporary Dados da zona global temporária

wztemporary (zona global temporária) é usada para identificar uma zona global tem-
porária e pode ser usada em qualquer parte do programa RAPID para a tarefa MAIN.
Uma zona global é supervisionada enquanto o robô se movimenta durante a execução

do programa e a movimentação. Se o TCP do robô entrar nesta zona global, o mo-
vimento é parado e um sinal de saída digital é ajustado ou reposto.
Descrição
Uma zona global wztemporary é definida e ativada por uma instrução WZLimSup ou
WZDOSet.
WZLimSup ou WZDOSet dá um valor numérico à variável ou dado persistente do tipo

wztemporary. O valor identifica a zona global.
Uma vez definida e ativada, uma zona global temporária pode ser desativada por
WZDisable, ativada novamente por WZEnable e eliminada por WZFree.
Todas as zonas globais temporárias do sistema são automaticamente eliminadas e

todos os objetos de dados do tipo wztemporary na tarefa MAIN são ajustados para 0:
- quando um novo programa é carregado na tarefa MAIN

- ao iniciar a execução do programa a partir do início da tarefa MAIN
Exemplo
VAR wztemporary roll;
...
PROC ...
CONST pos t_center := [1000, 1000, 1000];
...
WZCylDef \Inside, volume, p_center, 400, 1000;
WZLimSup \Temp, roll, volume;
ENDPROC
Uma variável wztemporary, roll, é definida como um cilindro. Se o robô atingir

esse volume, o movimento será interrompido.
Limitações
Um dado wztemporary pode ser definido como uma variável (VAR) ou como um dado
persistente (PERS). Ele pode ser global na tarefa ou local dentro do módulo, mas não
local dentro de uma rotina.
Manual de Referência do RAPID 7-wztemporary-105

wztemporary Tipos de dados
Os argumentos do tipo wztemporary devem somente ser dados inteiros (não elementos
de matriz ou componentes de registro).
Uma zona global temporária só pode ser definida (WZLimSup ou WZDOSet) e liberada
(WZFree) na tarefa MAIN. Definições de zonais globais temporárias no fundo pode-
riam afetar a execução do programa na tarefa MAIN. As instruções WZDisable e
WZEnable podem ser usadas na tarefa de segundo plano. Ao usar uma variável per-
sistente em um sistema multitarefa, ajuste o valor init para 0,
ex. PERS wztemporary share_workarea := [0];
Estrutura
<dataobject of wztemporary>
<wz of num>
Descritas em:
Zonas Globais Principios de Deslocamento e E/S -
Zonas Globais
Forma da zona global Tipos de Dados - shapedata
Zona global estacionária Tipos de dados - wzstationary
Ativar supervisão de limites de zona global Instruções - WZLimSup
Desativar zona global Instruções - WZDisable
Eliminar zona global Instruções - WZFree
7-wztemporary-106 Manual de Referência do RAPID

Tipos de dados zonedata
zonedata Dados de zona
Zonedata é usado para especificar como uma posição será finalizada, isto é, quão
próximo da posição programada o eixo deverá estar antes de mover-se em direção a
próxima posição.
Descrição
Uma posição pode ser finalizada em forma de um ponto parado ou de um ponto de pas-
sagem.
Um ponto parado significa que o robô e eixos externos devem chegar na posição espe-
cificada (ficar parado) antes da execução do programa continuar com a próxima
instrução.
Um ponto de passagem significa que a posição programada nunca é atingida.Em vez

disso, a direção de movimento é alterada antes da posição ser atingida.Podem ser defi-
nidas duas zonas (graus) diferentes para cada posição:
- A zona para o trajeto do TCP.

- A zona expandida para reorientação da ferramenta e para os eixos externos
.
Zona da trajetória Posição

TCP programada
Início de reorientação em direção

à posição seguinte
Início do trajeto de escanteio TCP

Zona expandida
Figura 13 As zonas de um ponto de passagem.
As zonas funcionam da mesma maneira durante o movimento do eixo, mas a dimensão

da zona pode diferir um pouco da que foi programada.
A dimensão da zona não pode ser superior a metade da distância até à posição mais
próxima (para a frente ou para trás). Se for especificada uma zona com uma dimensão
maior, esta é automaticamente reduzida pelo robô
Data Types do Sistema e Rotinas 1-zonedata-107

zonedata Tipos de dados
A zona para o trajeto do TCP
Um trajeto circular (parábola) é criado assim que a borda da zona seja alcançada
(veja Figura 13).
A zona para reorientação da ferramenta
A reorientação começa logo que o TPC atinge a zona expandida. A ferramenta é

reorientada de forma a que a orientação seja a mesma que sai da zona como se
estivesse na mesma posição quando os pontos de parada foram programados.A
reorientação será mais uniforme se a dimensão da zona for aumentada, e há
menos risco de ter que reduzir a velocidade para executar a reorientação.
Figura 14a Três posições são programadas, a última com uma orientação de ferramenta difer-
ente.
Figura 14b Se todas as posições são pontos de parada, a execução do programa será como esta.
Tamanho da zona
Figura 14c Se a posição mediana for um ponto de passagem, a execução do programa será como
esta.
A zona para eixos externos
Eixos externos iniciam o movimento em direção à próxima posição logo que o

TCP alcance a zona para eixos externos. Desta forma, um eixo mais lento pode
iniciar a aceleração um estágio mais cedo e então executar igualmente.
Zona reduzida
Com reorientações maiores da ferramenta ou com maiores movimentos dos eixos
externos, a zona expandida e mesmo a zona TPC podem ser reduzidas pelo robô.
A zona será definida como a dimensão relativa mais pequena da zona com base
1-zonedata-108 Data Types do Sistema e Rotinas

nos componentes da zona (veja a página seguinte) e o movimento programado.

90 mm 60 mm
MoveL com 200 mm movimentos pzone_ori
da ferramenta, 25o de reorientação pzone_tcp
P1 da ferramenta e com a zona z60 P2
As dimensões relativas da zona são
pzone_tcp
________________________ = 60/200 = 30%
comprimento do movimento P1 - P2 9o
pzone_ori zone_ori
________________________ = 90/200 = 45%
comprimento do movimento P1 - P2
zone_ori
________________________ = 9o/25o = 36%
ângulo de reorientação P1 - P2
Figura 15 Exemplo de zona reduzida para reorientação da ferramenta para 36% do movimento
devido a zone_ori.
MoveL com 200 mm movimentos 90 mm 60 mm

da ferramenta, 60o de reorientação pzone_ori pzone_tcp 9o
da ferramenta e da zona z60 zone_ori
P1 P2
As dimensões relativas da zona são

pzone_tcp
________________________ = 60/200 = 30%
zone_ori
________________________ = 9o/60o = 15%
ângulo de reorientação P1 - P2
Figura 16 Exemplo de zona reduzida para reorientação da ferramenta e da trajetória do TCP

para 15% do movimento devido a zone_ori.
Quando eixos externos estão ativos, eles afetam os tamanhos relativos da zona con-
forme as fórmulas abaixo:
pzone_eax
________________________
zone_leax
________________________
comprimento do movimento máx. linear do eixo ext. P1 - P2
zone_reax
________________________
ângulo de reorientação máx. do eico externo rotativo P1 - P2
NOTA: Se a zona do TCP for reduzida devido a zone_ori, zone_leax ou zone_reax, o

planejador de trajetória entrará em um modo que possa gerenciar o caso de nenhum
movimento do TCP. Se houver um movimento do TCP quando estiver nesse modo, a
velocidade não será compensada pela curvatura da trajetória em uma zona de canto.
Isso causará, por exemplo, uma redução de velocidade de 30% em um canto de 90
graus. Se isso for um problema, aumente o componente de zona de limitação.

Componentes
finep (ponto fino) Tipo de dado: bool
Define se o movimento deve terminar como um ponto de parada (ponto fino) ou

como um ponto de passagem.
- TRUE -> O movimento finaliza como um ponto parado.

As componentes restantes não são usadas.
- FALSE -> O movimento finaliza como um ponto de passagem.
pzone_tcp (zona do trajeto do TCP) Tipo de dado: num
O tamanho (o raio) da zona em mm.
A zona expandida será definida como a dimensão relativa mais pequena da zona
com base nos seguintes componentes e no movimento programado.
pzone_ori (zona do trajeto de orientação) Tipo de dado: num
O tamanho da zona (o raio) para a reorientação da ferramenta. O tamanho é defi-

nido como a distância do TCP em relação ao ponto programado em mm.
A dimensão deve ser maior do que o valor correspondente para pzone_tpc.Se for
especificado um valor mais baixo, a dimensão é automaticamente aumentada
para ficar igual a pzone_tcp.
pzone_eax (zona do trajeto dos eixos externos) Tipo de dado: num
O tamanho da zona (o raio) para eixos externos. O tamanho é definido como a

distância do TCP em relação ao ponto programado em mm.
A dimensão deve ser maior do que o valor correspondente para pzone_tcp.
Se for especificado um valor mais baixo, a dimensão é automaticamente aumen-

tada para ficar igual a pzone_tcp.
zone_ori ( zona da orientação) Tipo de dado: num
O tamanho da zona para a reorientação da ferramenta em graus. Se o robô está

segurando o objeto de trabalho, isto significa o ângulo de rotação do objeto de
trabalho.
zone_leax ( zona p/eixos externos lineares) Tipo de dado: num
O tamanho da zona para eixos externos lineares em mm.
zone_reax ( zona p/eixos externos rotacionais) Tipo de dado: num
O tamanho da zona para eixos externos rotacionais em graus.

Exemplos
VAR zonedata path := [ FALSE, 25, 40, 40, 10, 35, 5 ];
O dado de zona path é definido com as seguintes características:
- O tamanho da zona para o trajeto do TCP é 25 mm.

- O tamanho da zona para reorientação da ferramenta é 40 mm (movimento do
TCP).
- O tamanho da zona para eixos externos é 40 mm (movimento do TCP).
Se o TCP ainda se mantiver imóvel, ou se houver uma grande reorientação, ou

se houver um movimento muito grande dos eixos externos em relação à zona,
nesse caso aplica-se o seguinte:
- O tamanho da zona para reorientação da ferramenta é 10 graus.

- O tamanho da zona de eixos externos lineares é 35 mm.
- O tamanho da zona de eixos externos rotacionais é 5 graus.
path.pzone_tcp := 40;
O tamanho da zona do trajeto do TCP é ajustado para 40 mm.
Dados predefinidos
Um número de dados de zona já estão definidos no módulo do sistema BASE.
Pontos de parada
Nome
fine 0 mm
Pontos de passagem
Movimento TCP Roerientação da ferramenta

Nome Trajeto TCPOrientação Eixos ext. Orientação Eixos linearesEixos rota-

tivos
z1 1 mm 1 mm 1 mm 0.1 o 1 mm 0.1 o
z5 5 mm 8 mm 8 mm 0.8 o 8 mm 0.8 o
z10 10 mm 15 mm 15 mm 1.5 o 15 mm 1.5 o
z15 15 mm 23 mm 23 mm 2.3 o 23 mm 2.3 o
z20 20 mm 30 mm 30 mm 3.0 o 30 mm 3.0o
z30 30 mm 45 mm 45 mm 4.5 o 45 mm 4.5 o
z40 40 mm 60 mm 60 mm 6.0 o 60 mm 6.0 o
z50 50 mm 75 mm 75 mm 7.5 o 75 mm 7.5 o
z60 60 mm 90 mm 90 mm 9.0 o 90 mm 9.0 o
z80 80 mm 120 mm 120 mm 12 o 120 mm 12 o
z100 100 mm 150 mm 150 mm 15 o 150 mm 15 o
z150 150 mm 225 mm 225 mm 23 o 225 mm 23 o
z200 200 mm 300 mm 300 mm 30 o 300 mm 30 o
Estrutura
< data object of zonedata >
< finep of bool >
< pzone_tcp of num >
< pzone_ori of num >
< pzone_eax of num >
< zone_ori of num >
< zone_leax of num >
< zone_reax of num >
Descrito em:
Movimentos/Trajetos em geral Movimento e Princípios de E/S - Posi-
cionamento na Execução do Programa
Configuração dos eixos externos Guia do Usuário - Parâmetros do Sis-
tema

Instruções
ÍNDICE
“:=” Designa um valor

AccSet Reduz a aceleração
ActUnit Ativa uma unidade mecânica
Add Adiciona um valor numérico
AliasIO Define sinal de E/S com pseudônimo
Break Parada na execução do programa
ProcCall Chama uma nova rotina
CallByVar Chamar um procedimento com uma variável
Clear Apaga um valor
ClearIOBuff Limpar buffer de entrada de
um canal serial
ClkReset Zera o cronômetro
ClkStart Liga o cronômetro
ClkStop Parar o cronômetro
Close Fecha um arquivo ou um canal serial
Comment Comentário
ConfJ Controla a config. durante movimento eixo a eixo
ConfL Monitora a configuração durante movimento linear
CONNECT Conecta uma interrupção a uma rotina trap
DeactUnit Desativa uma unidade mecânica
Decr Decremento de 1
EOffsOff Desativa o offset para eixos externos
EOffsOn Ativa o offset para eixos externos
EOffsSet Ativa o offset para eixos externos usando um valor
ErrWrite Escreve uma Mensagem de Erro
EXIT Termina a execução do programa
ExitCycle Interromper ciclo atual e iniciar seguinte
FOR Repete por um certo número de vezes
GetSysData Dados do sistema Get
GOTO Vai para uma nova instrução
GripLoad Define a carga do robô
IDelete Cancela uma interrupção
IDisable Desabilita interrupções
IEnable Habilita interrupções
Compact IF Se uma condição é alcançada, então... (uma instrução)
IF Se uma condição é satisfeita, então ...; do contrário ...

Instructions
Incr Incrementa de 1
InvertDO Inverte o valor de um sinal de saída digital
IODisable Desativar unidade de E/S
IOEnable Ativar unidade de E/S
ISignalAI Interrupções de sinal de entrada analógico
ISignalAO Interrupções do sinal de saída analógica
ISignalDI Ordena interrupções de um sinal de entrada digital
ISignalDO Interrupções de um sinal de saída digital
ISleep Desativa uma interrupção
ITimer Ordena uma interrupção com tempo determinado
IVarValue Ordena uma variável de valor de interrupção
IWatch Ativa uma interrupção
label Nome da linha
Load Carregar o módulo de um programa durante a execução
MechUnitLoad Define uma carga para
uma unidade mecânica
MoveAbsJ Move o robô para posição absoluta de junção
MoveC Move o robô circularmente
MoveJ Move o robô com movimento eixo a eixo
MoveL Move o robô linearmente
MoveCDO Move circularmente o robô
e ajusta a saída digital no canto
MoveJDO Move o robô por movimento de eixo e ajusta a saída digital no canto
MoveLDO Move o robô linearmente
MoveCSync Movimenta circularmente o robô
e executa um procedimento RAPID
MoveJSync Move o robô por movimento de eixo
MoveL Sync Move linearmente o robô
Open Abre um arquivo ou canal serial
PathResol Sobrepor a resolução do caminho
PDispOff Desativa deslocamento de programa
PDispOn Ativa deslocamento de programa
PDispSet Ativa deslocamento de programa usando um valor
PulseDO Gera um pulso de um sinal de saída digital
RAISE Chama um tratamento de erro

Instructions
ReadAnyBin Ler dados de um

arquivo ou canal serial binário
Reset Desliga um sinal de saída digital
RestoPath Retoma a trajetória após uma interrupção
RETRY Reinicia seguindo um erro
RETURN Termina a execução de uma rotina
Rewind Rebobinar a posição do arquivo
Save Salvar um módulo de programa
SearchC Pesquisa circularmente usando o robô
SearchL Pesquisa linearmente usando o robô
Set Liga um sinal de saída digital
SetAO Muda o valor de um sinal de saída analógico
SetDO Muda o valor de um sinal de saída digital
SetGO Muda o valor de um grupo
de sinais de saída digital
SingArea Define interpolação em torno de pontos singulares
SpyStart Iniciar gravação de dados
em tempo de execução
SpyStop Interromper gravação de dados
SoftAct Ativa o servo soft
SoftDeact Desativa o servo soft
StartLoad Carregar um módulo de programa durante a execução
StartMove Reinicia o movimento do robô
Stop Parar a execução do programa
StopMove Pára o movimento do robô
StorePath Salva a trajetória quando ocorre uma interrupção
TEST Dependendo do valor de uma expressão ...
TestSign Saída dos sinais de teste
TPErase Apaga texto impresso na unidade de programação
TPReadFK Lê teclas de função
TPReadNum Lê um número da unidade de programação
TPShow Trocar janela na unidade de programação
TPWrite Escreve na unidade de programação
TriggC Movimento circular do robô com eventos
TriggEquip Define uma posição-tempo fixo por
um evento de E/S
TriggInt Define uma posição relacionada à interrupção

Instructions
TriggIO Define uma posição fixada por um evento de E/S

TriggJ Movimentos dos eixos do robô com eventos
TriggL Movimentos lineares do robô com eventos
TRYNEXT Pula uma instrução que causou um erro
TuneReset Desliga o ajuste de servo
TuneServo Ajuste de Servo
UnLoad Descarregar um módulo de um programa durante a execução
WaitDI Espera um sinal de entrada digital
WaitDO Espera até que um sinal de saída digital seja ligado
WaitLoad Conecta o módulo carregado à tarefa
VelSet Muda a velocidade programada
WHILE Repetir enquanto ...
Write Escreve em um arquivo tipo texto ou canal serial
WriteAnyBin Escreve dados em um
canal serial ou arquivo binário
WriteBin Escreve para um canal serial binário
WriteStrBin Escrever uma string para um canal serial binário
WaitTime Espera um tempo determinado
WaitUntil Espera uma condição ser satisfeita
WZBoxDef Definir uma zona global em forma de caixa
WZCylDef Definir uma zona global em forma de cilindro
WZDisable Desativar a supervisão da zona global temporária
WZDOSet Ativar a zona global para ajustar a saída digital
WZEnable Ativar supervisão da zona global temporária
WZFree Eliminar supervisão da zona global temporária
WZLimSup Ativar supervisão do limite da zona global
WZSphDef Definir uma zona global em forma de esfera

Instruções “:=”
“:=” Designa um valor

A instrução “:=” é usada para designar um novo valor ao dado. Este valor pode ser
desde um valor constante até uma expressão aritmética, ex. reg1+5*reg3.
Exemplos
reg1 := 5;
Para reg1 é designado o valor 5.
reg1 := reg2 - reg3;
Para reg1 é designado o valor do cálculo reg2-reg3.
counter := counter + 1;
counter é aumentado em um.
Argumentos
Data := Value
Data DataType: All
Um novo valor é designado ao dado.
Value DataType:Same as Data
O valor desejado.
Exemplos
tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x + 20;
O TCP para tool1 é deslocado 20 mm na direção-X.
pallet{5,8} := Abs(value);
A um elemento na matriz pallet é designado um valor igual ao valor absoluto da

variável value.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-“:=”-117

“:=” Instruções
Limitações
O dado (o dado o qual o dado deve ser mudado) não deve ser
- uma constante
- um tipo de dado sem valor.
O dado e o valor devem ter tipos de dado similares (o mesmo).
Sintaxe
(EBNF)
<designação de destino> ’:=’ <expressão> ’;’
<designação de destino> ::=
<variável>
| <persistente>
| <parâmetro>
| <VAR>
Descrito em:
Expressões Características Básicas- Expressões
DataType sem valor Características Básicas - Tipo de dados
Designando um valor inicial ao dado Características Básicas - Dados
Designando manualmente um valor ao dado Programando e Testando
2-“:=”-118 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções AccSet
AccSet Reduz a aceleração

AccSet é usado quando manipula-se cargas frágeis. Permite acelerações e desaceler-
ações lentas, que resulta em suaves movimentos do robô.
Exemplos
AccSet 50, 100;
A aceleração é limitada em 50% do valor normal.
AccSet 100, 50;
A rampa de aceleração é limitada em 50% do valor normal.
Argumentos
AccSet Acc Ramp
Acc DataType: num
Aceleração e desaceleração como uma porcentagem do valor normal.

100% corresponde a aceleração máxima. Valor máximo: 100%.
Valor de entrada < 20% dá 20% de aceleração máxima.
Ramp DataType: num
A taxa de aceleração e desaceleração aumenta como uma porcentagem do valor

normal (veja Figure 17). Solavancos podem ser restringidos por redução deste
valor.
100% corresponde a taxa máxima. Valor máximo: 100%.
Valor de entrada < 10% dá 10% de taxa máxima.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-AccSet-119

AccSet Instruções
Aceleração
Tempo
AccSet 100, 100, i.e.aceleração normal
Aceleração Aceleração
Tempo Tempo
AccSet 30, 100 AccSet 100, 30
Figure 17 Reduzindo a aceleração resulta em movimentos suaves.
Execução do programa
A aceleração é aplicada ao robô e para eixos externos, até que uma nova instrução Acc-
Set seja executada.
O valor default (100%) são automaticamente fixados
- numa partida a frio

- quando começa a execução do programa desde o início.
Sintaxe
AccSet
[ Acc ’:=’ ] < expressão (IN) do num > ’,’
[ Ramp ’:=’ ] < expressão (IN) do num > ’;’
Descrito em:
2-AccSet-120 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções ActUnit
ActUnit Ativa uma unidade mecânica

ActUnit é usada para ativar uma unidade mecânica.
Pode ser usada para determinar qual é unidade a ser ativada quando, por exemplo, uni-
dades de drive comuns são usadas.
Exemplo
ActUnit orbit_a;
Ativação do orbit_a da unidade mecânica.
Argumentos
ActUnit MecUnit
MecUnit (Unidade Mecânica) DataType: mecunit
O nome da unidade mecânica a ser ativada.
Quando o robô e eixos externos tiverem que chegar ao mesmo tempo, a unidade
mecânica especificada é ativada. Isto significa que é controlada e monitorada pelo
robô.
Se várias unidades mecânicas compartilham uma unidade de drive comum, a ativação

de uma dessas unidades também irá conectar aquela unidade à unidade de drive
comum.
Limitações
A instrução ActUnit não pode ser usada em
- um programa de sequência StorePath ... RestoPath

- uma rotina RESTART
A instrução de movimento anterior a essa instrução deve ser concluída com um ponto
de parada, a fim de fazer um reinício dessa instrução se houver uma falha de energia.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-ActUnit-121

ActUnit Instruções
Sintaxe
ActUnit
[MecUnit ’:=’ ] < variável (VAR) do mecunit> ’;’
Descrito em:
Desativando unidades mecânicas Instruções - DeactUnit
Unidades mecânicas DataTypes - mecunit
Outros exemplos Instruções - DeactUnit
2-ActUnit-122 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções Add
Add Adiciona um valor numérico

Add é usado para adicionar ou subtrair um valor de uma variável numérica ou de uma
persistente.
Exemplos
Add reg1, 3;
3 é adicionado em reg1, i.e. reg1:=reg1+3.
Add reg1, -reg2;
O valor de reg2 é subtraído de reg1, i.e. reg1:=reg1-reg2.
Argumentos
Add Name AddValue
Name DataType: num
O nome da variável ou persistente a ser mudada.
AddValue DataType: num
O valor a ser adicionado.
Sintaxe
Add
[ Name ’:=’ ] < var ou pers (INOUT) do num > ’,’
[ AddValue ’:=’ ] < expressão (IN) do num > ’;’
Descrito em:
Incrementa uma variável em 1 Instruções - Incr
Decrementa uma variável em 1 Instruções - Decr
Alterando dado usando uma expressão Instruções - :=
arbitrária, ex. multiplicação
Data Types do Sistema e Rotinas 2-Add-123

Add Instruções
2-Add-124 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções AliasIO
AliasIO Define sinal de E/S com pseudônimo

AliasIO é usado para definir um sinal de qualquer tipo com um pseudônimo
ou para usar sinais em módulos de tarefa internos.
Os sinais com pseudônimos podem ser usados em programas genéricos predefinidos,

sem qualquer modificação do programa antes de executar em diferentes instalações de
robô.
A instrução AliasIO deve ser executada antes de qualquer uso do sinal real. Consulte
o exemplo 1 abaixo para módulos carregados e o exemplo 2 abaixo para módulos
internos.
Exemplo 1
VAR signaldo alias_do;
PROC prog_start()
AliasIO config_do, alias_do;
ENDPROC
A rotina prog_start é conectada ao evento START nos parâmetros do sistema. O

sinal de saída digital alias_do definido pelo programa é conectado ao sinal de
saída digital config_do configurado no início do programa (começa o programa
pelo início).
Argumentos
AliasIO FromSignal ToSignal
FromSignal Tipo de dados: signalxx ou
string
Módulos carregados:
O nome identificador de sinal conforme o sinal de configuração (tipo de dados

signalxx) do qual o descritor de sinal é copiado. O sinal deve ser definido na con-
figuração de E/S.
Módulos internos:
Uma referência (CONST, VAR, PERS ou parâmetro destes) contendo o nome do

sinal (tipo de dados string) a partir do qual o descritor de sinal, após a pesquisa
no sistema, é copiado. O sinal deve ser definido na configuração de E/S.
ToSignal Tipo de dados: signalxx
O identificador de sinal conforme o programa (tipo de dados signalxx) para o
Data Types do Sistema e Rotinas 2-AliasIO-125

AliasIO Instruções
qual o descritor de sinal é copiado. O sinal deve ser declarado no programa

RAPID.
O mesmo tipo de dados deve ser usado (ou find) para os argumentos FromSignal e
ToSignal , devendo ser do tipo signalxx (signalai, signalao, signaldi, signaldo, signalgi
ou signalgo).
O valor descritor de sinal é copiado do sinal fornecido no argumento FromSignal para
o sinal fornecido no argumento ToSignal.
Exemplo 2
VAR signaldi alias_di;
PROC prog_start()
CONST string config_string := "config_di";
AliasIO config_string, alias_di;
ENDPROC
A rotina prog_start é conectada ao evento START nos parâmetros do sistema. O

sinal de saída digital alias_di, definido pelo programa, é conectado ao sinal de
saída digital configurado config_di (via constante config_string) no início do pro-
grama (começa o programa pelo início).
Limitação
Ao iniciar o programa, o sinal de pseudônimo não pode ser usado até que a instrução
AliasIO seja executada.
A instrução AliasIO deve ser colocada na
- rotina de evento executada no início do programa (evento START) ou

- na parte do programa executada após cada início de programa (antes do uso do
sinal)
A instrução AliasIO não está disponível para programação a partir da Unidade de pro-
gramação (somente a partir do Criador de programas). A opção Funções do desen-
volvedor é necessária.
2-AliasIO-126 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções AliasIO
Sintaxe
AliasIO
[ FromSignal ’:=’ ] < reference (REF) of anytype> ’,’
[ ToSignal ’:=’ ] < variable (VAR) of anytype> ’;’
Descrito em:
Instruções de entrada/saída Resumo RAPID -
Sinais de entrada e saída
Funcionalidade de entrada/saída em geral Princípios de E/S e movimentação -
Princípios de E/S
Parâmetros do Sistema
Definindo rotinas de evento Guia do Usuário -
Módulos de tarefa carregados/internos Guia do Usuário -
Data Types do Sistema e Rotinas 2-AliasIO-127

AliasIO Instruções
2-AliasIO-128 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções Break
Break Parada na execução do programa

Break é usado para fazer uma parada imediata na execução do programa para efeito de
análise (de bug) do programa RAPID.
Exemplo
..
Break;
...
Para a execução do programa e é possível analisar variáveis, valores etc. para

efeitos de análise (de bug).
A instrução pára a execução do programa imediatamente, sem esperar que o robô e os
eixos externos alcancem seus pontos de destino programados para movimentos sendo
feitos ao mesmo tempo. A execução do programa pode, então, ser reiniciada a partir
da próxima instrução.
Se houver uma instrução Break em alguma rotina de evento, a rotina será executada
desde o início do próximo evento.
Sintaxe
Break’;’
Descrito em:
Parando ação do programa Instruções - Stop
Parando após um erro fatal Instruções - Exit
Acabando a execução do programa Instruções - Exit
Somente parando movimentos do robô Instruções - StopMove
Data Types do Sistema e Rotinas 2-Break-129

Break Instruções
2-Break-130 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções ProcCall
ProcCall Chama uma nova rotina

Uma chamada de rotina é usada para transferir a execução do programa para outra
rotina. Quando a rotina foi completamente executada, a execução do programa con-
tinua com a instrução seguinte a chamada da rotina.
É possível enviar um número de argumentos para a nova rotina. Estes controlam o

comportamento da rotina e torna possível que a mesma rotina seja usada para diversas
tarefas.
Exemplos
weldpipe 1;
Chama a rotina weldpipe1.
errormessage;
Set do1;
.
PROC errormessage()
TPWrite "ERROR";
ENDPROC
A rotina errormessage é chamada. Quando esta rotina está pronta, a execução do

programa retorna para a instrução seguinte do chamado da rotina, Set do1.
Argumentos
Procedure { Argument }
Procedure Identificador
O nome da rotina a ser chamada.
Argument DataType: De acordo com a

declaração do procedimento
Os argumentos da rotina (de acordo com os parâmetros da rotina).
Exemplo
weldpipe2 10, lowspeed;
Chama a rotina weldpipe2, incluindo dois argumentos.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-ProcCall-131

ProcCall Instruções
weldpipe3 10 \speed:=20;
Chama a rotina weldpipe3, incluindo argumento obrigatório e um opcional.
Limitações
Os argumentos da rotina devem estar de acordo com seus parâmetros:
- Todos os argumentos obrigatórios devem ser incluídos.

- Eles devem ser colocados na mesma ordem.
- Eles devem ser do mesmo tipo de dado.
- Eles devem ser do tipo correto com relação ao modo de acesso (entrada, variável
ou persistente).
Uma rotina pode chamar outra rotina que, por sua vez, chama outra rotina, etc. Uma
rotina também pode chamar a si mesma, i.e. uma chamada recursiva. O número de
níveis de rotina permitido depende do número de parâmetros, mas normalmente é per-
mitido mais que 10 níveis.
Sintaxe
(EBNF)
<procedure> [ <argument list> ] ’;’
<procedure> ::= <identifier>
Descrito em:
Argumentos, parâmetros Características Básicas - Rotinas
Mais exemplos Exemplos de programas
2-ProcCall-132 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções CallByVar
CallByVarChamar um procedimento com uma variável

CallByVar (Chamar com variável) pode ser usada para chamar procedimentos com
nomes especifícos, isto é. proc_name1, proc_name2, proc_name3 ... proc_namex
através de uma variável.
Exemplo
reg1 := 2;
CallByVar “proc”, reg1;
O procedimento proc2 é chamado.
Argumentos
CallByVar Name Number
Name Data type: string
A primeira parte do nome do procedimento, isto é proc_name.
Number Data type: num
O valor númerico para o número do procedimento. Este valro é convertido para

uma string e dá a 2(segunda) parte do nome do procedimento, isto é, 1.O valor
deve ser um inteiro positivo.
Exemplo
Seleção estática de chamada do procedimento
TEST reg1
CASE 1:
lf_door door_loc;
CASE 2:
rf_door door_loc;
CASE 3:
lr_door door_loc;
CASE 4:
rr_door door_loc;
DEFAULT:
EXIT;
ENDTEST
Dependendo do valor de registro reg1 is 1, 2, 3 ou 4, procedimentos diferentes

são chamados que performam o tipo de trabalho apropriado para a porta sele-
Data Types do Sistema e Rotinas 2-CallByVar-133

CallByVar Instruções
cionada .
A localização da porta no argumento door_loc.
Seleção dinâmica de chamada do procedimento com sintaxe RAPID
reg1 := 2;
%”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc;
O procedimento proc2 é chamado com o argumento door_loc.
Limitação: Todos os procedimentos têm que ter um nome especifico, isto é,

proc1, proc2, proc3.
Seleção dinâmica de chamada de procedimento com CallByVar
reg1 := 2;
CallByVar “proc”,reg1;
O procedimento proc2 é chamado.
Limitação: Todos os procedimentos têm que ter um nome especifico, proc1,

proc2, proc3, e não pode ser usado nenhum argumento.
Limitações
Apenas pode ser utilizado para chamar procedimentos sem parâmetros.
A execução de CallByVar demora um pouco mais de tempo do que a execução de uma

chamada de procedimento normal.
Tratamento de erros
Em caso de referência a um procedimento desconhecido, a variável ERRNO do sistema
é ajustada para ERR_REFUNKPRC.
Em caso de erro de chamada de procedimento (não procedimento), a variável ERRNO

do sistema é ajustada para ERR_CALLPROC.
Estes erros poem ser manipulados pelo manipulador de erros.
Sintaxe
CallByVar
[Name ‘:=’] <expression (IN) of string>’,’
[Number ‘:=‘] <expression (IN) of num>’;’
2-CallByVar-134 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções CallByVar
Descrito em:
Procedimentos de chamada Características Básicas- Rotinas
Guia do Usuário- A Linguagem de
Programação RAPID
Data Types do Sistema e Rotinas 2-CallByVar-135

CallByVar Instruções
2-CallByVar-136 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções Clear
Clear Apaga um valor

Clear é usado para apagar uma variável numérica ou persistente, i.e. fica igual a 0.
Exemplo
Clear reg1;
Reg1 é apagado, i.e. reg1:=0.
Argumentos
Clear Name
Name DataType: num
O nome da variável ou persistente a ser apagada.
Sintaxe
Clear
[ Name ’:=’ ] < var ou pers (INOUT) do num > ’;’
Descrito em:
Incremento a variável em1 Instruções - Incr
Decremento a variável em1 Instruções - Decr
Data Types do Sistema e Rotinas 2-Clear-137

Clear Instruções
2-Clear-138 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções ClkReset
ClkReset Zera o cronômetro

ClkReset é usado para zerar o relógio que funciona como cronômetro.
Esta função pode ser usada antes de usar o relógio para ter certeza que ele está no 0.
Exemplo
ClkReset clock1;
O relógio clock1 é zerado.
Argumentos
ClkReset Clock
Clock DataType: clock
O nome do relógio que é zerado.
Quando o relógio é zerado, ele é colocado em 0.
Se o relógio está marcando, ele poderá ser parado e então zerado.
Sintaxe
ClkReset
[ Clock ’:=’ ] < variável (VAR) do clock > ’;’
Descrito em:
Outras instruções do relógio Sumário RAPID - Sistema & Hora
Data Types do Sistema e Rotinas 2-ClkReset-139

ClkReset Instruções
2-ClkReset-140 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções ClkStart
ClkStart Liga o cronômetro

ClkStart é usado para ligar o cronômetro.
Exemplo
ClkStart clock1;
O relógio clock1 é ligado.
Argumentos
ClkStart Clock
O nome do relógio a ser ligado.
Quando o relógio é ligado, ele irá contar os segundos até que seja parado.
O relógio continua a contar quando o programa que o iniciou é parado. Entretanto, o

evento que você deseja marcar o tempo pode não ser válido. Por exemplo, se o pro-
grama estava medindo o tempo de espera para um sinal de entrada, o sinal pode ter sido
recebido quando o programa estava parado. Neste caso, o programa não será capaz de
"ver"o evento que ocorreu enquanto o programa estava parado.
O relógio continua a contar quando o robô é desligado, enquanto a bateria back-up

retiver o programa que contém a variável relógio.
Se o relógio está marcando ele pode ser lido, parado ou zerado.
Exemplo
VAR clock clock2;
ClkReset clock2;
ClkStart clock2;
WaitUntil DInput(di1) = 1;
ClkStop clock2;
time:=ClkRead(clock2);
O tempo de espera para di1 tornar-se 1 é marcado.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-ClkStart-141

ClkStart Instruções
Sintaxe
ClkStart
Descrito em:
Outras informações do relógio Sumário RAPID - Sistema & Hora
2-ClkStart-142 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções ClkStop
ClkStop Parar o cronômetro

ClkStop é usado para parar o cronômetro.
Exemplo
ClkStop clock1;
O relógio clock1 é parado.
Argumentos
ClkStop Clock
O nome do relógio a ser parado.
Quando o relógio é parado, ele pára de contar o tempo.
Se um relógio é parado, ele pode ser lido, reiniciado ou zerado.
Sintaxe
ClkStop
Descrito em:
Outras informações do relógio Sumário RAPID - Sistema & Hora
Mais exemplos Instruções - ClkStart
Data Types do Sistema e Rotinas 2-ClkStop-143

ClkStop Instruções
2-ClkStop-144 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções Close
Close Fecha um arquivo ou um canal serial

Close é usado para fechar um arquivo ou um canal serial.
Exemplo
Close channel2;
O canal serial referido por channel2 é fechado.
Argumentos
Close IODevice
IODevice DataType: iodev
O nome (referência) do arquivo ou canal serial a ser fechado.
O arquivo ou canal serial especificado é fechado e deve ser reaberto antes de ler ou
escrever. Se ele já estava fechado, a instrução é ignorada.
Sintaxe
Close
[IODevice ’:=’] <variável (VAR) do iodev>’;’
Descrito em:
Abrindo um arquivo ou canal serial Sumário RAPID - Comunicação
Data Types do Sistema e Rotinas 2-Close-145

Close Instruções
2-Close-146 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções ClearIOBuff
ClearIOBuff Limpar buffer de entrada de

um canal serial
ClearIOBuff (Limpar Buffer de E/S) é usado para limpar o buffer de entrada de um
canal serial. Todos os caracteres; do canal serial de entrada que passam pelo buffer são
descartados.
Exemplo
VAR iodev channel2;
...
Open "sio1:", channel2 \Bin;
ClearIOBuff channel2;
O buffer de entrada do canal serial referido por channel2 é limpo.
Argumentos
ClearIOBuff IODevice
IODevice Tipo de dados: iodev
O nome (referência) do canal serial cujo buffer de entrada deve ser limpo.
Todos os caracteres do canal serial de entrada que passam pelo buffer são descartados.
As próximas instruções de leitura esperam nova entrada do canal.
Limitações
Essa instrução só pode ser usada em canais seriais.
Sintaxe
ClearIOBuff
[IODevice ’:=’] <variable (VAR) of iodev>’;’
Data Types do Sistema e Rotinas 2-ClearIOBuff-147

ClearIOBuff Instruções
Descrito em:
Abertura de um canal serial Resumo RAPID - Comunicação
2-ClearIOBuff-148 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções comment
Comment Comentário
Comment é usado somente para tornar o programa mais fácil de entender. Não tem
efeito na execução do programa.
Exemplo
! Vai para a posição acima do palete
É inserido um comentário no programa para torná-lo mais fácil de entender.
Argumentos
! Comment
Comment Text string
Nenhum texto.
Nada acontece quando você executa esta função.
Sintaxe
(EBNF)
’!’ {<character>} <newline>
Descrito em:
Caracteres permitidos em um comentário Características Básicas-
Elementos básicos
Comentários com dado e declaração de Características Básicas-
rotina Elementos básicos
Data Types do Sistema e Rotinas 2-comment-149

comment Instruções
2-comment-150 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções ConfJ
ConfJ Controla a config. durante movimento eixo a eixo

ConfJ (Configuration Joint) é usado para especificar se a configuração do robô deve
ou não ser controlada durante movimento eixo a eixo. Se não é controlada, o robô pode
algumas vezes utilizar uma configuração diferente daquela o qual foi programado.
Com Conf\Off o robô não pode conectar a configuração de eixos principais - o robô -
irá procurar uma solução com a mesma configuração dos eixos principais como fosse
a atual. Move-se para a configuração de punho mais próxima para os eixos 4 e 6.
Exemplos
ConfJ \Off;
MoveJ *, v1000, fine, tool1;
O robô se move para a posição e a orientação programadas. Se esta posição pode

ser alcançada de diferentes maneiras, com diferentes configurações de eixo, a
posição possível mais próxima é escolhida.
ConfJ \On;
MoveJ *, v1000, fine, tool1;
O robô se move para a posição, orientação e configuração de eixo programado.

Se isto não é possível, a execução do programa para.
Argumentos
ConfJ [\On] | [\Off]
\On DataType: switch
O robô sempre se move para a configuração de eixo programada. Se isto não for
possível utilizando a posição e orientação programada, a execução do programa
pára.
O robô IRB5400 se mmove para a configuração de eixo programada ou para uma

configuração de eixo perto da programada. A execução do programa não pára se
for impossível atingir a configuração de eixo programada.
\Off DataType: switch
O robô sempre se move para a configuração de eixo mais próxima.
Se o argumento \On (ou nenhum argumento) é escolhido, o robô sempre se moverá
Data Types do Sistema e Rotinas 2-ConfJ-151

ConfJ Instruções
para a configuração de eixo programada. Se isto não é possível utilizando a posição e

orientação programada, a execução do programa para antes de iniciar movimento.
Se o argumento \Off é escolhido, o robô sempre se move para a configuração de eixo

mais próxima. Esta pode ser diferente da programada se a configuração foi especificada
manualmente de forma errada, ou se um deslocamento de um programa foi rea-lizado.
O controle é ativado por default. Este é automaticamente colocado em
- uma partida a frio

Sintaxe
ConfJ
[ ’\’ On] | [ ’\’ Off] ’;’
Descrito em:
Manipulação com configurações diferentes Princípios de Movimento -
Configuração do robô
durante movimento linear Instruções - ConfL
2-ConfJ-152 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções ConfL
ConfL Monitora a configuração durante movimento linear

ConfL (Configuration Linear) é usado para especificar se a configuração do robô deve
ou não ser monitorada durante movimento linear ou circular. Se ele não é monitorado,
a configuração no tempo de execução pode diferir daqueles do tempo programado. Isto
pode resultar em movimentos inesperados do robô quando o modo é mudado para
movimento do punho.
NOTA: A monitoração da configuração não é usada no robô IRB5400.
Exemplos
ConfL \On;
MoveL *, v1000, fine, tool1;
A execução do programa pára quando a configuração programada não é possível

de ser alcançada a partir da posição atual.
SingArea \Wrist;
Confl \On;
O robô se move para a posição, orientação e configuração de eixo de punho pro-

gramadas. Se isto não é possível, a execução do programa pára.
ConfL \Off;
Nenhuma mensagem de erro é mostrada no display quando a configuração pro-

gramada não é a mesma que a configuração estipulada pela execução do pro-
grama.
Argumentos
ConfL [\On] | [\Off]
\On DataType: switch
A configuração do robô é monitorada.
\Off DataType: switch
A configuração do robô não é monitorada.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-ConfL-153

ConfL Instruções
Durante movimento linear ou circular, o robô sempre se move para a posição e orien-
tação programada que tem a configuração de eixo mais próxima possível. Se o argu-
mento \On (ou nenhum argumento) é escolhido, então o robô checa se a configuração
de eixo de punho programada pode ser alcançada pela atual posição. Se ela não pode
ser alcançada, a execução do programa pára. Entretanto, é possível reiniciar o programa
novamente, mas os eixos do punho continuarão com configuração errada. Num ponto
de parada, o robô checa que as configurações alcançadas de todos os eixos, e não
somente dos eixos do punho.
Se SingArea\Wrist é também usado, o robô sempre se move para a configuração dos

eixos do punho programada e num ponto de parada ficando a configuração dos eixos
para serem checadas.
Se o argumento \Off é escolhido, não há monitoramento.
Monitoramento é ativado default. Esta é automaticamente colocado em

- quando começa a execução de um programa desde o início.
Sintaxe
ConfL
[ ’\’ On] | [ ’\’ Off] ’;’
Descrito em:
Manipulação com configurações diferentes Movimentos e Princípios E/S-
Configuração do robô durante movimento Instruções - ConfJ
eixo a eixo
2-ConfL-154 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções CONNECT
CONNECT Conecta uma interrupção a uma rotina trap

CONNECT é usado para achar a identificação de uma interrupção e conectá-la a rotina
trap.
A interrupção é definida ordenando um evento de interrupção e especificando sua iden-

tificação. Assim, quando tal evento ocorrer, a rotina trap é automaticamente executada.
Exemplo
VAR intnum feeder_low;
CONNECT feeder_low WITH feeder_empty;
ISignalDI di1, 1 , feeder_low;
Uma interrupção identificada feeder_low é criada na qual é conectada a uma

rotina trap feeder_empty. A interrupção é definida como entrada di1 está em nível
lógico alto. Em outras palavras, quando este sinal torna-se alto (igual a um), uma
rotina trap feeder_empty é executada.
Argumentos
CONNECT Interrupt WITH Trap routine
Interrupt DataType: intnum
A variável que deve ser designada na interrupção identificada.

Esta não deve ser declarada dentro de uma rotina (dado de rotina).
Trap routine Identifier
O nome da rotina trap .
Execução de programa
A variável é designada a uma interrupção identificada na qual pode então ser usada
quando ordena ou desabilita interrupções. Esta identificação é também conectada para
especificar uma rotina trap.
Note que um evento pode ser manipulado, uma interrupção também deve ser ordenada,
por exemplo, o evento especificado.
Limitações
Uma interrupção (identidade de interrupção) não pode ser conectada mais de uma vez
Data Types do Sistema e Rotinas 2-CONNECT-155

CONNECT Instruções
na rotina trap.
Interrupções diferentes, entretanto, pode ser conectada à mesma rotina trap.
Quando uma interrupção tinha sido conectada a uma rotina trap, ela não pode ser
reconectada ou transferida a uma outra rotina; ela deve primeiro ser apagada usando a
instrução IDelete.
Tratamento de erros
Se a variável de interrupção já está ligada à rotina TRAP, a variável do sistema ERRNO
é ajustada para ERR_ALRDYCNT.
Se a variável de interrupção não for uma variável de referência, a variável do sistema

ERRNO é ajustada para ERR_CNTNOTVAR.
Se não se encontrarem disponíveis mais números de interrupção, a variável do sistema

ERRNO é ajustada para ERR_INOMAX.
Estes erros podem ser manuseados no tratamento de ERROS.
Sintaxe
(EBNF)
CONNECT <destino da conexão> WITH <trap>‘;’
<destino da conexão> ::= <variável>

| <parâmetro>
| <VAR>
<trap> ::= <identidade>
Descrito em:
Mais informações sobre interrupções Características básicas- Interrupções
2-CONNECT-156 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções DeactUnit
DeactUnit Desativa uma unidade mecânica

DeactUnit é usada para desativar uma unidade mecânica.
Também pode ser usada para determinar qual unidade deve ser ativada quando, por
exemplo, unidades de drive comum são usadas.
Exemplos
DeactUnit orbit_a;
Desativação da unidade mecânica orbit_a.
MoveL p10, v100, fine, tool1;

DeactUnit track_motion;
ActUnit track_motion;
A unidade track_motion será estacionário quando o robô se move para p20 e p30.
Depois disso, ambos o robô e o track_motion se moverão para p40.

DeactUnit orbit1;
ActUnit orbit2;
A unidade orbit1 é desativada e a orbit2 ativada.
Argumentos
DeactUnit MecUnit
MecUnit (Unidade Mecânica) DataType: mecunit
O nome da unidade mecânica que deve ser desativada.
Quando o robô e eixos externos tiverem que chegar ao mesmo tempo, a unidade
mecânica especificada é desativada. Isto significa que ela não será controlada nem
monitorada até ser reativada.
Se várias unidades mecânicas compartilham uma unidade de drive, a desativação de

uma das unidades mecânicas também será desconectada da unidade de drive comum.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-DeactUnit-157

DeactUnit Instruções
Limitações
A instrução DeactUnit não pode ser usada
- na sequência do programa StorePath ... RestoPath

- na rotina RESTART
- quando um dos eixos na unidade mecânica está no modo independente.
A instrução de movimento anterior a esta instrução, deve ser terminada com um ponto
de parada, a fim de fazer um reinício dessa instrução se houver uma falha de energia.
Sintaxe
DeactUnit
[MecUnit ’:=’ ] < variável (VAR) do mecunit> ’;’
Descrito em:
Ativando unidades mecânicas Instruções - ActUnit
Unidades mecânicas DataTypes- mecunit
2-DeactUnit-158 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções Decr
Decr Decremento de 1
Decr é usado para subtrair 1 de uma variável numérica ou persistente.
Exemplo
Decr reg1;
1 é subtraído de reg1, i.e. reg1:=reg1-1.
Argumentos
Decr Name
Name DataType: num
O nome da variável ou persistente a ser subtraída.
Exemplo
TPReadNum no_of_parts, "Quantas partes devem ser produzidas? ";
WHILE no_of_parts>0 DO
produce_part;
Decr no_of_parts;
ENDWHILE
É perguntado ao operador para entrar com o número de partes a serem produzi-

das. A variável no_of_parts é usada para contar o número que ainda deve ser
produ-zido.
Sintaxe
Decr
Data Types do Sistema e Rotinas 2-Decr-159

Decr Instruções
Descrito em:
Incrementa a variável em 1 Instruções - Incr
Subtraindo qualquer valor de uma variável Instruções - Add
Alterando dados usando uma expressão Instruções - :=
arbitrária, por exemplo, multiplicação
2-Decr-160 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções EOffsOff
EOffsOff Desativa o offset para eixos externos

EOffsOff (External Offset Off) é usado para desativar o offset para eixos externos.
O offset para eixos externos é ativado pela instrução EOffsSet ou EOffsOn e se aplica
a todos os movimentos até que algum outro offset para eixos externos seja ativado ou
até que o offset para eixos externos seja desativado.
Exemplos
EOffsOff;
Desativação do offset para eixos externos.

EOffsOn \ExeP:=p10, p11;
EOffsOff;
O offset é definido como uma diferença entre a posição de cada eixo no p10 e
p11. Este deslocamento afeta o movimento para p20 e p30,mas não para p40.
Offsets para eixos externos ativos são desligados.
Sintaxe
EOffsOff ‘;’
Descrito em:
Definição de offset usando duas posições Instruções - EOffsOn
Definição de offset usando valores Instruções - EOffsSet
Desativação do deslocamento do robô Instruções - PDispOff
Data Types do Sistema e Rotinas 2-EOffsOff-161

EOffsOff Instruções
2-EOffsOff-162 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções EOffsOn
EOffsOn Ativa o offset para eixos externos

EOffsOn (External Offset On) é usado para definir e ativar o offset para eixos externos
usando duas posições.
Exemplos
EOffsOn \ExeP:=p10, p20;
Ativação do offset para eixos externos. Isto é calculado para cada eixo baseado
na diferença entre as posições p10 e p20.

EOffsOn *;
Ativação do offset para eixos externos. Desde que o ponto de parada foi usado
na instrução anterior, o argumento \ExeP não tem que ser usado. O deslocamento
é calculado com base na diferença entre a posição atual de cada eixo e o ponto
programado (*) gravado na instrução.
Argumentos
EOffsOn [ \ExeP ] ProgPoint
[\ExeP ] (Executed Point) DataType: robtarget
A nova posição dos eixos no momento da execução do programa. Se este argu-

mento é omitido, é usada a atual posição dos eixos no momento da execução do
programa.
ProgPoint (Programmed Point) DataType: robtarget
A posição original dos eixos no momento da programação.
O offset é calculado como uma diferença entre ExeP e ProgPoint para cada eixo
externo separadamente. Se ExeP não foi especificado, a atual posição dos eixos no
momento da execução do programa é usada no lugar. Desde que a atual posição dos
eixos é usada, os eixos não deverão se mover quando EOffsOn é executado.
Este offset é então usado para deslocar a posição dos eixos externos em uma posição
de instrução subsequente e permanece ativo até outro offset ser ativado (a instrução
Data Types do Sistema e Rotinas 2-EOffsOn-163

EOffsOn Instruções
EOffsSet ou EOffsOn) ou até que o offset para eixos externos seja desativado (a
instrução EOffsOff).
Somente um offset para cada eixo externo individual pode ser ativado por vez. Por
outro lado, vários EOffsOn podem ser programados um após o outro e, se isto ocorre,
os diferentes offsets serão adicionados.
O offset do eixo externo é automaticamente fixado para

- quando começa execução do programa desde o início.
Exemplo
SearchL sen1, psearch, p10, v100, tool1;
PDispOn \ExeP:=psearch, *, tool1;
EOffsOn \ExeP:=psearch, *;
Uma busca é realizada na qual a posição procurada do robô e do eixo externo é

gravada na posição psearch. Qualquer movimento realizado após isto parte desta
posição usando um programa de deslocamento do robô e do eixo externo. Isto é
calculado baseado em diferenças entre a posição procurada e o ponto programado
(*) gravado na instrução.
Sintaxe
EOffsOn
[ ‘\’ ExeP ’:=’ < expressão (IN) do robtarget > ’,’]
[ ProgPoint ’:=’ ] < expressão (IN) do robtarget > ’;’
Descrito em:
Desativação do offset para eixos externos Instruções - EOffsOff
Definição de offset usando valores Instruções - EOffsSet
Deslocamento dos movimentos do robô Instruções - PDispOn
Sistemas de Coordenadas Princípios de Movimento -
2-EOffsOn-164 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções EOffsSet
EOffsSet Ativa o offset para eixos externos usando um valor

EOffsSet (External Offset Set) é usado para definir e ativar o offset para eixos externos
usando valores.
Exemplo
VAR extjoint eax_a_p100 := [100, 0, 0, 0, 0, 0];
.
EOffsSet eax_a_p100;
Ativação do offset eax_a_p100 para eixo externo, significando (fornecido que o

eixo externo “a” é linear) que:
- O sistema de coordenada ExtOffs está deslocado 100 mm do eixo lógico “a”

(veja Figura 1).
- Contanto que este offset seja ativado, todas as posições estarão deslocadas 100
mm na direção do eixo x.
.
100
Sistema de Coordenada
Normal
0 +X
Sistema de Coordenada
ExtOffs
0 +X
Figure 18 Deslocamento de um eixo externo.
Argumentos
EOffsSet EAxOffs
EAxOffs (External Axes Offset) DataType: extjoint
O offset para eixo externo é definido como tipo de dado extjoint, expresso em:
- mm para eixos lineares

- graus para rotação dos eixos
Data Types do Sistema e Rotinas 2-EOffsSet-165

EOffsSet Instruções
O offset para eixo externo é ativado quando a instrução EOffsSet é ativada e permanece
ativo até outro offset ser ativado (a instrução EOffsSet ou EOffsOn) ou até o offset para
eixos externos ser desativado (o EOffsOff).
Somente um offset para eixo externo pode ser ativado por vez. Offsets não podem ser
adicionados um ao outro usando EOffsSet.
O offset para eixos externos é automaticamente fixado para

Sintaxe
EOffsSet
[ EAxOffs ’:=’ ] < expressão (IN) do extjoint> ’;’
Descrito em:
Desativação do offset para eixos externos Instruções - EOffsOff
Definição do offset usando duas posições Instruções - EOffsSet
Deslocamento dos movimentos do robô Instruções - PDispOn
Definição de dado do tipo extjoint DataType - extjoint
Sistemas de Coordenadas Princípios de Movimento -
2-EOffsSet-166 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções ErrWrite
ErrWrite Escreve uma Mensagem de Erro

ErrWrite (Error Write) é usada para mostrar uma mensagem de erro na unidade de pro-
gramação e escrevê-la na lista de mensagem do robô.
Exemplo
ErrWrite “PLC error” , “Erro fatal no PLC” \RL2:=”Call service”;
Stop;
;
Stop;
Uma mensagem é gravada na lista do robô. A mensagem também é mostrada no

display da unidade de programação.
ErrWrite \ W, “ Search error”, “Não acertou na primeira busca”;

RAISE try_search_again;
A mensagem é gravada somente na lista do robô. A execução do programa então

continua.
Argumentos
ErrWrite [ \W ] Header Reason [ \RL2] [ \RL3] [ \RL4]
[ \W ] (Warning) DataType: switch
Dá um aviso que é gravado somente na lista de mensagem de erro do robô (não

mostra diretamente no display da unidade de programação).
Header DataType: string
Título da mensagem de erro (máx. 24 caracteres).
Reason DataType: string
Razão do erro (linha 1 de no máx. 40 caracteres).
[ \RL2] (Reason Line 2) DataType: string
Data Types do Sistema e Rotinas 2-ErrWrite-167

ErrWrite Instruções
Uma mensagem de erro (máx. 5 linhas) é mostrada no display da unidade de pro-
gramação e escrita na lista de mensagem do robô.
ErrWrite sempre gera o programa erro no. 80001 ou no caso de aviso (argumento \W)
gera no. 80002.
Limitações
Comprimento total do “string” (Cabeçalho+Razão+\RL2+\RL3+\RL4) limitado a 145
caracteres.
Sintaxe
ErrWrite
[ ’\’ W ’,’ ]
[ Header ’:=’ ] < expressão (IN) do string> ‘,’
[ Reason ’:=’ ] < expressão (IN) do string>
[ ’\’ RL2 ’:=’ < expressão (IN) do string> ]
[ ’\’ RL3 ’:=’ < expressão (IN) do string> ]
[ ’\’ RL4 ’:=’ < expressão (IN) do string> ] ‘;’
Descrito em:
Mostra a mensagem somente no display Instruções - TPWrite

da unidade de programação
Lista de mensagem Serviço
2-ErrWrite-168 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções EXIT
EXIT Termina a execução do programa

EXIT é usado para terminar a execução do programa. Reinício do programa será então
bloqueado, i.e. o programa somente pode ser reiniciado pela primeira instrução da
rotina principal (se o ponto de partida não foi movido manualmente).
A instrução EXIT deve ser usada quando ocorre um erro fatal ou quando a execução do
programa é parada permanentemente. A instrução Stop é usada para parar temporaria-
mente a execução do programa.
Exemplo
ErrWrite "Erro fatal","Estado ilegal";
EXIT;
A execução do programa pára e não pode ser reiniciada daquela posição do pro-
grama.
Sintaxe
EXIT ’;’
Descrito em:
Parando a execução do programa Instruções - Stop
temporariamente
Data Types do Sistema e Rotinas 2-EXIT-169

EXIT Instruções
2-EXIT-170 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções ExitCycle
ExitCycle Interromper ciclo atual e iniciar seguinte

ExitCycle é usado para interromper o ciclo atual e mover o PP novamente para a
primeira instrução da rotina principal.
Se a execução estiver em modo contínuo, ela começará executando o ciclo seguinte.

Se estiver em modo cíclico, será interrompida na primeira instrução da rotina principal.
Exemplo
VAR num cyclecount:=0;
VAR intnum error_intno;
PROC main()
IF cyclecount = 0 THEN
CONNECT error_intno WITH error_trap;
ISignalDI di_error,1,error_intno;
ENDIF
cyclecount:=cyclecount+1;
! start to do something intelligent
....
ENDPROC
TRAP error_trap
TPWrite “ERROR, I will start on the next item”;
ExitCycle;
ENDTRAP
Isto iniciará o ciclo seguiunte se o sinal di_error for definido.
A execução de ExitCycle na tarefa de programa MAIN produz os seguintes resultados
na tarefa MAIN:
- Interrupção dos movimentos do robô em andamento

- Todos os caminhos de robô não executados, em todos os níveis de caminho,
(em ambos os níveis normal e StorePath) são limpos
- Todas as instruções iniciadas mas não concluídas, em todos os níveis de
execução (em ambos os níveis normal e TRAP) são interrompidas
- O ponteiro de programa é movido para a primeira instrução da rotina principal
- A execução do programa continua no próximo ciclo
A execução de ExitCycle em alguma outra tarefa de programa (além de MAIN) produz

Manual de Referência do RAPID 8-ExitCycle-171
ExitCycle Instruções
os seguintes resultados na tarefa real:
- Todas as instruções iniciadas mas não concluídas, em todos os níveis de

execução (em ambos os níveis normal e TRAP) são interrompidas
- O ponteiro de programa é movido para a primeira instrução da rotina principal
- A execução do programa continua com o próximo ciclo
ExitCycle não afeta nenhuma das outras coisas modais no programa e no sistema,
como:
- Os valores reais de variáveis ou dados persistentes

- Quaisquer configurações de movimento tais como seqüência de StorePath-
RestoPath, zonas gobais, etc.
- Diretórios, arquivos abertos, etc.
- Interrupções definidas, etc.
Sintaxe
ExitCycle’;’
Descrito em:
Parar após erro fatal Instruções - EXIT
Terminar execução do programa Instruções - EXIT
Parar para ações do programa Instruções - Stop
Terminar execução de uma rotina Instruções - RETURN
8-ExitCycle-172 Manual de Referência do RAPID

Instruções ExitCycle
Manual de Referência do RAPID 8-ExitCycle-173

ExitCycle Instruções
8-ExitCycle-174 Manual de Referência do RAPID

Instruções FOR
FOR Repete por um certo número de vezes

FOR é usado quando uma ou várias instruções são repetidas um número de vezes.
Se as instruções são repetidas contanto que uma dada condição é encontrada, a

instrução WHILE é usada.
Exemplo
FOR i FROM 1 TO 10 DO
routine1;
ENDFOR
Repete a rotina 10 vezes.
Argumentos
FOR Loop counter FROM Start value TO End value
[STEP Step value] DO ... ENDFOR
Loop counter Identificador
O nome do dado que conterá o valor do atual loop counter.

O dado é declarado automaticamente e o nome não deve portanto ser o mesmo
nome de qualquer dado que já existe.
Start value DataType: Num
O valor inicial desejado do loop counter.

(usualmente valores inteiros)
End value DataType: Num
O valor final desejado do loop counter.

Step value DataType: Num
O valor pelo qual o loop counter é incrementado (ou decrementado) para cada loop.
Se este valor não é especificado, o passo deste valor será automaticamente fixado
em 1 (ou -1 se o valor inicial for maior que o valor final).
Data Types do Sistema e Rotinas 2-FOR-175

FOR Instruções
Exemplo
FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
a{i} := a{i-1};
ENDFOR
Os valores de uma forma geral, são ajustados ascendentes para que

um{10}:=a{9}, a{9}:=a{8} etc.
1. As expressões para o início, fim e passo destes valores são calculados.
2. Ao loop counter é atribuido o valor inicial.
3. O valor do loop counter é checado para ver se este valor está entre o valor inicial e
final, ou se ele é igual ao valor inicial ou final. Se o valor do loop counter estiver fora
destes limites, o loop FOR pára, e a execução do programa continua com a instrução
ENDFOR.
4. As instruções no loop FOR são executadas.
5. O loop counter é incrementado (ou decrementado) de acordo com o passo deste
valor.
6. O loop FOR é repetido, iniciando do ponto 3.
Limitações
O loop counter (do DataType num) pode somente ser acessado de dentro do loop FOR
e consequentemente mascarar outro dado e rotina que tem o mesmo nome. Ele pode
somente ser lido (não atualizado) na instrução de loop FOR.
Valores decimais para início, final e passo destes valores, sem combinação com exata
condição de finalização para o loop FOR, não pode ser usado (se indefinidos ou não o
último loop é rodado).
Sintaxe
(EBNF)
FOR <loop variável> FROM <expressão> TO <expressão>
[ STEP <expressão> ] DO
<lista de instrução>
ENDFOR
<loop variável> ::= <identificador>
2-FOR-176 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções FOR
Descrito em:
Expressões Características Básicas - Expressões

Identificadores Características Básicas -
Elementos básicos
Data Types do Sistema e Rotinas 2-FOR-177

FOR Instruções
2-FOR-178 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções GetSysData
GetSysData Dados do sistema Get

GetSysData busca o valor e o nome do símbolo opcional, para os dados do sistema
atual do tipo de dados especificado.
Com esta instrução será possível buscar dados e o nome da Ferramenta (Tool) ou
Objeto deTrabalho (Work Obkect) ativos no momento.
Exemplo
PERS tooldata curtoolvalue := [TRUE, [[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0]],
[0, [0, 0, 0], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]];
VAR string curtoolname;
GetSysData curtoolvalue;
Copia o valor do dado da ferramenta ativa atual para a variável persistente cur-
toolvalue.
GetSysData curtoolvalue \ObjectName := curtoolname;
Copia também o nome da ferramenta ativa atual para a variável curtoolname.
Argumentos
GetSysData DestObject [\ ObjectName ]
DestObject Tipo de dados: anytype
Persistente para armazenamento dos valores dos dados do sistema ativo atual.
O tipo de dados deste argumento também especifica o tipo de dados do sistema

a buscar ( Ferramenta ou Objeto de Trabalho).
[\ObjectName] Tipo de dados: string
Argumento de opção (variável ou persistente) para também buscar o nome do

dado do sistema ativo atual.
Quando executar a instrução GetSysData o valor do dado atual é guardado no per-
sistente especificado no argumento DestObject.
Se for usado o argumento \ObjectName, o nome do dado atual é guardado na variável

especificada ou persistente no argumento ObjectName.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-GetSysData-179

GetSysData Instruções
Os dados do sistema atual para Ferramenta ou Objeto de Trabalho são ativados pela
execução de qualquer instrução de movimento ou poderão ser ajustados manualmente
na janela de deslocamento lento (jog).
Sintaxe
GetSysData
[ DestObject’:=’] < persistente(PERS) of anytype>
[’\’ObjectName’:=’ < expressão (INOUT) of string> ] ’;’
Descritas em:
Definição de ferramentas Tipos de Dados- tooldata
Definição de objetos de trabalho Tipos de Dados- wobjdata
2-GetSysData-180 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções GOTO
GOTO Vai para uma nova instrução

GOTO é usado para transferir a execução do programa para outra linha (um label) den-
tro da mesma rotina.
Exemplos
GOTO next;
.
next:
Execução do programa continua com a instrução next.
reg1 := 1;
next:
.
reg1 := reg1 + 1;
IF reg1<=5 GOTO next;
O loop do programa next é executado por cinco vezes.
IF reg1>100 GOTO highvalue;

lowvalue:
.
GOTO ready;
highvalue:
.
ready:
Se reg1 é maior que 100, o loop de programa highvalue é executado; de outra

forma o loop lowvalue é executado.
Argumentos
GOTO Label
Label Identificador
O identificador de onde a execução do programa irá continuar.
Limitações
Só é possível para transferir a execução do programa para um label dentro da mesma
rotina.
Só é possível para transferir a execução do programa para um label dentro de uma
Data Types do Sistema e Rotinas 2-GOTO-181

GOTO Instruções
instrução IF ou TEST, se a instrução GOTO também for localizada dentro do mesmo

ramo daquela instrução.
Só é possível para transferir a execução do programa para um label dentro de uma

instrução FOR ou WHILE, se a instrução GOTO também for localizada dentro daquela
instrução.
Sintaxe
(EBNF)
GOTO <identificador>’;’
Descrito em:
Identificador Instruções - label
Outras instruções que trocam Sumário RAPID -
o fluxo do programa Controlando o fluxo do programa
2-GOTO-182 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções GripLoad
GripLoad Define a carga do robô

GripLoad é usado para definir a carga a qual o robô segura em sua garra.
Descrição
É muito importante definir sempre a carga real da ferramenta e a carga
sustentada do robô, quando utilizado. Definições incorretas de dados de carga
podem resultar em sobrecarga da estrutura mecânica do robô.
Se um dado de carga incorreto é especificado, isto frequentemente tem as seguintes

consequências:
- Se o dado de carga especificado é maior que o valor real da carga;

-> O robô não utilizará sua capacidade máxima
-> Diminuição da precisão de trajeto incluindo riscos de “overshooting”.
Se o dado de carga especificado é menor que o valor real da carga;

-> Diminuição da precisão de trajeto incluindo riscos de “overshooting”
Exemplos
GripLoad piece1;
A garra do robô segura a carga chamada piece1.
GripLoad load0;
A garra do robô libera todas as cargas.
Argumentos
GripLoad Load
Load DataType: loaddata
O dado de carga que descreve a carga atual.
A carga especificada afeta a performance do robô.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-GripLoad-183

GripLoad Instruções
A carga padrão, 0 kg, é automaticamente definida
- num arranque a frio

Sintaxe
GripLoad
[ Load ’:=’ ] < persistente (PERS) do loaddata > ’;’
Descrito em:
Definição do dado de carga DataTypes - loaddata
Definição da carga da ferramenta DataTypes - tooldata
2-GripLoad-184 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções IDelete
IDelete Cancela uma interrupção

IDelete (Interrupt Delete) é usado para cancelar (deletar) uma interrupção.
Se uma interrupção é somente desabilitada temporariamente, a instrução ISleep ou

IDisable deve ser usada.
Exemplo
IDelete feeder_low;
A interrupção feeder_low é cancelada.
Argumentos
IDelete Interrupt
A identificação da interrupção.
A definição da interrupção é completamente apagada. Para definí-la novamente, ela
primeiro deve ser reconectada a uma rotina trap.
A instrução deve ser precedida por um ponto de parada. Caso contrário a interrupção
será desativada antes que o ponto final seja alcançado.
Interrupções não tem que ser apagadas; isto é feito automaticamente quando
- um novo programa é carregado

- começa o programa desde o início
- o ponteiro do programa é movido para o início da rotina
Sintaxe
IDelete
[ Interrupt ‘:=’ ] < variável (VAR) do intnum > ‘;’
Data Types do Sistema e Rotinas 2-IDelete-185

IDelete Instruções
Descrito em:
Desabilita temporariamente uma interrupção Instruções - ISleep
Desabilita temporariamente todas interrupções Instruções - IDisable
2-IDelete-186 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções IDisable
IDisable Desabilita interrupções

IDisable (Interrupt Disable) é usada para desabilitar todas as interrupções temporaria-
mente. Ela pode, por exemplo, ser usada particularmente numa parte sensível do pro-
grama onde nenhuma interrupção é permitida atuar no caso de distúrbio na execução
normal do programa.
Exemplo
IDisable;
character[i]:=ReadBin(sensor);
ENDFOR
IEnable;
Nenhuma interrupção enquanto o canal serial estiver sendo lido.
Interrupções que ocorrem durante o tempo em que a instrução IDisable está ligada, são
colocadas numa pilha. Quando as interrupções forem permitidas novamente, a(s) inter-
rupção(ões) do programa então começam, imediatamente a serem geradas, executadas
na sequência “first in - first out” da pilha.
Sintaxe
IDisable‘;’
Descrito em:
Permitindo interrupcões Instruções - IEnable
Data Types do Sistema e Rotinas 2-IDisable-187

IDisable Instruções
2-IDisable-188 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções IEnable
IEnable Habilita interrupções

IEnable (Interrupt Enable) é usado para habilitar interrupções durante execução do
programa.
Exemplo
IDisable;
character[i]:=ReadBin(sensor);
ENDFOR
IEnable;
Nenhuma interrupção é permitida enquanto o canal serial estiver sendo lido.

Quando terminar de ler, as interrupções são novamente permitidas.
Interrupções que ocorrem durante o tempo em que a instrução IDisable está ligada, são
colocadas em uma fila. Quando interrupções são permitidas uma vez ou mais (IEna-
ble), a interrupção(s) do programa então imediatamente começa gerando, a execução
da sequência “first in - first out” primeiro a entrar primeiro a sair. A execução do pro-
grama então continua no programa usual e interrupções que ocorram após isto, estarão
de acordo logo que, elas ocorram.
Interrupções são sempre permitidas quando um programa é começado desde o início.

Interrupções desabilitadas pela instrução ISleep não são afetadas pela instrução IEna-
ble.
Sintaxe
IEnable‘;’
Descrito em:
Não permitindo interrupções Instruções - IDisable
Data Types do Sistema e Rotinas 2-IEnable-189

IEnable Instruções
2-IEnable-190 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções Compact IF
Compact IF Se uma condição é alcançada, então... (uma

instrução)
Compact IF é usada somente quando uma única instrução é executada se a dada con-
dição é alcançada.
Quando instruções diferentes são executadas, dependendo se a condição especificada

é alcançada ou não, a instrução IF é usada.
Exemplos
IF reg1 > 5 GOTO next;
Se reg1 é maior que 5, a execução do programa continua para o label next.
IF counter > 10 Set do1;
O sinal do1 é ligado se counter > 10.
Argumentos
IF Condition ...
Condition DataType: bool
A condição que deve ser satisfeita para que a instrução seja executada.
Sintaxe
(EBNF)
IF <expressão condicional> ( <instrução> | <SMT>) ’;’
Descrito em:
Condições (expressões lógicas) Características Básicas - Expressões
IF com várias instruções Instruções - If
Data Types do Sistema e Rotinas 2-Compact IF-191

Compact IF Instruções
2-Compact IF-192 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções IF
IF Se uma condição é satisfeita, então ...; do contrário ...

IF é usado quando instruções diferentes são usadas dependendo se a condição é
alcançada ou não.
Exemplos
IF reg1 > 5 THEN
Set do1;
Set do2;
ENDIF
Os sinais do1 e do2 são ligados somente se reg1 é maior que 5.
IF reg1 > 5 THEN

Set do1;
Set do2;
ELSE
Reset do1;
Reset do2;
ENDIF
Os sinais do1 e do2 são ligados ou desligados dependendo se reg1 é maior que
5 ou não.
Argumentos
IF Condition THEN ...
{ELSEIF Condition THEN ...}
[ELSE ...]
ENDIF
A condição deve ser satisfeita pelas instruções entre THEN e ELSE/ELSEIF

para ser executada.
Exemplo
IF counter > 100 THEN
counter := 100;
ELSEIF counter < 0 THEN
counter := 0;
ELSE
counter := counter + 1;
Data Types do Sistema e Rotinas 2-IF-193

IF Instruções
ENDIF
Counter é incrementado em 1. Entretanto, se o valor do counter está fora do lim-

ite 0-100, é designado ao counter o valor limite correspondente.
As condições são testadas, em ordem sequencial, até que uma delas seja satisfeita. A
execução do programa continua com as instruções associadas àquela condição. Se ne-
nhuma das condições for satisfeita, a execução do programa continua com as instruções
seguindo ELSE. Se mais de uma condição for alcançada, somente as instruções rela-
cionadas com a primeira daquelas condições são executadas.
Sintaxe
(EBNF)
IF <expressão condicional> THEN
< lista de instruções>
{ELSEIF <expressão condicional> THEN < lista de instruções> | <EIF>}
[ELSE
< lista de instruções>]
ENDIF
Descrito em:
Condições (expressões lógicas) Características Básicas- Expressões
2-IF-194 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções Incr
Incr Incrementa de 1
Incr é usado para somar 1 a uma variável numérica ou persistente.
Exemplo
Incr reg1;
1 é adicionado a reg1, i.e. reg1:=reg1+1.
Argumentos
Incr Name
Name DataType: num
O nome da variável ou persistente a ser mudada.
Exemplo
WHILE stop_production=0 DO
produce_part;
Incr no_of_parts;
TPWrite "No of produced parts= "\Num:=no_of_parts;
ENDWHILE
O número de partes produzidas atualizado na unidade de programação a cada

ciclo. A produção continua contanto que o sinal stop_production não seja ligado.
Sintaxe
Incr
Descrito em:
Decrementando uma variável em 1 Instruções - Decr
Adicionando qualquer valor a uma variável Instruções - Add
Alterando dado usando uma expressão Instruções - :=
arbitrária, por exemplo, multiplicação
Data Types do Sistema e Rotinas 2-Incr-195

Incr Instruções
2-Incr-196 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções InvertDO
InvertDO Inverte o valor de um sinal de saída digital

InvertDO (Invert Digital Output) inverte o valor de um sinal de saída digital (0 -> 1 e
1 -> 0).
Exemplo
InvertDO do15;
O atual valor do sinal do15 é invertido.
Argumentos
InvertDO Signal
Signal DataType: signaldo
O nome do sinal a ser invertido.
O atual valor do sinal é invertido (veja Figure 19).
:
1
Nível do sinal
0
Execução da instrução InvertDO
Execução da instrução InvertDO
1
Nível do sinal
0
Figure 19 Inversão de um sinal de saída digital.
Sintaxe
InvertDO
[ Signal ’:=’ ] < variável (VAR) do signaldo > ’;’
Data Types do Sistema e Rotinas 2-InvertDO-197

InvertDO Instruções
Descrito em:
Instruções de Entrada/Saída Sumário RAPID -
Funcionalidade geral Entrada/Saída Movimento e Princípios de E/S -
Princípios de E/S
Configuração da E/S Parâmetros do Sistema
2-InvertDO-198 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções IODisable
IODisable Desativar unidade de E/S

IODisable é usada para desativar uma unidade E/S durante a execução do programa
(somente no sistema S4C).
As unidades de E/S são ativadas automaticamente após a inicialização, se elas

estiverem definidas nos parâmetros do sistema. Quando necessário por qualquer razão,
as unidades de E/S podem ser desativadas ou ativadas durante a execução do programa.
Exemplo
IODisable “cell1”, 5;
Desativar a unidade de E/S com o nome cell1.Aguarde máx. 5 s.
Argumentos
IODisable UnitName MaxTime
UnitName Tipo de dados: string
O nome da unidade de E/S a ser desativada (com o mesmo nome como foi con-
figurada).
MaxTime Tipo de dados: núm
O período máximo de tempo de espera, expresso em segundos. Se este tempo

acabar antes da unidade de E/S ter acabado os passos de desativar, o tratamento
de erros, se existir um, será chamado com o código de erro ERR_IODISABLE.
Se não existir nenhum tratamento de erros, a execução será parada.
Para desativar uma unidade de E/S demora cerca de 2-5 s.
A unidade de E/S especificada inicia os passos de desativar. A instrução fica pronta
quando os passos de desativar tiverem acabado. Se MaxTime acabar antes da unidade
de /S ter terminado os passos de desativar, um erro recuperável será gerado.
Depois de desativar uma unidade de E/S, qualquer ajuste de saídas nesta unidade resul-
tará em um erro.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-IODisable-199

IODisable Instruções
Exemplo
PROC go_home()
VAR num recover_flag :=0;
...
! Start to disable I/O unit cell1
recover_flag := 1;
! Move to home position
MoveJ home, v1000,fine,tool1;
! Wait until disable of I/O unit cell1 is ready
recover_flag := 2;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_IODISABLE THEN
IF recover_flag = 1 THEN
TRYNEXT;
ELSEIF recover_flag = 2 THEN
RETRY;
ENDIF
ELSEIF ERRNO = ERR_EXCRTYMAX THEN
ErrWrite “Erro IODisable”, “Not possible to disable I/O unit cell”;
Stop;
ENDIF
ENDPROC
Para poupar o tempo de ciclo, a cell1 da unidade de E/S é desativada durante o

movimento do robô para a posição home. Com o robô na posição home, um teste
é feito para estabelecer se cell1 da unidade de E/S está totalmente desativada.
Após o número máx. de novas tentativas (5 com um tempo de espera de 5 s), a
execução do robô parará com uma mensagem de erro.
O mesmo princípio pode ser usado com IOEnable (isto poupará mais tempos de
ciclo comparado com IODisable).
Sintaxe
IODisable
[ UnitName ’:=’ ] < expressão (IN) de string> ’,’
[ MaxTime ’:=’ ] < expressão (IN) de num > ’;’
2-IODisable-200 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções IODisable
Descrito em:
Ativando uma unidade de E/S Instruções - IOEnable
Funcionalidade de Entrada/Saída em geral Princípios de movimentação e E/S -
I/O Principles
Configuração de E/S Guia do Usuário - Parâmetros do sis-
tema
Data Types do Sistema e Rotinas 2-IODisable-201

IODisable Instruções
2-IODisable-202 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções IOEnable
IOEnable Ativar unidade de E/S

IOEnable é usado para ativar uma unidade de E/S durante a execução do programa
(somente no sistema S4C).
As unidades de E/S são automaticamente ativadas após a inicialização, se elas

estiverem definidas nos parâmetros do sistema. Quando necessário por qualquer razão,
as unidades de E/S podem ser desativadas ou ativadas durante a execução do programa.
Exemplos
IOEnable “cell1”, 5;
Ativar a unidade de E/S com o nome cell1. Aguarde máx. 5 s.
Argumentos
IOEnable UnitName MaxTime
UnitName Tipo de dados: string
O nome da unidade de E/S a ser desativada (com mesmo nome como confi-
gurado).
MaxTime Tipo de dados: num
O período máximo de tempo de espera permitido, expresso em segundos. Se este

tempo acabar antes da unidade de E/S ter terminado os passos de desativar, o
tratamento de erros, se existir um, será chamado com o código de erro
ERR_IOENABLE. Se não existir um tratamento de erros, a execução será
parada.
Para ativar uma unidade de E/S demora cerca de 2-5 s.
A unidade de E/S especificada inicia os passos de ativar. A instrução está pronta
quando os passos de ativar terminarem. Se MaxTime acabar antes da unidade de E/S
ter terminados os passos de ativar, um erro recuperável será gerado.
Após uma seqüencia de IODisable - IOEnable, todas as saídas para a unidade de E/S
corrente serão ajustadas para os valores antigos (antes de IODisable).
Data Types do Sistema e Rotinas 2-IOEnable-203

IOEnable Instruções
Exemplo
IOEnable pode também ser usado para checar se alguma unidade de E/S está
desconectada por alguma razão.
VAR num max_retry:=0;

...
IOEnable “cell1”, 0;
SetDO cell1_sig3, 1;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_IOENABLE THEN
IF max_retry < 5 THEN
WaitTime 1;
max_retry := max_retry + 1;
RETRY;
ELSE
RAISE;
ENDIF
ENDIF
Antes de usar sinais em cell1 da unidade de E/S, um teste é feito, se tentando ati-
var a unidade de E/S com um excesso de tempo após 0 seg. Se o teste falhar, é
feito um jump para o tratamento de erros. No tratamento de erros, a execução do
programa aguarda 1 seg. e uma nova tentativa é feita. Após 5 novas tentativas, o
erro ERR_IOENABLE é propagado para o chamador desta rotina.
Sintaxe
IOEnable
[ UnitName ’:=’ ] < expressão (IN) de string> ’,’
[ MaxTime ’:=’ ] < expressão (IN) de num > ’;’
2-IOEnable-204 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções IOEnable
Descrito em:
Mais exemplos Instruções - IODisable
Disativando uma unidade de E/S Instruções - IODisable
Funcionalidade de Entrada/Saída em geral Princípios de movimentação e de E/S -
Princípios de E/S
sistema
Data Types do Sistema e Rotinas 2-IOEnable-205

IOEnable Instruções
2-IOEnable-206 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções ISignalAI
ISignalAI Interrupções de sinal de entrada analógico

ISignalAI (entrada analógica de sinal de interrupção) é usada para ordenar e ativar
interrupções oriundas de um sinal de entrada analógico.
Exemplo
VAR intnum sig1int;
ISignalAI \Single, ai1, AIO_BETWEEN, 1.5, 0.5, 0, sig1int;
Ordena uma interrupção para ocorrer na primeira vez que o valor lógico do sinal
de entrada analógica ai1 estiver entre 0,5 e 1,5. Em seguida, uma chamada é feita
à rotina de interceptação iroutine1.
ISignalAI ai1, AIO_BETWEEN, 1.5, 0.5, 0.1, sig1int;
Ordena uma interrupção para ocorrer toda vez que o valor lógico do sinal de
entrada analógica ai1 estiver entre 0,5 e 1,5 e a diferença absoluta de sinal com-
parada com o valor de referência armazenado for maior que 0,1.
ISignalAI ai1, AIO_OUTSIDE, 1.5, 0.5, 0.1, sig1int;
entrada analógica ai1 for inferior a 0,5 ou superior a 1,5 e a diferença absoluta
de sinal comparada com o valor de referência armazenado for maior que 0,1.
Argumentos
ISignalAI [\Single] Signal Condition HighValue LowValue
DeltaValue [\DPos] | [\DNeg] Interrupt
[\Single] Tipo de dados: switch
Especifica se a interrupção deve ocorrer uma vez ou ciclicamente.
Se o argumento Single estiver definido, a interrupção ocorrerá, no máximo, uma

vez. Se o argumento for omitido, haverá uma interrupção toda vez que sua con-
dição for satisfeita.
Signal Tipo de dados: signalai
O nome do sinal que deverá gerar as interrupções.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-ISignalAI-207

ISignalAI Instruções
Condition Tipo de dados: aiotrigg
Especifica como HighValue e LowValue definem a condição a ser satisfeita:
- AIO_ABOVE_HIGH: valor lógico do sinal acima de HighValue

- AIO_BELOW_HIGH: valor lógico do sinal abaixo de HighValue
- AIO_ABOVE_LOW: valor lógico do sinal acima de LowValue
- AIO_BELOW_LOW: valor lógico do sinal abaixo de LowValue
- AIO_BETWEEN: valor lógico do sinal entre LowValue
e HighValue
- AIO_OUTSIDE: valor lógico do sinal acima de HighValue ou
abaixo de LowValue
- AIO_ALWAYS: independente de HighValue e LowValue
HighValue Tipo de dados: num
Valor lógico alto para definir a condição.
LowValue Tipo de dados: num
Valor lógico baixo para definir a condição.
DeltaValue Tipo de dados: num
Define a diferença mínima de sinal lógico para que uma nova interrupção seja
gerada. O valor de sinal real comparado com o valor de referência armazenado
deve ser maior que o DeltaValue especificado para que uma nova interrupção seja
gerada.
[\DPos] Tipo de dados: switch
Especifica que somente diferenças de sinal lógico positivas produzirão novas

interrupções.
[\DNeg] Tipo de dados: switch
Especifica que somente diferenças de sinal lógico negativas produzirão novas

interrupções.
Se nenhum dos argumentos \DPos e \DNeg for usado, ambas as diferenças posi-
tivas e negativas irão gerar interrupções.
Interrupt Tipo de dados: intnum
A identificação da interrupção. Essa interrupção deve ter sido conectada anteri-

ormente a uma rotina de interceptação através da instrução CONNECT.
2-ISignalAI-208 Data Types do Sistema e Rotinas

Quando o sinal satisfaz as condições especificadas (tanto Condition quanto DeltaV-
alue), uma chamada é feita à rotina de interceptação correspondente. Quando isso tiver
sido executado, a execução do programa continuará de onde a interrupção ocorreu.
Condições para geração da interrupção
Para que uma interrupção seja ordenada, toda vez que o sinal é amostrado, o valor do
sinal é lido, salvo e, posteriormente, utilizado como valor de referência para a condição
DeltaValue.
No tempo de subscrição da interrupção, se for especificado DeltaValue = 0 e após o

tempo de subscrição da interrupção, toda vez que o sinal for amostrado, seu valor é
comparado com HighValue e LowValue, conforme Condition e considerando DeltaV-
alue, para gerar ou não uma interrupção. Se o novo valor lido satisfizer o HighValue e
o LowValue especificados, (Condition), mas sua diferença quando comparado com o
último valor de referência armazenado for menor ou igual ao argumento DeltaValue,
nenhuma interrupção ocorrerá. Nenhuma interrupção ocorrerá também se o sinal de
diferença não estiver na direção especificada (argumento \DPos ou \DNeg).
O valor de referência armazenado para a condição DeltaValue é atualizado com o novo

valor lido para uso posterior em qualquer amostra se as seguintes condições forem sat-
isfeitas:
- Argumento Condition com HighValue e LowValue

(dentro dos limites)
- Argumento DeltaValue
(alteração de sinal suficiente em qualquer direção, independente da opção
\DPos ou \DNeg especificada)
O valor de referência só é atualizado no momento da amostragem, e não no tempo de

subscrição da interrupção.
Uma inteiro também é gerada na amostragem para atualização do valor de referência

se a direção da diferença do sinal estiver de acordo com o argumento especificado
(qualquer direção, \DPos ou \DNeg).
Se a opção \Single for utilizada, somente uma interrupção será gerada.

Se a opção \Single não for usada (interrupção cíclica), a cada amostragem do valor do
sinal, um novo teste das condições especificadas será feito (tanto Condition quanto
DeltaValue), comparando o valor de sinal real e o último valor de referência armaze-
nado, para gerar ou não uma interrupção.

Condição para geração de interrupção no momento de subscrição da interrupção
Amostrar antes da subscrição da interrupção
RefValue := CurrentValue
Interrupção subscrição
Falso
CurrentValue testado em relação a
Condition, HighValue e LowValue
Verdadeiro
Falso
DeltaValue = 0
Verdadeiro
Interrupção gerada
Continuar

Condição para geração de interrupção a cada amostragem, após a subscrição da

interrupção
Nova amostra
Falso
CurrentValue verificado em relação a
Condition, HighValue e LowValue
Verdadeiro
Verdadeiro
Não há DPos ou DNeg especificado e
ABS(CurrentValue - RefValue) > DeltaValue
Falso
DPos especificado e Verdadeiro

(CurrentValue - RefValue) > DeltaValue
Falso
Verdadeiro
DNeg especificado e
(RefValue - CurrentValue) > DeltaValue
Falso
ABS(CurrentValue - RefValue) > DeltaValue Interrupção

gerada
Falso
Verdadeiro
Continuar

Exemplo 1 de geração de interrupção
Valor lógico do sinal
HighValue
Valor do sinal
LowValue
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Amostras
Tempo para ordem de subscrição da interrupção
Armazenamento do valor de referência
Supondo que a interrupção seja ordenada entre as amostras 0 e 1, a instrução seguinte

dará os seguintes resultados:
ISignalAI ai1, AIO_BETWEEN, 6.1, 2,2, 1.0, sig1int;
A amostra 1 irá gerar uma interrupção porque o valor do sinal está entre High-
Value e LowValue e a diferença de sinal comparada com a amostra 0 é maior que
DeltaValue.
Value e LowValue e a diferença de sinal comparada com a amostra 1 é maior que
DeltaValue.
As amostras 3, 4 e 5 não irão gerar interrupção alguma porque a diferença de sinal

é menor que DeltaValue.
A amostra 6 irá gerar uma interrupção.
As amostras de 7 a 10 não irão gerar interrupções porque o sinal está acima de

HighValue
A amostra 11 não irá gerar interrupção porque a diferença de sinal comparada

com a amostra 6 é igual a DeltaValue.
A amostra 12 não irá gerar interrupção alguma porque a diferença de sinal com-
parada com a amostra 6 é inferior a DeltaValue.

HighValue
Valor do sinal
LowValue
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Amostras

ISignalAI ai1, AIO_BETWEEN, 6.1, 2,2, 1.0 \DPos, sig1int;
Um novo valor de referência é armazenado nas amostras 1 e 2 porque o sinal está

dentro dos limites e a diferença absoluta de sinal entre o valor real e o último
valor de referência armazenado é maior que 1,0.
Nenhuma interrupção será gerada porque as alterações de sinal estão em direção
negativa.
Value e LowValue e a diferença de sinal na direção positiva comparada com a
amostra 2 é maior que DeltaValue.

HighValue
Valor do sinal
LowValue
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Amostras

ISignalAI \Single, ai1, AIO_OUTSIDE, 6.1, 2,2, 1.0 \DPos, sig1int;
Um novo valor de referência é armazenado na amostra 7 porque o sinal está den-

tro dos limites e a diferença absoluta de sinal entre o valor real e o último valor
de referência armazenado é maior que 1,0.
A amostra 8 irá gerar uma interrupção porque o valor do sinal está acima de
HighValue e a diferença de sinal na direção positiva comparada com a amostra 7
é maior que DeltaValue.

HighValue
Valor do sinal
LowValue
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Amostras

ISignalAI ai1, AIO_ALWAYS, 6.1, 2,2, 1.0 \DPos, sig1int;
Um novo valor de referência é armazenado nas amostras 1 e 2 porque o sinal está

dentro dos limites e a diferença absoluta de sinal entre o valor real e o último
A amostra 6 irá gerar uma interrupção porque a diferença de sinal na direção

positiva comparada com a amostra 2 é maior que DeltaValue.
As amostras 7 e 8 irão gerar uma interrupção porque a diferença de sinal na

direção positiva comparada com a amostra anterior é maior que DeltaValue.
Um novo valor de referência é armazenado nas amostras 11 e 12 porque o sinal

está dentro dos limites e a diferença absoluta de sinal entre o valor real e o último

Tratamento de erros
Na subscrição de interrupção em um sinal de entrada analógico, uma interrupção será
feita para cada alteração no valor analógico que satisfaça a condição especificada ao
ordenar a subscrição da interrupção. Se o valor analógico estiver ruidoso, várias inter-
rupções poderão ser geradas, mesmo que somente um ou dois bits no valor analógico
tenham sido alterados.
Para evitar interrupções devidas a pequenas alterações no valor de entrada analógica,

defina DeltaValue com um nível maior que 0 para que nenhuma interrupção seja gerada
até que uma alteração no valor analógico seja maior que o DeltaValue especificado.
Limitações
Os argumentos HighValue e LowValue devem estar na faixa entre valor lógico máximo
e valor lógico mínimo definida para o sinal.
HighValue deve estar acima de LowValue.
DeltaValue deve ser 0 ou positivo.
As limitações para a identificação da interrupção são as mesmas que para ISignalDI.
Sintaxe
ISignalAI
[ ‘\’Single’,’]
[ Signal’:=‘ ]<variável (VAR) de signalai>‘,’
[ Condition’:=‘ ]<expressão (IN) de aiotrigg>‘,’
[ HighValue’:=‘ ]<expressão (IN) de num>‘,’
[ LowValue’:=‘ ]<expressão (IN) de num>‘,’
[ DeltaValue’:=‘ ]<expressão (IN) de num>
[ ‘\’DPos] | [ ‘\’DNeg] ‘,’
[ Interrupt’:=‘ ]<variável (VAR) de intnum>‘;’

Descrito em:
Resumo de interrupções Resumo do RAPID - Interrupções
Definição de constantes Tipos de dados - aiotrigg
Interrupção oriunda de sinal de entrada Instruções - ISignalAO
analógica
Interrupção oriunda de sinal de entrada digital Instruções - ISignalDI
Interrupção oriunda de sinal de saída digital Instruções - ISignalDO
Mais informações sobre gerenciamento de Características básicas - Interrupções
interrupções
Mais exemplos Tipos de dados - intnum
Parâmetros de sistema relacionados (filtro) Parâmetros do sistema - Sinais de ES


Instruções ISignalAO
ISignalAO Interrupções do sinal de saída analógica

ISignalAO (saída analógica do sinal de interrupção) é usado para ordenar e ativar
interrupções a partir de um sinal de saída analógica.
Exemplo
VAR intnum sig1int;
ISignalAO \Single, ao1, AIO_BETWEEN, 1.5, 0.5, 0, sig1int;
Ordena uma interrupção para ocorrer na primeira vez que o valor lógico do sinal
de saída analógica ao1 estiver entre 0,5 e 1,5. Em seguida, uma chamada é feita
à rotina de interceptação iroutine1.
ISignalAO ao1, AIO_BETWEEN, 1.5, 0.5, 0.1, sig1int;
saída analógica ao1 estiver entre 0,5 e 1,5 e a diferença absoluta de sinal com-
parada com o valor de referência armazenado anteriormente for maior que 0,1.
ISignalAO ao1, AIO_OUTSIDE, 1.5, 0.5, 0.1, sig1int;
saída analógica ao1 estiver abaixo de 0,5 ou acima de 1,5 e a diferença absoluta
de sinal comparada com o valor de referência armazenado anteriormente for
maior que 0,1.
Argumentos
ISignalAO [\Single] Signal Condition HighValue LowValue
DeltaValue [\DPos] | [\DNeg] Interrupt
[\Single] Tipo de dados: switch
Especifica se a interrupção deve ocorrer uma vez ou ciclicamente.
Se o argumento Single estiver definido, a interrupção ocorrerá somente uma vez.

Se o argumento for omitido, haverá uma interrupção toda vez que sua condição
for satisfeita.
Signal Tipo de dados: signalao
O nome do sinal que deve gerar interrupções.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-ISignalAO-219

ISignalAO Instruções
Condition Tipo de dados: aiotrigg
Especifica como HighValue e LowValue definem a condição a ser satisfeita:
- AIO_ABOVE_HIGH: o valor lógico do sinal está acima de HighValue

- AIO_BELOW_HIGH: o valor lógico do sinal está abaixo de HighValue
- AIO_ABOVE_LOW: o valor lógico do sinal está acima de LowValue
- AIO_BELOW_LOW: o valor lógico do sinal está abaixo de LowValue
- AIO_BETWEEN: o valor lógico do sinal está entre LowValue
e HighValue
- AIO_OUTSIDE: o valor lógico do sinal está acima de HighValue ou
abaixo de LowValue
- AIO_ALWAYS: independente de HighValue e LowValue
HighValue Tipo de dados: num
Valor lógico alto para definir a condição.
LowValue Tipo de dados: num
Valor lógico baixo para definir a condição.
DeltaValue Tipo de dados: num
Define a diferença de sinal lógico mínima para a geração de uma nova inter-
rupção. O valor real do sinal comparado com o valor de referência armazenado
anteriormente deve ser maior que o DeltaValue especificado para que uma nova
interrupção seja gerada.
[\DPos] Tipo de dados: switch
Especifica que somente diferenças de sinal lógico positivas produzirão novas

interrupções.
[\DNeg] Tipo de dados: switch
Especifica que somente diferenças de sinal negativas produzirão novas inter-

rupções.
Se nenhum dos argumentos \DPos e \DNeg for usado, ambas as diferenças posi-
tivas e negativas irão gerar novas interrupções.
A Identificação da interrupção. Essa interrupção deve ter sido conectada anteri-

ormente a uma rotina de interceptação através da instrução CONNECT.
2-ISignalAO-220 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções ISignalAO
Consulte as instruções ISignalAI para obter informações sobre:
- Execução do programa
- Condição para geração de interrupções
- Mais exemplos
Os mesmos princípios de ISignalAOsão válidos para ISignalAI.
Limitações
Os argumentos HighValue e LowValue devem estar na faixa entre valor lógico máximo
e valor lógico mínimo definida para o sinal.
HighValue precisa estar acima de LowValue.
DeltaValue precisa ser 0 ou positivo.
As limitações para a identidade da interrupção são as mesmas que para ISignalDO.
Sintaxe
ISignalAO
[ ‘\’Single’,’]
[ Signal’:=‘ ]<variável (VAR) de signalao>‘,’
[ Condition’:=‘ ]<expressão (IN) de aiotrigg>‘,’
[ HighValue’:=‘ ]<expressão (IN) de num>‘,’
[ LowValue’:=‘ ]<expressão (IN) de num>‘,’
[ DeltaValue’:=‘ ]<expressão (IN) de num>
[ ‘\’DPos] | [ ‘\’DNeg] ‘,’
[ Interrupt’:=‘ ]<variável (VAR) de intnum>‘;’
Data Types do Sistema e Rotinas 2-ISignalAO-221

ISignalAO Instruções
Descrito em:
Resumo de interrupções Resumo do RAPID - Interrupções
Definição de constantes Tipos de dados - aiotrigg
Interrupção oriunda de sinal de entrada analógicaInstruções - ISignalAI
Interrupção oriunda de sinal de entrada digital Instruções - ISignalDI
Interrupção oriunda de sinal de saída digital Instruções - ISignalDO
Mais informações sobre gerenciamento de interrupçõesCaracterísticas básicas - Inter-
rupções
Mais exemplos Tipos de dados - intnum
Parâmetros do sistema relacionados (filtro) Parâmetros do sistema - Sinais de ES
2-ISignalAO-222 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções ISignalDI
ISignalDI Ordena interrupções de um sinal de entrada digital

ISignalDI (Interrupt Signal Digital In) é usado para ordenar e habilitar interrupções de
um sinal de entrada digital.
Os sinais de sistema também podem produzir interrupções.
Exemplos
VAR intnum sig1int;
ISignalDI di1,1,sig1int;
Ordena uma interrupção que ocorre toda vez que o sinal de entrada digital di1 é
colocada em 1. Um chamado é feito à rotina trap iroutine1.
Ordena uma interrupção que ocorre toda vez que o sinal de entrada digital di1 é
colocado em 0.
ISignalDI \Single, di1,1,sig1int;
Ordena uma interrupção que ocorre somente na primeira vez que o sinal de
entrada digital di1 é colocado em 1.
Argumentos
ISignalDI [ \Single ] Signal TriggValue Interrupt
[ \Single ] DataType: switch
Especifica se a interrupção ocorre somente uma vez ou ciclicamente.
Se o argumento Single é ligado, a interrupção ocorre uma vez. Se o argumento é

omitido, a interrupção irá ocorrer toda vez que a condição é satisfeita.
Signal DataType: signaldi
O nome do sinal que gera as interrupções.
TriggValue DataType: dionum
O valor no qual o sinal deve ser alterado para ocorrer uma interrupção.
O valor é especificado como 0 ou 1 ou como um valor simbólico (por ex. high/

low). O sinal é disparado na transição para 0 ou 1.
Manual de Referência do RAPID 8-ISignalDI-223

ISignalDI Instruções
TriggValue 2 ou o valor simbólico edge pode ser usado para geração de inter-
rupções em ambos os flancos positivo ( 0 -> 1) e negativo (1 -> 0).
A identidade da interrupção. Este deve ter sido previamente conectado a uma

rotina trap por meio da instrução CONNECT.
Quando o sinal assume o valor especificado, uma chamada é feita para a correspon-
dente rotina trap. Quando isto é executado, a execução do programa continua de onde
a interrupção ocorreu.
Se o sinal muda para o valor especificado antes que a interrupção seja ordenada, não
ocorre interrupção (veja Figura 20).
1
Nível do sinal
0
Interrupção ocorre
Ordem de interrupção
1
Nível do sinal
0
Figura 20 Interrupção de um sinal de entrada digital no nível de sinal 1.
Limitações
A mesma variável para identidade de interrupção não pode ser usada mais de uma vez,
sem antes ser apagada. Interrupções devem portanto serem manipuladas como mostra
em uma das alternativas abaixo.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
ISignalDI di1, 1, sig1int;
WHILE TRUE DO
:
:
ENDWHILE
ENDPROC
Toda ativação de interrupções é feita no início do programa. Estas instruções são
2-ISignalDI-224 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções ISignalDI
então deixadas fora do fluxograma principal do programa.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
ISignalDI di1, 1, sig1int;
:
:
IDelete sig1int;
ENDPROC
A interrupção é eliminada no final do programa e, em seguida, é reativada. É de

notar que, neste caso, a interrupção fica inativo durante um curto período de
tempo.
Sintaxe
ISignalDI
[ ’\’ Single’,’]
[ Signal ’:=’ ] < variável (VAR) do signaldi > ’,’
[ TriggValue ’:=’ ] < expressão (IN) do dionum >’,’
[ Interrupt ’:=’ ] < variável (VAR) do intnum > ’;’
Descrito em:
Interrupção de um sinal de saída Instruções - ISignalDO
Mais informações em interrupções dirigidas Características Básicas- Interrupções
Mais exemplos DataTypes - intnum
Manual de Referência do RAPID 8-ISignalDI-225

ISignalDI Instruções
2-ISignalDI-226 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções ISignalDO
ISignalDOInterrupções de um sinal de saída digital

ISignalDO (Interrupt Signal Digital Out) é usado para ordenar e habilitar interrupções
de um sinal de saída digital.
Sinais do sistema também podem gerar interrupções.
Exemplos
VAR intnum sig1int;
ISignalDO do1,1,sig1int;
Ordena uma interrupção que ocorre toda vez que o sinal de saída digital do1 é
colocada em 1. Um chamado é feito à rotina trap iroutine1.
ISignalDO do1,0,sig1int;
Ordena uma interrupção que ocorre toda vez que o sinal de saída digital do1 é
colocado em 0.
ISignalDO\Single, do1,1,sig1int;
Ordena uma interrupção que ocorre somente na primeira vez que o sinal de saída
digital do1 colocado em 1.
Argumentos
ISignalDO [ \Single ] Signal TriggValue Interrupt
[ \Single ] Data type: switch
Especifica se a interrupção ocorre somente uma vez ou ciclicamente.
Se o argumento Single é ligado, a interrupção ocorre uma vez. Se o argumento é

omitido, a interrupção irá ocorrer toda vez que a condição é satisfeita.
Signal Data type: signaldo
O nome do sinal que gera as interrupções.
TriggValue Data type: dionum
O valor no qual o sinal deve ser alterado para ocorrer uma interrupção.
O valor é especificado como 0 ou 1 ou como um valor simbólico (ex. high/low).

O sinal é disparado na transição para 0 ou 1.
Manual de Referência do RAPID 8-ISignalDO-227

ISignalDO Instruções
TriggValue 2 ou o valor simbólico edge pode ser usado para geração de inter-
rupções em ambos os flancos positivo ( 0 -> 1) e negativo (1 -> 0).
Interrupt Data type: intnum
A identidade da interrupção. Este deve ter sido previamente conectado a uma

rotina trap por meio da instrução CONNECT.
Quando o sinal assume o valor especificado (0 ou 1), uma chamada é feita para a rotina
de interceptação correspondente. Quando isto é executado, a execução do programa
continua de onde a interrupção ocorreu.
Se o sinal muda para o valor especificado antes que a interrupção seja ordenada, não
ocorre interrupção (veja Figura 21).
1
Nível do sinal
0
1
Nível do sinal
0
Figura 21 Interrupção de um sinal de entrada digital no nível de sinal 1.
Limitações
sem antes ser apagada. Interrupções devem portanto serem manipuladas como mostra
em uma das alternativas abaixo.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
ISignalDO do1, 1, sig1int;
WHILE TRUE DO
:
:
ENDWHILE
ENDPROC
Toda ativação de interrupções é feita no início do programa. Estas instruções são
8-ISignalDO-228 Manual de Referência do RAPID

Instruções ISignalDO
então deixadas fora do fluxograma principal do programa.
PROC main ( )
VAR intnum sig1int;
ISignalDO do1, 1, sig1int;
:
:
IDelete sig1int;
ENDPROC
A interrupção é apagada no final do programa, e é então reativada. Neste caso,

poderá ser notado que a interrupção está inativa por um curto período.
Sintaxe
ISignalDO
[ ’\’ Single’,’]
[ Signal ’:=’ ] < variable (VAR) of signaldo > ’,’
[ TriggValue ’:=’ ] < expression (IN) of dionum >’,’
[ Interrupt ’:=’ ] < variable (VAR) of intnum > ’;’
Descrito em:
Interrupção de um sinal de entrada Instruções - ISignalDI
Mais exemplos DataTypes - intnum
Manual de Referência do RAPID 8-ISignalDO-229

ISignalDO Instruções
8-ISignalDO-230 Manual de Referência do RAPID

Instruções ISleep
ISleep Desativa uma interrupção

ISleep (Interrupt Sleep) é usado para desativar uma interrupção individual temporaria-
mente.
Durante o tempo de desativação, quaisquer interrupções geradas do tipo especificado

serão descartadas sem a execução de qualquer rotina de interceptação.
Exemplo
ISleep sig1int;
A interrupção sig1int é desativada.
Argumentos
ISleep Interrupt
A variável (identificação da interrupção) da interrupção.
Quaisquer interrupções geradas do tipo especificado serão descartadas sem a execução
de qualquer rotina de interceptação, até que a interrupção seja reativada através da
instrução IWatch. Interrupções geradas enquanto ISleep está ativa são ignoradas.
Exemplo
VAR intnum timeint;
CONNECT timeint WITH check_serialch;
ITimer 60, timeint;
.
ISleep timeint;
WriteBin ch1, buffer, 30;
IWatch timeint;
.
TRAP check_serialch
IF ReadBin(ch1\Time:=5) < 0 THEN
TPWrite “The serial communication is broken”;
EXIT;
ENDIF
Manual de Referência do RAPID 8-ISleep-231

ISleep Instruções
ENDTRAP
Comunicação através do canal serial ch1 é monitorada por meio de interrupções

que são geradas a cada 60 segundos. A rotina trap checa se a comunicação está
funcionando. Entretanto, quando a comunicação está em progresso, estas inter-
rupções não são permitidas.
Manipulando erro
Não são permitidas interrupções que não tenham sido ordenadas ou ativadas. Se o
número da interrupção for desconhecido, a variável do sistema ERRNO será ajustada
para ERR_UNKINO (veja "Data types - errnum"). O erro pode então ser manuseado
no tratamento de erros.
Sintaxe
ISleep
Descrito em:
Habilitando uma interrupção Instruções - IWatch
Desabilitando todas as interrupções Instruções - IDisable
Cancelando uma interrupção Instruções - IDelete
8-ISleep-232 Manual de Referência do RAPID

Instruções ITimer
ITimer Ordena uma interrupção com tempo determinado

ITimer (Interrupt Timer) é usado para ordenar e habilitar uma interrupção com tempo
determinado.
Esta instrução pode ser usada, por exemplo, para checar a posição do equipamento pe-
riférico uma vez a cada minuto.
Exemplos
VAR intnum timeint;
CONNECT timeint WITH iroutine1;
ITimer 60, timeint;
Ordena uma interrupção que ocorre ciclicamente a cada 60 segundos. Uma cha-
mada é feita à uma rotina trap iroutine1.
ITimer \Single, 60, timeint;
Ordena uma interrupção que ocorre uma vez depois de 60 segundos.
Argumentos
ITimer [ \Single ] Time Interrupt
[ \Single ] DataType: switch
Especifica se a interrupção ocorre uma vez ou ciclicamente.
Se o argumento Single é ligado, a interrupção ocorre somente uma vez. Se o

argumento é omitido, a interrupção irá ocorrer cada vez no tempo especificado.
Time DataType: num
O tempo que deve passar antes que a interrupção ocorra.
O valor é especificado em segundos. Se Single é ligado, este tempo não pode ser
menor que 0.05segundos. O tempo correspondente para interrupções cíclicas é
0.25 seconds.
A variável (identidade de interrupção) da interrupção. Esta deve ter sido previa-

mente conectada a uma rotina trap por meio da instrução CONNECT.
A rotina trap correspondente é automaticamente chamada no dado tempo seguindo a
Data Types do Sistema e Rotinas 2-ITimer-233

ITimer Instruções
ordem de interrupção. Quando isto é executado, a execução do programa continua de

onde a interrupção ocorreu.
Se uma interrupção ocorre ciclicamente, uma nova contagem do tempo é iniciada

quando a interrupção ocorre.
Exemplo
VAR intnum timeint;
CONNECT timeint WITH check_serialch;
ITimer 60, timeint;
.
TRAP check_serialch
IF ReadBin(ch1\Time:=5) < 0 THEN
TPWrite “A comunicação serial está rompida”;
EXIT;
ENDIF
ENDTRAP
Comunicação através do canal serial ch1 por meio de interrupções que são gera-
das a cada 60 segundos. A rotina trap checa se a comunicação está funcionando.
Se ela não está, a execução do programa é interrompida e uma mensagem de erro
aparece.
Limitações
sem ser primeiramente apagada. Veja Instruções - ISignalDI.
Sintaxe
ITimer
[ ’\’Single ’,’]
[ Time ’:=’ ] < expressão (IN) do num >’,’
[ Interrupt ’:=’ ] < variável (VAR) do intnum > ’;’
Descrito em:
2-ITimer-234 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções ITimer
IVarValue Ordena uma variável de valor de interrupção

IVarVal(Variável de Valor de Interrupção) é usado para ordenar e habilitar uma inter-
rupção quando o
valor de uma variável acedida via o interface de sensor serial tiver sido alterada.
Esta instrução pode ser usada, por exemplo, para volumes de costura ou valores de
intervalo de
um detetor de costuras.
Exemplos
LOCAL PERS num adtVlt{25}:=[1,1.2,1.4,1.6,1.8,2,2.16667,2.33333,2.5,...];
LOCAL PERS num adptWfd{25}:=[2,2.2,2.4,2.6,2.8,3,3.16667,3.33333,3.5,...];
LOCAL PERS num adptSpd{25}:=10,12,14,16,18,20,21.6667,23.3333,25[,...];
LOCAL CONST num GAP_VARIABLE_NO:=11;
PERS num gap_value;
VAR intnum IntAdap;
PROC main()
! Setup the interrupt. The trap routine AdapTrp will be called
! when the gapvariable with number ‘GAP_VARIABLE_NO’ in
! the sensor interface has been changed. The new value will be available
! in the PERS gp_value variable.
CONNECT IntAdap WITH AdapTrp;
IVarValue GAP_VARIABLE_NO, gap_value, IntAdap;
! Start welding
ArcL\On,*,v100,adaptSm,adaptWd,adaptWv,z10,tool\j\Track:=track;
ArcL\On,*,v100,adaptSm,adaptWd,adaptWv,z10,tool\j\Track:=track;
ENDPROC
TRAP AdapTrap
VAR num ArrInd;
!Scale the raw gap value received

ArrInd:=ArrIndx(gap_value);
! Update active welddata PERS variable ‘adaptWd’ with

! new data from the arrays of predefined parameter arrays.
! The scale gapvalue is used as index in the voltag, wirefeed and speed arrays.
adaptWd.weld_voltage:=adptVlt{ArrInd};
adaptWd.weld_wirefeed:=adptWfd{ArrInd};
adaptWd.weld_speed:=adptSpd{ArrInd};
!Request a refresh of AW parameters using the new data inadaptWd

ArcRefresh;
ENDTRAP
Data Types do Sistema e Rotinas 2-ITimer-235

ITimer Instruções
Argumentos
IVarValue VarNo Value, Interrupt
VarNo Tipo de dados: num
O número da variável a ser supervisionada.
Value Tipo de dados: num
Uma variável PERS que irá conter o novo valor de Varno.
A variável (identidade de interrupção) da interrupção. Isto deverá ter sido

conectada a um sinal de Trig por meio da instrução CONNECT.
O sinal de Trig correspondente é automaticamente chamado em um determinado tempo
a seguir à ordem de interrupção. Quando isto tiver sido executado, a execução do pro-
grama continua a partir de onde ocorreu a interrupção.
Limitações
A mesma variável para a identidade de interrupção não pode ser usada mais de cinco
vezes, sem primeiro ser eliminada.
Sintaxe
IVarValue
[ VarNo ’:=’ ] < expression (IN) of num >’,’
[ Value ’:=’ ] < persistent(PERS) of num >’,’
[ Interrupt ’:=’ ] < variable (VAR) of intnum > ’;’
Descrita em:
Sumário de interrupts Sumário RAPID - Interrupts
Mais informações sobre Características básicas - Interrupts
o gerenciamento de interrupts
2-ITimer-236 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções IWatch
IWatch Ativa uma interrupção

IWatch (Interrupt Watch) é usada para ativar uma interrupção que foi anteriormente
ordenada, mas que tinha sido desativada com ISleep.
Exemplo
IWatch sig1int;
A interrupção sig1int que anteriormente estava desativada, é ativada.
Argumentos
IWatch Interrupt
Variável (identificação) da interrupção.
Reativa mais uma vez as interrupções do tipo especificado. Contudo, as interrupções
geradas enquanto a instrução ISleep estava em vigor são ignoradas.
Exemplo
VAR intnum sig1int;
.
ISleep sig1int;
weldpart1;
IWatch sig1int;
Durante a execução da rotina weldpart1, nenhuma interrupção é permitida pelo

sinal di1.
Manipulando erro
Não são permitidas interrupções que não tenham sido ordenadas. Se o número da inter-
rupção for desconhecido, a variável do sistema ERRNO será ajustada para
ERR_UNKINO (veja "Data types - ernum"). O erro pode ser manuseado no tratamento
de erros.
Manual de Referência do RAPID 8-IWatch-237

IWatch Instruções
Sintaxe
IWatch
Descrito em:
Desativando uma interrupção Instruções - ISleep
2-IWatch-238 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções label
label Nome da linha

Label é usado para nomear uma linha do programa. Usando a instrução GOTO , este
nome também pode ser usado para mover a execução do programa.
Exemplo
GOTO next;
.
next:
A execução do programa continua com a instrução em seguida de next.
Argumentos
Label:
Label Identificador
O nome que se deseja dar à linha.
Nada acontece quando você executa esta instrução.
Limitações
O label não pode ser o mesmo que
- qualquer outro label dentro da mesma rotina,

- o nome de qualquer dado dentro da mesma rotina.
Um rótulo oculta um dado global e rotinas com o mesmo nome dentro da rotina nela
localizada .
Sintaxe
(EBNF)
<identificador>’:’
Data Types do Sistema e Rotinas 2-label-239

label Instruções
Descrito em:
Identificadores Características Básicas-
Elementos básicos
Movendo exec. do programa para um label Instruções - GOTO
2-label-240 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções Load
Load Carregar o módulo de um programa durante a

execução
Load é usado para carregar um módulo de um programa na memória durante a
execução.
O módulo do programa carregado será adicionado aos módulos já existentes na

memória do programa.
Um módulo de sistema ou de programa pode ser carregado em modo estático (padrão)

ou dinâmico:
Modo estático
Tabela 1 Como operações diferentes afetam módulos de sistema ou de programa
carregados estaticamente
Definir PP como principal a

Abrir novo programa RAPID
partir do TP
Módulo de programa Não afetado Não carregado
Módulo de sistema Não afetado Não afetado
Modo dinâmico
Tabela 2 Como operações diferentes afetam módulos de sistema ou de programa
carregados dinamicamente

partir do TP
Módulo de programa Não carregado Não carregado
Módulo de sistema Não carregado Não carregado
Os módulos carregados, tanto estática quanto dinamicamente, podem ser descarrega-

dos pela instrução UnLoad.
Exemplo
Carregar ram1disk \File:="PART_A.MOD";
Carrega o módulo do programa PART_A.MOD de ram1disk na memória do pro-

grama. (ram1disk é uma constante string pré-definida "ram1disk:"). Carrega
módulo de programa em modo dinâmico.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-Load-241

Load Instruções
Argumentos
Load [\Dynamic] FilePath [\File]
[\Dynamic] Data type: switch
A opção ativa o carregamento de um módulo de programa em modo dinâmico.

Caso contrário, o carregamento ocorre em modo estático.
FilePath Data type: string
A trajetória do arquivo e o nome do arquivo que vai ser carregado na memória do

programa. O nome do arquivo será excluído quando o argumento \File for usado.
[\File] Data type: string
Quando o nome do arquivo não se encontra incluído no argumento FilePath, o

mesmo terá de ser definido junto com este argumento.
A execução do programa espera que o módulo do programa acabe o carregamento antes
de passar à instrução seguinte.
De modo a obter uma boa estrutura do programa, que seja de fácil compreensão e
manutenção, o carregamento e o descarregamento dos módulos do programa deverão
ser executados a partir do módulo principal que está sempre presente na memória do
programa durante a execução.
Depois de ter sido carregado, o módulo do programa será conectado e inicializado. A

inicialização do módulo carregado ajusta todas as variáveis no nível do módulo para os
seus valores iniciais. As referências por resolver serão aceites se o parâmetro Tasks do
sistema estiver ligado (BindRef = NO). Contudo, quando o programa é inicializado, a
função Program/File/Check do programa da unidade de programação não verificará as
referências não resolvidas se o parâmetro BindRef = NO. Aparecerá um parâmetro run
time error na execução de uma referência por resolver
Exemplos
Load \Dynamic, "ram1disk:DOORDIR/DOOR1.MOD";
Carregue o módulo do programa DOOR1.MOD de ram1disk no diretório

DOORDIR na memória do programa. O módulo de programa é carregado em
modo dinâmico.
Load \Dynamic, "ram1disk:" \File:="DOORDIR/DOOR1.MOD";
O mesmo de cima mas com outra sintaxe.
2-Load-242 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções Load
Load "ram1disk:" \File:="DOORDIR/DOOR1.MOD";
O mesmo que os dois exemplos acima, mas o módulo é carregado em modo

estático.
Limitações
Não é permitido carregar um módulo de programa que contenha uma rotina principal.
As rotinas TRAP, os passos os sistema E/S e outras tarefas do programa não podem ser
executadas durante o carregamento.
Evite usar um disquete flexível para carregamento uma vez que a leitura de um dis-
quete flexível demora muito tempo.
Uma parada do programa durante a execução da instrução Load resulta numa parada
de proteção com os motores desligados e a mensagem de erro “2005 Stop order time-
out” será mostrada na unidade de programação.
Tratamento de erros
Se um arquivo nas instruções Load não for encontrado, nesse caso a variável do sis-
tema é ERRNO é ajustada para ERR_FILNOTFND. Se o módulo já está carregado na
memória do programa então a variável do sistema ERRNO é ajustada para
ERR_LOADED (veja “Data types - errnum”). Os erros acima mencionados podem ser
manuseados no tratamento de erros.
Sintaxe
Load
[‘\’Dynamic ‘,’]
[FilePath’:=’]<expression (IN) of string>
[’\’File’:=’ <expression (IN) of string>]’;’

Load Instruções
Descrito em:
Descarregar um módulo do programa Instruções - UnLoad
Carregar um módulo de programa em Instruções - StartLoad-WaitLoad
paralelo com a execução de um outro
programa
Aceitar referências por resolver Parâmetros do Sistema- Controller
Parâmetros do Sistema - Tasks
Parâmetros do Sistema - BindRef

Instruções MechUnitLoad
MechUnitLoad Define uma carga para

uma unidade mecânica
MechUnitLoad é usado para definir uma carga para uma unidade mecânica externa.
(A carga para o robô é definida com a instrução GripLoad)
Essa instrução deve ser usada para todas as unidades mecânicas com modelo dinâmico
em servo para obter o melhor desempenho em movimentação.
A instrução MechUnitLoad deve sempre ser executada após a execução da instrução

ActUnit.
Exemplo
IRBP_L
eixo 1
Figure 22 Uma unidade mecânica chamada IRBP_L, do tipo IRBP L
ActUnit IRBP_L;
MechUnitLoad IRBP_L, 1, load0;
Ativa a unidade mecânica IRBP_L e define a carga load0 (correspondente a

nenhuma carga), montada no eixo 1.
ActUnit IRBP_L;
MechUnitLoad IRBP_L, 1, fixture1;
Ativa a unidade mecânica IRBP_L e define a carga fixture1, correspondente ao

arranjo de fixação fixture1 montado no eixo 1.
ActUnit IRBP_L;
MechUnitLoad IRBP_L, 1, workpiece1;
Ativa a unidade mecânica IRBP_L e define a carga workpiece1 correspondente

ao arranjo de fixação montado e à peça de trabalho chamada workpiece1 no eixo
1.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-MechUnitLoad-245

MechUnitLoad Instruções
Argumentos
MechUnitLoad MechUnit AxisNo Load
MechUnit (Unidade mecânica) Tipo de dados: mecunit
O nome da unidade mecânica.
AxisNo (Número do eixo) Tipo de dados: num
O número do eixo dentro da unidade mecânica que segura a carga.
Load Tipo de dados: loaddata
Os dados de carga que descrevem a carga atual a ser definida.
Após a execução de MechUnitLoad, quando os eixos externos e do robô se estabilizam,
a carga especificada é definida para o eixo e a unidade mecânica especificados. Isso sig-
nifica que a carga é controlada e monitorada pelo sistema de controle.
A carga padrão na partida a frio para um determinado tipo de unidade mecânica é a

carga máxima predefinida para esse tipo de unidade mecânica.
Quando alguma outra carga é usada, a carga real para o eixo e a unidade mecânica deve
ser redefinida com essa instrução. Deve ser sempre feito após a ativação da unidade
mecânica.
A carga definida permanece depois de uma reiniciação por falha de energia.

A carga definida também permanece depois de uma reiniciação do programa após a ati-
vação manual de algumas outras unidades mecânicas da janela de movimentação.
X Fixação
Sistema de coordenadas de atuação final
para a unidade mecânica
Peça de trabalho
O centro de gravidade para a carga (fixação + peça de trabalho)

Y Unidade mecânica
Figure 23 Carga montada no atuador de extremidade de uma unidade mecânica.
2-MechUnitLoad-246 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções MechUnitLoad
Exemplo
IRBP_K
eixo 2
eixo 1
eixo 3
Figure 24 Uma unidade mecânica chamada IRBP_K do tipo IRBP K com três eixos.
MoveL homeside1, v1000, fine, gun1;

...
ActUnit IRBP_K;
A unidade mecânica IRBP_K inteira é ativada.
MechUnitLoad IRBP_K, 2, workpiece1;
Define a carga workpiece1 na unidade mecânica IRBP_K, eixo 2.
MechUnitLoad IRBP_K, 3, workpiece2;
Define a carga workpiece2 na unidade mecânica IRBP_K, eixo 3.
MoveL homeside2, v1000, fine, gun1
Os eixos da unidade mecânica IRBP_K são movidos para a posição de

comutação homeside2 com a carga montada em ambos os eixos 2 e 3.
Limitações
A instrução de movimento anterior a essa instrução deve ser terminada com um ponto
de parada para tornar uma reiniciação dessa instrução possível após uma falha de ener-
gia.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-MechUnitLoad-247

MechUnitLoad Instruções
Sintaxe
MechUnitLoad
[MechUnit ’:=’ ] < variable (VAR) of mecunit> ’,’
[AxisNo ’:=’ ] <expression (IN) of num ’,’
[ Load ’:=’ ] < persistent (PERS) of loaddata > ’;’
Descrito em:
Identificação de carga para unidades LoadID&CollDetect
mecânicas externas - Programa muloadid.prg
Unidades mecânicas Tipos de dados - mecunit
Definição de dados de carga Tipos de dados - loaddata
Definição de carga para o robô Instruções - GripLoad
Tipos de dados - tooldata
2-MechUnitLoad-248 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções MoveCSync
MoveCSync Movimenta circularmente o robô

MoveCSync (Move Circular Synchronously) é usada para mover o ponto central da fer-
ramenta (TCP), circularmente a um dado destino. O procedimento RAPID especificado
será executado a meio do trajeto de canto no ponto de destino. Durante o movimento, a
orientação permanece normalmente inalterada em relação ao círculo.
Exemplos
MoveCSync p1, p2, v500, z30, tool2, “proc1”;
O TCP da ferramenta, tool2, é movido em círculo para a posição p2, com o dado
de velocidade v500 e dado de zona z30. O círculo estará definido a partir da
posição inicial, do ponto do círculo p1 e do ponto de destino p2. O procedimento
proc1 será executado no meio do trajeto de canto em p2.
Argumentos
MoveCSync CirPoint ToPoint Speed [ \T ] Zone Tool [\WObj ]
ProcName
CirPoint Tipos de dados: robtarget
O ponto do círculo do robô. É uma posição no círculo entre o ponto inicial e o

ponto de destino. Para obter alta precisão, deverá estar situado a meio trajeto
entre os pontos inicial e de destino. Se estiver muito próximo do ponto inicial ou
do ponto de destino, o robô poderá dar uma advertência. O ponto do círculo é
definido como uma posição indicada ou armazenada diretamente na instrução
(marcada com um * na instrução). A posição dos eixos externos não será usada.
ToPoint Tipos de dados: robtarget
O ponto de destino do robô e eixos externos. É definido como uma posição in-
dicada ou armazenada diretamente na instrução (marcada com um * na
instrução).
Speed Tipos de dados: speeddata
Os dados de velocidade que se aplicam aos movimentos. Os dados de velocidade

definem a velocidade do TCP, a reorientação da ferramenta e dos eixos externos.
[ \T ] (Time) Tipos de dados: num
Este argumento é usado para especificar o tempo total em segundos durante o

qual se movem o robô e os eixos externos. Será depois substituído pelos dados
da velocidade correspondente.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-MoveCSync-249

MoveCSync Instruções
Zone Tipos de dados: zonedata
Dados de zona para o movimento. Os dados de zona descrevem o tamanho do

trajeto de canto.
Tool Tipos de dados: tooldata
A ferramenta é usada quando o robô se move. O TCP é o ponto que é deslocado

para o ponto de destino especificado.
[ \WObj] (Objeto de Trabalho) Tipos de dados: wobjdata
O objeto de trabalho (sistema de coordenadas do objeto) para o qual é relacionada

a posição do robô na instrução.
Este argumento poderá ser omitido, e se o for, a posição será relacionada com o
sistema de coordenadas globais. Se, de outra maneira, for usado um TCP esta-
cionário ou eixos de coordenadas externas, este argumento deverá ser especifi-
cado.
ProcName (Nome de Procedimento) Tipos de Dados: string
Indica o procedimento RAPID a ser executado a meio do trajeto de canto no

ponto de destino.
Para maiores informações sobre movimentos circulares, ver a instrução MoveC.
O procedimento RAPID especificado será executado quando o TCP alcançar o meio do

trajeto de canto no ponto de destino da instrução MoveCSync conforme Figura 1:
MoveCSync p2, p3, v1000, z30, tool2, “my_proc”;

Quando TCP estiver aqui, p4
my_proc será executado
p1
Zona
p3
p2
Figura 25 Execução de procedimento RAPID definido pelo usuário a meio do trajeto de canto.
2-MoveCSync-250 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções MoveCSync
Para pontos de parada recomendamos usar a seqüência de programação “normal” com

MoveC + outras instruções RAPID em seqüência.
Execução de procedimentos RAPID especificados em modos de execução diferentes:
Modo de execução: Execução de procedimento RAPID:

Contínuo ou cíclico Conforme esta descrição
Em escada à frente No ponto de parada
Em escada atrás De forma alguma
Limitações
Limitações gerais conforme instrução MoveC.
Comutação do modo de execução, após a parada do programa de contínuo ou em ciclo

para em escada à frente ou atrás, resulta em erro. Este erro comunica ao usuário, que a
comutação de modo poderá resultar em execução falhada do procedimento RAPID em
fila sobre o trajeto. Este erro poderá ser evitado se o programa for parado com StopInstr
antes da comutação de modo.
A instrução MoveCSync não poderá ser usada no nível TRAP .

O procedimento RAPID especificado não poderá ser testado com a execução em
escada.
Sintaxe
MoveCSync
[ CirPoint ’:=’ ] < expressão (IN) de robtarget > ’,’
[ ToPoint ’:=’ ] < expressão (IN) de robtarget > ’,’
[ Speed ’:=’ ] < expressão (IN) de speeddata >
[ ’\’ T ’:=’ < expressão (IN) de num > ] ’,’
[ Zone ’:=’ ] < expressão (IN) de zonedata > ’,’
[ Tool ’:=’ ] < persistente (PERS) de tooldata >
[ ’\’ WObj ’:=’ < persistente (PERS) de wobjdata > ] ’,’
[ ProcName ‘:=’ ] < expressão (IN) de string > ] ’;’
Data Types do Sistema e Rotinas 2-MoveCSync-251

MoveCSync Instruções
Descritas em:
Outras instruções de posicionamento Sumário RAPID - Motion
Definição de velocidade Tipos de dados - speeddata
Definição de dados de zona Tipos de dados - zonedata
Definição de ferramentas Tipos de dados - tooldata
Definição de objetos de trabalho Tipos de dados - wobjdata
Movimentação em geral Movimentação e Princípios E/S
Sistemas de coordenadas Movimentação e Princípios E/S -
2-MoveCSync-252 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções MoveAbsJ
MoveAbsJ Move o robô para posição absoluta de junção

MoveAbsJ (Move Absolute Joint) é usado para mover o robô para uma posição abso-
luta, definida nas posições dos eixos.
Esta instrução somente precisa ser usada quando:
- o ponto de parada é um único ponto

- para posições ambíguas no IRB 6400C, ex. para movimentos com a ferramenta
sobre o robô.
A posição final do robô, durante o movimento com MoveAbsJ, não é afetado pela fer-
ramenta e objeto de trabalho nem pelo deslocamento de programa. Entretanto, o robô
usa aqueles dados para calcular a carga, velocidade TCP, e o trajeto de canto. As mes-
mas ferramentas podem ser usadas como instruções de movimentos adjacentes.
O robô e eixos externos são movidos para a posição de destino ao longo de uma tra-
jetória não linear. Todos os eixos alcançam a posição de destino ao mesmo tempo.
Exemplos
MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;
O robô com a ferramenta tool2, é movido ao longo de um trajeto não -linear para
uma posição de eixo absoluta, p50, com dado de velocidade v1000 e dado de
zona z50.
MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;
O robô com a ferramenta grip3, é movido ao longo de um trajeto não-linear para

um ponto de parada que é guardado como uma posição de eixo absoluta na
instrução (marcada com um *). O movimento completo dura 5 s.
Argumentos
MoveAbsJ [ \Conc ] ToJointPos [\NoEOffs] Speed [ \V ] | [ \T ]
Zone [ \Z ] Tool [ \WObj ]
[ \Conc ] (Concurrent) DataType: switch
Instruções subsequentes são executadas enquanto o robô está em movimento. O

argumento é usado para encurtar o tempo do ciclo quando, por exemplo, comu-
nicando com equipamento externo, se a sincronização não é necessária.
Usando o argumento \Conc, o número de instruções de movimento sucessivas é

limitado em 5. Numa seção do programa que inclui StorePath-RestoPath,
instruções de movimento com o argumento \Conc não são permitidas.
Se este argumento for omitido e o ToPoint não for um ponto de parada, a
Manual de Referência do RAPID 8-MoveAbsJ-253

MoveAbsJ Instruções
instrução subsequente será executada algum tempo antes do robô ter atingido a
zona programada.
ToJointPos (To Joint Position) DataType: jointtarget
O destino da posição absoluta eixo a eixo do robô e eixos externos. É definido

como uma posição nomeada ou guardado diretamente na instrução (marcada com
um * na instrução).
[ \NoEOffs ] (No External Offsets) Data type: switch
Se o argumento NoEOffs estiver definido, o movimento com MoveAbsJ não será

afetado por deslocamentos ativos para eixos externos.
Speed DataType: speeddata
O dado de velocidade que aplica-se aos movimentos. O dado de velocidade

define a velocidade do ponto central da ferramenta, a reorientação da ferramenta
e eixos externos.
[ \V ] (Velocity) DataType: num
Este argumento é usado para especificar a velocidade do TCP em mm/s direta-

mente na instrução. Ele é então substituído pela velocidade correspondente espe-
cificada no dado de velocidade.
[ \T ] (Time) DataType: num
Este argumento é usado para especificar o tempo total em segundos enquanto o

robô se move. Ele é então substituído pelo correspondente dado de velocidade.
Zone DataType: zonedata
Dados de zona para o movimento. Os dados de zona descrevem a dimensão do

escanteio produzida.
[ \Z ] (Zone) DataType: num
Este argumento é usado para especificar a precisão da posição do TCP do robô

diretamente na instrução. A extensão do trajeto de canto é dada em mm, que é
substituído pela zona correspondente especificada no dado de zona.
Tool DataType: tooldata
A ferramenta em uso durante o movimento.
A posição do TCP e da carga na ferramenta são definidas no dado de ferramenta.

A posição do TCP é usada para decidir a velocidade e o trajeto de canto para o
movimento.
[ \WObj] (Work Object) DataType: wobjdata
O objeto de trabalho usado durante o movimento.
8-MoveAbsJ-254 Manual de Referência do RAPID

Este argumento pode ser omitido se a ferramenta é sustentada pelo robô.

Entretanto, se o robô segura o objeto de trabalho, i.e. a ferramenta é estacionária
ou com coordenadas de eixos externos, então o argumento deve ser especificado.
No caso de uma ferramenta estacionária ou coordenada de eixos externos, o dado

usado pelo sistema para decidir a velocidade e o trajeto de canto para o movi-
mento, é definido no objeto de trabalho.
Um movimento com MoveAbsJ não é afetado pelo reposicionamento do programa
ativo e, quando executado com a opção \NoEOffs, não há deslocamento para eixos
externos.
Sem a opção \NoEOffs, os eixos externos no alvo de destino são afetados pelo deslo-
camento ativo para eixos externos.
A ferramenta é movida para o destino da posição absoluta da junçãocom interpolação

dos ângulos do eixo. Isto significa que cada eixo é movido com velocidade constante
de eixo e que todos os eixos alcançam o destino da posição absoluta eixo a eixo ao
mesmo tempo, que resulta em uma trajetória não linear.
Generalizando, o TCP é movido numa velocidade programada aproximada. A ferra-

menta é reorientada e os eixos externos são movidos ao mesmo tempo que o TCP se
move. Se a velocidade programada para reorientação ou para eixos externos não pode
ser atingida, a velocidade do TCP será reduzida.
Um trajeto de canto é gerado normalmente quando o movimento é transferido para a

próxima seção da trajetória. Se o ponto de parada é especificado num dado de zona, a
execução do programa somente continua quando o robô e eixos externos alcançam a
apropriada posição absoluta eixo a eixo.
Exemplos
MoveAbsJ *, v2000\V:=2200, z40 \Z:=45, grip3;
A ferramenta, grip3, é movida ao longo de uma trajetória não-linear para a

posição absoluta eixo a eixo carregado na instrução. O movimento é realizado
com dado fixado em v2000 e z40, a velocidade e tamanho da zona do TCP são
2200 mm/s e 45 mm respectivamente.
MoveAbsJ \Conc, *, v2000, z40, grip3;
A ferramenta, grip3, é movido ao longo de uma trajetória não-linear para a

posição absoluta eixo a eixo carregado na instrução. Instruções lógicas subse-
quentes são executadas enquanto o robô se move.
MoveAbsJ \Conc, * \NoEOffs, v2000, z40, grip3;
Mesmo movimento que acima, mas o movimento não é afetado por deslocamen-
tos ativos para eixos externos.

GripLoad obj_mass;
MoveAbsJ start, v2000, z40, grip3 \WObj:= obj;
O robô move o objeto de trabalho obj em relação a uma ferramenta fixada grip3
ao longo de uma trajetória não-linear para uma posição absoluta de eixo start.
Tratamento de erros
Quando rodando um programa, uma checagem é feita para que os argumentos Tool e
\WObj não contenham dados contraditórios com relação a ferramenta móvel ou esta-
cionária respectivamente.
Limitações
Para que seja possível rodar o programa para trás com a instrução MoveAbsJ envolvida,
e evitando problemas com pontos singulares ou áreas ambíguas, é essencial que as
instruções subsequentes preencham certos requisitos, como o que segue (veja Figure
1).
Ponto singular
MoveJ
MoveAbsJ
Área ambígua
Qualquer movim.
MoveAbsJ
MoveAbsJ
Figure 1 Limitação para rodar programa para trás com MoveAbsJ.

Sintaxe
MoveAbsJ
[ ’\’ Conc ’,’ ]
[ ToJointPos ’:=’ ] < expression (IN) of jointtarget >
[ ’\’ NoEoffs ] ’,’
[ Speed ’:=’ ] < expression (IN) of speeddata >
[ ’\’ V ’:=’ < expression (IN) of num > ]
| [ ’\’ T ’:=’ < expression (IN) of num > ] ’,’
[Zone ’:=’ ] < expression (IN) of zonedata >
[ ’\’ Z ‘:=’ < expression (IN) of num > ] ’,’
[ Tool ’:=’ ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ ’\’ WObj ’:=’ < persistent (PERS) of wobjdata > ] ’;’
Descrito em:
Outras instruções de posicionamento Sumário RAPID - Movimentação
Definição de jointtarget DataTypes - jointtarget
Definção de velocidade DataTypes - speeddata
Definção de dado de zona DataTypes - zonedata
Definição de ferramentas DataTypes - tooldata
Definição de objetos de trabalho DataTypes - wobjdata
Movimentação em geral Movimento e Princípios E/S
Execução de programa concomitante Movimento e Príncipios E/S -
Sincronização usando instruções lógicas


Instruções MoveC
MoveC Move o robô circularmente

MoveC é usado para mover o ponto central da ferramenta (TCP) circularmente para um
certo destino. Durante o movimento, a orientação normalmente permanece relativo ao
círculo.
Exemplos
MoveC p1, p2, v500, z30, tool2;
O TCP da ferramenta, tool2, é movida circularmente para a posição p2, com

dado de velocidade v500 e dado de zona z30. O círculo é definido pela posição
de início, o ponto do círculo p1 e o ponto de destino p2.
MoveC *, *, v500 \T:=5, fine, grip3;
O TCP da ferramenta, grip3, é movido circularmente para um ponto fino guar-

dado na instrução (marcado pelo segundo *). O ponto do círculo também é guar-
dado na instrução (marcado pelo primeiro *). O movimento completo leva 5
segundos.

MoveC p2, p3, v500, z20, tool1;
MoveC p4, p1, v500, fine, tool1;
Um círculo completo é realizado se as posições são as mesmas que as mostradas

na Figura 2.
p1
p4 p2
p3
Figura 2 Um círculo completo é realizado por duas instruções MoveC .
Argumentos
MoveC [ \Conc ] CirPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z]
Tool [ \WObj ] [ \Corr ]
Instruções subsequentes são executadas imediatamente. Este argumento é usado
Data Types do Sistema e Rotinas 2-MoveC-259

MoveC Instruções
para encurtar o tempo do ciclo quando, por exemplo, comunicando com equipa-
mento externo, se a sincronização não é necessária.

Se este argumento é omitido e ToPoint não é um ponto de parada, a instrução sub-

sequente somente é executada depois do robô ter alcançado a zona programada
especificada.
CirPoint DataType: robtarget
O ponto do círculo do robô. O ponto do círculo é uma posição no círculo entre o

ponto de partida e o ponto de destino. Para obter a melhor exatidão, ele deve ser
colocado a meio caminho entre os pontos de partida e de destino. Se ele é colo-
cado muito próximo de um desse pontos, o robô pode dar uma advertência. O
ponto do círculo é definido como uma posição nomeada ou guardada diretamente
na instrução (marcada com um * na instrução). A posição de eixos externos não
são usados.
ToPoint DataType: robtarget
O ponto de destino do robô e eixos externos. Ele é definido como uma posição
nomeada ou guardada diretamente na instrução (marcada com um * na
instrução).
O dado de velocidade que se aplica aos movimentos. O dado de velocidade define

a velocidade do TCP, a reorientação da ferramenta e eixos externos.


robô e eixos externos se movem. Ele é então substituído pelo correspondente
dado de velocidade.

trajeto de escanteio produzida.
Este argumento é usado para especificar a exatidão da posição do TCP do robô

2-MoveC-260 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções MoveC
A ferramenta em uso quando o robô se move. O ponto central de ferramenta é o

ponto que é movido para o ponto de destino especificado.
O objeto de trabalho (sistema de coordenada de objeto) o qual a posição do robô

na instrução é relacionada.
Este argumento pode ser omitido, e se isso ocorre a posição é relacionada com o
sistema de coordenada mundial. Se, por outro lado, o TCP estacionário ou
coordenadas de eixos externos são usadas, este argumento deve ser especificado
na sequência para o círculo relativo a um objeto de trabalho a ser executado.
[ \Corr] (Correction) Data type: switch
Dados de correção escritos em uma entrada de correções pela instrução

CorrWrite serão acrescentados no trajeto e na posição de destino, se este
argumento estiver presente.
O robô e unidades externas são movidas para o ponto de destino como segue:
O TCP da ferramenta é movido circularmente a uma velocidade constante programada.
A ferramenta é reorientada a uma velocidade constante, desde a orientação do ponto

de partida até à orientação do ponto de destino.
A reorientação é realizada relativa a uma trajetória circular. Assim, se a orientação rel-

ativa a trajetória é a mesma nos pontos de partida e de destino, a orientação relativa
permanece inalterada durante o movimento (veja Figura 3).
CirPoint
Orientação ferramenta
Ponto de partida
ToPoint
Figura 3 Orientação da ferramenta durante movimento circular.

MoveC Instruções
- A orientação no ponto do círculo não é crítica; ela somente é usada para distin-
guir entre duas direções possíveis de reorientação. A exatidão de reorientação
ao longo da trajetória depende somente da orientação nos pontos de partida e de
destino.
- Coordenada de eixos externos são executadas numa velocidade constante para
que elas cheguem ao ponto de destino ao mesmo tempo que os eixos do robô.
A posição na posição de círculo não é usada.
Se não é possível atingir a velocidade programada para a reorientação ou para eixos

externos, a velocidade do TCP será reduzida.
O trajeto de canto é normalmente gerado quando o movimento é transferido para a

próxima seção da trajetória. Se o ponto de parada é especificado no dado de zona, a
posição apropriada.
Exemplos
MoveC *, *, v500 \V:=550, z40 \Z:=45, grip3;
O TCP da ferramenta, grip3, é movido circularmente para uma posição guardada

na instrução. O movimento é realizado com dado fixado em v500 e z40; a veloci-
dade e tamanho da zona do TCP são 550 mm/s e 45 mm respectivamente.
MoveC \Conc, *, *, v500, z40, grip3;
O TCP da ferramenta, grip3, é movido circularmente para uma posição guardada

na instrução. O ponto do círculo também é guardado na instrução. Instruções ló-
gicas subsequentes são executadas enquanto o robô se move.
MoveC cir1, p15, v500, z40, grip3 \WObj:=fixture;
O TCP da ferramenta, grip3, é movido circularmente para uma posição, p15, via
o ponto do círculo cir1. Estas posições estão especificadas no sistema de coorde-
nada de objeto para fixture.
Limitações
Uma mudança no modo de execução do programa de frente para trás ou vice versa,
enquanto o robô está parado numa trajetória circular, não é permitido e irá resultar
numa mensagem de erro.
A instrução MoveC (ou qualquer outra instrução incluindo o movimento circular)

nunca deve ser inicializada desde o início com o TCP entre o ponto circular e o ponto
final. Caso contrário, o robô não seguirá o trajeto programado (posicionamento em
redor do trajeto circular noutra direção em comparação com a que está programada).

Instruções MoveC
Certifique-se de que o robô possa alcançar o ponto do círculo durante a execução do

programa e divida o segmento do círculo se necessário.
Sintaxe
MoveC
[ ’\’ Conc ’,’ ]
[ CirPoint ’:=’ ] < expressão (IN) do robtarget > ’,’
[ ToPoint ’:=’ ] < expressão (IN) do robtarget > ’,’
[ Speed ’:=’ ] < expressão (IN) do speeddata >
[ ’\’ V ’:=’ < expressão (IN) do num > ]
| [ ’\’ T ’:=’ < expressão (IN) do num > ] ’,’
[Zone ’:=’ ] < expressão (IN) do zonedata >
[ ’\’ Z ’:=’ < expressão (IN) do num > ] ’,’
[ Tool ’:=’ ] < persistente (PERS) do tooldata >
[ ’\’ WObj ’:=’ < persistente (PERS) do wobjdata > ]
[ ’\’ Corr ]’;’
Descrito em:
Definição de velocidade DataTypes - speeddata
Definição de dado de zona DataTypes - zonedata
Definição de ferramenta DataTypes - tooldata
Definição de objeto de trabalho DataTypes - wobjdata
Escrever em uma entrada de correções Instruções - CorrWrite
Sistemas de coordenadas Movimento e Princípios E/S -
Execução do programa concomitante Movimento e Princípios E/S -
Sincronização Usando Instruções
Lógicas

MoveC Instruções

Instruções MoveCDO
MoveCDO Move circularmente o robô

MoveCDO (Move Circular Digital Output) é usada para mover, em círculo, o ponto cen-
tral da ferramenta (TCP) para um dado destino. A saída digital especificada será ajus-
tada/rearmada no meio do trajeto de canto no ponto de destino. Durante o mo-
vimento, a orientação permanece normalmente inalterada em relação ao círculo .
Exemplos
MoveCDO p1, p2, v500, z30, tool2, do1,1;
O TCP da ferramenta, tool2, é movimentado em círculo para a posição p2, com

os dados de velocidade v500 e dados de zona z30. O círculo é definido a partir
da posição de partida, o ponto do círculo p1 e do ponto de destino p2. A saída
do1 é ajustada no meio do trajeto do canto em p2.
Argumentos
MoveCDO CirPoint ToPoint Speed [ \T ] Zone Tool [\WObj ]
Signal Value
CirPoint Tipos de dados: robtarget
O ponto do círculo do robô. O ponto do círculo do robô é uma posição sobre o

círculo entre o ponto inicial e o ponto de destino. Para obter a melhor precisão,
deverá ficar a meio trajeto entre os pontos inicial e de destino. Se ficar situado
muito próximo do ponto inicial ou ponto de destino, o robô poderá emitir uma
advertência. O ponto do círculo é definido como uma posição indicada ou guar-
dada diretamente na instrução (marcada com um * na instrução). A posição dos
eixos externos não é usada.
O ponto de destino do robô e eixos externos. É definido como uma posição indi-
cada ou guardada diretamente na instrução (marcada com um * na instrução).
Os dados de velocidade aplicados aos movimentos. Os dados de velocidade

definem a velocidade do TCP, a reorientação da ferramenta e dos eixos externos.
[ \T ] (Tempo) Tipos de dados: num
Este argumento é usado para especificar o tempo total, em segundos, durante o

qual o robô e os eixos externos se movem. É depois substituído pelos dados de
velocidade correspondentes.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-MoveCDO-265

MoveCDO Instruções
Zone Data type: zonedata
Dados da zona para movimento. Os dados da zona descrevem o tamanho do tra-

jeto de canto gerado.
A ferramenta em uso quando o robô se movimenta. O ponto central da ferramenta

é o ponto que se move para o ponto de destino especificado.
[ \WObj] (Objeto de trabalho) Tipos de dados: wobjdata
O objeto de trabalho (sistema de coordenadas do objeto) para o qual a posição do

robô na instrução está relacionada.
Este argumento poderá ser omitido, e se o for, a posição estará relacionada com
o sistema de coordenadas globais. Se, de outro modo, for usado um TCP esta-
cionário ou eixos externos coordenados, este argumento deverá ser especificado
em relação a um círculo, para o objeto de trabalho ser executado.
Signal Tipos de dados: signaldo
O nome do sinal digital de saída a ser mudado.
Value Tipos de dados: dionum
O valor desejado do sinal (0 ou 1).
Ver a instrução MoveC para mais informaçãoes sobre o movimento circular.
O sinal de saída digital é ajustado/rearmado ao meio do trajeto de canto para os pontos

flutuantes conforme Figura 1.
.
CirPoint
Ponto inicial Ajuste/Rearme

do sinal
Próximo
ToPoint ponto
Zona
Figura 4 Ajuste/Rearme do sinal de saída digital no trajeto de canto com MoveCDO.
Para os pontos de parada recomenda-se usar a seqüência de programação “normal” com

MoveC + SetDO. Mas se usar ponto de parada na instrução MoveCDO, o sinal de saída
digital será ajustado/rearmado quando o robô alcançar o ponto de parada.
2-MoveCDO-266 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções MoveCDO
O sinal de E/S será ajustado/rearmado no modo execução, continuamente, para a frente

em escada, mas para trás não poderá ser em escada.
Limitações
Limitações gerais conforme instrução MoveC.
Sintaxe
MoveCDO
[ CirPoint ’:=’ ] < expressão (IN) de robtarget > ’,’
[ Signal ’:=’ ] < variável (VAR) de signaldo>] ‘,’
[ Value ‘:=’ ] < expressão (IN) de dionum > ] ’;’
Descritas em:
Definição de velocidade Tipos de Dados- speeddata
Definição de dados da zona Tipos de Dados- zonedata
Definiçaõ de objetos de trabalho Tipos de Dados- wobjdata
Sistemas de coordenadas Movimentação e Princípios E/S-
Movimentos com ajustes E/S Movimentação e Princípios E/S- Sin-
cronização Usando Instruções Lógi-
cas
Data Types do Sistema e Rotinas 2-MoveCDO-267

MoveCDO Instruções
2-MoveCDO-268 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções MoveJDO
MoveJDO Move o robô por movimento de eixo e

ajusta a saída digital no canto
MoveJDO (Move Joint Digital Output) é usada para mover rapidamente o robô de um
ponto a outro quando este movimento não tiver que ser em linha reta. O sinal de saída
digital especificado é ajustado/rearmado ao meio do trajeto de canto.
O robô e os eixos externos deslocam-se para a posição de destino ao longo de um ca-

minho não linear. Todos os eixos alcançam a posição de destino ao mesmo tempo.
Exemplos
MoveJDO p1, vmax, z30, tool2, do1, 1;
O ponto central da ferramenta (TCP), tool2, move-se ao longo de um trajeto não

linear para a posição, p1, com dados de velocidade vmax e dados de zona z30. A
saída do1 é definida ao meio do trajeto de canto em p1.
Argumentos
MoveJDO ToPoint Speed [ \T ] Zone Tool
[ \WObj ] Signal Value
O ponto de destino do robô e os eixos externos. É definido como uma posição

indicada e guardada diretamente na instrução (marcada com um * na instrução).
Speed Tipos dados: speeddata
Os dados de velocidade aplicam-se a movimentos. Os dados de velocidade

definem a velocidade do TCP, a reorientação da ferramenta e eixos externos .
Este argumento é usado para especificar o tempo total, em segundos, durante o

qual o robô se move. É substituído depois pelos dados de velocidade correspon-
dentes.
Dados de zona para o movimento. Os dados de zona descrevem o tamanho do

trajeto de canto gerado.
A ferramenta em uso quando o robô se mover. O ponto central da ferramenta é o

ponto deslocado para o ponto de destino especificado.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-MoveJDO-269

MoveJDO Instruções
O objeto de trabalho (sistema de coordenadas) para o qual a posição do robô está

relacionado na instrução.
sistema de coordenadas globais. Se, de outro modo, forem usados eixos externos
coordenados ou TCP estacionário, este argumento deverá ser especificado.
O nome do sinal de saída digital a ser alterado.
O valor desejado de sinal (0 ou 1).
Execução de programa
Ver a instrução MoveJ para maiores informações sobre o movimento de eixo.
O sinal de saída digital é ajustado/rearmado ao meio do trajeto de canto para pontos flu-
tuantes conforme Figura 1.
p3
Ajusta o sinal do1 para 1
MoveJDO p2, v1000, z30, tool2, do1, 1;
p1 p2
Zona
Figura 5 Ajuste/Rearme do sinal de saída digital no trajeto de canto com MoveJDO.
Para pontos de parada recomenda-se usar a seqüência de programação “normal” com

MoveJ + SetDO. Mas se usar o ponto de parada na instrução MoveJDO, o sinal de saída
digital será ajustado/rearmado quando o robô alcançar o ponto de parada.
O sinal especificado E/S é ajustado/rearmado no modo execução de forma contínua e

para a frente em escada, mas nunca para trás em escada.
2-MoveJDO-270 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções MoveJDO
Sintaxe
MoveJDO
[ ToPoint ’:=’ ] < expressão (IN) of robtarget > ’,’
[ Speed ’:=’ ] < expressão (IN) of speeddata >
[ ’\’ T ’:=’ < expressão (IN) of num > ] ’,’
Descritas em:
Velocidade de definição Tipos de Dados- speeddata
Definição de dados de zona Tipos de Dados- zonedata
Sistemas de Coordenads
cronismo Usando Instruções Lógicas
Data Types do Sistema e Rotinas 2-MoveJDO-271

MoveJDO Instruções
2-MoveJDO-272 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções MoveJ
MoveJ Move o robô com movimento eixo a eixo

MoveJ é usado para mover o robô rapidamente de um ponto a outro quando o movi-
mento não tem que ser em linha reta.
O robô e eixos externos movem-se ao ponto de destino ao longo de uma trajetória não
linear. Todos os eixos alcançam o ponto de destino ao mesmo tempo.
Exemplos
MoveJ p1, vmax, z30, tool2;
O ponto central da ferramenta (TCP) da ferramenta, tool2, é movido ao longo de

uma trajetória não linear para a posição, p1, com dado de velocidade vmax e dado
de zona z30.
MoveJ *, vmax \T:=5, fine, grip3;
O TCP da ferramenta, grip3, é movido ao longo de uma trajetória não linear para
o ponto de parada guardado na instrução (marcado com um *). O movimento
completo leva 5 segundos.
Argumentos
MoveJ [ \Conc ] ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z ] Tool
[ \WObj ]
Instruções subsequentes são executadas enquanto o robô está se movendo. Este

argumento é usado para encurtar o tempo do ciclo quando, por exemplo, comu-
nicando com equipamento externo, se a sincronização não for necessária.

Se este argumento for omitido e a ToPoint, não for um ponto de parada, a

instrução subsequente será executada algum tempo antes do robô ter alcançado
a zona programada.
instrução).
Data Types do Sistema e Rotinas 2-MoveJ-273

MoveJ Instruções






O objeto de trabalho (sistema de coordenada) em que o robô está posicionado na

instrução é relacionada.
coordenadas de eixos externos são usadas, este argumento deve ser especificado.
O ponto central da ferramenta é movido para a posição de destino com interpolação dos
ângulos do eixo. Isto significa que cada eixo é movido com velocidade constante de
eixo e que todos os eixos alcançam o ponto de destino ao mesmo tempo, que resulta em
uma trajetória não linear.
Generalizando, o TCP é movido numa velocidade programada aproximada (apesar de

os eixos externos serem coordenados ou não). A ferramenta é reorientada e os eixos
externos são movidos ao mesmo tempo que o TCP se move. Se a velocidade progra-
mada para reorientação ou para eixos externos não pode ser atingida, a velocidade do
2-MoveJ-274 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções MoveJ
TCP será reduzida.
Um trajeto de canto é gerado normalmente quando o movimento é transferido para a

próxima seção da trajetória. Se o ponto de parada é especificado num dado de zona, a
Exemplos
MoveJ *, v2000\V:=2200, z40 \Z:=45, grip3;
O TCP da ferramenta, grip3, é movida ao longo de uma trajetória não-linear para

a posição carregada na instrução. O movimento é realizado com dado fixado em
v2000 e z40, a velocidade e tamanho de zona do TCP são 2200 mm/s e 45 mm
respectivamente.
MoveJ \Conc, *, v2000, z40, grip3;
O TCP da ferramenta, grip3, é movido ao longo de uma trajetória não-linear para

uma posição carregada na instrução. Instruções lógicas subsequentes são exe-
cutadas enquanto o robô se move.
MoveJ start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;
O TCP da ferramenta, grip3, é movido ao longo de uma trajetória não-linear para

uma posição, start. Esta posição é especificada no sistema de coordenada do
objeto para fixture.
Sintaxe
MoveJ
[ ’\’ Conc ’,’ ]
[ ’\’ Z ‘:=’ < expressão (IN) do num > ] ’,’
[ ’\’ WObj ’:=’ < persistente (PERS) do wobjdata > ] ’;’
Data Types do Sistema e Rotinas 2-MoveJ-275

MoveJ Instruções
Descrito em:
Definição de dado de zona DataTypes - zonedata
Sincronização Usando Instruções Ló-
gicas
2-MoveJ-276 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções MoveLDO
MoveLDO Move o robô linearmente

MoveLDO (Move Linearly Digital Output) é usada para mover linearmente o ponto
central da ferramenta (TCP) para um dado destino. O sinal de saída digital especificado
será ajustado/rearmado ao meio do trajeto do canto.
Quando o TCP for permanecer estacionário, esta instrução poderá ser também usada
para reorientar a ferramenta.
Exemplo
MoveLDO p1, v1000, z30, tool2, do1,1;
O TCP da ferramenta, tool2, é movido linearmente para a posição p1, com dados
de velocidade v1000 e dados de zona z30. A saída do1 será justada a meio do tra-
jeto do canto em p1.
Argumentos
MoveLDO ToPoint Speed [ \T ] Zone Tool
[ \WObj ] Signal Value
O ponto de destino do robô e eixos externos. Está definida como uma posição
indicada ou guardada diretamente na instrução (marcada com um * na instrução).
Speed Tipo de dados: speeddata
Os dados de velocidade aplicados aos movimentos. Definem a velocidade do

ponto central da ferramenta, a reorientação da ferramenta e eixos externos.
Este argumento é usado para especificar o tempo total em segundos, durante o

qual o robô se move. É substituído depois pelos dados de velocidade correspon-
dentes .
Dados de zona para o movimento. Dados de zona descrevem o tamanho do tra-

jeto de canto gerado.
A ferramenta em uso quando o robô se move. O ponto central da ferramenta é o

ponto deslocado para a posição de destino especificada.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-MoveLDO-277

MoveLDO Instruções
[ \WObj] (Work Object) Data type: wobjdata
O objeto de trabalho (sistema de coordenadas) para o qual a posição do robô está

relacionada na instrução.
sistema de coordenadas globais. Se, de outro modo, forem usados eixos externos
coordenados ou TCP estacionário, este argumento deverá ser especificado.
O nome do sinal de saída digital a ser alterado.
O valor desjado de sinal (0 ou 1).
Ver a instrução MoveL para maiores informações acerca de movimentos lineares.
O sinal de saída digital é ajustado/rearmado ao meio do trajeto de canto por pontos flu-
tuantes conforme Figura 1.
p3
Ajusta o sinal do1 para 1
MoveLDO p2, v1000, z30, tool2, do1, 1;
p1 p2
Zona
Figura 6 Ajuste/Rearme do sinal de saída digital no trajeto de canto com MoveLDO.

MoveL + SetDO. Mas, se usar o ponto de parada na instrução MoveLDO, o sinal de
saída digital será ajustado/rearmado quando o robô alcançar o ponto de parada.
O sinal especificado E/S é ajustado/rearmado no modo execução contínuamente e para

a frente em escada, mas nunca para trás em escada.
2-MoveLDO-278 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções MoveLDO
Sintaxe
MoveLDO
[ ToPoint ’:=’ ] < expressão (IN)de robtarget > ’,’
[ ’\’ T ’:=’ < expressão (IN) of num > ] ’,’
Descritas em:
Definição de ferramentas Tipos de Dados - tooldata
Definição de objeto de trabalho Tipos de Dados- wobjdata
cronismo Usando Instruções Lógicas
Data Types do Sistema e Rotinas 2-MoveLDO-279

MoveLDO Instruções
2-MoveLDO-280 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções MoveL
MoveL Move o robô linearmente

MoveL é usado para mover o ponto central da ferramenta (TCP) linearmente para um
dado destino. Quando o TCP tiver de permanecer estacionário, esta instrução pode
também ser usada para reorientar a ferramenta.
Exemplo
O TCP da ferramenta, tool2, é movido linearmente para a posição p1, com dado
de velocidade v1000 e dado de zona z30.
MoveL *, v1000\T:=5, fine, grip3;
O TCP da ferramenta, grip3, é movido linearmente para um ponto fino guardado

na instrução (marcado com um *). O movimento completo leva 5 segundos.
Argumentos
MoveL [ \Conc ] ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z ] Tool
[ \WObj ] [ \Corr ]
Instruções subsequentes são executadas imediatamente. Este argumento é usado

para encurtar o tempo do ciclo quando, por exemplo, comunicar com equipa-
mento externo, se a sincronização não for necessária.

Se este argumento é omitido e ToPoint não é um ponto de parada, a instrução

subsequente somente é executada depois do robô ter alcançado a zona progra-
mada especificada.
instrução).
O dado de velocidade que se aplica aos movimentos. O dado de velocidade

define a velocidade do TCP, a reorientação da ferramenta e eixos externos.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-MoveL-281

MoveL Instruções

mentena instrução. Ele é então substituído pela velocidade correspondente espe-





para que realize um movimento linear relativo ao objeto de trabalho.

2-MoveL-282 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções MoveL
O robô e unidades externas são movimentados para posição de destino como segue:
- O TCP da ferramenta é movido linearmente a uma velocidade constante pro-

gramada.
- A ferramenta é reorientada em intervalos iguais ao longo do trajeto.
- Os eixos externos não coordenados são executados a uma velocidade constante
para que elas cheguem ao ponto de destino ao mesmo tempo que os eixos do
robô.
Se não é possível atingir a velocidade programada para a reorientação ou para eixos

externos, a velocidade do TCP será reduzida.
O trajeto de canto é normalmente gerado quando o movimento é transferido para a

próxima seção da trajetória. Se o ponto de parada é especificado no dado de zona, a
Exemplos
MoveL *, v2000 \V:=2200, z40 \Z:=45, grip3;
O TCP da ferramenta, grip3, é movido linearmente para uma posição guardada

na instrução. O movimento é realizado com dado fixado em v2000 and z40; a
velocidade e tamanho da zona do TCP são 2200 mm/s e 45 mm respectivamente.
MoveL \Conc, *, v2000, z40, grip3;
O TCP da ferramenta, grip3, é movido linearmente para uma posição guardada

na instrução. Instruções lógicas subsequentes são executadas enquanto o robô se
move.
MoveL start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;
O TCP da ferramenta, grip3, é movido linearmente para uma posição, start. A

posição especificada na coordenada de sistema de objeto para fixture.

MoveL Instruções
Sintaxe
MoveL
[ ’\’ Conc ’,’ ]
[ ’\’ Z ’:=’ < expressão (IN) do num > ] ’,’
[ ’\’ Corr ]’;’
Descrito em:
Definição de velocidade DataType - speeddata
Definição de dado de zona DataType - zonedata
Definição de ferramenta DataType - tooldata
Definição de objeto de trabalho DataType - wobjdata
Sincronização Usando Instruções Lóg-
icas

Instruções MoveJSync
MoveJSync Move o robô por movimento de eixo

MoveJSync (Move Joint Synchronously) é usado para deslocar o robô de um ponto a
outro rapidamente quando este movimento não tiver que ser em linha reta. O procedi-
mento especificado RAPID é executado a meio do trajeto de canto no ponto de destino.
O robô e os eixos externos movem-se para a posição de destino ao longo de um trajeto

não linear. Todos os eixos alcançam a posição de destino ao mesmo tempo.
Exemplos
MoveJSync p1, vmax, z30, tool2, “proc1”;
O ponto central da ferramenta (TCP) tool2, é movido ao longo de um trajeto não

linear para a posição p1, com dados de velocidade vmax e dados de zona z30. O
procedimento proc1, é executado no meio do trajeto de canto em p1.
Argumentos
MoveJSync ToPoint Speed [ \T ] Zone Tool [ \WObj ]
ProcName
ToPoint Tipo de dados: robtarget
O ponto de destino do robô e eixos externos. Está definido como uma posição
indicada ou guardado diretamente na instrução (marcado com * na instrução).
Speed Tipo de dados: speeddata
Os dados de velocidade que se aplicam aos movimentos. Os dados de velocidade

definem a velocidade do TCP, a reorientação da ferramenta e eixos externos.
Este argumento é usado para especificar o tempo total em seg., durante o qual o
robô se move. É depois substituído pelos dados de velocidade correspondentes
Zone Data type: zonedata
Dados de zona para o movimento.Os dados de zona descrevem o tamanho

gerado do trajeto de canto.
Tool Data type: tooldata
A ferramenta em uso quando o robô se move. O ponto central da ferramenta

(TCP) é o ponto deslocado para o ponto de destino especificado.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-MoveJSync-285

MoveJSync Instruções
[ \WObj] (Objeto de Trabalho) Tipos de dados: wobjdata
O objeto de trabalho (sistema de coordenadas) para o qual a posição do robô na

instrução está relacionada.
sistema de coordenadas globais. Se, de outra maneira, forem usados eixos exter-
nos ou TCP estacionário, este argumento deverá se especificado.
ProcName (Nome de Procedimento) Tipos de dados: string
Nome do procedimento RAPID a ser executado no meio do trajeto de canto no

ponto de destino.
Ver a instrução MoveJ para maiores informações acerca do movimento de eixo.
O procedimento especificado RAPID será executado quando o TCP alcançar o meio do

trajeto de canto no ponto de destino da instrução MoveJSync conforme Figura 1:
MoveJSync p2, v1000, z30, tool2, “my_proc”;

p3
Quando TCP estiver aqui,

Zone
p2
p1
Figura 7 Execução de procedimento RAPID definido pelo usuário no meio do trajeto de canto.

MoveJ + outras instruções RAPID em seqüência.
Execução do procedimento RAPID especificado em modos de execução diferentes:
2-MoveJSync-286 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções MoveJSync
Modos de execução: Execução de procedimento RAPID :

Contínuo ou cíclico Conforme esta descrição
Para a frente em escada No ponto de parada
Para trás em escada De forma alguma
Limitações
Comutar o modo de execução após a parada do programa, de contínuo ou cíclico, para
em escada para a frente ou para trás resultará em erro. Este erro comunicará ao usuário
que a comutação de modo poderá resultar em execução falhada do procedimento
RAPID, em fila, para execução sobre o caminho. Este erro poderá ser evitado se o pro-
grama for parado, antes da comutação de modo, com StopInstr.
A instrução MoveJSync não poderá ser usada no nível TRAP.

escada.
Sintaxe
MoveJSync
[ Zone ’:=’ ] < expressão (IN) de zonedata >
[ ’\’ Z ‘:=’ < expressão (IN) de num > ] ’,’
[ ProcName‘:=’ ] < expressão (IN) de string > ] ’;’
Descritas em:
Outras posições de funcionamento Sumário RAPID - Motion
Data Types do Sistema e Rotinas 2-MoveJSync-287

MoveJSync Instruções
2-MoveJSync-288 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções MoveLSync
MoveL Sync Move linearmente o robô

MoveLSync (Move Lineary Synchronously) é usada para mover linearmente o ponto de
centro da ferramenta (TCP) para um dado ponto de destino.
Quando o TCP for permanecer estacionário, esta instrução poderá ser usada para reo-
rientar a ferramenta.
Exemplo
MoveLSync p1, v1000, z30, tool2, “proc1”;
O TCP da ferramenta tool2, é movido linearmente para a posição p1, com dados
de velocidade v1000 e dados de zona z30. O procedimento proc1 é executado ao
meio do caminho da aresta em p1.
Argumentos
MoveLSync ToPoint Speed [ \T ] Zone Tool
[ \WObj ] ProcName
O ponto de destino do robô e eixos externos. É definido como uma posição indi-
cada ou guardada diretamente na instrução (marcada com um * na instrução).
Os dados de velocidade aplicados aos movimentos. Os dados de velocidade

definem a velocidade do TCP, a reorientaçãoda ferramenta e os eixos externos.
Este argumento é usado para especificar o tempo total, em seg., durante o qual o
robô se move. Será substituído pelos dados de velocidade correspondentes.
Dados de zona para o movimento. Os dados de zona descrevem o tamanho

gerado do caminho da aresta.
A ferramenta em uso quando o robô se move. O ponto de centro da ferramenta é

o ponto deslocado para o ponto de destino especificado.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-MoveLSync-289

MoveLSync Instruções
O objeto de trabalho (Sistema de coordenadas) para o qual a posição do robô na

sistema de coordenadas globais. Se, de outro modo, forem usados um TCP esta-
cionário ou eixos externos coordenados, este argumento deverá ser especificado.
ProcName (Nome do Procedimento) Tipos de dados: string
O nome do procedimento RAPID a ser executado a meio do caminho da aresta

no ponto de destino.
Ver a instrução MoveL para mais informações acerca dos movimentos lineares.
O procedimento RAPID especificado será executado quando o TCP alcançar o meio do

caminho da aresta no ponto de destino da instrução MoveLSync conforme Figure 1:
MoveLSync p2, v1000, z30, tool2, “my_proc”;

p3
Quando TCP estiver aqui,

Zona
p2
p1
Figure 8 Execução de procedimento RAPID definido pelo usuário no meio do caminho da aresta.
Para pontos de parada recomenda-se usar a sequência de programação “normal” com a

instrução MoveL + outras instruções RAPID em sequência.
Execução de procedimentos RAPID especificados em modos de execução diferentes:
2-MoveLSync-290 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções MoveLSync
Modos de execução: Execução do procedimento RAPID :

Contínuamente ou cíclico Conforme esta descrição
Para a frente em escada No ponto de parada
Para trás em escada De modo algum
Limitações
A comutação do modo de execução, após a parada do programa, de contínuo ou cíclico
para em escada para a frente ou para trás, resultará em erro. Este erro comunica ao
usuário, que a comutação de modo poderá resultar em execução falhada dos procedi-
mentos RAPID em fila , execução sobre o caminho. Este erro poderá ser evitado se o
programa for parado com StopInstr antes de comutar o modo de execução..
A instrução MoveLSync não poderá ser usada no nível TRAP.

escada.
Sintaxe
MoveLSync
[ ProcName‘:=’ ] < expressão (IN) de string > ] ‘;’
Descritas em:
Outras instruções de posicionamento Resumo RAPID - Motion
Definição de dados de zona Tipos de dados- zonedata
Deslocamento em geral Deslocamento e Principios E/S
Sistemas de coordenadas Deslocamento e Principios E/S -
Data Types do Sistema e Rotinas 2-MoveLSync-291

MoveLSync Instruções
2-MoveLSync-292 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções Open
Open Abre um arquivo ou canal serial

Open é usado para abrir um arquivo ou canal serial para leitura ou escrita.
Exemplo
VAR iodev logfile;
...
Open "flp1:" \File:= "LOGDIR/LOGFILE1.DOC", logfile;
O arquivo LOGFILE1.DOC na unidade flp1: (disquete), diretório LOGDIR, é

aberto para escrita. O nome de referência logfile é usado mais tarde no programa
quando escrevendo no arquivo.
Argumentos
Open Object [\File] IODevice [\Read] | [\Write] | [\Append] [\Bin]
Object DataType: string
O objeto de E/S a ser aberto, ex. "flp1:", "ram1disk:" ou "sio1:"
[\File] DataType: string
O nome do arquivo a ser aberto, ex. "LOGDIR/LOGFILE1.DOC"
O caminho completo também pode ser especificado no argumento Object,

ex. "flp1:LOGDIR/LOGFILE.DOC".
Uma referência ao arquivo ou canal serial a ser aberto. Essa referência é então
usada para ler e escrever no arquivo ou canal serial.
[\Read] DataType: switch
Abre um arquivo ou canal serial para leitura. Ao ler de um arquivo, a leitura é

feita desde o início do arquivo.
[\Write] DataType: switch
Abre um arquivo ou canal serial para escrita. Se o arquivo selecionado já existe,

seu conteúdo é apagado. Qualquer coisa escrita em seguida, é escrita do início
do arquivo.
[\Append] DataType: switch
Abre um arquivo ou canal serial para escrita. Se o arquivo selecionado já existe,
Manual de Referência do RAPID 8-Open-293

Open Instruções
qualquer coisa escrita em seguida, é escrita no final do arquivo.
Ao abrir um arquivo ou canal serial com \Append e sem os argumentos \Bin, a

instrução abre um canal serial ou um arquivo baseado ou em caractere para
escrita.
Ao abrir um arquivo ou canal serial com \Append e argumentos \Bin, a instrução

abre um canal serial ou arquivo binário para leitura e escrita.
Os argumento \Read, \Write e \Append são mutuamente exclusivos. Se nenhum

deles for especificado, a instrução atuará da mesma forma que o argumento
\Write para canais seriais ou arquivos baseados em caractere (instrução sem argu-
mento \Bin) e da mesma forma que o argumento \Append para canais seriais ou
arquivos binários (instrução com argumento \Bin).
[\Bin] DataType: switch
O arquivo ou canal serial é aberto em um modo binário.

Se nenhum dos argumentos \Read, \Write ou \Append for especificado, a
instrução abrirá um canal serial ou arquivo binário para leitura e escrita, com o
ponteiro de arquivo no final do arquivo
O conjunto de instruções para acessar umcanal serial ou arquivo binário é diferente do

conjunto de instruções para acessar um arquivo baseado em caractere.
Exemplo
VAR iodev printer;
...
Open "sio1:", printer \Bin;
WriteStrBin printer, "Esta é uma mensagem para a impressora\0D";
Close printer;
O canal serial sio1: é aberto para leitura e escrita binária.

O nome de referência printer é usado mais tarde quando for escrever e fechar o
canal serial.
O canal serial/arquivo especificado é aberto para que possa ser lido ou escrito.
É possível abrir o mesmo arquivo físico várias vezes ao mesmo tempo, mas cada cha-
mada da instrução Open retorna uma referência diferente ao arquivo (tipo de dados
iodev). É posível, por exemplo, ter um ponteiro de escrita e um ponteiro de leitura di-
ferente para o mesmo arquivo ao mesmo tempo.
A variável iodev usada ao abrir um canal serial ou arquivo precisa estar livre de uso: se
ela tiver sido usada anteriormente para abrir um arquivo, esse arquivo terá de ser
fechado antes da veiculação de uma nova instrução Open com a mesma variável iodev.
8-Open-294 Manual de Referência do RAPID

Instruções Open
Tratamento de erros
Se um arquivo não pode ser aberto, a variável de sistema ERRNO é fixada para
ERR_FILEOPEN. Este erro pode então ser manipulado no manipulador de erro.
Sintaxe
Open
[Object ’:=’] <expression (IN) of string>
[’\’File’:=’ <expression (IN) of string>] ’,’
[IODevice ’:=’] <variable (VAR) of iodev>
[’\’Read] | [’\’Write] | [’\’Append]
[’\’Bin] ’;’
Descrito em:
Escrevendo e lendo de Sumário RAPID - Comunicação
arquivos ou canais seriais
Manual de Referência do RAPID 8-Open-295

Open Instruções
8-Open-296 Manual de Referência do RAPID

Instruções PathResol
PathResol Sobrepor a resolução do caminho

PathResol (Path Resolution) é usada para sobrepor o tempo de amostra do trajeto
geométrico configurado, definido nos parâmetros do sistema do manipulador.
Descrição
A resolução do trajeto afeta a precisão do trajeto interpolado e o tempo de ciclo do pro-
grama. Melhora a precisão do trajeto e reduz o tempo de ciclo quando o parâmetro
PathSampleTime é diminuído. Um parâmetro PathSampleTime com um valor muito
baixo afecta a carga da CPU em aplicações mais exigentes. Todavia, o uso da resolução
do caminho configurado estandard (PathSampleTime 100%) evitará problemas de
carga da CPU e fornecerá precisão de trajeto suficiente na maioria das situações.
Exemplo do uso de PathResol:
Movimentos críticos dinâmicos (carga máxima, elevada velocidade, movimentações

de junções combinadas perto do limite da área de trabalho) podem causar problemas
de carga da CPU. Aumente o parâmetro PathSampleTime.
Os eixos externos de baixo desempenho podem causar problemas de carga da CPU

durante a coordenação. Aumente o parâmetro PathSampleTime.
Soldando a arco com ondulação de alta freqüência pode requerer uma alta resolução
do trajeto interpolado. Diminua o parâmetro PathSampleTime.
Pequenos circulos ou pequenos movimentos combinados com mudanças de direção

podem diminuir a qualidade de desempenho do trajeto e aumentarem o tempo de ciclo.
Diminua o parâmetro PathSampleTime.
Colando com grande reorientações e pequenas zonas de aresta pode causar variações
de velocidade. Diminua o argumento de PathSampleTime.
Exemplo
MoveJ p1,v1000,fine,tool1;
PathResol 150;
Com o robô em um ponto de parada, o tempo de amostra do trajeto é aumentado

para 150% do configurado.
Argumentos
PathResol PathSampleTime
PathSampleTime Tipo de dados: num
Sobrepor como uma percentagem do tempo de amostra do caminho configurado.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-PathResol-297

PathResol Instruções
100% corresponde ao tempo de amostra do caminho configurado.

Dentro do intervalo 25-400%.
Um valor mais baixo do parâmetro PathSampleTime aumenta a resolução do

caminho (precisão do caminho).
As resoluções de caminho de todas as instruções de posicionamento subseqüentes são
afetadas até uma nova instrução PathResol ser executada. Isto afetará a resolução do
trajeto durante a execução do programa de todos os movimentos (nível de trajeto
padrão e nível de trajeto após StorePath) e também durante a movimentação.
O valor, por omissão, para sobrepor o tempo de amostra do caminhoé 100%. Este valor
é automaticamente ajustado
- em uma partida a frio

- quando iniciando a execução de programa desde o início.
A sobreposição corrente do tempo de amostra do caminho pode ser lida a partir da var-
iável C_MOTSET (tipo de dados motsetdata) no componente pathresol.
Limitações
O robô terá que estar parado em um ponto de parada antes da sobreposiçãodo tempo de
amostra do caminho. Quando existir um caminho de aresta no programa, o programa
criará então um ponto de parada (advertência 50146) e não será possível reiniciar nesta
instrução a seguir a uma falha de corrente.
Sintaxe
PathResol
[PathSampleTime ’:=’ ] < expressão (IN) de num> ’;’
Descritas em:
Instruções de posicionamento Movimentação e Princípios E/S
- Movimentação
Ajustes de deslocamento Sumário RAPID - Ajustes de Movi-
mentação
Configuração da resolução do caminho Parâmetros de sistema - Otimização da
CPU
2-PathResol-298 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções PDispOff
PDispOff Desativa deslocamento de programa

PDispOff (Program Displacement Off) é usado para desativar um deslocamento de
programa.
Deslocamento de programa é ativado pela instrução PDispSet ou PDispOn e se aplica

a todos os movimentos até ser desativado ou até que outro deslocamento de programa
seja ativado .
Exemplos
PDispOff;
Desativação de um deslocamento de programa.

PDispOn \ExeP:=p10, p11, tool1;
PDispOff;
Um deslocamento de programa é definido como a diferença entre as posições

p10 e p11. Este deslocamento afeta o movimento para p20 e p30, mas não para
p40.
O deslocamento do programa é desligado. Isto significa que o sistema de coordenada
de deslocamento de programa é o mesmo que o sistema de coordenada de sistema do
objeto, e desta maneira todas as posições programadas serão relacionadas para o
último.
Sintaxe
PDispOff ‘;’
Data Types do Sistema e Rotinas 2-PDispOff-299

PDispOff Instruções
Descrito em:
Definição de deslocamento de programa Instruções - PDispOn
usando duas posições
Definição de deslocamento de programa Instruções - PDispSet
usando valores
2-PDispOff-300 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções PDispOn
PDispOn Ativa deslocamento de programa

PDispOn (Program Displacement On) é usado para definir e ativar um deslocamento
de programa usando duas posições do robô.
Deslocamento de programa é usado, por exemplo, após uma busca ter sido realizada,
ou quando padrões de movimento similares são repetidos em diferentes lugares do pro-
grama.
Exemplos
PDispOn \ExeP:=p10, p20, tool1;
Ativação de um deslocamento de programa (movimento paralelo). Este é calcu-

lado baseado em diferenças entre posições p10 e p20.

PDispOn *, tool1;
Ativação de um deslocamento de programa (movimento paralelo). Desde que

um ponto de parada foi usado na instrução anterior, o argumento \ExeP não pre-
cisa ser usado. O deslocamento é calculado com base na diferença entre a atual
posição atual do robô e o ponto programado (*) guardado na instrução.
PDispOn \Rot \ExeP:=p10, p20, tool1;
Ativação de um deslocamento de programa incluindo uma rotação. Este é calcu-

lado baseado em diferenças entre posições p10 e p20.
Argumentos
PDispOn [ \Rot ] [ \ExeP ] ProgPoint Tool [ \WObj ]
[\Rot ] (Rotation) DataType: switch
A diferença na orientação da ferramenta é levada em consideração e isto envolve

a rotação do programa.
[\ExeP ] (Executed Point) DataType: robtarget
A nova posição do robô no momento da execução do programa.

Se este argumento é omitido, é usada a atual posição do robô no momento da
execução do programa.
ProgPoint (Programmed Point) DataType: robtarget
A posição original do robô no momento da programação.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-PDispOn-301

PDispOn Instruções
A ferramenta usada durante a programação , i.e. o TCP para o qual a posição

ProgPoint está relacionada.
O objeto de trabalho (sistema de coordenada) para o qual a posição ProgPoint

está relacionada.
Este argumento pode ser omitido e, se isto ocorre, a posição é relacionada com o
sistema de coordenada mundial. Entretanto, se um TCP estacionário ou eixos
externos coordenados são usados, este argumeto deve ser especificado.
Ambos argumentos Tool e \WObj são usados para calcular o ProgPoint durante a
programação e para calcular a posição atual durante a execução do programa se
nenhum argumento ExeP está programado.
Deslocamento de programa significa que o sistema de coordenada ProgDisp é transla-
dado em relação ao sistema de coordenada de objeto. Desde que todas as posições este-
jam relacionadas ao sistema de coordenadas ProgDisp, todas as posições programadas
também serão deslocadas . Veja Figure 9.
y
Nova
posição, ExeP
y
Posição
original, ProgPoint
x
Deslocamento de programa Sistema de Coordenada deslocamento de programa
(ProgDisp)
x
Sistema de Coordenada de objeto
Figure 9 Deslocamento de uma posição programada usando deslocamento de programa.
Deslocamento de programa é ativado quando a instrução PDispOn é executada e per-

manece ativa até ser desativada (a instrução PDispOff) ou até que algum outro deslo-
camento de programa seja ativado (a instrução PDispSet ou PDispOn).
Somente um deslocamento de programa pode estar ativo por vez. Várias instruções
PDispOn, por outro lado, podem ser programadas uma após a outra e, neste caso, dif-
erentes deslocamentos de programa são adicionados.
Deslocamento de programa é calculado como a diferença entre ExeP e ProgPoint. Se

ExeP não foi especificado, a atual posição do robô no momento da execução do pro-
grama é então usada. Já que é a posição atual do robô que é usada, o robô não deverá
se mover quando PDispOn é executada.
2-PDispOn-302 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções PDispOn
Se o argumento \Rot é usado, a rotação também é calculada baseada na orientação da

ferramenta nas duas posições. O deslocamento será calculado de tal forma que a nova
posição (ExeP) terá a mesma posição e orientação em relação ao sistema de coorde-
nada de deslocamento, ProgDisp, como a antiga posição (ProgPoint) tinha em relação
ao sistema de coordenada original (veja Figure 10).
Nova
y posição, ExeP
y
Nova
Posição
original, ProgPoint
orientação x
Orientação
original Deslocamento de programa Sistema de coordenada de deslocamento de programa
(ProgDisp)
x
Sistema de coordenada de objeto
Figure 10 Translação e rotação de uma posição programada.
O deslocamento de programa é automaticamente desligado

Exemplo
PROC draw_square()
PDispOn *, tool1;
MoveL *, v500, z10, tool1;
PDispOff;
ENDPROC
.
draw_square;
draw_square;
draw_square;
A rotina draw_square é usada para executar o mesmo padrão de movimento em

três diferentes posições, baseada nas posições p10, p20 e p30. Veja Figure 11.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-PDispOn-303

PDispOn Instruções
p30
p10
p20
Figure 11 Usando deslocamento de programa, padrões de movimento podem ser reusados.
SearchL sen1, psearch, p10, v100, tool1\WObj:=fixture1;

PDispOn \ExeP:=psearch, *, tool1 \WObj:=fixture1;
Uma busca é realizada e a posição pesquisada do robô é guardada na posição

psearch. Qualquer movimento realizado após isto inicia desta posição usando um
deslocamento de programa (movimento paralelo). O último é calculado baseado
na diferença entre a posição pesquisada e o ponto programado (*) guardado na
instrução. Todas as posições estão baseadas no sistema de coordenada de objeto
fixture1.
Sintaxe
PDispOn
[ ’\’ Rot ’,’ ]
[ ’\’ ExeP ’:=’ ] < expressão (IN) do robtarget > ’,’]
[ ProgPoint ’:=’ ] < expressão (IN) do robtarget > ’,’
[ Tool ’:=’ ] < persistente (PERS) do tooldata>
[ ‘\’WObj ’:=’ < persistente (PERS) do wobjdata> ] ‘;’
Descrito em:
Desativação do deslocamento de programa Instruções - PDispOff
Definição de deslocamento de programa Instruções - PDispSet
usando valores
Sistemas de coordenadas Princípios de movimento -
Mais exemplos Instruções - PDispOff
2-PDispOn-304 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções PDispSet
PDispSet Ativa deslocamento de programa usando um valor

PDispSet (Program Displacement Set) é usado para definir e ativar um deslocamento
de programa usando valores.
Deslocamento de programa é usado, por exemplo, quando padrões de movimento si-

milares são repetidos em vários lugares diferentes no programa.
Exemplo
VAR pose xp100 := [ [100, 0, 0], [1, 0, 0, 0] ];
.
PDispSet xp100;
Ativação do deslocamento de programa xp100 , significa que:
- O sistema de coordenada ProgDisp é deslocado 100 mm do sistema de coorde-

nada de objeto, na direção positiva do eixo-x (veja Figure 12).
- Uma vez que, o deslocamento de programa é ativado, todas as posições serão
deslocadas 100 mm na direção do eixo-x.
Objeto ProgDisp
100 X
Figure 12 100 mm de deslocamento de programa ao longo do eixo-x.
Argumentos
PDispSet DispFrame
DispFrame (Displacement Frame) DataType: pose
O deslocamento de programa é definido como um dado do tipo pose.
Deslocamento de programa envolve translação e/ou rotação do sistema de coordenadas
ProgDisp em relação ao sistema de coordenada de objeto. Uma vez que todas as
posições são relativas ao sistema de coordenada ProgDisp , todas as posições progra-
madas também serão deslocadas. Veja Figure 13.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-PDispSet-305

PDispSet Instruções
Nova
y posição
y
Nova
Posição
original
orientação x
Orientação
original Deslocamento de programa Sistema de Coodenada de Deslocamento de programa
(ProgDisp)
x
Sistema de Coordenada de Objeto
Figure 13 Translação e rotação da posição programada.
Deslocamento de programa é ativado quando a instrução PDispSet é executada e per-

manece ativa até que o deslocamento de programa seja desativado (a instrução PDis-
pOff) ou outro deslocamento de programa seja ativado (a instrução PDispSet ou
PDispOn).
Somente um deslocamento de programa pode estar ativo ao mesmo tempo. Desloca-

mento de programa não pode ser adicionado a um outro usando PDispSet.
O deslocamento de programa é automaticamente desligado:

Sintaxe
PDispSet
[ DispFrame ’:=’ ] < expressão (IN) do pose> ’;’
Descrito em:
Desativação do deslocamento de programa Instruções - PDispOff
Definição do deslocamento de programa Instruções - PDispOn
usando duas posições
Definição do dado do tipo pose DataTypes - pose
Sistemas de coordenadas Princípios de Movimento -
Sistema de Coordenadas
Exemplos de como deslocamento de programa Instruções - PDispOn
podem ser usados
2-PDispSet-306 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções PulseDO
PulseDO Gera um pulso de um sinal de saída digital

PulseDO é usado para gerar um pulso de um sinal de saída digital.
Exemplos
PulseDO do15;
Um pulso com comprimento de pulso de 0.2 s é gerado num sinal de saída do15.
PulseDO \PLength:=1.0, ignition;
Um pulso com comprimento de pulso de 1.0 s é gerado num sinal ignition.
Argumentos
PulseDO [ \PLength ] Signal
[ \PLength ] (Pulse Length) DataType: num
O comprimento de pulso em segundos (0.1 - 32s).

Se o argumento é omitido, um pulso de 0.2 segundos é gerado.
O nome do sinal no qual o pulso é gerado.
Um pulso é gerado com um comprimento de pulso especificado (veja Figure 14).
:
Comprimento de pulso
1
Nível do sinal
0
Execução da instrução PulseDO
Execução da instrução PulseDO
1
Nível do sinal
0
Figure 14 Geração de um pulso de um sinal de saída digital.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-PulseDO-307

PulseDO Instruções
A próxima instrução é executada diretamente após o pulso começar. O pulso pode então
ser ligado/desligado sem afetar o resto da execução do programa.
Limitações
O comprimento do pulso tem uma resolução de 0.01 segundos. Valores programados
que diferem deste são arredondados.
Sintaxe
PulseDO
[ ’\’ PLength ’:=’ < expressão (IN) do num > ’,’ ]
Descrito em:
Funcionalidade geral de Entrada/Saída Movimentos e Princípios de E/S -
Princípios de E/S
Configuração de E/S Guia do Usuário - Parâmetros
do Sistema
2-PulseDO-308 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções RAISE
RAISE Chama um tratamento de erro

RAISE é usado para criar um erro no programa e então chamar o tratamento de erro da
rotina. RAISE pode também ser usado no tratamento de erro para transmitir o erro atual
para o tratamento de erro da rotina chamada.
A instrução pode, por exemplo, ser usada para pular para um nível mais alto na estru-
tura de um programa, ex. para o tratamento de erro na rotina principal, se um erro
ocorre num nível mais baixo.
Exemplo
IF ...
IF ...
IF ...
RAISE escape1;
.
ERROR
IF ERRNO=escape1 RAISE;
A rotina é interrompida para permití-lo se remover de um nível mais baixo no

programa. Um salto ocorre para o tratamento de erro da rotina chamada.
Argumentos
RAISE [ Error no. ]
Error no DataType: errnum
Número do erro: Qualquer número 1-90 que o tratamento de erro possa usar para
localizar o erro que ocorreu (a variável de sistema ERRNO ).
Também é possível reservar um número de erro fora do intervalo 1-90 com a

instrução BookErrNo.
Número do erro deve ser especificado fora do tratamento de erro na instrução

RAISE para que possa transferir a execução para o tratamento de erro da rotina.
Se a instrução está presente no tratamento de erro da rotina, o número do erro não

precisa ser especificado. Neste caso, o erro é transferido para o tratamento de
erro da rotina chamada.
A execução do programa continua no tratamento de erro da rotina. Após o tratamento
Data Types do Sistema e Rotinas 2-RAISE-309

RAISE Instruções
de erro ser executado, a execução do programa pode continuar com:
- a rotina que chamou a rotina em questão (RETURN),

- o tratamento de erro da rotina que chamou a rotina em questão (RAISE).
Se a instrução RAISE está presente no tratamento de erro da rotina, a execução do pro-

grama continua no tratamento de erro da rotina que chamou a rotina em questão. O
mesmo número de erro permanece ativo.
Se a instrução RAISE está presente numa rotina trap, o erro está de acordo com o trata-
mento de erro do sistema.
Tratamento de erros
Se o número de erros estiver fora da gama, a variável do sistema ERRNO é ajustada
para ERR_ILLRAISE (veja "Data type - errnum"). Este erro pode ser manuseado no
tratamento de erros.
Sintaxe
(EBNF)
RAISE [<error number>] ’;’
<error number> ::= <expression>
Descrito em:
Tratamento de erros Características Básicas -
Reconhecimento de Erro
Reservar números de erros Instruções - BookErrNo
2-RAISE-310 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções ReadAnyBin
ReadAnyBin Ler dados de um

ReadAnyBin (Ler Qualquer Binário) é usado para ler qualquer tipo de dados de um
arquivo ou canal serial binário.
Exemplo
VAR iodev channel2;
VAR robtarget next_target;
...
ReadAnyBin channel2, next_target;
O próximo alvo de robô a ser executado, next_target, é lido do canal referido por
channel2.
Argumentos
ReadAnyBin IODevice Data [\Time])
O nome (referência) do arquivo ou canal serial binário a ser lido.
Data Tipo de dados: ANYTYPE
O VAR ou PERS no qual os dados lidos serão armazenados.
[\Time] Tipo de dados: num
O tempo máx. para a operação de leitura (tempo limite), em segundos. Se esse

argumento não for especificado, o tempo máx. será definido como 60 segundos.
Se esse tempo expirar antes do término da operação de leitura, a rotina de trata-

mento de erros será chamada com o código de erro ERR_DEV_MAXTIME. Se
não houver rotina de tratamento de erros, a execução será interrompida.
A função de tempo limite também é utilizada durante a interrupção do programa,

sendo notificada no programa RAPID, ao iniciar.
Tantos bytes quantos forem necessários para os dados especificados serão lidos do
arquivo ou canal serial binário especificado.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-ReadAnyBin-311

ReadAnyBin Instruções
Limitações
Essa instrução só pode ser usada para arquivos ou canais seriais que tenham sido aber-
tos para leitura binária.
Os dados a serem lidos por essa instrução devem ter um tipo de dados value do tipo
atomic, string ou record. Tipos de dados semi-value e non-value não podem ser usados.
Dados de matrizes não podem ser usados.
Observe que a variável VAR ou PERS, para armazenamento dos dados lidos, pode ser
atualizada em várias etapas. Portanto, aguarde sempre até que toda a estrutura de dados
seja atualizada, até o uso dos dados lidos de um TRAP ou tarefas de um outro pro-
grama.
Tratamento de erros
Se um erro ocorrer durante a leitura, a variável de sistema ERRNO será definida como
ERR_FILEACC. Assim, esse erro pode ser tratado na rotina de tratamento de erros.
Se o final do arquivo for detectado antes de todos os bytes serem lidos, a variável de
sistema ERRNO será definida como ERR_RANYBIN_EOF. Assim, esse erro pode ser
tratado na rotina de tratamento de erros.
Exemplo
CONST num NEW_ROBT:=12;
CONST num NEW_WOBJ:=20;
VAR iodev channel;
VAR num input;
VAR robtarget cur_robt;
VAR wobjdata cur_wobj;
Open "sio1:", channel\Bin;
! Espera pelo caractere de opcode

input := ReadBin (channel \Time:= 0.1);
TEST input
CASE NEW_ROBT:
ReadAnyBin channel, cur_robt;
CASE NEW_WOBJ:
ReadAnyBin channel, cur_wobj;
ENDTEST
Close channel;
Como primeira etapa, o opcode da mensagem é lido do canal serial. Conforme

esse opcode, um robtarget ou um wobjdata é lido do canal serial.
2-ReadAnyBin-312 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções ReadAnyBin
Sintaxe
ReadAnyBin
[IODevice’:=’] <variable (VAR) of iodev>’,’
[Data’:=’] <var or pers (INOUT) of ANYTYPE>
[’\’Time’:=’ <expression (IN) of num>]’;’
Descrito em:
Abertura (etc.) de canais seriais Resumo RAPID - Comunicação
ou arquivos
Escrita de dados em um canal serial binário Instruções - WriteAnyBin

ou arquivo
Data Types do Sistema e Rotinas 2-ReadAnyBin-313

ReadAnyBin Instruções
2-ReadAnyBin-314 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções Reset
Reset Desliga um sinal de saída digital

Reset é usado para levar o valor de um sinal de saída digital para zero.
Exemplos
Reset do15;
O sinal do15 é levado para 0.
Reset weld;
O sinal weld é levado para 0.
Argumentos
Reset Signal
Signal Tipo de dado: signaldo
O nome do sinal a ser levado para zero.
O valor real depende da configuração do sinal. Se o sinal é invertido nos parâmetros
do sistema, esta instrução faz com que o canal físico seja levado a 1.
Sintaxe
Reset
Data Types do Sistema e Rotinas 2-Reset-315

Reset Instruções
Descrito em:
Ligando um sinal de saída digital Instruções - Set
Instruções de E/S Sumário RAPID -
Funcionalidade geral de E/S Movimento e Princípios E/S -
Princípios de E/S
Configuração de E/S Parâmetros do Sistema
2-Reset-316 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções RestoPath
RestoPath Retoma a trajetória após uma interrupção

RestoPath é usado para retomar uma trajetória que foi guardada num estágio anterior
usando a instrução StorePath.
Exemplo
RestoPath;
Retoma a trajetória que foi guardada anteriormente usando StorePath.
O atual movimento de trajetória do robô e de eixos externos é apagado e a trajetória
guardada anteriormente usando StorePath é retomada. Entretanto, nada se move até
que a instrução StartMove seja executada ou um retorno seja feito usando RETRY de
um manipulador de erro.
Exemplo
ArcL p100, v100, seam1, weld5, weave1, z10, gun1;
...
ERROR
IF ERRNO=AW_WELD_ERR THEN
gun_cleaning;
RETRY;
ENDIF
...
PROC gun_cleaning()
VAR robtarget p1;
StorePath;
p1 := CRobT();
MoveL pclean, v100, fine, gun1;
...
MoveL p1, v100, fine, gun1;
RestoPath;
ENDPROC
No caso de um erro de solda, a execução do programa continua num manipulador de

erro da rotina, que por sua vez, chama gun_cleaning. O movimento de trajetória que
está sendo executado no momento é então guardado e o robô se move para a posição
pclean onde o erro é retificado. Quando isto for feito, o robô retorna para aposição
onde o erro ocorreu, p1, e guarda o movimento original novamente. A solda é então
automaticamente reiniciada, significando que o robô primeiro é revertido ao longo da
trajetória antes de iniciar a solda e a execução do programa pode continuar
Data Types do Sistema e Rotinas 2-RestoPath-317

RestoPath Instruções
Limitações
Somente os dados de trajeto do movimento estão armazenados com a instrução Store-
Path. Se o usuário quiser fazer algum movimento no nível de trajeto novo, após arma-
zenar StorePath, deverá dirigir a posição de parada atual, antes que RestoPath faça um
movimento, para a posição de parada armazenada no trajeto.
A instrução de movimento a qual precede a instrução deve ser terminada com um ponto
de parada.
Sintaxe
RestoPath‘;’
Descrito em:
Guardando trajetórias Instruções - StorePath
Mais exemplos Instruções - StorePath
2-RestoPath-318 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções RETRY
RETRY Reinicia seguindo um erro

RETRY é usado para reiniciar a execução do programa após um erro ter ocorrido.
Exemplo
reg2 := reg3/reg4;
.
ERROR
reg4 := 1;
RETRY;
ENDIF
Uma tentativa é feita para dividir reg3 por reg4. Se reg4 é igual a 0 (divisão por
zero), um salto é feito para o manipulador de erro, que inicializa reg4. A
instrução RETRY é então usada para saltar de um manipulador de erro e outra ten-
tativa é feita para completar a divisão.
A execução do programa continua (re-executa) com a instrução que causou o erro.
Tratamento de erros
Se o número máximo de reinicializações (4) for excedido, a execução do porgrama
pára com uma mensagem de erro e a variável do sistema ERRNO é definida para
ERR_EXCRTYMAX (veja "Data types - errnum").
Limitações
A instrução pode somente existir no manipulador de erro da rotina. Se o erro foi criado
usando a instrução RAISE, a execução do programa não pode ser reiniciada com a
instrução RETRY, então deve ser usada a instrução TRYNEXT.
Sintaxe
RETRY ’;’
Data Types do Sistema e Rotinas 2-RETRY-319

RETRY Instruções
Descrito em:
Continua com a próxima instrução Instruções - Trynext
2-RETRY-320 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções RETURN
RETURN Termina a execução de uma rotina

RETURN é usado para terminar a execução de uma rotina. Se a rotina é uma função, o
valor da função também é retornado.
Exemplos
errormessage;
Set do1;
.
PROC errormessage()
TPWrite "ERROR";
RETURN;
ENDPROC
O procedimento errormessage é chamado. Quando o procedimento chega na

instrução RETURN, a execução do programa retorna para a instrução seguindo
o procedimento chamado, Set do1.
FUNC num abs_value(num value)

IF value<0 THEN
RETURN -value;
ELSE
RETURN value;
ENDIF
ENDFUNC
A função retorna o valor absoluto do número.
Argumentos
RETURN [ Return value ]
Return value DataType: De acordo com a declaração
de função
O valor de retorno da função.
O valor de retorno deve ser especificado na instrução RETURN presente na

função.
Se a instrução está presente no procedimento ou rotina trap, um valor de retorno

não precisa ser especificado.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-RETURN-321

RETURN Instruções
O resultado da instrução RETURN pode variar, dependendo do tipo de rotina que é
usada em:
- Rotina principal: Se uma parada no programa foi ordenada no final do ciclo, o

programa pára. Do contrário, a execução do programa continua
com a primeira instrução da rotina principal.
- Procedimento: A execução do programa continua com a instrução seguindo o
procedimento chamado.
- Função: Retorna o valor da função.
- Rotina trap: A execução do programa continua de onde a interrupção ocor-
reu.
- Manipulador de erro: Num procedimento:
A execução do programa continua com a rotina que chamou a
rotina com o manipulador de erro (com a instrução seguindo o
procedimento chamado).
Numa função:
O valor da função é retornado.
Sintaxe
(EBNF)
RETURN [ <expressão> ]’;’
Descrito em:
Funções e Procedimentos Características Básicas - Rotinas
Rotinas trap Características Básicas - Interrupções
2-RETURN-322 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções Rewind
Rewind Rebobinar a posição do arquivo

Rewind ajusta a posição do arquivo para o início do arquivo.
Exemplo
Rewind iodev1;
O arquivo referido como iodev1 terá a posição de arquivo ajustada para o início
do arquivo.
Argumentos
Rewind IODevice
Nome (referência) do arquivo a ser rebobinado.
O arquivo especificado é rebobinado para o início.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-Rewind-323

Rewind Instruções
Exemplo
! IO device and numeric variable for use together with a binary file
VAR iodev dev;
VAR num bindata;
! Open the binary file with \Write switch to erase old contents
Open "flp1:"\File := "bin_file",dev \Write;
Close dev;
! Open the binary file with \Bin switch for binary read and write access
Open "flp1:"\File := "bin_file",dev \Bin;
WriteStrBin dev,"Hello World";
! Rewind the file pointer to the beginning of the binary file

! Read contents of the file and write the binary result on TP
! (gives 72 101 108 108 111 32 119 111 114 108 100 )
Rewind dev;
bindata := ReadBin(dev);
WHILE bindata <> EOF_BIN DO
TPWrite " " \Num:=bindata;
bindata := ReadBin(dev);
ENDWHILE
! Close the binary file

Close dev;
A instrução Rewind é usada para rebobinar um arquivo binário para o início para
que o conteúdo do arquivo possa ser lido novamente com ReadBin.
Sintaxe
Rewind
[IODevice ’:=’] <variável (VAR) de iodev>’;’
Descrito em:
Abrindo (etc.) arquivos Sumário RAPID - Comunicação
2-Rewind-324 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções Save
Save Salvar um módulo de programa

Save é usado para salvar um módulo de programa.
O módulo de programa especificado na memória do programa será salvo com o ca-

minho de arquivo original (especificado em Load ou StartLoad) ou com um caminho
de arquivo especificado.
Também é possível salvar um módulo do sistema no caminho de arquivo especificado.
Exemplo
Load "ram1disk:PART_B.MOD";
...
Save "PART_B";
Carregar o módulo de programa, cujo nome de arquivo é PART_B.MOD, de

ram1disk para a memória do programa.
Salvar o módulo de programa PART_B com o caminho de arquivo original

ram1disk com o nome de arquivo original PART_B.MOD.
Argumentos
Save [\Task] ModuleName [\FilePath] [\File]
[\Task] Tipo de dados: taskid
A tarefa de programa na qual o módulo de programa deve ser salvo.
Se esse argumento for omitido, o módulo de programa especificado na tarefa de

programa atual (em execução) será salvo.
Para todas as tarefas de programa do sistema, variáveis predefinidas do tipo de

dados taskid estarão disponíveis. A identidade da variável será "nome da
tarefa"+"Id", ex. para a tarefa MAIN, a identidade da variável será MAINId,
TSK1 - TSK1Id etc.
ModuleName Tipo de dados: string
O módulo de programa a ser salvo.
[\FilePath] Tipo de dados: string
O caminho de arquivo e o nome de arquivo do lugar onde o módulo de programa
Data Types do Sistema e Rotinas 2-Save-325

Save Instruções
deve ser salvo. O nome de arquivo deve ser excluído quando o argumento \File é
usado.
[\File] Tipo de dados: string
Quando o nome de arquivo é excluído no argumento \FilePath, ele deve ser espe-
cificado com esse argumento.
O argumento \FilePath só pode ser omitido para módulos de programa carregados com
Load ou StartLoad-WaitLoad e o módulo de programa será armazenado no mesmo des-
tino que o especificado nessas instruções. Para armazenar o módulo de programa em
outro destino, também é possível usar o argumento \FilePath.
Para poder salvar um módulo de programa que, anteriormente, foi carregado a partir da
unidade de programa, computador externo ou configuração do sistema, é necessário
usar o argumento \FilePath.
A execução do programa espera pelo término do salvamento do módulo de programa
antes de passar para a próxima instrução.
Exemplo
Save "PART_A" \FilePath:="ram1disk:DOORDIR/PART_A.MOD";
Salvar o módulo de programa PART_A em ram1disk no arquivo PART_A.MOD

e no diretório DOORDIR.
Save "PART_A" \FilePath:="ram1disk:” \File:=“DOORDIR/PART_A.MOD";
O mesmo que acima, mas com outra sintaxe.
Save \Task:=TSK1Id, "PART_A" \FilePath:="ram1disk:DOORDIR/PART_A.MOD";
Salvar o módulo de programa PART_A da tarefa de programa TSK1 no destino

especificado. Este é um exemplo no qual a instrução Save é executada em uma
tarefa de programa e o salvamento é feito em outra tarefa de programa.
Limitações
Rotinas de interceptação (TRAP), eventos de E/S do sistema e outras tarefas de pro-
grama não podem ser executadas durante a operação de salvamento. Portanto, quais-
quer operações dessa espécie serão atrasadas.
A operação de salvamento pode interromper atualizações de dados PERS feitas passo

a passo a partir de outras tarefas de programa. Isso irá resultar em dados PERS incon-
2-Save-326 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções Save
sistentes como um todo.
Uma parada do programa durante a execução de uma instrução Save pode resultar em
uma parada de proteção com os motores desligados e na exibição da mensagem de erro
"20025 Stop order timeout" na Unidade de programação.
Evite movimentos do robô durante o salvamento.
Tratamento de erros
Se o módulo de programa não puder ser salvo por não haver nome de módulo, por este
ser desconhecido ou ser ambíguo, a variável de sistema ERRNO será definida como
ERR_MODULE.
Se o arquivo salvo não puder ser aberto por falta de permissões, por não existir o
diretório ou por não haver espaço no dispositivo, a variável de sistema ERRNO será
definida como ERR_IOERROR.
Se o argumento \FilePath não for especificado para módulos de programa carregados

a partir da Unidade de programação, Parâmetros do sistema ou um computador
externo, a variável de sistema ERRNO será definida como ERR_PATH.
Os erros acima podem ser tratados na rotina de tratamento de erros.
Sintaxe
Save
[ ‘\’ Task ‘:=‘ <variable (VAR) of taskid> ‘,’ ]
[ ModuleName ‘:=‘ ] <expression (IN) of string>
[ ‘\’ FilePath ‘:=‘<expression (IN) of string> ]
[ ‘\’ File ‘:=‘ <expression (IN) of string>] ‘;’
Descrito em:
Tarefas de programa Tipos de dados - taskid
Data Types do Sistema e Rotinas 2-Save-327

Save Instruções
2-Save-328 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções SearchC
SearchC Pesquisa circularmente usando o robô

SearchC (Search Circular) é usado para pesquisar uma posição quando movendo o
ponto central da ferramenta (TCP) circularmente.
Durante o movimento, o robô supervisiona um sinal de entrada digital. Quando o valor

do sinal muda, o robô lê imediatamente a posição atual.
Esta instrução pode ser usada quando a ferramenta presa pelo robô investiga para
detectar uma superfície. Usando a instrução SearchC , as coordenadas de contorno do
objeto de trabalho podem ser obtidas.
Exemplos
SearchC sen1, sp, cirpoint, p10, v100, probe;
O TCP da probe é movido circularmente em direção à posição p10 numa veloci-

dade de v100. Quando o valor do sinal do1 é ligado, a posição é guardada em sp.
SearchC \Stop, sen1, sp, cirpoint, p10, v100, probe;
O TCP da probe é movido circularmente em direção à posição p10. Quando o

valor do sinal do1 é ligado, a posição é guardada em sp e o robô pára imediata-
mente.
Argumentos
SearchC [ \Stop ] | [ \PStop ] | [ \SStop ] | [ \Sup ] Signal [ \Flanks ]
SearcPoint CirPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Tool [ \WObj ] [ \Corr
]
[ \Stop ] (Stiff Stop) Data type: switch
O movimento do robô é parado, o mais rapidamente possível, sem manter o TCP

na trajetória (parada agressiva), quando o valor do sinal de pesquisa fica ativo.
Entretanto, o robô se move uma pequena distância antes de parar e não volta para
trás para a posição pesquisada, i.e. para a posição onde o sinal mudou.
[ \PStop ] (Path Stop) DataType: switch
O movimento do robô é parado, o mais rapidamente possível, enquanto mantém

o TCP na trajetória (parada suave), quando o valor do sinal de pesquisa é ligado.
trás para a posição pesquisada, ou seja, para a posição onde o sinal mudou.
[ \SStop ] (Smooth Stop) Data type: switch
O movimento do robô é interrompido tão rapidamente quanto possível, ao
Manual de Referência RAPID 8-SearchC-329

SearchC Instruções
mesmo tempo em que se mantém o TCP próximo do caminho ou no caminho

(parada suave), quando o valor do sinal de pesquisa muda para ativo. Entretanto,
o robô é movido por uma distância um tanto pequena antes de parar, não sendo
movido de volta para a posição pesquisada, ou seja, a posição na qual o sinal
mudou. SStop é mais rápido que PStop. No entanto, quando o robô se move mais
rapidamente que 100 mm/s, ele pára na direção da tangente do movimento, o que
o faz deslizar um pouco para fora do caminho.
[ \Sup ] (Supervision) DataType: switch
A instrução Search é sensível à mudança de sinal durante todo o movimento

(pesquisa flutuante), i.e. mesmo após a troca do primeiro sinal ter sido relatado.
Se mais de um sinal ocorrer durante a pesquisa, a execução do programa pára.
Se o argumento \Stop, \PStop, \SStop ou \Sup for omitido, o movimento continu-

ará (pesquisa flutuante) para a posição especificada no argumento ToPoin (o
mesmo que com o argumento \Sup).
O nome do sinal a supervisionar.
[\Flanks ] Data type: switch
As extremidades positiva e negativa do sinal são válidas para uma pesquisa com
sucesso.
Se o argumento \Flanks é omitido, somente a extremidade positiva do sinal é

válida para o sucesso da pesquisa e uma supervisão de sinal será ativada no início
do processo de pesquisa. Isso significa que, se o sinal tem um valor positivo no
início do processo de pesquisa, o movimento do robô é parado, o mais
rapidamente possível, mantendo o TCP na trajetória (parada suave). Entretanto,
o robô é movido uma pequena distância antes de parar e não é movido de novo
para a posição inicial. Um erro recuperável pelo usuário
(ERR_SIGSUPSEARCH) será gerado e pode ser tratado pelo tratamento de
erros.
SearchPoint DataType: robtarget
A posição do TCP e eixos externos quando o sinal de search foi acionado. A

posição é especificada no sistema de coordenada mais externa, levando em con-
sideração a ferramenta especificada, o objeto de trabalho e o sistema de coorde-
nada ProgDisp/ExtOffs ativo.
O ponto do círculo do robô. Veja a instrução MoveC para uma descrição mais
detalhada do movimento circular. O ponto do círculo é definido como uma
posição nomeada ou guardada diretamente na instrução (marcada com um * na
instrução).
8-SearchC-330 Manual de Referência do RAPID

instrução). SearchC sempre usa um ponto de parada como um dado de zona para
o destino.




O objeto de trabalho (sistema de coordenada) em que as posições do robô na

para um movimento linear relativo ao objeto de trabalho a ser realizado.
Dados de correção escritos em entrada de correcções pela instrução CorrWrite

serão adicionados no trajeto e na posição de destino, em estando presente este
argumento.
Veja a instrução MoveC para informação sobre movimento circular.
O movimento sempre termina com um ponto de parada, i.e. o robô pára no ponto de
destino.

Quando uma pesquisa flutuante é usada (por exemplo, quando o argumento \Sup é
especificado), o movimento do robô sempre continua para o ponto de destino progra-
mado. Quando uma pesquisa é feita usando a opção \Stop ou \PStop ou \SStop, o mov-
imento do robô pára quando o primeiro sinal é detectado.
A instrução SearchC retorna a posição do TCP quando o valor do sinal digital é alterado
para o pedido, como mostra a Figura 15.
Sem chave \Flanks Com chave \Flanks

1 1
0 time 0 time
= Reação da instrução quando

altera o sinal
Figura 15 Deteção de sinal disparada por Flank (as posições são guardadas somente quando o
sinal é alterado a primeira vez).
Exemplo
SearchC \Sup, sen1\Flanks, sp, cirpoint, p10, v100, probe;
O TCP do probe é movido circularmente em direção à posição p10. Quando o

valor do sinal sen1 é alterado para ativo ou passivo, a posição é guardada em sp.
Se o valor do sinal muda duas vezes, a execução do programa pára.
Limitações
O dado de zona para a instrução de posicionamento que precede o SearchC deve ser
usado cuidadosamente. O início da pesquisa, por exemplo, quando o sinal E/S está
pronto para reativar, não é, neste caso o ponto de destino programado na instrução de
posicionamento anterior, mas um ponto ao longo da real trajetória do robô. Figura 16
ilustra um exemplo de alguma coisa que pode estar errada quando outro dado de zona
que não o fine é usado.
A instrução SearchC nunca poderá ser reiniciada após um ponto de círculo ter passado.
Caso contrário o robô não fará o trajeto programado (posicionamento em torno da tra-
jetória circular em uma outra direção comparada com a programada).

Ponto inicial com

dado de zona z10 Objeto de pesquisa
Ponto final
Ponto inicial com

dado de zona fine
Figura 16 Um sinal errado foi detectado ao lado do objeto porque foi usado o dado de zona
errado.
Distância típica de parada usando uma velocidade de pesquisa de 50 mm/s:
- sem TCP na trajetória (opção \Stop) 1-3 mm

- com TCP na trajetória (opção \PStop) 12-16 mm
- com TCP próximo à trajetória (opção \SStop) 7-10 mm
Tratamento de erros
Um erro é relatado durante uma pesquisa quando:
- não ocorre o sinal de deteção - isto gera o erro ERR_WHLSEARCH

- mais de um sinal de deteção ocorre – isto gera um o erroERR_WHLSEARCH,
somente se o argumento \Sup é usado.
- o sinal já tem um valor positivo no início do processo de pesquisa. Isto gera o
erro ERR_SIGSUPSEARCH, somente se o argumento \Flanks é omitido.
Erros podem ser tratados de diferentes formas dependendo do modo de execução sel-
ecionado :
Para frente continuamente / ERR_WHLSEARCH

Nenhuma posição é retornada e o movimento sempre continua para o ponto de
destino programado . A variável de sistema ERRNO é ajustada para
ERR_WHLSEARCH e o erro pode ser tratado no tratamento de erro da rotina.
Para frente continuamente / Para frente instrução por instrução /

ERR_SIGSUPSEARCH
Nenhuma posição é retornada e o movimento sempre pára, tão rapidamente
quanto possível, no início do trajeto de pesquisa. A variável do sistema ERRNO
é ajustada para ERR_SIGSUPSEARCH e o erro pode ser tratado no tratamento
de erro da rotina.
Para frente instrução por instrução / ERR_WHLSEARCH

destino programado. Execução do programa pára com uma mensagem de erro.

Para trás instrução por instrução

Durante a execução para trás, a instrução realiza somente o movimento sem sinal
de supervisão.
Sintaxe
SearchC
[ ’\’ Stop’,’ ] | [ ’\’ PStop ’,’] | [ ’\’ SStop ’,’ ] | [ ’\’ Sup ’,’ ]
[ Signal ’:=’ ] < variable (VAR) of signaldi >
[‘\’ Flanks]’,’
[ SearchPoint ’:=’ ] < var or pers (INOUT) of robtarget > ’,’
[ CirPoint ’:=’ ] < expression (IN) of robtarget > ’,’
[ ToPoint ’:=’ ] < expression (IN) of robtarget > ’,’
[ ’\’ WObj ’:=’ < persistent (PERS) of wobjdata > ]
[ ’\’ Corr ]’;’
Descrito em:
Pesquisas lineares Instruções - SearchL
Escreve em uma entrada de correcções Instruções - CorrWrite
Movimento circular Movimento e Princípios de E/S -
Posicionamento durante a execução do
programa
Tratamento de erros Sumário RAPID -
Movimentação em geral Movimento e Princípios de E/S
Mais exemplos de pesquisa Instruções - SearchL

Instruções SearchL
SearchL Pesquisa linearmente usando o robô

SearchL (Search Linear) é usado para pesquisar uma posição quando movendo o ponto
central da ferramenta (TCP) linearmente.
Durante o movimento, o robô supervisiona um sinal de entrada digital. Quando o valor

do sinal muda para o pedido, o robô lê imediatamente a posição atual.
Esta instrução pode ser usada quando a ferramenta presa pelo robô investiga para
detectar uma superfície. Usando a instrução SearchL , as coordenadas de contorno do
objeto de trabalho podem ser obtidas.
Exemplos
SearchL sen1, sp, p10, v100, probe;
O TCP do probe é movido linearmente em direção à posição p10 numa veloci-

dade de v100. Quando o valor do sinal do1 é ligado, a posição é guardada em sp..
SearchL \Stop, sen1, sp, p10, v100, probe;
O TCP do probe é movido linearmente em direção à posição p10. Quando o valor

do sinal do1 é ligado, a posição é guardada em sp e o robô pára imediatamente.
Argumentos
SearchL [ \Stop ] | [ \PStop ] | [ \SStop ] | [ \Sup ] Signal
[ \Flanks ] SearchPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Tool [ \WObj ]
[ \Corr ]
[ \Stop ] (Stiff Stop) Data type: switch
O movimento do robô é parado, o mais rapidamente possível, sem manter o TCP

na trajetória, quando o valor do sinal de pesquisa é alterado para ativo.
trás para a posição pesquisada, i.e. para a posição onde o sinal mudou.
[ \PStop ] (Path Stop) DataType: switch
O movimento do robô é interrompido, o mais rapidamente possível, enquanto

mantém o TCP na trajetória (parada suave), quando o valor do sinal de pesquisa
é alterado para ativo. Entretanto, o robô se move uma pequena distância antes de
parar e não volta para trás para a posição pesquisada, ou seja, para a posição onde
o sinal mudou.
[ \SStop ] (Smooth Stop) Data type: switch
O movimento do robô é interrompido tão rapidamente quanto possível, enquanto
Manual de Referência do RAPID 8-SearchL-335

SearchL Instruções
matém o TCP próximo à trajetória ou na trajetória (parada suave), quando o valor

do sinal de pesquisa muda para ativo. Entretanto, o robô é movido por uma
pequena distância antes de parar e não é movido de volta para a posição
pesquisada, ou seja, a posição na qual o sinal mudou. SStop é mais rápido que
PStop. No entanto, quando o robô se move mais rapidamente que 100 mm/s, ele
pára na direção da tangente do movimento, o que o faz desviar-se um pouco da
trajetória.
[\Sup ] (Supervision) DataType: switch
A instrução search é sensível à mudança de sinal durante todo o movimento

(pesquisa flutuante), i.e. mesmo após a troca do primeiro sinal ter sido relatada.
Se mais de um sinal ocorrer durante a pesquisa, a execução do programa pára.
Se o argumento \Stop, \PStop, \SStop ou \Sup for omitido, o movimento continu-

ará (pesquisa flutuante) para a posição especificada no argumento ToPoint (o
mesmo que com o argumento \Sup).
O nome do sinal a supervisionar.
[\Flanks ] Data type: switch
As extremidades positiva e negativa d sinal são válidas para uma pesquisa de

sucesso.
Se o argumento \Flanks é omitido, somente a extremidade positiva do sinal será

válida para uma pesquisa de sucesso e a supervisão de sinal será ativada no início
Isso significa que se o sinal tem o valor positivo já no início do processo de
pesquisa, o movimento do robô é parado, tão rapidamente quanto possível,
enquanto mantém o TCP na trajetória (parada suave). Um erro recuperável pelo
usuário (ERR_SIGSUPSEARCH) será gerado e pode ser tratado pela rotina de
tratamento de erros.
SearchPoint DataType: robtarget
A posição do TCP e eixos externos quando o sinal de search foi acionado. A

posição é especificada no sistema de coordenada mais externo, levando em con-
sideração a ferramenta e o objeto de trabalho e o sistema de coordenadas
ProgDisp/ExtOffs ativo.
instrução). SearchL sempre usa um ponto de parada como um dado de zona para
o destino.

8-SearchL-336 Manual de Referência do RAPID





para um movimento linear relativo ao objeto de trabalho a ser realizado.

CorrWrite serão adicionados na trajetória e na posição de destino, se este
Veja a instrução MoveL para informação sobre movimento linear.
O movimento sempre termina com um ponto de parada, i.e. o robô pára no ponto de
destino.
Se uma pesquisa flutuante é usada, por exemplo, o argumento \Sup é especificado, o

movimento do robô sempre continua para o ponto de destino programado. Se uma
pesquisa é feita usando a opção \Stop, \PStop ou \SStop, o movimento do robô pára
quando o primeiro sinal é detectado.
A instrução SearchL guarda a posição do TCP quando o valor do sinal digital é alterado
para o pedido, como mostra a Figura 17.

Sem interruptor \Flanks Com interruptor \Flanks

1 1
0 tempo 0 tempo
= Reação de instrução quando

o sinal é trocado
Figura 17 Deteção de sinal por disparo de Flank (a posição é guardada somente quando o sinal
é trocado a primeira vez)
Exemplos
SearchL \Sup, sen1\Flanks, sp, p10, v100, probe;
O TCP da probe é movido linearmente em direção à posição p10. Quando o valor

do sinal sen1 é alterado para ativo ou passivo, a posição é guardada em sp. Se o
valor do sinal muda duas vezes, a execução do programa pára após terminado o
processo de pesquisa.
SearchL \Stop, sen1, sp, p10, v100, tool1;

MoveL sp, v100, fine, tool1;
PDispOn *, tool1;
PDispOff;
No início do processo de pesquisa, será feita uma verificação no sinal sen1 e, se

o sinal já tem um valor positivo, a execução do programa pára. Caso contrário, o
TCP da tool1 é movido linearmente em direção à posição p10. Quando o valor
do sinal sen1 é alterado para ativo, a posição é guardada em sp e o robô se move
de volta a este ponto. Usando um programa de deslocamento, o robô então se
move relativo à posição de pesquisa, sp.
Limitações
O dado de zona para a instrução de posicionamento que precede o SearchL deve ser
usado cuidadosamente. O início da pesquisa, i.e. quando o sinal E/S está pronto para
reativa, neste caso, não é o ponto de destino programado na instrução e na verdade,
instrução de posicionamento anterior, mas um ponto ao longo da real trajetória do robô.
Figura 18 a Figura 20 ilustram exemplos de coisas que podem estar erradas quando
outro dado de zona que não o fine é usado.

Ponto de partida com

dado de zona fine

Ponto final
Figura 18 Um sinal errado foi detectado ao lado do objeto porque foi usado o dado de zona
errado.

dado de zona fine

Ponto final
Figura 19 Deteção não encontrada porque foi usado o dado de zona errado.

dado de zona fine
Ponto de partida com Objeto de pesquisa

dado de zona z10
Ponto final
Figura 20 Deteção não encontrada porque foi usado o dado de zona errado.
Distância típica de parada usando uma velocidade de pesquisa de 50 mm/s:
- sem TCP na trajetória (opção \Stop) 1-3 mmm

- com TCP na trajetória (opção \PStop) 12-16 mm
- com TCP próximo à trajetória (opção \SStop) 7-10 mm
Tratamento de erros
Um erro é relatado durante uma pesquisa quando:
- não ocorre o sinal de deteção - isto gera o erro ERR_WHLSEARCH.

- mais de um sinal de deteção ocorre – isto gera o erro ERR_WHLSEARCH
somente se o argumento \Sup é usado.
- o sinal já tem um valor positivo no início do processo de pesquisa - isto gera o
erro ERR_SIGSUPSEARCH somente se o argumento \Flanks é omitido.

Erros podem ser tratados de diferentes formas, dependendo do modo de execução sel-
ecionado :
Para frente continuamente / ERR_WHLSEARCH

destino programado . A variável de sistema ERRNO é fixada para
ERR_WHLSEARCH e o erro pode ser manipulado no tratamento de erro da
rotina.
Para frente continuamente / Para frente instrução por instrução /

ERR_SIGSUPSEARCH
Nenhuma posição é retornada e o movimento sempre pára, o mais rapidamente
possível, no início da trajetória de pesquisa. A variável do sistema ERRNO é
ajustada para ERR_SIGSUPSEARCH e o erro pode ser tratado no tratamento de
erros da rotina.
Para frente instrução por instrução/ ERR_WHLSEARCH

destino programado. Execução do programa pára com uma mensagem de erro.
Para trás instrução por instrução

Durante a execução para trás, a instrução realiza somente o movimento sem
supervisão de sinal.
Exemplo
VAR num fk;
.
SearchL \Stop, sen1, sp, p20, v100, tool1;
.
ERROR
IF ERRNO=ERR_WHLSEARCH THEN
RETRY;
ELSEIF ERRNO=ERR_SIGSUPSEARCH THEN
TPWrite “O sinal da instrução SearchL já é elevado!”;
TPReadFK fk,”Tentar novamente após reajuste manual do sinal
?”,”YES”,””,””,””,”NO”;
IF fk = 1 THEN
RETRY;
ELSE
Stop;
ENDIF
ENDIF
Se o sinal já está ativo no início do processo de pesquisa, uma caixa de diálogo

do usuário será ativada (TPReadFK ...;). Reajuste o sinal e pressione YES na
caixa de diálogo. O robô retorna a p10 e tenta mais uma vez. Caso contrário, a
execução do programa pára.

Se o sinal está passivo no início do processo de pesquisa, o robô pesquisa desde

a posição p10 até p20. Se nenhum sinal é detetado, o robô retorna a p10 e tenta
mais uma vez.
Sintaxe
SearchL
[ ’\’ Stop ’,’ ] | [ ’\’ PStop ’,’] | [ ’\’ SStop ’,’] | [ ’\’ Sup ’,’ ]
[ Signal ’:=’ ] < variable (VAR) of signaldi >
[‘\’ Flanks] ’,’
[ SearchPoint ’:=’ ] < var or pers (INOUT) of robtarget > ’,’
[ ToPoint ’:=’ ] < expression (IN) of robtarget > ’,’
[ ’\’ WObj ’:=’ < persistent (PERS) of wobjdata > ]
[ ’\’ Corr ]’;’
Descrito em:
Pesquisas circulares Instruções - SearchC
Escrever em entrada de correções Instruções - CorrWrite
Movimento linear Movimento e Princípios de E/S -
Posicionamento na execução do pro-
grama
Definição de velocidade Tipos de dados - speeddata
Definição de ferramenta Tipos de dados - tooldata
Definição de objeto de trabalho Tipos de dados - wobjdata
Tratamento de erros Sumário RAPID -
Movimentação em geral Movimento e Princípios de E/S


Instruções Set
Set Liga um sinal de saída digital

Set é usado para levar o valor de um sinal digital para um.
Exemplos
Set do15;
Set weldon;
O sinal weldon é levado para 1.
Argumentos
Set Signal
O nome do sinal a ser levado para um.
O valor real depende da configuração do sinal. Se o sinal é invertido nos parâmetros
do sistema, esta instrução faz com que o canal físico seja levado a zero.
Sintaxe
Set
Data Types do Sistema e Rotinas 2-Set-343

Set Instruções
Descrito em:
Levando um sinal de saída digital para zero Instruções - Reset
Princípios de E/S
2-Set-344 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções SetAO
SetAO Muda o valor de um sinal de saída analógico

SetAO é usado para mudar o valor de um sinal de saída analógico.
Exemplo
SetAO ao2, 5.5;
O sinal ao2 é levado para 5.5.
Argumentos
SetAO Signal Value
Signal DataType: signalao
O nome do sinal de saída analógico a ser alterado.
Value DataType: num
O valor desejado para o sinal.
O valor programado é tabelado (de acordo com os parâmetros do sistema) antes de ser
enviado ao canal físico. Veja Figure 21.
Valor físico do
sinal de saída (V, mA, etc.)
MAX SINAL
MAX PROGRAMA
Valor lógico no
programa
MIN PROGRAMA
MIN SINAL
Figure 21 Diagrama de como o valor do sinal analógico é tabelado.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-SetAO-345

SetAO Instruções
Exemplo
SetAO weldcurr, curr_outp;
O sinal weldcurr é levado para o mesmo valor que o atual valor da variável
curr_outp.
Sintaxe
SetAO
[ Signal ’:=’ ] < variável (VAR) do signalao > ’,’
[ Value ’:=’ ] < expressão (IN) do num > ’;’
Descrito em:
Princípios de E/S
2-SetAO-346 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções SetDO
SetDO Muda o valor de um sinal de saída digital

SetDO é usado para mudar o valor de um sinal de saída digital, com ou sem um tempo
de atraso.
Exemplos
SetDO do15, 1;
SetDO weld, off;
O sinal weld é levado para off.
SetDO \SDelay := 0.2, weld, high;
O sinal weld é levado para high com um atraso de 0.2 s. Entretanto, a execução
do programa continua com a próxima instrução.
Argumentos
SetDO [ \SDelay ] Signal Value
[ \SDelay ] (Signal Delay) DataType: num
A mudança de tempo de atraso é dado em segundos (0.1 - 32s).

A execução do programa continua diretamente com a próxima instrução. Após o
tempo de atraso dado, o sinal é mudado sem afetar o resto da execução do pro-
grama.
Se o argumento é omitido, o valor do sinal é mudado diretamente.
O nome do sinal a ser mudado.
Value DataType: dionum
O valor está especificado como 0 ou 1.
O valor real depende da configuração do sinal. Se o sinal está invertido nos parâmetros
do sistema, o valor do canal físico é o oposto.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-SetDO-347

SetDO Instruções
Sintaxe
SetDO
[ ’\’ SDelay ’:=’ < expressão (IN) de num > ’,’ ]
[ Signal ’:=’ ] < variável (VAR) de signaldo > ’,’
[ Value ’:=’ ] < expressão (IN) de dionum > ’;’
Descrito em:
Princípios de Entrada e Saída
Princípios de E/S
2-SetDO-348 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções SetGO
SetGO Muda o valor de um grupo

de sinais de saída digital
SetGO é usado para mudar o valor de um grupo de sinais de saída digitais, com ou sem
atraso de tempo.
Exemplo
SetGO go2, 12;
O sinal go2 é levado para 12. Se go2 compreende 4 sinais, ex. saídas 6-9, as saí-
das 6 e 7 são levadas para zero, enquanto as saídas 8 e 9 são levadas a um.
SetGO \SDelay := 0.4, go2, 10;
O sinal go2 é levada para 10. Se go2 compreende 4 sinais, ex. saídas 6-9, as
saídas 6 e 8 são levadas para zero, enquanto as saídas 7 e 9 são levadas a um, com
um atraso de 0.4 s. Entretanto, a execução do programa continua com a próxima
instrução.
Argumentos
SetGO [ \SDelay ] Signal Value
[ \SDelay ] (Signal Delay) Data type: num
Atrasa a alteração pelo período de tempo estabelecido em segundos (0.1 - 32s).

A execução do programa continua diretamente com a próxima instrução. Após o
atraso de tempo especificado, o valor dos sinais é alterado sem afetar a restante
execução do programa.
Se o argumento é omitido, o valor é mudado diretamente.
Signal DataType: signalgo
O nome do grupo de sinais a ser mudado.
Value DataType: num
O valor desejado para o grupo de sinais (inteiro positivo).
O valor permitido depende do número de sinais do grupo:
Data Types do Sistema e Rotinas 2-SetGO-349

SetGO Instruções
No. de sinais Valor permitido No. de sinais Valor permitido

1 0-1 9 0 - 511
2 0-3 10 0 - 1023
3 0-7 11 0 - 2047
4 0 - 15 12 0 - 4095
5 0 - 31 13 0 - 8191
6 0 - 63 14 0 - 16383
7 0 - 127 15 0 - 32767
8 0 - 255 16 0 - 65535
O valor programado é convertido para um número binário sem sinal. Este número
binário é enviado ao grupo de sinal, o que resulta em sinais individuais no grupo que
são levados para 0 ou 1. Devido a atrasos internos, o valor do sinal pode ser indefinido
por um curto período de tempo.
Sintaxe
SetDO
[ ’\’ SDelay ’:=’ < expressão (IN) do num > ’,’ ]
[ Signal ’:=’ ] < variável (VAR) do signalgo > ’,’
[ Value ’:=’ ] < expressão (IN) do num > ’;’
Descrito em:
Outras instruções de E/S Sumário RAPID -
Funcionalidade geral de E/S Movimento e Princípios de E/S -
Princípios de E/S
2-SetGO-350 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções SingArea
SingArea Define interpolação em torno de pontos singulares

SingArea é usado para definir como o robô se move perto de pontos singulares.
SingArea é usado também para definir a interpolação circular e linear para robôs com
menos de seis eixos.
Exemplos
SingArea \Wrist;
A orientação da ferramenta pode ser mudada ligeiramente para que passe por um
ponto singular (eixos 4 e 6 em linha).
Robôs com menos de seis eixos poderão não ser capazes de alcançar uma orien-
tação de ferramenta interpolada. Usando SingArea \Wrist, o robô poderá con-
cluir o movimento mas a orientação da ferramenta será ligeiramente alterada.
SingArea \Off;
A orientação da ferramenta não pode diferir da orientação programada. Se passar

por um ponto singular, um ou mais eixos podem realizar um movimento de
varredura, resultando na redução da velocidade.
Robôs com menos de seis eixos poderão não ser capazes de alcançar uma orien-
tação de ferramenta programada. Como um resultado o robô parará.
Argumentos
SingArea [ \Wrist] | [ \Off]
[ \Wrist ] Tipo de Dados: switch
A orientação da ferramenta pode diferir um pouco para evitar a singularidade do

punho. Usada quando eixos 4 e 6 são paralelos (eixo 5 a 0 graus). É também
usado para interpolação circular e linear de robôs com menos de seis eixos onde
é permitido diferir a orientação da ferramenta
[\Off ] Tipo de Dados: switch
A orientação da ferramenta não pode diferir. Usado quando nenhum ponto sin-
gular é ultrapassado, ou quando a orientação não pode ser mudada.
Se nenhum dos argumentos for especificado, a execução do programa usa auto-

maticamente o argumento por omissão do robô. Para robôs com seis eixos o
argumento por omissão é \Off
Data Types do Sistema e Rotinas 2-SingArea-351

SingArea Instruções
Se o argumento \Wrist for especificado, a orientação será interpolada eixo-a-eixo para
evitar pontos singulares. Desta forma, o TCP segue a trajetória correta, mas a orien-
tação da ferramenta desvia um tanto. Isto também ocorre quando um ponto singular não
é ultrapassado.
A interpolação especificada se aplica a todos os movimentos subsequentes até que uma

nova instrução SingArea seja executada.
O movimento somente é afetado na execução de interpolação linear ou circular.
Por omissão, a execução do programa usa automaticamente o argumento /Off para

robôs com seis eixos. Robôs com com menos de seis eixos poderão usar o argumento /
/Off (IRB640) ou o argumento/Wrist por omissão. Isto é automaticamente ajustado na
rotina de evento SYS_RESET.

Sintaxe
SingArea
[ ’\’ Wrist ] | [ ’\’ Off ] ’;’
Descritas em:
Singularidade Princípios de Movimentação -
Singularidade
Interpolação Princípios de Movimentação -
Posicionamento durante a Execução
do Programa
2-SingArea-352 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções SoftAct
SoftAct Ativa o servo soft

SoftAct (Soft Servo Activate) é usado para ativar o chamado servo ”soft” de qualquer
eixo do robô ou unidades mecânicas externas.
Exemplo
SoftAct 3, 20;
Ativação do servo soft no eixo 3, com valor de suavidade 20%.
SoftAct 1, 90 \Ramp:=150;
Ativação do servo soft no eixo 1, com valor de suavidade 90% e fator de rampa
150%.
SoftAct \MechUnit:=orbit1, 1, 40 \Ramp:=120;
Ativação do servo soft no eixo 1, para a unidade mecânica orbit1, com valor de
suavidade 40% e fator de rampa 120%
Argumentos
SoftAct [\MechUnit] Axis Softness [\Ramp ]
[\MechUnit] (Unidade Mecânica) Tipo de Dados: mecunit
O nome da unidade mecânica. Se este argumento for omitido, significa que o

servo soft está ativado para o eixo do robô especificado.
Axis Tipo de Dados: num
Número do do robô ou eixo externo para trabalhar com o servo soft.
Softness Tipo de Dados: num
Valor de suavidade em porcentagem (0 - 100%). 0% significa suavidade mínima

(máx. rigidez), e 100% significa máx. suavidade.
Ramp Tipo de Dados: num
Fator da rampa em porcentagem (>= 100%). O fator da rampa é usada para con-
trolar o ajuste do soft servo. Um fator 100% significa um valor normal; com val-
ores maiores de soft servo é ajustado mais suavemente (rampa longa). O valor
default para fator de rampa é 100 %.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-SoftAct-353

SoftAct Instruções
Suavidade é ativada no valor especificado para o atual eixo. Um valor de suavidade é
válido para todos os movimentos, até que um novo valor de suavidade seja programado
para o eixo atual, ou até que o soft servo seja desativado por uma instrução.
Limitações
O servo suave de qualquer robô ou eixo externo é sempre desativado em caso de falha
de energia. Essa limitação pode ser contornada no programa do usuário, ao reiniciar
após uma falha de energia.
O mesmo eixo não deve ser ativado duas vezes, a menos que haja uma instrução de
movimento no meio. Desta maneira, a próxima sequência do programa deve ser evi-
tada, caso contrário haverá um solavanco no movimento do robô:
SoftAct n , x;
SoftAct n , y;
(n = eixo do robô n, x e y valores de suavidade)
Sintaxe
SoftAct
[’\’MechUnit ’:=’ < variável (VAR) de mecunit> ’,’]
[Axis ’:=’ ] < expressão (IN) do num> ’,’
[Softness ’:=’ ] < expressão (IN) do num>
[ ’\’Ramp ’:=’ < expressão (IN) do num> ]’;’
Descritas em:
Comportamento com o servo soft engatado Movimentação e Princípios E/S -
Posicionamento na execução do
programa
2-SoftAct-354 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções SoftDeact
SoftDeact Desativa o servo soft

SoftDeact (Soft Servo Deactivate) é usado para desativar o chamado servo ”soft” em
todos os robôs e eixos externos.
Exemplo
SoftDeact;
Desativa o soft servo em todos os eixos.
SoftDeact \Ramp:=150;
Desativa o soft servo em todos os eixos, com fator ramp de 150%.
Argumentos
SoftDeact [\Ramp ]
Ramp Data type: num
Fator ramp em porcentagem (>= 100%). O fator ramp é usado para controlar a
desativação do soft servo. Um fator 100% representa o valor normal; com
valores maiores, o soft servo é desativado mais lentamente (ramp mais longo). O
valor padrão do fator ramp é de 100 %.
O servo soft é desativado para todos os robôs e eixos externos.
Sintaxe
SoftDeact’;’
Descritas em:
Ativando o soft servo Instruções - SoftAct
Data Types do Sistema e Rotinas 2-SoftDeact-355

SoftDeact Instruções
2-SoftDeact-356 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções SpyStart
SpyStart Iniciar gravação de dados

SpyStart é usado para iniciar a gravação de dados de instrução e tempo durante a
execução.
Os dados de execução serão armazenados em um arquivo para análise posterior.
Os dados armazenados têm como finalidade a depuração do programa RAPID, especí-

fico para sistema multitarefa (necessário somente para SpyStart - SpyStop em uma
tarefa de programa).
Exemplo
SpyStart "ram1disk:spy.log";
Inicia a gravação dos dados em tempo de execução no arquivo spy.log, no ram-

disk.
Argumentos
SpyStart File
File Tipo de dados: string
O caminho e o nome do arquivo que irá conter os dados de execução.
O arquivo especificado é aberto para escrita e os dados de tempo de execução
começam a ser gravados no arquivo.
A gravação dos dados em tempo de execução fica ativa até:
- a execução da instrução SpyStop

- que a execução do programa comece do início
- o carregamento de um novo programa
- a próxima partida a quente
Limitações
Evite usar a unidade de disco para gravação, uma vez que a escrita em disquete é muito
demorada.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-SpyStart-357

SpyStart Instruções
Nunca use a função “spy” em programas em produção, uma vez que ela aumenta o
tempo do ciclo e consome memória no dispositivo de memória de massa utilizado
(ramdisk).
Tratamento de erros
Se o arquivo da instrução SpyStart não puder ser aberto, a variável de sistema ERRNO
será definida como ERR_FILEOPEN (veja “Tipos de dados - errnum”). Assim, esse
erro poderá ser tratado na rotina de tratamento de erros.
Formato de arquivo
TASK INSTR IN CODE OUT
MAIN ConfJ\Off; 691310:READY :691310

----- SYSTEM TRAP-----
MAIN ConfL\Off; 691450:READY :691450
MAIN def_wz; 691450:READY :691450
MAIN WZSphDef\Inside,volume,[p1.trans.x+xtrans691450:READY :691450
MAIN WZDOSet\Temp,wz1\Inside,volume,do1,1; 691460:READY :691460
----- SYSTEM TRAP-----
MAIN WZSphDef\Inside,volume,[p2.trans.x+xtrans,691460:READY :691460
MAIN WZDOSet\Temp,wz2\Inside,volume,do2,1; 691860:READY :691860
...
MAIN MoveL home,s,z,toolx\WObj:=wobjx; 693910:WAIT :694010
----- SYSTEM TRAP -----
MAIN MoveL home,s,z,toolx\WObj:=wobjx; 726820:WAIT :726820
----- SYSTEM TRAP -----
MAIN MoveL home,s,z,toolx\WObj:=wobjx; 740300:READY :740300
MAIN writepos; 740300:READY :740300
...
MAIN SpyStop; 827610:
A coluna TASK mostra a tarefa de programa executada

A coluna INSTR mostra a instrução executada na tarefa de programa especificada
A coluna IN mostra, em ms, o momento de entrada da instrução executada
A coluna CODE mostra se a instrução está pronta (READY) ou
se a instrução espera (WAIT) conclusão no momento OUT
A coluna OUT mostra, em ms, o momento em que a instrução executada é deixada
Todos os tempos são dados em ms (valores relativos), com resolução de 10 ms.
----- SYSTEM TRAP----- significa que o sistema está fazendo algo mais do que exe-
cutar instruções do RAPID.
Se houver uma chamada a algum procedimento (módulo) NOSTEPIN, a lista de saída

mostrará somente o nome do procedimento que tiver feito a chamada. Isso se repete
para cada instrução executada na rotina NOSTEPIN.
2-SpyStart-358 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções SpyStart
Sintaxe
SpyStart
[File’:=‘]<expression (IN) of string>‘;’
Descrito em:
Interromper a gravação de dados de execução Instruções - SpyStop
Data Types do Sistema e Rotinas 2-SpyStart-359

SpyStart Instruções
2-SpyStart-360 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções SpyStop
SpyStop Interromper gravação de dados

SpyStop é usado para interromper a gravação de dados de tempo durante a execução.
Os dados, que podem ser úteis para otimizar o tempo do ciclo de execução, são arma-
zenados em um arquivo para análise posterior.
Exemplo
SpyStop;
Interrompe a gravação de dados em tempo de execução no arquivo especificado

pela instrução SpyStart anterior.
A gravação de dados de execução é interrompida e o arquivo especificado pela
instrução SpyStart é fechado.
Se nenhuma instrução SpyStart tiver sido executada antes, a instrução SpyStop será
ignorada.
Exemplos
IF debug = TRUE SpyStart "ram1disk:spy.log";
produce_sheets;
IF debug = TRUE SpyStop;
Se o sinalizador debug é verdadeiro, inicia a gravação de dados de execução no

arquivo spy.log, no ramdisk; efetua produção real, interrompe a gravação e fecha
o arquivo spy.log.
Limitações
Evite usar a unidade de disco para gravação, uma vez que a escrita em disquete é muito
demorada.
Nunca use a função “spy” em programas em produção, uma vez que ela aumenta o
tempo do ciclo e consome memória no dispositivo de memória de massa utilizado
(ramdisk).
Data Types do Sistema e Rotinas 2-SpyStop-361

SpyStop Instruções
Sintaxe
SpyStop’;’
Descrito em:
Iniciar gravação de dados de execução Instruções - SpyStart
2-SpyStop-362 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções Load
StartLoad Carregar um módulo de programa durante a

execução
O módulo de programa carregado será adicionado aos módulos já existentes na
memória do programa.
Um módulo de sistema ou de programa pode ser carregado em modo estático (padrão)

ou em modo dinâmico:
Modo estático
Tabell 3 Como diversas operações afetam módulos do sistema ou programas carregados estat-
icamente.

partir do TP
Módulo de programa Não afetado Não carregado
Módulo do sistema Não afetado Não afetado
Modo dinâmico
Tabell 4 Como diversas operações afetam módulos do sistema ou programas carregados dinam-
icamente

partir do TP
Módulo de programa Não carregado Não carregado
Módulo do sistema Não carregado Não carregado
Ambos os módulos carregados estaticamente e dinamicamente podem ser descarrega-

dos pela instrução UnLoad.
Exemplo
VAR loadsession load1;
! Inicia o carregamento do novo módulo de programa PART_B, que contém a rotina

routine_b
! em modo dinâmico
StartLoad \Dynamic, ram1disk \File:="PART_B.MOD", load1;
! Executando em paralelo no módulo antigo PART_A que contém routine_a

%"routine_a"%;
! Descarregamento do módulo de programa antigo PART_A

UnLoad ram1disk \File:="PART_A.MOD";

Load Instruções
! Espera até que o carregamento e a vinculação do novo módulo de programa PART_B

esteja pronto
WaitLoad load1;
! Execução no novo módulo de programa PART_B

%"routine_b"%;
Inicia o carregamento do módulo de programa PART_B.MOD de ram1disk na

memória do programa com a instrução StartLoad. El paralelo como carrega-
mento, o programa executa routine_a no módulo PART_A.MOD. Em seguida, a
instrução WaitLoad espera pela conclusão do carregamento e da vinculação. O
módulo é carregado em modo dinâmico.
A variável load1 armazena a identificação da sessão de carregamento, atualizada

por StartLoad e referida por WaitLoad.
Para reduzir o tempo de carregamento, as instruções UnLoad e WaitLoad podem

ser combinadas na instrução WaitLoad pelo uso do argumento de opção
\UnLoadPath.
Argumentos
StartLoad [\Dynamic] FilePath [\File] LoadNo
[\Dynamic] Tipo de dados: switch
A opção ativa o carregamento de um módulo de programa em modo dinâmico.

Caso contrário, o carregamento ocorre em modo estático.
FilePath Tipo de dados: string
O caminho e o nome do arquivo que será carregado na memória do programa. O

nome do arquivo deve ser excluído quando o argumento \File é usado.
[\File] Tipo de dados: string
Quando o nome do arquivo é excluído no argumento FilePath, ele deve ser defi-
nido com esse argumento.
LoadNo Tipo de dados: loadsession
Há uma referência à sessão de carregamento que deve ser usada na instrução

WaitLoad para conectar o módulo de programa carregado à tarefa de programa.
A execução de StartLoad apenas ordenará o carregamento e, em seguida, continuará
diretamente com a próxima instrução, sem esperar pela conclusão do carregamento.

Instruções Load
Em seguida, a instrução WaitLoad esperará primeiro pela conclusão do carregamento,

caso este ainda não tenha terminado, para então ser vinculado e inicializado. A inicial-
ização do módulo carregado define todas as variáveis em nível de módulo com seus
valores iniciais.
Referências não resolvidas serão aceitas se o parâmetro de sistema para Tasks/BindRef

estiver definido como NO. No entanto, quando o programa é iniciado ou a função Pro-
gram Window/File/Check Program da unidade de programação é utilizada, nenhuma
verificação de referências não resolvidas será feita se BindRef = NO. Haverá um erro
em tempo de execução ao executar uma referência não resolvida.
Uma outra maneira de utilizar referências a instruções que não estejam na tarefa desde
o início é usar Vinculação posterior. Isso possibilita especificar a rotina a ser chamada
com uma expressão de seqüência, delimitada por dois %%. Nesse caso, o parâmetro
BindRef pode ser definido como YES (comportamento padrão). O método de Vincu-
lação posterior é preferível.
Para obter uma boa estrutura de programa, que seja de fácil compreensão e
manutenção, todo o carregamento e descarregamento de módulos de programa deve
ser feito a partir do módulo principal, que está sempre presente na memória do pro-
grama durante a execução.
Exemplos
StartLoad \Dynamic, "ram1disk:DOORDIR/DOOR1.MOD", load1;
Carrega o módulo de programa DOOR1.MOD a partir de ram1disk no diretório

DOORDIR para a memória de programa. O módulo de programa é carregado em
modo dinâmico.
StartLoad \Dynamic, "ram1disk:" \File:="DOORDIR/DOOR1.MOD", load1;
O mesmo que acima, porém com outra sintaxe.
StartLoad "ram1disk:" \File:="DOORDIR/DOOR1.MOD", load1;
O mesmo que os dois exemplos acima, mas o módulo é carregado em modo

estático.
StartLoad \Dynamic, "ram1disk:" \File:="DOORDIR/DOOR1.MOD", load1;

...
WaitLoad load1;
é o mesmo que
Load \Dynamic, "ram1disk:" \File:="DOORDIR/DOOR1.MOD";
Limitações
Não é permitido carregar um módulo de sistema ou módulo de programa que contenha

Load Instruções
uma rotina principal.
Sintaxe
StartLoad
[‘\’Dynamic ‘,’]
[FilePath ‘:=‘] <expressão (IN) de string>
[‘\’File ‘:=‘ <expressão (IN) de string> ] ‘,’
[LoadNo ‘:=‘] <variável (VAR) de loadsession> ‘;’
Descrito em:
Conectar o módulo carregado à tarefa Instruções - WaitLoad
Sessão de carregamento Tipos de dados - loadsession
Carregar um módulo de programa Instruções - Load
Descarregar um módulo de programa Instruções - UnLoad
Aceitar referências não resolvidas Parâmetros do sistema - Controller/
Task/
BindRef

Instruções StartMove
StartMove Reinicia o movimento do robô

StartMove é usado para retomar o movimento do robô e eixos externos quando este foi
parado pela instrução StopMove.
Exemplo
StopMove;
WaitDI ready_input, 1;
StartMove;
O robô inicia o movimento novamente quando a entrada ready_input for ligada.
Qualquer processo associado com o movimento de parada é reiniciado ao mesmo
tempo que o movimento retoma.
Tratando o erro
Se o robô estiver muito longe do trajeto (mais do que 10mm ou 20 graus) para realizar
o início do movimento de interrompido, a variável de sistema ERRNO é ligada a
ERR_PATHDIST. Este erro pode então ser manipulado no manipulador de erro.
Sintaxe
StartMove’;’
Descrito em:
Parando movimentos Instruções - StopMove
Mais exemplos Instruções - StorePath
Data Types do Sistema e Rotinas 2-StartMove-367

StartMove Instruções
2-StartMove-368 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções Stop
Stop Parar a execução do programa

Stop é usado para parar temporariamente a execução do programa.
A execução do programa também pode ser parada usando a instrução EXIT. Entretanto,
isto somente pode ser feito se a tarefa for concluída, ou se um erro fatal ocorrer, já que
a execução do programa não pode ser reiniciado com EXIT.
Exemplo
TPWrite "A via para o computador está danificada";
Stop;
A execução do programa pára após uma mensagem ter sido escrita na unidade de
programação.
Argumentos
Stop [ \NoRegain ]
[ \NoRegain ] Tipo de dado: switch
Especifica que o próximo início de programa seja no modo manual, indepen-

dentemente se o robô e eixos externos devem retornar à posição de parada. No
modo automático o robô e eixos externos sempre retornam a posição de parada.
Se o argumento NoRegain for ligado, o robô e eixos externos não serão recuper-
ados para a posição de parada (se elas foram movidas para fora da posição).
Se o argumento for omitido e se o robô ou eixos externos forem movidos para

fora da posição de parada, o robô apresenta uma questão na unidade de pro-
gramação. O usuário pode então responder, se o robô deve ou não voltar para a
posição de parada.
Esta instrução pára a execução do programa assim que o robô e eixos externos
alcançam o ponto de destino programado para o movimento realizado naquele
momento. A execução do programa pode então ser reiniciada pela próxima instrução.
Se houver uma instrução Stop em alguma rotina de evento, a rotina será executada a
partir do início do próximo evento.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-Stop-369

Stop Instruções
Exemplo
TPWrite "Mova o robô para a posição do canto 1 do pallet";
Stop \NoRegain;
p1_read := CRobT();
A execução do programa pára com o robô em p1. O operador move o robô para
p1_read. Para o início do próximo programa, o robô não retorna para p1, então a
posição p1_read pode ser guardada no programa.
Limitações
A instrução de movimento que precede esta instrução deve ser terminada com um
ponto de parada, para que seja possível reiniciar nesta instrução seguindo uma falha de
energia.
Sintaxe
Stop
[ ’\’ NoRegain ]’;’
Descrito em:
Parando após um erro fatal Instruções - Exit
Terminando a execução do programa Instruções - Exit
Somente parando movimentos do robô Instruções - StopMove
2-Stop-370 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções StopMove
StopMove Pára o movimento do robô

StopMove é usado para parar o movimento do robô e eixos externos temporariamente.
Se a instrução StartMove for dada, o movimento é retomado.
Esta instrução pode, por exemplo, ser usada numa rotina trap para parar o robô tempo-
rariamente quando uma interrupção ocorre.
Exemplo
StopMove;
WaitDI ready_input, 1;
StartMove;
O movimento do robô pára até que a entrada ready_input seja ligada.
Os movimentos do robô e eixos externos param sem que os freios sejam acionados.
Qualquer processo associado com os movimentos em progresso é parado ao mesmo
tempo que o movimento for parado.
A execução do programa continua sem aguardar que o robô e os eixos externos parem
(posição fixa).
Exemplos
VAR intnum intno1;
...
CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
ISignalDI di1,1,intno1;
TRAP go_to_home_pos
VAR robtarget p10;
StopMove;
StorePath;
p10:=CRobT();
MoveL home,v500,fine,tool1;
WaitDI di1,0;
Move L p10,v500,fine,tool1;
RestoPath;
StartMove;
ENDTRAP
Quando a entrada di1 é ajustada em 1 é ativada uma interrupção que, por sua vez,
Data Types do Sistema e Rotinas 2-StopMove-371

StopMove Instruções
ativa a rotina interrompida go_to_home_pos. O movimento atual é imediata-

mente interrompido e o robô move-se para a posição home. Quando di1 é ajus-
tado em 0, o robô volta para a posição em que ocorreu a interrupção e continua a
movimentar-se na trajetória programada.
VAR intnum intno1;

...
CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
ISignalDI di1,1,intno1;
TRAP go_to_home_pos ()
VAR robtarget p10;
StorePath;
p10:=CRobT();
MoveL home,v500,fine,tool1;
WaitDI di1,0;
Move L p10,v500,fine,tool1;
RestoPath;
StartMove;
ENDTRAP
Exemplo igual ao anterior, mas o robô não muda para a posição home até a
instrução de movimento atual estar terminada.
Sintaxe
StopMove’;’
Informações relacionadas???
Descrito em:
Continuando o movimento Instruções - StartMove
Interrupções Sumário RAPID - Interrupções
Características Básicas - Inter-
rupções???
2-StopMove-372 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções StorePath
StorePath Salva a trajetória quando ocorre uma interrupção

StorePath é usado para salvar a trajetória do movimento em uso quando um erro ou
interrupção ocorrer. O tratamento de erro ou rotina trap podem então iniciar um novo
movimento e, seguindo isto, reiniciar o movimento que foi salvo anteriormente.
Esta instrução pode ser usada para ir para uma posição de serviço ou para limpar a
tocha (solda arco), pinça (solda ponto) ou pistola ( aplicação de cola), por exemplo,
quando um erro ocorre.
Exemplo
StorePath;
A atual trajetória do movimento é salva para uso posterior.
A atual trajetória do movimento do robô e eixos externos é salva. Após isto, outro mo-
vimento pode ser iniciado na rotina trap ou no tratamento de erro. Quando a razão para
o erro ou interrupção for retificada, a trajetória do movimento salva pode ser reinici-
ada.
Exemplo
TRAP machine_ready;
VAR robtarget p1;
StorePath;
p1 := CRobT();
...
RestoPath;
StartMove;
ENDTRAP
Quando ocorre uma interrupção que ativa a rotina trap machine_ready, a tra-
jetória do movimento que o robô está executando no momento é parada no fim
da instrução (ToPoint) e salva. Após isto, o robô corrige a interrupção, por exem-
plo, substituindo uma peça na máquina e o movimento normal é reiniciado.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-StorePath-373

StorePath Instruções
Limitações
Somente os dados de trajeto do movimento estão armazenados com a instrução Store-
Path. Se o usuário quiser fazer algum movimento no nível de trajeto novo, após arma-
zenar StorePath, deverá dirigir a posição de parada atual, antes que RestoPath faça um
movimento, para a posição de parada armazenada no trajeto.
Somente uma trajetória do movimento pode ser guardada por vez.
Sintaxe
StorePath‘;’
Descrito em:
Recuperando uma trajetória Instruções - RestoPath
Mais exemplos Instruções - RestoPath
2-StorePath-374 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções TEST
TEST Dependendo do valor de uma expressão ...

TEST é usado quando diferentes instruções devem ser executadas dependendo do valor
de uma expressão ou dado.
Se não há muitas alternativas, a instrução IF..ELSE também pode ser usada.
Exemplo
TEST reg1
CASE 1,2,3 :
routine1;
CASE 4 :
routine2;
DEFAULT :
TPWrite "Escolha ilegal";
Stop;
ENDTEST
Instruções diferentes são executadas dependendo do valor de reg1. Se o valor for

1-3 routine1 é executada. Se o valor for 4, a routine2 é executada. Caso con-
trário, uma mensagem de erro é impressa e a execução pára.
Argumentos
TEST Test data {CASE Test value {, Test value} : ...}
[ DEFAULT: ...] ENDTEST
Test data DataType: All
O dado ou expressão com o qual o valor teste será comparado.
Test value DataType: o mesmo do ’testdata’
O valor no qual o ’test data’ deve ter para as instruções associadas para ser exe-
cutado.
O ’test data’ é comparado com os ’test values’ na primeira condição CASE. Se a com-
paração for verdadeira, as instruções associadas são executadas. Após isso, a execução
do programa continua com a instrução após ENDTEST.
Se a primeira condição CASE não for satisfeita, outras condições CASE são testadas,
e assim por diante. Se nenhuma das condições for satisfeita, as instruções associadas
com DEFAULT são executadas (se isto estiver presente).
Data Types do Sistema e Rotinas 2-TEST-375

TEST Instruções
Sintaxe
(EBNF)
TEST <expressão>
{( CASE <valor teste> { ’,’ <valor teste> } ’:’
<lista de instrução> ) | <CSE> }
[ DEFAULT ’:’ <lista de instrução> ]
ENDTEST
<valor teste> ::= <expressão>
Descrito em:
2-TEST-376 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções MoveL
TestSign Saída dos sinais de teste

TestSign é utilizado quando é necessário ter a saída dos sinais de teste no sistema do
robô. Espelhamento dos sinais de teste, ou seja, o ângulo do resolver para um eixo. O
sinal de teste é uma saída analógica para um dos dois pontos de conexão de saída de
teste.
Os sinais de teste do robô mestre não podem ser alcançados.
Exemplo
TestSign 1, resolver_angle, Orbit, 2, 4, 0;
O ponto de conexão 1 do sinal de teste fornecerá o valor do resolver_angle

(ângulo do resolver) para o Eixo orbital 2, escalado 4 vezes o valor nominal e
amostrado na taxa máxima (indicada por 0).
Argumentos
TestSign Output SignalId MechUnit Axis Scale Stime
Output Tipo de dados: num
Esse argumento especifica em qual dos dois pontos de conexão de saída o sinal
de teste estará disponível. Os valores possíveis são 1 e 2.
SignalId Tipo de dados: testsignal
O Nome do sinal de teste a ser enviado para a saída.
MechUnit (Unidade mecânica) Tipo de dados: mecunit
Argumento que contém o nome da unidade mecânica da qual recuperar o sinal

de teste.
Axis Tipo de dados: num
Argumento que contém o número do eixo da unidade mecânica da qual recuperar

o sinal de teste.
Scale Tipo de dados: num
O fator de escala da saída. Os valores possíveis são 1, 2, 4, 8, 16 e assim por

diante.

MoveL Instruções
Stime (Tempo de amostragem) Tipo de dados: num
Tempo de amostragem, em segundos. O sinal de saída é atualizado com um novo

valor a cada amostra. O valor igual a 1 atualiza a saída uma vez por segundo e
um valor igual a 0 faz a atualização com a maior freqüência possível. O valor 0,01
corresponde a uma amostragem de 100 vezes por segundo.
A instrução TestSign espelha um sinal no sistema do robô para uma saída. O espelha-
mento de um sinal de teste especificado fica ativo até que uma nova instrução TestSign
seja executada para a saída. Uma partida a quente do sistema do robô remove os sinais
de teste ativados no momento.
Tratamento de erros
Se houver um erro no parâmetro MechUnit, o parâmetro do sistema ERRNO será defi-
nido como ERR_UNIT_PAR. Se houver um erro no parâmetro Axis, ERRNO será
definido como ERR_AXIS_PAR.
Sintaxe
TestSign
[ Output ‘:=‘ ] < expressão (IN) de num> ‘,’
[ SignalId ‘:=‘ ] < expressão (IN) de testsignal>
[ MechUnit ‘:=‘ ] < variável (VAR) de mecunit> ‘,’
[Axis ‘:=‘ ] < expressão (IN) de num> ‘,’
[ Scale ‘:=‘ ] < expressão (IN) de num > ‘,’
[ Stime ‘:=‘ ] < expressão (IN) de num> ‘;’

Instruções TPErase
TPErase Apaga texto impresso na unidade de programação

TPErase (Teach Pendant Erase) é usado para limpar o display da unidade de pro-
gramação.
Exemplo
TPErase;
TPWrite "Execução iniciada";
O display da unidade de programação é apagado antes da Execução iniciada ser

escrita.
Todo o texto do display da unidade de programação é apagado. Na próxima vez que o
texto for escrito, ele será colocado na linha mais alta do display.
Sintaxe
TPErase;
Descrito em:
Escrevendo na unidade de programação Sumário RAPID - Comunicação
Data Types do Sistema e Rotinas 2-TPErase-379

TPErase Instruções
2-TPErase-380 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções TPReadFK
TPReadFK Lê teclas de função

TPReadFK (Teach Pendant Read Function Key) é usado para escrever um texto acima
das teclas de função e para descobrir qual tecla está pressionada.
Exemplo
TPReadFK reg1, "Mais ?", stEmpty, stEmpty, stEmpty, "Sim", "Não";
O texto Mais ? é escrito no display da unidadede programação e as teclas de

função 4 e 5 são ativadas por meio de textos Sim e Não respectivamente (veja
Figura 22). A execução do programa espera até que uma das teclas de função 4
ou 5 seja pressionada. Em outras palavras, reg1 será fixado em 4 ou 5 depend-
endo de qual das teclas for pressionada.
Mais?
Sim Não
Figura 22 O operador pode colocar a informação via as teclas de função.
Argumentos
TPReadFK Answer Text FK1 FK2 FK3 FK4 FK5 [\MaxTime]
[\DIBreak] [\BreakFlag]
Answer DataType: num
A variável para qual, dependendo de qual tecla for pressionada, o valor numérico
1..5 é retornado. Se a tecla de função 1 for pressionada, 1 é retornado, eassim por
diante.
Text DataType: string
O texto de informação a ser escrito no ecrã (um máximo de 80 caracteres).
FKx (Function key text) DataType: string
O texto a ser escrito como uma orientação para a apropriada tecla de função (um
máximo de 7 caractéres). FK1 é a tecla do canto esquerdo.
Teclas de função sem pontos são especificadas pela constante string predefinida
stEmpty com valor string vazio (““).
Data Types do Sistema e Rotinas 2-TPReadFK-381

TPReadFK Instruções
[\MaxTime] DataType: num
A máxima quantidade de tempo [s] que a execução do programa espera. Se uma

tecla de função não for pressionada, o programa executa o tratamento de erro a
menos que o BreakFlag seja usado (veja abaixo). Use a constante
ERR_TP_MAXTIME para testar se o tempo máximo foi transcorrido.
[\DIBreak] (Digital Input Break) DataType: signaldi
O sinal digital que pode interromper o diálogo do operador. Se nenhuma tecla de

função for pressionada quando o sinal for setado em 1 (ou já é 1), o programa con-
tinua a executar no tratamento de erro, a menos que seja usado o BreakFlag (veja
abaixo). A constante ERR_TP_DIBREAK pode ser usada para testar se isto ocor-
reu ou não.
[\BreakFlag] DataType: errnum
A variável que irá manter o código de erro se “maxtime” ou “dibreak” for usado.
Se esta variável opcional for omitida, o tratamento de erro será executado. As
constantes ERR_TP_MAXTIME e ERR_TP_ DIBREAK podem ser usadas para
escolher a causa.
O texto de informação sempre é escrito numa linha nova. Se o display está completo com
texto, o corpo do texto é movido uma linha para cima. Textos maiores que a largura da
unidade de programação (40 caracteres) são divididos em duas linhas.
Textos-curtos são escritos acima das teclas de função apropriadas. Teclas sem textos-
curtos são desativadas.
A execução do programa espera até que uma das teclas de função ativadas sejam pres-
sionada.
Descrição de pedido TPReadFK ou TPReadNum coincidente na unidade de

programação (pedido TP) a partir da mesma ou de outra tarefa de programa:
• Novo pedido TP de outra tarefa de programa não será focalizado (novo colocado em
fila de espera)
• Novo pedido TP de TRAP na mesma tarefa de programa será focalizado (antigo
colocado em fila de espera)
• Parada de programa será focalizada (antiga colocado em fila de espera)
• Novo pedido TP em parada de programa será focalizado (antigo colocado em fila de
espera)
Exemplo
VAR errnum errvar;
2-TPReadFK-382 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções TPReadFK
...
TPReadFK reg1, "Vai para a posição de serviço?" stEmpty, stEmpty, stEmpty, "Sim",
"Não" \MaxTime:= 600
\DIBreak:= di5\BreakFlag:= errvar;
IF reg1 = 4 or OR errvar = ERR_TP_DIBREAK THEN
MoveL service, v500, fine, tool1;
Stop;
ENDIF
IF errvar = ERR_TP_MAXTIME EXIT;
O robô é movido para a posição de serviço se a quarta tecla de função ("Sim")

for pressionada, ou se a entrada 5 for ativada. Se nenhuma resposta for dada den-
tro de 10 minutos, a execuçào é terminada.
Dados predifinidos
CONST string stEmpty := ““
A constante predifinida stEmpty deverá ser usada para Teclas de Função sem pontos.
Usando stEmpty em vez de ““ guarda cerca de 80 bytes para cada Tecla de Função sem
pontos.
Sintaxe
TPReadFK
[Answer’:=’] <var ou pers (INOUT) do num>’,’
[Text’:=’] <expressão (IN) do string>’,’
[FK1 ’:=’] <expressão (IN) do string>’,’
[FK5 ’:=’] <expressão (IN) do string>
[’\’MaxTime ’:=’ <expressão (IN) do num>]
[’\’DIBreak ’:=’ <variável (VAR) do signaldi>]
[’\’BreakFlag ’:=’ <var ou pers (INOUT) do errnum>]’;’
Descritas em:
Escrevendo ou lendo Sumário RAPID - Comunicação
na unidade de programação
Respondendo via unidade de programação Produção rodando
Data Types do Sistema e Rotinas 2-TPReadFK-383

TPReadFK Instruções
2-TPReadFK-384 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções TPReadNum
TPReadNum Lê um número da unidade de programação

TPReadNum (Teach Pendant Read Numerical) é usado para ler um número da unidade
de programação.
Exemplo
TPReadNum reg1, “Quantas unidades devem ser produzidas?“;
O texto Quantas unidades devem ser produzidas? é escrito no display da unidade

de programação. A execução do programa espera até que um número seja infor-
mado pelo teclado numérico da unidade de programação. Aquele número é guar-
dado em reg1.
Argumentos
TPReadNum Answer String [\MaxTime] [\DIBreak]
[\BreakFlag]
Answer DataType: num
A variável para que o número que entra via unidade de programação seja retor-
nado.
String DataType: string
O texto de informação a ser escrito na unidade de programação (um máximo de

80 caractéres).
A quantidade máxima de tempo que a execução do programa espera. Se nenhum

número for colocado dentro deste tempo, o programa continua a executar no
tratamento de erro a menos que o BreakFlag seja usado (veja abaixo). A cons-
tante ERR_TP_MAXTIME pode ser usada para testar se o tempo máximo foi ou
não transcorrido.
[\DIBreak] (Digital Input Break) DataType: signaldi
O sinal digital que pode interromper o diálogo com o operador. Se nenhum

número for inserido quando o sinal é setado para 1 (ou já está em 1), o programa
continua a execução no tratamento de erro a menos que o BreakFlag seja usado
(veja abaixo). A constante ERR_TP_DIBREAK pode ser usada para testar se
isto ocorreu ou não.
[\BreakFlag] DataType: errnum
A variável que irá manter o código de erro se o “maxtime” ou “dibreak” for
Data Types do Sistema e Rotinas 2-TPReadNum-385

TPReadNum Instruções
usado. Se esta variável opcional for omitida, o tratamento de erro será executado.
As constantes ERR_TP_MAXTIME e ERR_TP_ DIBREAK podem ser usadas
para selecionar a causa.
O texto de informação é sempre escrito numa linha nova. Se o display está completo
com o corpo do texto, é movido uma linha para cima. Textos maiores que a largura da
unidade de programação (40 caracteres) são divididos em duas linhas.
A execução do programa espera até que um número sejam escrito no teclado numérico
(seguido de Enter ou OK).
Referência a TPReadFK sobre a descrição do pedido TPReadFK ou TPReadNum

coincidente na unidade de programação a partir da mesma ou de outra tarefa de
programa.
Exemplo
TPReadNum reg1, “Quantas unidades devem ser produzidas?“;
FOR i FROM 1 TO reg1 DO
produce_part;
ENDFOR
O texto Quantas unidades devem ser produzidas? é escrito no display da unidade

de programação. A rotina produce_part é então repetida o número de vezes que
foi informada via unidade de programação.
Sintaxe
TPReadNum
[Answer’:=’] <var ou pers (INOUT) do num>’,’
[String’:=’] <expressão (IN) do string>
[’\’MaxTime ’:=’ <expressão (IN) do num>]
[’\’DIBreak ’:=’ <variável (VAR) do signaldi>]
[’\’BreakFlag ’:=’ <var ou pers (INOUT) do errnum>] ’;’
2-TPReadNum-386 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções TPReadNum
Descrito em:
Escrevendo e lendo na Sumário RAPID - Comunicação
unidade de programação
Entrando com um número na unidade Produção rodando
de programação
Exemplos de como usar os argumentos Instruções - TPReadFK
MaxTime, DIBreak e BreakFlag
Data Types do Sistema e Rotinas 2-TPReadNum-387

TPReadNum Instruções
2-TPReadNum-388 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções TPShow
TPShowTrocar janela na unidade de programação

TPShow (Teach Pendant Show) é usado para selecionar a Janela da Unidade de
Programação no RAPID.
Exemplos
TPShow TP_PROGRAM;
A Janela de Produção ficará ativa se o sistema estiver no modo AUTO e a Janela

do Programa ficará ativa se o sistema estiver no modo MAN após a execução esta
instrução.
TPShow TP_LATEST;
A última janela da unidade de programação usada antes da janela da unidade de

programação atual ficará ativa após a execução desta instrução.
Argumentos
TPShow Window
Window Data type: tpnum
A janela a ser exibida:
TP_PROGRAM = Janela de Produção se em modo AUTO.

Janela do Programa se em modo MAN.
TP_LATEST = Última janela da unidade de programação

usada antes da janela atual
TP_SCREENVIEWER = Janela do visualizador de tela, se a opção

Visualizador de tela estiver ativa.
Dados predefinidos
CONST tpnum TP_PROGRAM := 1;
CONST tpnum TP_LATEST := 2;
CONST tpnum TP_SCREENVIEWER := 3;
Manual de Referência do RAPID 8-TPShow-389

TPShow Instruções
A janela da unidade de programação selecionada ficará ativada.
Sintaxe
TPShow
[Window’:=’] <expression (IN) of tpnum> ‘;’
Descrito em:
Comunicar usando a unidade Sumário RAPID - Comunicação
de programação
Número da janela da unidade de programação Tipos de dados - tpnum
-
8-TPShow-390 Manual de Referência do RAPID

Instruções TPWrite
TPWrite Escreve na unidade de programação

TPWrite (Teach Pendant Write) é usado para escrever um texto na unidade de pro-
gramação. Também pode ser escrito um valor de um certo dado.
Exemplos
TPWrite "Execução iniciou";
O texto Execução iniciada é escrito na unidade de programação.
TPWrite "Nº de peças produzidas="\Num:=reg1;
Se, por exemplo, a resposta para No. de peças produzidas=5, entra 5 em vez de
reg1 na unidade de programação.
Argumentos
TPWrite String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient]
O texto a ser escrito (um máximo de 80 caractéres).
[\Num] (Numeric) DataType: num
O dado cujo valor numérico deve ser escrito depois do texto.
[\Bool] (Boolean) DataType: bool
O dado cujo valor lógico deve ser escrito depois do texto.
[\Pos] (Position) DataType: pos
O dado cuja posição deve ser escrito depois do texto.
[\Orient] (Orientation) DataType: orient
O dado cuja orientação deve ser escrito depois do texto.
Texto escrito na unidade de programação sempre começa numa nova linha. Quando o
display está completo com texto, este texto é movido uma linha para cima. Textos que
são maiores que a largura da unidade de programação (40 caractéres) são divididos em
duas linhas.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-TPWrite-391

TPWrite Instruções
Se um dos argumentos \Num, \Bool, \Pos ou \Orient for usado, seu valor é primeira-
mente convertido em um texto antes que seja adicionado ao primeiro texto. A con-
versão de valor para texto ocorre como segue:
Argumento Valor Texto

\Num 23 "23"
\Num 1.141367 "1.14137"
\Bool TRUE "TRUE"
\Pos [1817.3,905.17,879.11] "[1817.3,905.17,879.11]"
\Orient [0.96593,0,0.25882,0] "[0.96593,0,0.25882,0]"
O valor é convertido em um “string” com formato RAPID padrão. Isso significa em

princípio 6 dígitos importantess. Se a parte decimal é menor que 0.000005 ou maior que
0.999995, o número é arredondado para um inteiro.
Limitações
Os argumentos \Num, \Bool, \Pos e \Orient são mutuamente exclusivos e portanto não
podem ser usados simultanemente na mesma instrução.
Sintaxe
TPWrite
[’\’Num’:=’ <expressão (IN) do num> ]
| [’\’Bool’:=’ <expressão (IN) do bool> ]
| [’\’Pos’:=’ <expressão (IN) do pos> ]
| [’\’Orient’:=’ <expressão (IN) do orient> ]’;’
Descrito em:
Apagando e lendo Sumário RAPID - Comunicação
a unidade de programação
2-TPWrite-392 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções TriggC
TriggC Movimento circular do robô com eventos

TriggC (Trigg Circular) é usado para ligar sinais de saída e/ou rodar rotinas de inter-
rupção em posições fixas, ao mesmo tempo que o robô se move em uma trajetória cir-
cular.
Um ou mais (máx. 4) eventos podem ser definidos usando a instruções TriggIO,

TriggEquip ou TriggInt e posteriormente estas definições que são referenciadas na
instrução TriggC.
Exemplos
VAR triggdata gunon;
TriggIO gunon, 0 \Start \DOp:=gun, on;
MoveL p1, v500, z50, gun1;

TriggC p2, p3, v500, gunon, fine, gun1;
O sinal de saída digital gun é ligado quando o TCP do robô passa o ponto médio
do trajeto de canto do ponto p1.
TriggC p2, p3, v500,gunon, fine, gun1;

Ponto inicial p1 Ponto final p3
Ponto de círculo p2
O sinal de saída gun é colocado em on

quando o TCP do robô está aqui
Figura 23 Exemplo de uma posição fixada por um evento de E/S.
Argumentos
TriggC [\Conc] CirPoint ToPoint Speed [ \T ]
Trigg_1 [ \T2 ] [ \T3 ] [ \T4] Zone Tool [ \WObj ] [ \Corr ]
[ \Conc ] (Concurrent) Data type: switch
As instruções subsequentes são executadas imeditamente. Este argumento é

usado para diminuir o tempo de ciclo quando, por exemplo, comunicar com equi-
pamento externo e quando não é necessária sincronização. Também pode ser
usado para ajustar a execução da trajetória do robô, para evitar avisos no trajeto
de escanteio 50024, ou falhas do limite de Desaceleração 40082.
Quando usar o argumento \Conc, o número de instruções de movimento em

sucessão a limitado a 5. Numa secção de programa que inclua StorePath.Resto-
Data Types do Sistema e Rotinas 2-TriggC-393

TriggC Instruções
Path, não são permitidas instruções de movimento com o argumento \Conc.
Se este argumento for omitido e ToPoint não for um ponto de parada, a instrução
subsequente só é executada depois do robô ter alcançado a zona programada.
O ponto do círculo do robô. Veja a instrução MoveC para uma descrição mais
detalhada do movimento circular. O ponto do círculo é definido como uma
posição nomeada ou guardada diretamente na instrução (marcada com um * na
instrução).
instrução).


qual o robô se move. Ele é então substituído pelo correspondente dado de veloci-
dade.
Trigg_1 DataType: triggdata
Variável que se refere a condições de gatilho e atividades de gatilho, definida

anteriormente no programa usando as instruções TriggIO, TriggEquip ou Trig-
gInt.
[ \T2] (Trigg 2) DataType: triggdata

gInt.
[ \T3 ] (Trigg 3) DataType: triggdata

gInt.

gInt.
2-TriggC-394 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções TriggC

trajeto de escanteio criada.

O objeto de trabalho (sistema de coordenada) em que a posição do robô na

Este argumento pode ser omitido, e se for a posição é relacionada com o sistema
de coordenada mundial. Se, por outro lado, o TCP estacionário ou coordenadas
de eixos externos forem usadas, este argumento deve ser especificado para um
movimento linear relativo ao objeto de trabalho a ser realizado.

Veja a instrução MoveC para informação sobre movimento circular.
As atividades de gatilho definidas são realizadas, tão logo as condições de gatilho

forem satisfeitas, quando o robô estiver posicionado cada vez mais perto do ponto
final,. As condições de gatilho são satisfeitas a uma certa distância antes do ponto final
da instrução, ou a uma certa distância depois do ponto inicial da instrução, ou em um
certo ponto no tempo (limitado a um curto tempo) antes do ponto final da instrução.
Durante a execução passo-a-passo para frente, as atividades E/S são realizadas mas as
rotinas de interrupção não rodam. Durante a execução passo-a-passo para trás, ne-
nhuma atividade de gatilho é realizada.
Exemplos
VAR intnum intno1;
VAR triggdata trigg1;
...
CONNECT intno1 WITH trap1;
TriggInt trigg1, 0.1 \Time, intno1;
...
TriggC p1, p2, v500, trigg1, fine, gun1;
TriggC p3, p4, v500, trigg1, fine, gun1;

TriggC Instruções
...
IDelete intno1;
A rotina de interrupção trap1 roda quando o ponto de trabalho está numa

posição 0.1 s antes do ponto p2 ou p4 respectivamente.
Limitações
Se o ponto de partida atual se desviar do normal, de modo a que o comprimento total
de posicionamento da instrução TriggC seja menor do que o usual, pode acontecer que
algumas ou todas as condições trigger sejam cumpridas imediatamente e na mesma
posição. Nestes casos, a sequência na qual as actividades trigger são executadas não
será definida. A lógica do programa no programa do usuário não pode estar baseada
numa sequência normal de atividades de gatilho para um “movimento incompleto”.
A instrução TriggC nunca deve ser reiniciada após o ponto de círculo já ter passado.
Caso contrário o robô não fará a trajetória programada (posicionamento em torno de
uma trajetória circular executará em outra direção quando comparada com aquela pro-
gramada).
Sintaxe
TriggC
[’\’ Conc ’,’]
[ CirPoint ’:=’ ] < expressão (IN) do robtarget > ’,’
[ ’\’ T ’:=’ < expressão (IN) do num > ] ’,’
[Trigg_1 ’:=’ ] < variável (VAR) do triggdata >
[ ’\’ T2 ’:=’ < variável (VAR) do triggdata > ]
[ ’\’ T4 ’:=’ < variável (VAR) do triggdata > ] ‘,’
[Zone ’:=’ ] < expressão (IN) do zonedata > ‘,’
[ ’\’ Corr ]’;’

Instruções TriggC
Descrito em:
Movimento linear com gatilhos Instruções - TriggL
Movimento eixo a eixo com gatilhos Instruções - TriggJ
Definição de gatilhos Instruções - TriggIO, TriggEquip,
TriggInt
Movimento circular Princípios de movimento -
programa
Movimentação em geral Princípios de movimento

TriggC Instruções

Instruções TriggEquip
TriggEquip Define uma posição-tempo fixo por

um evento de E/S
TriggEquip (Trigg Equipment) é usada para definir condições e ações para setar um
sinal digital, um grupo de sinais digital, ou um sinal de saída analógica numa posição
fixada ao longo da trajetória de movimento do robô com a possibilidade de fazer com-
pensar tempo no atraso do equipamento externo.
O dado definido é usado para implementar em uma ou mais instruções subsequentes

TriggL, TriggC ou TriggJ.
Exemplos
TriggEquip gunon, 10, 0.1 \DOp:=gun, 1;
TriggL p1, v500, gunon, z50, gun1;
A ferramenta gun1 abre no ponto p2, quando o TCP está 10 mm antes do ponto
p1. Para alcançar isto, o sinal de saída digital gun é setado para o valor 1, quando
o TCP está 0.1 s antes do ponto p2. A pinça está completamente aberta quando
o TCP alcança o ponto p2.
Ponto inicial TriggL p1, v500, gunon, z50, gun1; Ponto final p1
10 mm
Ponto p2 para abertura da pinça
Figura 24 Exemplo de uma posição-tempo fixada por um evento de E/S.
Argumentos
TriggEquip TriggData Distance [ \Start ] EquipLag
[ \DOp ] | [ \GOp ] | [\AOp ] SetValue [ \Inhib ]
TriggData Data type: triggdata
Variável para salvar o triggdata retornado desta instrução. Estes triggdata são
usados nas instruções subsequentes TriggL, TriggC or TriggJ.
Distance Data type: num
Define a posição na trajetória onde o evento de equipamento E/S pode ocorrer.
Manual de Referência do RAPID 8-TriggEquip-399

TriggEquip Instruções
Especificado a distância em mm (valor positivo) do ponto final da trajetória do

movimento (aplicável se o argumento \ Start não está setado).
Para maiores detalhes, veja a seção entitulada Execução do Programa.
[ \Start ] Data type: switch
Usado quando a distância para o argumento Distance inicia o movimento pelo

ponto de partida ao invés do ponto final.
EquipLag (Equipment Lag) Data type: num
Especifique o atraso para o equipamento externo em s.
Para compensação do atraso do equipamento externo, use valores de argumentos

positivos . Valores de argumentos positivos significam que o sinal de E/S é setado
pelo sistema do robô num tempo específico antes de o TCP físico alcançar a dis-
tância específica em relação ao ínicio do movimento ou ao ponto final.
Valores de argumentos negativos significam que o sinal de E/S é setado pelo sis-
tema do robô num tempo específico após o TCP físico ter passado a distância
específica em relação ao ínicio do movimento ou ao ponto final.
Ponto inicial Ponto final
Distância Distância
\Start
+ - + -
EquipLag
Figura 25 Uso do argumento EquipLag.
[ \DOp ] (Digital OutPut) Data type: signaldo
O nome do sinal, quando o sinal de saída digital pode ser mudado.
[ \GOp ] (Group OutPut) Data type: signalgo
O nome do sinal, quando um grupo de sinais de saída digital pode ser mudado.
[ \AOp ] (Analog Output) Data type: signalao
O nome do sinal, quando um sinal de saída analógico pode ser mudado.
SetValue Data type: num
Valor desejado do sinal de saída (dentro da escala permitida para o atual sinal).
8-TriggEquip-400 Manual de Referência do RAPID

[ \Inhib ] (Inhibit) Data type: bool
O nome de uma flag variável persistente para impedir o setting do sinal em

tempo de execução.
Se este argumento opcional é usado e o valor atual da flag específica for TRUE
na posição-tempo para definição do sinal então o sinal específicado (DOp, GOp
or AOp) é setado para 0 invés do valor específicado.
Quando rodando a instrução TriggEquip, a condição de gatilho é guardada numa var-
iável especificada para o argumento TriggData.
Quando uma das instruções TriggL, TriggC ou TriggJ é executada, o seguinte aplicado,
em relação às definições em TriggEquip:
A distância especificada no argumento Distance:

Movimento linear A distância em linha reta
Movimento circular O comprimento do arco do círculo
Movimento não-linear O comprimento aproximado do arco ao longo da
trajetória (para obter a precisão adequada, a distân-
cia não deve exceder a metade do comprimento do
arco).
Ponto final com

trajeto de canto
Se a Distance é 0, o sinal de saída é

setado quando o TCP do robô está aqui
Figura 26 Posição-tempo fixado de E/S num trajeto de canto.
A interrupção de posição-tempo relacionada será gerada quando o ponto inicial (ponto

final) já passou, se a distância especificada do ponto final (ponto inicial) não está den-
tro do comprimento do movimento da atual instrução (Trigg...). Com o uso do argu-
mento EquipLag com tempo negativo (atraso), o sinal E/S pode ser setado após o ponto
final.
Exemplos
VAR triggdata glueflow;
TriggEquip glueflow, 1 \Start, 0.05 \AOp:=glue, 5.3;
MoveJ p1, v1000, z50, tool1;

TriggL p2, v500, glueflow, z50, tool1;
O sinal de saída analógico glue é setado no valor 5.3 quando o ponto de trabalho
passa num ponto localizado 1 mm após o ponto inicial p1 com compensação para
o atraso do equipamento de
0.05 s.
...
O sinal de saída analógico glue é setado mais uma vez no valor 5.3 quando o
ponto de trabalho passa num ponto localizado 1 mm após o ponto inicial p2.
Limitações
Eventos de E/S à distância (com o argumento \Time) se destinam a pontos flutuantes
(trajeto de canto). Eventos de E/S à distância usando pontos de parada resultam em
menor precisão do que a especificada abaixo.
Relativamente a precisão para eventos de E/S à distância e usando pontos flutuantes, se

aplica o seguinte, quando se ajusta uma saída digital a uma distância especificada a
partir do ponto inicial ou do ponto final na instrução TriggL ou TriggC:
- A precisão especificada abaixo é válida para o parâmetro positivo EquipLag <

60 ms, equivalente ao intervalo de tempo no servo do robô (sem alterar o
parâmetro do sistema Event Preset Time).
- A precisão especificada abaixo é válida para o parâmetro positivo EquipLag <
configurado Event Preset Time (parâmetro do sistema).
- A precisão especificada abaixonão é válida para o parâmetro positivo EquipLag
> configurado Event Preset Time (parâmetro do sistema).Neste caso, se usa um
método aproximado no qual as limitações dinâmicas do robô não são
consideradas. SingArea \Wrist deve ser usado de modo a se atingir uma precisão
aceitável.
- A precisão especificada abaixo é válida para o parâmetro negativo EquipLag.
Eventos de E/S com ajuste de tempo (com o argumento \Time) se destina a pontos de
parada. Eventos de E/S com ajuste de tempo usando pontos flutuantes resulta em menor
precisão do que a especificada abaixo.
Eventos de E/S com ajuste de tempo somente podem ser especificados a partir do ponto
final do movimento. Esse tempo não pode exceder o tempo atual de frenagem do robô,
que é, no máximo, aproximadamente 0.5 s (valores típicos à velocidade de 500 mm/s
para o IRB2400 de 150 ms e de 250 ms para o IRB6400). Se o t empo especificado for
superior ao tempo atual de frenagem, o evento será gerado de qualquer modo, mas não
antes de ser iniciada a frenagem (mais tarde do que especificado). Entretanto, todo o
tempo do movimento para o movimento atual pode ser utilizado durante movimentos
pequenos e rápidos.
Valores típicos absolutos de precisão para conjunto de saídas digitais +/- 5 ms.
Valores típicos repetidos de precisão para conjunto de saídas digitais +/- 2 ms.

Sintaxe
TriggEquip
[ TriggData ’:=’ ] < variável (VAR) de triggdata> ‘,’
[ Distance ’:=’ ] < expressão (IN) de num>
[ ’\’ Start ] ‘,’
[ EquipLag ’:=’ ] < expressão (IN) de num>
[ ’\’ DOp ’:=’ < variável (VAR) de signaldo> ]
| [ ’\’ GOp ’:=’ < variável (VAR) de signalgo> ]
| [ ’\’ AOp ’:=’ < variável (VAR) de signalao> ] ‘,’
[ SetValue ’:=’ ] < expressão (IN) de num>
[ ’\’ Inhibit ’:=’ < persistente (PERS) de bool> ] ‘,’
Descrito em:
Uso dos gatilhos Instruções - TriggL, TriggC, TriggJ
Definição de outros triggs Instruções - TriggIO, TriggInt
Mais exemplos Data Types - triggdata
Ligação de E/S Instruções - SetDO, SetGO, SetAO
Configuração do tempo pré-definido Parâmetros do sistema - Robô
do evento


Instruções TriggInt
TriggInt Define uma posição relacionada à interrupção

TriggInt é usado para definir condições e ações para a execução de uma rotina de inter-
rupção de uma posição no movimento de trajetória do robô.
O dado definido é usado para implementar em uma ou mais instruções TriggL, TriggC
ou TriggJ.
Exemplos
VAR intnum intno1;
...
TriggInt trigg1, 5, intno1;
...
TriggL p1, v500, trigg1, z50, gun1;
...
IDelete intno1;
A rotina de interrupção trap1 é executada quando o TCP está numa

posição de 5 mm antes do ponto p1 ou p2 respectivamente.
Ponto inicial TriggL p1, v500, trigg1, fine, gun1; Ponto final p1 ou p2
5 mm
A interrupção é gerada
quando o ponto está aqui
Figura 27 Exemplo posição de interrupção relacionada.
Argumentos
TriggInt TriggData Distance [ \Start ] | [ \Time ]
Interrupt
TriggData DataType: triggdata
Variável para guardar o triggdata retornado desta instrução. Estes triggdata são
então usados nas instruções TriggL, TriggC ou TriggJ subsequentes.
Distance DataType: num
Define a posição na trajetória onde a interrupção deve ser gerada.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-TriggInt-405

TriggInt Instruções
Especifica a distância em mm (valores positivos) do ponto final da trajetória do

movimento (aplicável se o argumento \ Start ou \Time não está ligado).
Veja a seção entitulada Execução do programa para maiores detalhes.
[ \Start ] DataType: switch

[ \Time ] DataType: switch
Usado quando o valor especificado para o argumento Distance é na verdade

tempo em segundos (valor positivo) ao invés de distância.
Interrupções de posições relacionadas no tempo somente podem ser usadas por

pouco tempo (< 1 s) antes que o robô alcance o ponto final da instrução. Veja a
seção entitulada Limitações para maiores detalhes.
Variável usada para identificar uma interrupção.
Quando rodando a instrução TriggInt, dado é guardado numa variável especificada para
o argumento TriggData e a interrupção que é especificada na variável para o argumento
Interrupt é ativada.
Depois, quando uma das instruções TriggL, TriggC ou TriggJ for executada, com
relação as definições em TriggInt, é aplicado o seguinte:

trajetória (para obter a precisão adequada, a distân
arco).
Ponto final com

trajeto de canto
Se a Distance é 0,a interrução será

gerada quando o TCP do robô está aqui
Figura 28 Interrupção de posição relacionada num trajeto de canto.
2-TriggInt-406 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções TriggInt
A interrupção de posição relacionada será gerada quando o ponto inicial (ponto final)
já passou, se a distância especificada do ponto final (ponto inicial) não está dentro do
comprimento do movimento da atual instrução (Trigg...).
Exemplos
Este exemplo descreve programação de instruções que interagem para gerar inter-
rupções à interrupção relacionada:
VAR intnum intno2;

- Declaração das variáveis intno2 e trigg2 (não pode ser iniciado).
- Destinação dos números de interrupção que são guardados na variável intno2

- O número de interrução é dobrado para a rotina de interrupção trap2
TriggInt trigg2, 0, intno2;
- O número de interrução na variável intno2 é marcado quando usado

- A interrupção é ativada
- Condições de gatilhos definidas e número de interrupção são guardados na va-
riável trigg2
- O robô se move para o ponto p1.

- Quando o TCP atinge o ponto p1 é gerada um interrupção e a rotina de inter-
rupção trap2 é executada.
- O robô se move para o ponto p2

- Quando o TCP atinge o ponto p2 é gerada um interrupção e a rotina de inter-
rupção trap2 é executada mais uma vez.
IDelete intno2;
- O número de interrupção na variável intno2 é deletada.
Limitações
Os passos de interrupção à distância (sem o argumento \Time) se destinam a pontos flu-
tuantes (trajeto de canto). Os passos de interrupção à distância, usando pontos de
parada, resultam em menor precisão do que a especificada abaixo.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-TriggInt-407

TriggInt Instruções
Os passos de interrupção em tempo útil (com o argumento \Time) se destinam a pontos

de parada. Estes passos, usando pontos flutuantes, resultam em menor precisão do que
a especificada abaixo.
Os passos de E/S em tempo útil somente podem ser especificados a partir do ponto final
do movimento. Este tempo não pode exceder o atual tempo de parada do robô, que é,
no máximo, aproximadamente 0.5 s (valores típicos à velocidade de 500mm/s, para o
IRB 4400 150 ms e 250 ms para o IRB6400). Se o tempo especificado for maior que o
tempo atual de parada, a interrupção será gerada de qualquer modo, mas não antes que
a parada seja iniciada (depois do especificado). Entretanto, o tempo completo do mov-
imento para o atual movimento pode ser utilizado durante movimentos lentos ou rápi-
dos.
Valores típicos absolutos de precisão para geração de interrupções +/- 5 ms.

Valores típicos repetidos de precisão para geração de interrupções +/- 2 ms.
Geralmente, há um atraso de 5 a 120 ms entre a geração da interrupção e a resposta,

dependendo do tipo de movimento que está sendo executado no momento da
interrupção.
Veja Características Básicas RAPID - Interrupções).
Para obter a melhor precisão quando ligando a saída em uma posição fixa ao longo da
trajetória do robô, você deve usar as instruções TriggIO ou TriggEquip em preferência
às instruções TriggInt com SetDO/SetGO/SetAO em uma rotina de interrupção.
Sintaxe
TriggInt
[ TriggData ’:=’ ] < variável (VAR) do triggdata> ‘,’
[ Distance ’:=’ ] < expressão (IN) do num>
[ ’\’ Start ] | [ ’\’ Time ] ’,’
[ Interrupt ’:=’ ] < variável (VAR) do intnum> ’;’
Descrito em:
Definição da posição fixa E/S Instruções - TriggIO
Mais exemplos DataTypes - triggdata
Interrupções Características Básicas - Interrupções
2-TriggInt-408 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções TriggIO
TriggIO Define uma posição fixada por um evento de E/S

TriggIO é usado para definir as condições e as acções para ajustar um digital, um grupo
de digitais, ou um sinal de saída analógico numa posição fixa na trajetória do movi-
mento do robô.
Para obter uma posição fixa no passo de E/S, TriggIO compensa o tempo de espera no
sistema de controle (tempo de espera entre o robô e o servo) mas não um tempo de
espera qualquer no equipamento externo. Para compensar os dois tempos de espera uti-
lize TriggEquip.
O dado definido é usado para implementar em uma ou mais instruções subsequentes

TriggL, TriggC ou TriggJ.
Exemplos
TriggIO gunon, 10 \DOp:=gun, 1;
TriggL p1, v500, gunon, z50, gun1;
O sinal de saída digital gun é ajustado para o valor 1 quando o TPC está 10 mm
antes do ponto p1.
Ponto inicial TriggL p1, v500, gunon, fine, gun1; Ponto final p1
10 mm
O sinal de saída gun é ligado

quando o ponto está aqui
Argumentos
TriggIO TriggData Distance [ \Start ] | [ \Time ]
[ \DOp ] | [ \GOp ] | [\AOp ] | [\ProcID ] SetValue
[ \DODelay ]
TriggData DataType: triggdata
Variável para salvar o triggdata retornado desta instrução. Estes triggdata são
então usados nas instruções subsequentes TriggL, TriggC ou TriggJ.
Manual de Referência do RAPID 8-TriggIO-409

TriggIO Instruções
Distance DataType: num
Define a posição na trajetória onde o evento E/S pode ocorrer.
Especificado a distância em mm (valores positivos) do ponto final da trajetória

do movimento (aplicável se o argumento \ Start ou \Time não está setado).
Para maiores detalhes, veja a seção entitulada Execução do Programa.
[ \Start ] DataType: switch

[ \Time ] DataType: switch
Usado quando o valor especificado para o argumento Distance é na verdade

tempo em segundos (valor positivo) ao invés de distância.
Posição fixada para tempo somente podem ser usadas por pouco tempo (< 0.5 s)
antes que o robô alcance o ponto final da instrução. Para maiores detalhes, veja a
seção entitulada Limitações.
[ \DOp ] (Digital OutPut) DataType: signaldo
O nome do sinal, quando o sinal de saída digital pode ser mudado.
[ \GOp ] (Group OutPut) DataType: signalgo
O nome do sinal, quando um grupo de sinais de saída digital pode ser mudado.
[ \AOp ] (Analog Output) DataType: signalao
O nome do sinal, quando um sinal de saída analógico pode ser mudado.
[ \ProcID] (Process Identity) Data type: num
Não implementado para uso do cliente.
(A identidade do processo IPM para receber o evento. O seletor está especificado

no argumento SetValue.)
SetValue DataType: num
Valor desejado do sinal de saída (dentro da escala permitida para o atual sinal).
[ \DODelay] (Digital Output Delay) DataType: num
Tempo de atraso em segundos (valor positivo) para um sinal de saída digital ou

grupo de sinais de saída digital.
Somente usado para atrasar os sinais de saída digital, depois que o robô alcançou
a posição especificada. Não haverá atraso se o argumento for omitido.
O atraso não é sincronizado com o movimento.
8-TriggIO-410 Manual de Referência do RAPID

Instruções TriggIO
Quando rodando a instrução TriggIO, a condição de gatilho é guardada numa variável
especificada para o argumento TriggData.
Quando uma das instruções TriggL, TriggC ou TriggJ é executada, em relação as defin-
ições em TriggIO, o seguinte é aplicado:

trajetória (para obter a precisão adequada, a distân
arco).
Ponto final com

trajeto de canto
Se a Distance é 0, o sinal de saída é

ligado quando o ponto de trabalho do robô está aqui
Figura 30 Posição fixado de E/S num trajeto de canto.
A posição fixa E/S será produzida quando o ponto de partida (ponto final) correr, se a
distância especificada do ponto final (ponto de partida) não estiver incluída no compri-
mento do movimento da instrução atual (Trigg...).
Exemplos
VAR triggdata glueflow;
TriggIO glueflow, 1 \Start \AOp:=glue, 5.3;
MoveJ p1, v1000, z50, tool1;

O sinal de saída analógico glue é setado no valor 5.3 quando o ponto de trabalho
passa num ponto localizado 1 mm após o ponto inicial p1.
...
O sinal de saída analógico glue é setado mais uma vez no valor 5.3 quando o
ponto de trabalho passa num ponto localizado 1 mm após o ponto inicial p2.
Manual de Referência do RAPID 8-TriggIO-411

TriggIO Instruções
Limitações
Os passos E/S à distância (sem o argumento \Time) se destinam a pontos flutuantes (tra-
jeto de canto). Os passos E/S à distância, usando pontos de parada, resultam em uma
precisão menor que a especificada abaixo.
Os passos E/S em tempo útil (com o argumento \Time) se destinam a pontos de parada.
Os passos E/S em tempo útil, usando pontos flutuantes, resultam em uma precisão
menor que a especificada abaixo. Estes passos só podem ser especificados a partir do
ponto final do movimento. Este tempo não pode exceder o tempo de frenagem atual do
robô que, é no máximo, aproximadamente de 0,5 s (valores típicos à velocidade de 500
mm/s para o IRB2400 150 ms e de 250 ms para o IRB6400). Se o tempo especificado
for superior ao tempo de frenagem atual, o passo será de qualquer forma produzido,
mas só depois da frenagem ser inicializada (mais tarde do que está especificado). No
entanto, todo o tempo de movimento relativo ao movimento atual pode ser usado
durante movimentos pequenos e rápidos.
Valores típicos absolutos de precisão para conjuntos de saídas digitais +/- 5 ms.
Valores típicos repetidos de precisão para conjuntos de saídas digitais +/- 2 ms.
Sintaxe
TriggIO
[ TriggData ’:=’ ] < variável (VAR) do triggdata> ‘,’
[ Distance ’:=’ ] < expressão (IN) do num>
[ ’\’ Start ] | [ ’\’ Time ]
[ ’\’ DOp ’:=’ < variável (VAR) do signaldo> ]
| [ ’\’ GOp ’:=’ < variável (VAR) do signalgo> ]
| [ ’\’ AOp ’:=’ < variável (VAR) do signalao> ] ‘,’
| [ ’\’ ProcID ’:=’ < expressão (IN) do num> ] ‘,’
[ SetValue ’:=’ ] < expressão (IN) do num>
[ ’\’ DODelay ’:=’ < expressão (IN) do num> ]
Descrito em:
Definição do tempo-posição passo E/S Instrução - TriggEquip
Definição de interrupções
de posição relacionada Instruções - TriggInt
Mais exemplos Tipos de dados - triggdata
Ligação de E/S Instruções - SetDO, SetGO, SetAO
8-TriggIO-412 Manual de Referência do RAPID

Instruções TriggJ
TriggJ Movimentos dos eixos do robô com eventos

TriggJ (Trigg Joint) é usado para ajustar sinais de saída e/ou rodar rotinas de inter-
rupção em posições fixas, ao mesmo tempo que o robô se move rapidamente de um
ponto ao outro quando este movimento não for em linha reta.
Um ou mais (máx. 4) eventos podem ser definidos usando a instruções TriggIO,

TriggEquip ou TriggInt e posteriormente destas definições que são referenciadas na
instrução TriggJ.
Exemplos
MoveL p1, v500, z50, gun1;

TriggJ p2, v500, gunon, fine, gun1;
TriggJ p2, v500,gunon, fine, gun1; Ponto final p2

Ponto inicial p1

Argumentos
TriggJ ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2 ] [ \T3 ] [ \T4 ]
Zone Tool [ \WObj ]
instrução).

Data Types do Sistema e Rotinas 2-TriggJ-413

TriggJ Instruções

dade.

anteriormente no programa usando as instruções TriggIO ou TriggInt.



O dado de zona para o movimento. Dado de zona descreve o quão próximo ao

ponto de destino os eixos devem estar antes que a próxima instrução possa ser
executada.


movimento linear relativo a um objeto de trabalho a ser executado.
2-TriggJ-414 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções TriggJ
Veja a instrução MoveJ para informação sobre movimento eixo-a-eixo.
Tão logo as atividades de gatilho definidas são realizadas, as condições de gatilho

forem satisfeitas quando o robô estiver posicionado cada vez mais perto do ponto final,
. As condições de gatilho são satisfeitas a uma certa distância antes do ponto final da
instrução, ou a uma certa distância depois do ponto inicial da instrução, ou em um certo
ponto no tempo (limitado a um curto tempo) antes do ponto final da instrução.
rotinas de interrupção não rodam. Durante a execução passo-a-passo para trás, nen-
huma atividade de gatilho é realizada.
Exemplos
VAR intnum intno1;
...
TriggInt trigg1, 0.1 \Time , intno1;
...
TriggJ p1, v500, trigg1, fine, gun1;
TriggJ p2, v500, trigg1, fine, gun1;
...
IDelete intno1;
A rotina de interrupção trap1 roda quando o ponto de trabalho está

numa posição 0.1 s antes do ponto p1 ou p2 respectivamente.
Limitações
Se o ponto de partida atual se desviar do normal, de forma a que o comprimento total
do posicionamento da instrução TriggJ seja mais pequeno do que o usual (por exemplo,
na inicialização de TriggJ com a posição do robô na ponta final), pode acontecer que
algumas ou todas as condições trigger sejam imediatamente cumpridas e na mesma
será definida. A lógica do programa do usuário pode não estar baseada numa sequência
normal de atividades trigger para um "movimento incompleto".
Data Types do Sistema e Rotinas 2-TriggJ-415

TriggJ Instruções
Sintaxe
TriggJ
[’\’ Conc ’,’]
[ ’\’ WObj ’:=’ < persistente (PERS) do wobjdata > ] ’;’
Descritas em:
Movimento linear com gatilhos Instruções - TriggL
Movimento circular com gatilhos Instruções - TriggC
Definição de gatilhos Instruções - TriggIO, TriggEquip ou
TriggInt
Movimento eixo-a-eixo Princípios de Movimentação -
programa
Definição de velocidade Tipos de Dados - speeddata
Definição de ferramentas Tipos de Dados - tooldata
Definição de objetos de trabalho Tipos de Dados - wobjdata
Movimentação em geral Princípios de Movimentação
2-TriggJ-416 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções TriggL
TriggL Movimentos lineares do robô com eventos

TriggL (Trigg Linear) é usado para ligar sinais de saída e/ou rodar rotinas de inter-
rupção em posições fixas, ao mesmo tempo que o robô faz um movimento linear.
Um ou mais passos (4 no máximo) podem ser definidos usando as instruções TriggIO,

TriggEquip ou TriggInt e, em seguida, estas definições encontram-se referidas na
instrução TriggL.
Exemplos
MoveJ p1, v500, z50, gun1;

TriggL p2, v500, gunon, fine, gun1;
Ponto inicial p1 TriggL p2, v500, gunon, fine, gun1; Ponto final p2

Argumentos
TriggL [\Conc] ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2 ] [ \T3 ] [ \T4 ]
Zone Tool [ \WObj ] [ \Corr ]
[ \Conc ] (Concurrent) Data type: switch
As instruções lógicas subsequentes são executadas imediatamente. Este argu-

mento é usado para diminuir o tempo de ciclo quando, por exemplo, comunicar
com o equipamento externo se a sincronização não for requerida. Também pode
ser usado para ajustar a execução da trajetória do robô, para evitar avisos do tra-
jeto de escanteio 50024, ou falhas de limite de Desaceleração 40082.
Quando usar o argumento \Conc, o número de instruções de movimento em

sucessão tem um limite de 5. Numa secção de programa que inclua StorePath-
RestoPath, não são permitidas instruções de movimento com o argumento \Conc.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-TriggL-417

TriggL Instruções
Se este argumento for omitido e ToPoint não for um ponto de parada, a instrução
subsequente só é executada depois do robô ter alcançado o ponto de parada espe-
cificado ou 100 ms antes da zona especificada.
instrução).


dade.

gInt.

gInt.

gInt.

gInt.


2-TriggL-418 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções TriggL

movimento linear relativo a um objeto de trabalho a ser executado.

Veja a instrução MoveL para informação sobre movimento linear.
Tão logo as atividades de gatilho definidas são realizadas, as condições de gatilho são
satisfeitas quando o robô é posicionado cada vez mais perto do ponto final, . As con-
dições de gatilho são satisfeitas a uma certa distância antes do ponto final da instrução,
ou a uma certa distância depois do ponto inicial da instrução, ou em um certo ponto no
tempo (limitado a um curto tempo) antes do ponto final da instrução.
rotinas de interrupção não rodam. Durante a execução passo-a-passo para trás, ne-
nhuma atividade de gatilho é realizada.
Exemplos
VAR intnum intno1;
...
TriggInt trigg1, 0.1 \Time , intno1;
...
TriggL p1, v500, trigg1, fine, gun1;
TriggL p2, v500, trigg1, fine, gun1;
...
IDelete intno1;
A rotina de interrupção trap1 roda quando o ponto de trabalho está

numa posição 0.1 s antes do ponto p1 ou p2 respectivamente.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-TriggL-419

TriggL Instruções
Limitações
Se o ponto de partida atual se desviar do normal, de forma a que o comprimento total
do posicionamento da instrução TriggJ seja mais pequeno do que o usual (por exemplo,
na inicialização de TriggJ com a posição do robô na ponta final), pode acontecer que
algumas ou todas as condições trigger sejam imediatamente cumpridas e na mesma
será definida. A lógica do programa do usuário pode não estar baseada numa sequência
normal de atividades trigger para um "movimento incompleto".
Sintaxe
TriggL
[’\’ Conc ’,’]
[ ’\’ Corr ]’;’
Descrito em:
Movimento circular com gatilhos Instruções - TriggC
Movimento eixo a eixo com gatilhos Instruções - TriggJ
Definição de gatilhos Instruções - TriggIO, TriggEquip ou
TriggInt
Movimento linear Princípios de movimento -
programa
Movimentação em geral Princípios de movimento
2-TriggL-420 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções TRYNEXT
TRYNEXT Pula uma instrução que causou um erro

TRYNEXT é usada para saltar uma instrução que causou um erro. Ou seja, a próxima
instrução é executada.
Exemplo
reg2 := reg3/reg4;
.
ERROR
reg2:=0;
TRYNEXT;
ENDIF
Uma tentativa é feita para dividir reg3 por reg4. Se reg4 é igual a 0 (divisão por
zero), um salto é feito para o tratamento de erro, onde reg2 é colocado em 0. A
instrução TRYNEXT é então usada para continuar com a próxima instrução.
Execução do programa continua com a instrução subsequente a instrução que causou
o erro.
Limitações
A instrução somente pode existir numa rotina do tratamento de erro.
Sintaxe
TRYNEXT’;’
Descrito em:
Reconhecimento de erros
Data Types do Sistema e Rotinas 2-TRYNEXT-421

TRYNEXT Instruções
2-TRYNEXT-422 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções TuneReset
TuneReset Desliga o ajuste de servo

TuneReset é usada para desligar o ajuste de servo de todos os eixos do robô e unidades
mecânicas, retornando para seus valores normais.
Exemplo
TuneReset;
Desliga valores de servo de todos eixos, retornando para 100%.
Os valores de servo de todos os eixos são desligados, retornando para 100%.
Os valores padrão de ajuste do servo para todos os eixo são automaticamente definidos
executando a instrução TuneReset
- na inicialização a frio
- quando começando a execução do programa desde o início.
Sintaxe
TuneReset ’;’
Descrito em:
Ajuste de Servo Instruções - TuneServo
Data Types do Sistema e Rotinas 2-TuneReset-423

TuneReset Instruções
2-TuneReset-424 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções TuneServo
TuneServo Ajuste de Servo

O TuneServo é usado para ajustar o comportamento dinâmico de eixos separados no
robô. Não é necessário usar TuneServo em circunstâncias normais, mas por vezes a
regulagem pode ser otimizada dependendo da configuração do robô e das característi-
cas de carregamento. Para os eixos externos, o TuneServo pode ser usado para
adaptação de carregamento.
O uso incorreto do TuneServo pode causar movimentos oscilantes ou torques que

podem danificar o robô. Você deve ter atenção a isto e ter muito cuidado quando
usar o TuneServo.
Evite utilizar os comandos TuneServo no momento em que o robô estiver em

movimento. Isso pode resultar em sobrecargas momentâneas da CPU, causando
paradas e indicação de erro.
Nota. Para se obter uma regulagem mais favorável, é essencial que sejam
utilizados os dados corretos do carregamento. Verifique isso antes de utilizar o
TuneServo.
Geralmente, os valores de regulagem mais favoráveis freqüentemente diferem entre os

diferentes robôs. A regulagem mais favorável pode, também, alterar com o tempo.
Melhorando a precisão do trajeto
Para a movimentação dos robôs em baixas velocidades, o TuneServo pode ser utilizado
para melhorar a precisão do trajeto através:
- Regulagem tune_kv e tune_ti (veja a descrição abaixo dos tipos de regulagem).

- Regulagem dos parâmetros de compensação da fricção (veja abaixo).
Esses dois métodos podem ser combinados.
Outras possibilidades para melhorar a precisão do trajeto:
- Diminuição da resolução do trajeto pode melhorar o trajeto. Nota: um valor

demasiadamente baixo da resolução do trajeto, causará problemas de
carregamento da CPU.
- A precisão de linhas retas pode ser melhorada, diminuindo a aceleração
utilizando AccSet. Exemplo: AccSet 20, 10.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-TuneServo-425

TuneServo Instruções
Descrição
Tune_df
Tune_df é usado para reduzir as vibrações ou as oscilações na trajetória.
Existe sempre um valor adequado que pode variar dependendo da posição e compri-
mento de movimento. Este valor adequado pode ser encontrado por troca de ajuste de
servo em pequenos intervalos (1 - 2%) nos eixos que estão envolvidos neste comporta-
mento indesejado. Normalmente o ajuste adequado será encontrado entre 70% - 130%.
Valores mais baixos ou mais altos tem um efeito negativo e prejudicarão os movimen-
tos consideravelmente.
Quando o valor de ajuste do ponto inicial de um movimento difere consideravelmente

do valor de ajuste do ponto final, pode ser vantajoso em alguns casos usar um ponto
intermediário com uma zona para definir onde o valor de ajuste será trocado.
A seguir, alguns exemplos para o uso do TuneServo para ajustar o servo:
IRB6400, na aplicação de prensas (carga extendida e flexível), eixos 4 - 6: Reduz o

valor de ajuste de servo para os eixos do punho até o movimento aceitável. A alteração
no movimento não será notada até o valor adequado ser atingido. Um valor baixo pre-
judicará o movimento consideravelmente. Valor de ajuste típico é 25%.
IRB 6400, partes superiores da área de trabalho. O eixo 1 pode muitas vezes ser otimi-
zado com um valor de regulagem de 85% - 95%.
IRB 6400, movimento curto (<80 mm). O eixo 1 pode muitas vezes ser otimizado com
um valor de regulagem de 94% - 98%.
IRB 2400, com movimento de tração. Em alguns casos os eixos 2 - 3 podem ser otimi-
zados com um valor de regulagem de 110% - 130%. O movimento na trajetória pode
exigir um valor de regulagem diferente em comparação com o movimento nos ângulos
rectos da trajetória.
Trancos e oscilações podem ser reduzidos pelo decréscimo da aceleração ou pela rampa
de aceleração (AccSet), a qual irá, entretanto, aumentar o tempo do ciclo. Este é um
método alternativo para usar o TuneServo.
Tune_kp, tune_kv, tune_ti external axes
Este tipo de regulagem afeta o avanço da posição de controle (kp), o avanço da veloci-
dade de controle (kv) e o tempo de integração da velocidade de controle (ti) dos eixos
externos. São usados para adaptar os eixos externos a carregamentos de inércias difer-
entes. A regulagem base dos eixos externos pode igualmente ser simplificada usando
este tipo de regulagem.
2-TuneServo-426 Data Types do Sistema e Rotinas

Tune_kp, tune_kv, tune_ti robot axes
Para os eixos do robô, este tipo de regulagem têm outra importância e pode ser usada
para reduzir erros de trajetória numa velocidade reduzida (<500 mm/s).
Valores recomendados : tune_kv 100 - 180%, tune_ti 50 - 100%. Tune_kp não devem
ser usados para os eixos do robô. Os valores de tune_kv / tune_ti muito altos ou muito
baixos causam vibrações e oscilações. Nunca utilize este tipo de regulagem a uma
velocidade elevada ou quando a precisão de trajetória exigida estiver cumprida.
Ativando a regulagem tipo TUNE_DF com o valor de regulagem 90% no eixo 2 na

unidade mecânica IRB.
Compensação da fricção: tune_fric_lev and tune_fric_ramp
Esses tipos de regulagem podem ser utilizados para reduzir os erros do trajeto do robô
causados pela fricção e folga em velocidades baixas (10 - 200 mm/s). Esses erros de
trajeto aparecem quando um eixo do robô muda a direção do movimento. Ative a
compensação da fricção para um eixo, ajustando o parâmetro do sistema Friction ffw on
para TRUE (tópico: Robô, tipo: Parâmetros de controle).
O modelo de fricção é um nível constante com sinal oposto ao da direção da velocidade

do eixo. Friction ffw level (Nm) é o nível de fricção absoluta em velocidades (baixas)
e é maior do que Friction ffw ramp (rad/s) (veja figura).
fricção do motor em baixa velocidade (Nm)
Friction ffw level (Nm)
Friction ffw ramp (rad/s)
Velocidade do eixo do motor (rad/s)
Figure 33 Modelo de fricção
Tune_fric_lev sobrepõe-se ao valor do parâmetro do sistema Friction ffw level.
regulagemA regulagem Friction ffw level (utilizando tune_fric_lev) para cada eixo do
robô pode melhorar, consideravelmente, a precisão do trajeto dos robôs, na faixa de
velocidade de 20 - 100 mm/s. Para robôs maiores (especialmente o da família
IRB6400), o efeito será, entretanto, mínimo comparado com outras fontes de erros de
deslocamento que dominam esses robôs.
Tune_fric_ramp sobrepõe-se ao valor do parâmetro do sistema Friction ffw ramp. Na

maioria dos casos, não há necessidade de ajustar a Friction ffw ramp. O ajuste padrão
será apropriado.

Ajustar um eixo de cada vez. Altere o valor da regulagem em pequenas partes e

encontre o nível, que minimiza o erro de trajeto do robô, nas posições do trajeto em que
esse eixo específico muda a direção do movimento. Repita o mesmo procedimento para
o próximo eixo etc.
Os valores de regulagem final podem ser transferidos para os parâmetros do sistema.

Exemplo:
Friction ffw level = 1. Valor de regulagem final (tune_fric_lev) = 150%.
Ajuste Friction ffw level = 1,5 e o valor de regulagem = 100% (valor padrão) que
é equivalente.
Argumentos
TuneServo MecUnit Axis TuneValue [\Type]
MecUnit (Mechanical Unit) DataType: mecunit
O nome da unidade mecânica.
Axis DataType: num
O número do eixo atual na unidade mecânica (1 - 6).
TuneValue DataType: num
Valor de ajuste de servo em percentual (1 - 500). 100% é o valor normal.
[\Type] Data type: tunetype
Tipo do servo de regulagem. Os tipos disponíveis são TUNE_DF, TUNE_KP;

TUNE_KV e TUNE_TI. Estes tipos são pré-definidos no sistema com constantes.
Este argumento pode ser omitido quando usar o tipo de regulagem TUNE_DF.
Exemplo
TuneServo MHA160R1, 1, 110 \Type:= TUNE_KP;
Ativando a regulagem tipo TUNE_DF com o valor de regulagem 110% no eixo

1 na unidade mecânica MHA160R1.

O tipo de regulagem especificado e o valor de regulagem são ativados para os eixos
especificados. Este valor é aplicável para todos os movimentos até um novo valor ser
programado para o eixo atual, ou até os tipos de regulagem e valores para todos os
eixos serem reajustados usando a instrução TuneReset.
Os valores padrão de ajuste do servo para todos os eixo são automaticamente definidos
executando a instrução TuneReset
- na inicialização a frio
- quando começando a execução do programa desde o início.
Limitações
Quaisquer ajustes de servo ativos retornarão sempre aos valores padrão em caso de
falha de energia. Essa limitação pode ser contornada no programa do usuário, ao
reiniciar após a falha de energia.
Sintaxe
TuneServo
[MecUnit ’:=’ ] < variável (VAR) do mecunit> ’,’
[Axis ’:=’ ] < expressão (IN) do num> ’,’
[TuneValue ’:=’ ] < expressão (IN) do num> ’;’
[’\’ Type ’:=’ <expressão (IN) do tunetype>]’;’
Descrito em:
Outros ajustes de movimento Sumário Rapid - Motion Settings
Tipos do servo de regulagem Data Types - tunetype
Reajustar todos os servos de regulagem Instruções - TuneReset
Regulagem dos eixos externos Parâmetros do sistema - Robô
Compensação da fricção Parâmetros do Sistema - Robô


Instruções UnLoad
UnLoad Descarregar um módulo de um programa durante a

execução
UnLoad é usado para descarregar um módulo de um programa na memória durante a
execução.
O módulo do programa tem de ter sido previamente carregado na memória do pro-

grama usando a instrução Load ou StartLoad - WaitLoad.
Exemplo
UnLoad ram1disk \File:="PART_A.MOD";
Descarregue o módulo do programa PART_A.MOD da memória do programa,

que foi previamente carregado na memória do programa com Load. (Veja
instruções Load). (ram1disk é uma string constante pré-definida "ram1disk:").
Argumentos
UnLoad [\Save] FilePath [\File]
[\Save] Data type: switch
Se esse argumento for usado, o módulo do programa será salvo antes do início
do descarregamento.
O módulo do progama será salvo no local original especificado na instrução
Load ou StartLoad.
FilePath Data type: string
O arquivo de trajetória e o nome do arquivo que vai ser descarregado da memória

do programa. O arquivo de trajetória e o nome do arquivo devem ser os mesmos
da instrução Load ou StartLoad previamente executada. O nome do arquivo será
excluído quando for usado o argumento \File.
[\File] Data type: string
Quando o nome do arquivo é excluído no argumento FilePath, este passo deve

ser definido com este argumento. O nome do arquivo deve ser o mesmo daquele
que foi utilizado previamente na instrução Load ou StartLoad.
Para conseguir executar a instrução UnLoad no programa, uma instrução Load ou
StartLoad - WaitLoad com o mesmo caminho e nome deve ter sido executado antes no
Manual de Referência do RAPID 8-UnLoad-431

UnLoad Instruções
programa.
A execução do programa espera que o módulo do programa acabe o carregamento antes

de passar à instrução seguinte.
Após o módulo do programa ter sido descarregado, os restantes módulos do programa

serão lincados .
Para mais detalhes, consulte as instruções Load ou StartLoad - WaitLoad.
Exemplos
UnLoad "ram1disk:DOORDIR/DOOR1.MOD";
Descarregue o módulo do programa DOOR1.MOD da memória do programa,

que foi previamente carregado na memória do programa com Load. (See instruc-
tions
Load).
UnLoad "ram1disk:" \File:="DOORDIR/DOOR1.MOD";
O mesmo que acima, mas com outra sintaxe.
Unload \Save, "ram1disk:" \File:="DOORDIR/DOOR1.MOD";
O mesmo que acima, mas salva o módulo do programa antes de descarregar.
Limitações
Não é permitido descarregar um módulo de um programa que está sendo executado.
As rotinas TRAP, os passos do sistema E/S e outras tarefas do programa não podem ser
executados durante o descarregamento.
Evite usar um disquete flexível para carregamento uma vez que a leitura de um disquete
flexível demora muito tempo.
Uma parada do programa durante a execução da instrução UnLoad resulta numa parada
de proteção com os motores desligados e a mensagem de erro “2005 Stop order time-
out” será mostrada na unidade de programação.
Tratamento de erros
Se o arquivo na instrução UnLoad não puder ser descarregado por causa de uma
execução que está correndo no módulo ou por causa de uma trajetória errada (módulo
não carregado com Load ou StartLoad) então a variável do sistema ERRNO é ajustada
para ERR_UNLOAD. Esse erro pode ser tratado na rotina de tratamento de erros.
8-UnLoad-432 Manual de Referência do RAPID

Instruções UnLoad
Sintaxe
UnLoad
[’\’Save ’,’]
[FilePath’:=’]<expression (IN) of string>
[’\’File’:=’ <expression (IN) of string>]’;’
Descrito em:
Carregar o módulo de um programa Instruções - Load
Instruções - StartLoad-WaitLoad
Aceitar referências não resolvidas Parâmetros do Sistema - Controller
Parâmetros do Sistema - Tasks
Parâmetros do Sistema - BindRef
Manual de Referência do RAPID 8-UnLoad-433

UnLoad Instruções
8-UnLoad-434 Manual de Referência do RAPID

Instruções WaitDI
WaitDI Espera um sinal de entrada digital

WaitDI (Wait Digital Input) é usado para esperar até que um sinal de entrada digital seja
ligado.
Exemplo
WaitDI di4, 1;
A execução do programa continua somente após a entrada di4 ser ligada.
WaitDI grip_status, 0;
A execução do programa continua somente após a entrada grip_status ser desli-

gada.
Argumentos
WaitDI Signal Value [\MaxTime] [\TimeFlag]
O nome do sinal.
Value DataType: dionum
[\MaxTime] (Maximum Time) DataType: num

tempo acaba antes que a condição seja alcançada, um tratamento de erro será
chamado, se existir um, com o código de erro ERR_WAIT_MAXTIME. Se não
houver um tratamento de erro, a execução irá parar.
[\TimeFlag] (Timeout Flag) DataType: bool
O parâmetro de saída que contém o valor TRUE se o tempo máximo de espera

permitido acaba antes que a condição seja alcançada. Se este parâmetro está
incluso na instrução, não é considerado erro se o tempo máx. acaba. Este argu-
mento é ignorado se o argumento MaxTime não está incluso na instrução.
Se o valor do sinal está correto, quando a instrução é executada, o programa simplis-
mente continua com a instrução seguinte.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WaitDI-435

WaitDI Instruções
Se o valor do sinal não está correto, o robô entra em um estado de espera e quando o
sinal muda para o valor correto, o programa continua. A mudança é detectada como
uma interrupção, que dá uma resposta rápida.
Quando o robô está esperando, o tempo é supervisionado, e se este excede o valor de

tempo máx., o programa continuará se o Time Flag é especificado, ou aponta um erro
se ele não é especificado. Se o Time Flag é especificado, este será colocado em TRUE
caso o tempo exceda, caso contrário ele será colocado em FALSE.
Sintaxe
WaitDI
[ Signal ’:=’ ] < variável (VAR) do signaldi > ’,’
[ Value ’:=’ ] < expressão (IN) do dionum >
[’\’MaxTime ’:=’<expressão (IN) do num>]
[’\’TimeFlag’:=’<variável (VAR) do bool>] ’;’
Descrito em:
Espera uma condição ser satisfeita Instruções - WaitUntil
Espera um tempo determinado Instruções - WaitTime
2-WaitDI-436 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções WaitDO
WaitDOEspera até que um sinal de saída digital seja ligado

WaitDO (Wait Digital Output) é usado para esperar até que um sinal de saída digital
seja ligado.
Exemplo
WaitDO do4, 1;
A execução do programa continua somente após a entrada do4 ser ligada.
WaitDO grip_status, 0;
A execução do programa continua somente após a saída grip_status ser religada.
Argumentos
WaitDO Signal Value [\MaxTime] [\TimeFlag]
Signal Data type: signaldo
O nome do sinal.
Value Data type: dionum
[\MaxTime] (Maximum Time) Data type: num

tempo acaba antes que a condição seja alcançada, um tratamento de erro será
chamado, se existir um, com o código de erro ERR_WAIT_MAXTIME. Se não
houver um tratamento de erro, a execução irá parar.
[\TimeFlag] (Timeout Flag) Data type: bool

Se o valor do sinal está correto, quando a instrução é executada, o programa simplis-
mente continua com a instrução seguinte.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WaitDO-437

WaitDO Instruções
Se o valor do sinal não está correto, o robô entra em um estado de espera e quando o
sinal muda para o valor correto, o programa continua. A mudança é detectada como
uma interrupção, que dá uma resposta rápida.
Quando o robô está esperando, o tempo é supervisionado, e se este excede o valor de

caso o tempo exceda, caso contrário ele será colocado em FALSE.
Sintaxe
WaitDO
[ Signal ’:=’ ] < variable (VAR) of signaldo > ’,’
[ Value ’:=’ ] < expression (IN) of dionum >
[’\’MaxTime ’:=’<expression (IN) of num>]
[’\’TimeFlag’:=’<variable (VAR) of bool>] ’;’
Descrito em:
2-WaitDO-438 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções WaitLoad
WaitLoad Conecta o módulo carregado à tarefa

WaitLoad é utilizada para conectar o módulo (caso este seja carregado com
StartLoad) à tarefa de programa.
O módulo carregado deve ser conectado à tarefa de programa com a instrução

WaitLoad antes de qualquer de seus símbolos/rotinas ser usado.
O módulo de programa carregado será adicionado aos módulos já existentes na

memória de programa.
Essa instrução também pode ser combinada com a função para descarregar algum
outro módulo de programa para minimizar o número de vínculos (1 em vez de 2).
Exemplo
VAR loadsession load1;
...
StartLoad "ram1disk:PART_A.MOD", load1;
MoveL p10, v1000, z50, tool1 \WObj:=wobj1;
WaitLoad load1;
%"routine_x"%;
UnLoad "ram1disk:PART_A.MOD";
Carregue o módulo de programa PART_A.MOD a partir de ram1disk na

memória de programa. Paralelamente, mova o robô. Em seguida, conecte o novo
módulo de programa à tarefa de programa e chame a rotina routine_x do módulo
PART_A.
Argumentos
WaitLoad [\UnloadPath] [\UnloadFile] LoadNo
[\UnloadPath] Tipo de dados: string
O caminho e o nome do arquivo que será descarregado da memória de programa.

O nome do arquivo deve ser excluído quando o argumento \UnloadFile é usado.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WaitLoad-439

WaitLoad Instruções
[\UnloadFile] Tipo de dados: string
Quando o nome do arquivo é excluído no argumento \UnloadPath, ele deve ser

definido com esse argumento.
LoadNo Tipo de dados: loadsession
Isso é uma referência à sessão de carregamento, obtida pela instrução

StartLoad, para conectar o módulo de programa carregado à tarefa de programa.
A instrução WaitLoad primeiro irá esperar pela conclusão do carregamento se este
ainda não tiver sido concluído e, em seguida, ele será vinculado e inicializado. A
inicialização do módulo carregado define todas as variáveis em nível de módulo com
seus valores de inicialização.
Referências não resolvidas serão aceitas se o parâmetro de sistema para Tasks/BindRef

estiver definido como NO. No entanto, quando o programa for iniciado ou a função da
unidade de programação Program Window/File/Check Program for utilizada, nenhuma
verificação de referências não resolvidas será feita se BindRef = NO. Haverá um erro
em tempo de execução ao executar uma referência não resolvida.
Uma outra maneira de utilizar referências a instruções que não estejam na tarefa desde
o início é utilizar Vinculação posterior. Isso torna possível especificar a rotina a ser
chamada com uma expressão de seqüência, delimitada por dois %%. Nesse caso, o
parâmetro BindRef pode ser definido como YES (comportamento padrão). O método
de Vinculação posterior é preferível.
Para obter uma boa estrutura de programa, que seja de fácil compreensão e
manutenção, todo o carregamento e descarregamento de módulos de programa deve ser
feito a partir do módulo principal, que está sempre presente na memória de programa
durante a execução.
Exemplos
StartLoad "ram1disk:DOORDIR/DOOR2.MOD", load1;
...
WaitLoad \UnloadPath:="ram1disk:DOORDIR/DOOR1.MOD", load1;
Carregue o módulo de programa DOOR2.MOD a partir de ram1disk no diretório

DOORDIR para a memória de programa e conecte o novo módulo à tarefa. O
módulo de programa DOOR1.MOD será descarregado da memória de programa.
StartLoad "ram1disk:" \File:="DOORDIR/DOOR2.MOD", load1;

! O robô pode fazer algum outro trabalho
WaitLoad \UnloadPath:="ram1disk:" \File:= "DOORDIR/DOOR1.MOD", load1;
equivale às instruções abaixo, mas o robô pode fazer algum outro trabalho
durante o tempo de carregamento e também fazê-lo mais rapidamente (somente
um vínculo).
2-WaitLoad-440 Data Types do Sistema e Rotinas
Instruções WaitLoad
Load "ram1disk:" \File:="DOORDIR/DOOR2.MOD";

UnLoad "ram1disk:" \File:="DOORDIR/DOOR1.MOD";
Tratamento de erros
Se não for possível localizar o arquivo especificado na instrução StartLoad, a variável
de sistema ERRNO será definida como ERR_FILNOTFND na execução de WaitLoad.
Se o argumento LoadNo referir-se a uma sessão de carregamento desconhecida, a var-

iável de sistema ERRNO será definida como ERR_UNKPROC.
Se o módulo já estiver carregado na memória de programa, a variável de sistema

ERRNO será definida como ERR_LOADED.
Os erros seguintes só podem ocorrer quando o argumento \UnloadPath é utilizado na

instrução WaitLoad:
- Se o módulo de programa especificado no argumento \UnloadPath não puder

ser descarregado devido a uma operação em andamento dentro do módulo, a
variável de sistema ERRNO será definida como ERR_UNLOAD.
- Se o módulo de programa especificado no argumento \UnloadPath não puder
ser descarregado devido ao módulo de programa não ter sido carregado com
Load ou StartLoad-WaitLoad a partir do programa RAPID, a variável de sis-
tema ERRNO também será definida como ERR_UNLOAD.
Esses erros poderão ser tratados na rotina de tratamento de erros.
Sintaxe
WaitLoad
[ [ ‘\’ UnloadPath ‘:=‘ <expressão (IN) de string> ]
[ ‘\’ UnloadFile ‘:=‘ <expressão (IN) de string> ] ‘,’ ]
[ LoadNo ‘:=‘ ] <variável (VAR) de loadsession> ‘;’
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WaitLoad-441

WaitLoad Instruções
Carregar um módulo de programa
durante a execução Instruções - StartLoad
Carregar sessão Tipos de dados - loadsession
Carregar um módulo de programa Instruções - Load
Descarregar um módulo de programa Instruções - UnLoad
Aceitar referências não resolvidas Parâmetros do sistema -
Controller/Task/BindRef
2-WaitLoad-442 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções VelSet
VelSet Muda a velocidade programada

VelSet é usado para aumentar ou diminuir a velocidade programada para todas as
instruções de posicionamento subsequentes. Esta instrução também é usada para ma-
ximizar a velocidade.
Exemplo
VelSet 50, 800;
Todas as velocidades programadas são diminuídas em 50% do valor da

instrução. A velocidade do TCP não é, entretanto, permitida exceder 800 mm/s.
Argumentos
VelSet Override Max
Override DataType: num
Velocidade desejada como uma porcentagem da velocidade programada. 100%

corresponde a velocidade programada.
Max DataType: num
Velocidade máxima do TCP em mm/s.
A velocidade programada de todas as instruções de posicionamento subsequentes é
afetada até uma nova instrução VelSet ser executada.
O argumento Override afeta:
- Todos os componentes de velocidade (TCP, orientação, rotação e eixos externos

lineares) em speeddata.
- A velocidade programada ultrapassa a instrução de posicionamento (o argu-
mento \V).
- Movimentos temporizados.
O argumento Override não afeta:
- A velocidade de soldagem em welddata.

- A velocidade de aquecimento e preenchimento em seamdata.
O argumento Max somente afeta a velocidade do TCP.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-VelSet-443

VelSet Instruções
Os valores default para Override e Max são 100% e 5000 mm/s respectivamente. Estes
valores são automaticamente ligados

- quando começa a execução do programa no início.
Exemplo
VelSet 50, 800;
MoveL p3, v1000\T:=5, z10, tool1;
A velocidade é 500 mm/s para ponto p1 e 800 mm/s para p2. Isso dá 10 segundos
para mover de p2 para p3.
Limitações
A velocidade máxima não é levada em consideração quando o tempo é especificado na
instrução de posicionamento.
Sintaxe
VelSet
[ Override ’:=’ ] < expressão (IN) do num > ’,’
[ Max ’:=’ ] < expressão (IN) do num > ’;’
Descrito em:
Instruções de posicionamento Sumário RAPID - Movimentação
2-VelSet-444 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções WHILE
WHILE Repetir enquanto ...

WHILE é usado quando um número de instruções devem ser repetidas enquanto uma
condição é satisfeita.
Se for possível determinar previamente o número de repetições, a instrução FOR pode

ser usada.
Exemplo
WHILE reg1 < reg2 DO
...
reg1 := reg1 +1;
ENDWHILE
Repete as instruções no ciclo WHILE enquanto reg1 < reg2.
Argumentos
WHILE Condition DO ... ENDWHILE
A condição que deve ser satisfeita para que as instruções no ciclo WHILE sejam
executadas.
1. A condição é calculada. Se a condição não é satisfeita, o ciclo WHILE termina e a
execução do programa continua com a instrução seguinte a ENDWHILE.
2. As instruções no loop WHILE são executadas.
3. O ciclo WHILE é repetido, começando pela primeira instrução.
Sintaxe
(EBNF)
WHILE <expressão condicional> DO
<lista de instrução>
ENDWHILE
Manual de Referência do RAPID 8-WHILE-445

WHILE Instruções
Descrito em:
8-WHILE-446 Manual de Referência do RAPID

Instruções Write
Write Escreve em um arquivo tipo texto ou canal serial

Write é usado para escrever em um arquivo tipo texto ou canal serial. O valor de certo
dado pode ser escrito como um texto.
Exemplos
Write logfile, "Execução iniciada";
O texto Execução iniciada foi escrito no arquivo com nome de referência logfile.
Write logfile, "Nr de partes produzidas="\Num:=reg1;
O texto Nr de partes produzidas=5, por exemplo, foi escrito no arquivo com

nome de referência logfile (assumindo que o conteúdo de reg1 é 5).
Argumentos
Write IODevice String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient]
[\NoNewLine]
O nome (referência) do atual arquivo ou canal serial.
O texto a ser escrito.
[\Num] (Numeric) DataType: num
Os dados cujos valores numéricos são escritos após o texto.
[\Bool] (Boolean) DataType: bool
Os dados cujos valores booleanos são escritos após o texto.
[\Pos] (Position) DataType: pos
Os dados cuja posição é escrita após o texto.
[\Orient] (Orientation) DataType: orient
Os dados cuja orientação é escrita após o texto.
[\NoNewLine] DataType: switch
Omite o caracter de linha de alimentação que normalmente indica o fim do texto.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-Write-447

Write Instruções
O texto é escrito para um arquivo ou canal serial especificado. Se o argumento \NoN-
ewLine não é usado, um caracter de linha de alimentação (LF) também é escrito.
Se um dos argumentos \Num, \Bool, \Pos ou \Orient é usado, seu valor é convertido
para um texto antes de ser adicionado ao primeiro texto. A conversão de valor para
texto ocorre como segue:
Argumento Valor Texto

\Num 23 "23"
\Num 1.141367 "1.14137"
\Bool TRUE "TRUE"
\Pos [1817.3,905.17,879.11] "[1817.3,905.17,879.11]"
\Orient [0.96593,0,0.25882,0] "[0.96593,0,0.25882,0]"
O valor é convertido em um “string” com formato RAPID padrão. Isto significa em

princípio 6 dígitos importantes. Se a parte decimal for menor que 0.000005 ou maior
que 0.999995, o número é arredondado para um inteiro.
Exemplo
VAR iodev printer;
.
Open "sio1:", printer\Write;
WHILE DInput(stopprod)=0 DO
produce_part;
Write printer, "Parte produzida ="\Num:=reg1\NoNewLine;
Write printer, " "\NoNewLine;
Write printer, CTime();
ENDWHILE
Close printer;
Uma linha, incluindo o número da parte produzida e da hora atual, é impressa a

cada ciclo. A impressora é conectada ao canal serial sio1:. A mensagem impressa
pode ser parecida com esta:
Parte produzida = 473 09:47:15
Limitações
Os argumentos \Num, \Bool, \Pos e \Orient são mutuamente exclusivos e não podem
ser usados simultanemente na mesma instrução.
Esta instrução somente pode ser usada por arquivos ou canais seriais que foram abertos
para escrita.
2-Write-448 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções Write
Tratamento de Erro
Se um erro ocorrer durante a escrita, a variável do sistema ERRNO é colocada para
ERR_FILEACC. Este erro pode ser então tratado em uma rotina de tratamento de erro.
Sintaxe
Write
[IODevice’:=’] <variável (VAR) do iodev>’,’
[’\’Num’:=’ <expressão (IN) do num> ]
| [’\’Bool’:=’ <expressão (IN) do bool> ]
| [’\’Pos’:=’ <expressão (IN) do pos> ]
| [’\’Orient’:=’ <expressão (IN) do orient> ]
[’\’NoNewLine]’;’
Descrito em:
Abrindo um arquivo ou canal serial Sumário RAPID - Comunicação
Data Types do Sistema e Rotinas 2-Write-449

Write Instruções
2-Write-450 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções WriteBin
WriteBin Escreve para um canal serial binário

WriteBin é usado para escrever um número de bytes para um canal serial binário.
Exemplo
WriteBin channel2, text_buffer, 10;
10 caractéres da lista text_buffer são escritos para um canal referido ao channel2.
Argumentos
WriteBin IODevice Buffer NChar
Nome (referência) do atual canal serial.
Buffer DataType: array of
num
A lista (variedade) contendo os números (caractéres) a serem escritos.
NChar (Number of Characters) DataType: num
O número de caractéres a ser escrito do Buffer.
O número especificado de números (caractéres) na lista a ser escrita para o canal serial.
Limitações
Esta instrução somente pode ser usada para canais seriais que foram abertos para lei-
tura e escrita binária.
Tratamento de Erro
Se um erro ocorre durante a escrita, a variável do sistema ERRNO é colocada para
ERR_FILEACC. Este erro pode então ser tratado em uma rotina de tratamento de erro.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WriteBin-451

WriteBin Instruções
Exemplo
VAR iodev channel;
VAR num out_buffer{20};
VAR num input;
VAR num nchar;
out_buffer{1} := 5; ( enq )
WriteBin channel, out_buffer, 1;
IF input = 6 THEN ( ack )

out_buffer{1} := 2; ( stx )
out_buffer{2} := 72; ( ’H’ )
out_buffer{3} := 101; ( ’e’ )
out_buffer{4} := 108; ( ’l’ )
out_buffer{5} := 108; ( ’l’ )
out_buffer{6} := 111; ( ’o’ )
out_buffer{7} := 32; (’’)
out_buffer{8} := StrToByte("w"\Char); ( ’w’ )
out_buffer{9} := StrToByte("o"\Char); ( ’o’ )
out_buffer{10} := StrToByte("r"\Char); ( ’r’ )
out_buffer{11} := StrToByte("l"\Char); ( ’l’ )
out_buffer{12} := StrToByte("d"\Char); ( ’d’ )
out_buffer{13} := 3; ( etx )
WriteBin channel, out_buffer, 13;
ENDIF
O "string" de texto Hello world (com caracteres de controle associados) é escrito

em um canal serial. A função StrToByte é usada nos mesmos casos para converter
um "string" em um dado de byte (num). ???
Sintaxe
WriteBin
[IODevice’:=’] <variável (VAR) do iodev>’,’
[Buffer’:=’] <variedade {*} (IN) do num>’,’
[NChar’:=’] <expressão (IN) do num>’;’
2-WriteBin-452 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções WriteBin
Descrito em:
Abrindo (etc.) canais seriais Sumário RAPID - Comunicação
Converter um "string" em dados de byte Funções - StrToByte
Dados de byte Tipos de dados - byte
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WriteBin-453

WriteBin Instruções
2-WriteBin-454 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções WriteAnyBin
WriteAnyBin Escreve dados em um

canal serial ou arquivo binário
WriteAnyBin (Write Any Binary) é usado para escrever qualquer tipo de dados em um
arquivo ou canal serial binário.
Exemplo
VAR iodev channel2;
VAR orient quat1 := [1, 0, 0, 0];
...
WriteAnyBin channel2, quat1;
O dado orient quat1 é escrito no canal referido por channel2.
Argumentos
WriteAnyBin IODevice Data
O nome (referência) do arquivo ou canal serial

binário para a operação de escrita.
Data Tipo de dados: ANYTYPE
O VAR ou PERS contendo o dado a ser escrito.
Tantos bytes quantos forem necessários para o dado especificado são escritos no
arquivo ou canal serial binário especificado.
Limitações
Essa instrução só pode ser usada para arquivos ou canais seriais que tenham sido aber-
tos para escrita binária.
O dado a ser escrito por essa instrução precisa ter um tipo de dados value de tipo
atomic, string ou record. Os tipos de dados semi-value e non-value não podem ser usa-
dos.
Dados de matrizes não podem ser usados.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WriteAnyBin-455

WriteAnyBin Instruções
Tratamento de erros
Se ocorrer um erro durante a escrita, a variável de sistema ERRNO será definida como
ERR_FILEACC. Assim, esse erro pode ser tratado na rotina de tratamento de erros.
Exemplo
VAR iodev channel;
VAR num input;
VAR robtarget cur_robt;
! Envia o caractere de controle enq

WriteStrBin channel, "\05";
! Espera o caractere de controle ack
IF input = 6 THEN
! Envia a posição atual do robô
cur_robt := CRobT(\Tool:= tool1\WObj:= wobj1);
WriteAnyBin channel, cur_robt;
ENDIF
Close channel;
A posição atual do robô é escrita em um canal serial binário.
Sintaxe
WriteAnyBin
[IODevice’:=’] <variable (VAR) of iodev>’,’
[Data’:=’] <var or pers (INOUT) of ANYTYPE>’;’
Descrito em:
Abertura (etc.) de canais seriais Resumo RAPID - Comunicação
ou arquivos
Ler dados de um canal serial Funções - ReadAnyBin
ou arquivo binário
2-WriteAnyBin-456 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções WriteStrBin
WriteStrBinEscrever uma string para um canal serial binário

WriteStrBin (Escrever String Binária) é usado para escrever uma string para um canal
serial binário ou arquivo bináro.
Exemplo
WriteStrBin channel2, "Hello World\0A";
A string "Hello World\0A" é escrita para o canal referido como channel2. A

cadeia é, neste caso, terminada com uma linha nova \0A. Todos os caracteres e
valores hexadecimais escritos com WriteStrBin permanecerão inalterados pelo
sistema.
Argumentos
WriteStrBin IODevice Str
Nome (referência) do canal serial corrente.
Str (String) Tipo de dados: string
O texto a ser escrito.
A string de texto é escrita para o canal serial ou arquivo especificado.
Limitações
Esta instrução pode somente ser usada para canais seriais ou arquivos que tenham sido
abertos para leitura ou escrita binária.
Tratamento de erros
Se um erro ocorrer durante a escrita, a variável de sistema ERRNO é ajustada para
ERR_FILEACC. Este erro pode ser tratado no tratamento de erros.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WriteStrBin-457

WriteStrBin Instruções
Exemplo
VAR iodev channel;
VAR num input;
! Send the control character enq

WriteStrBin channel, "\05";
! Wait for the control character ack
IF input = 6 THEN
! Send a text starting with control character stx and ending with etx
WriteStrBin channel, "\02Hello World\03";
ENDIF
Close channel;
A string de texto Hello World (com caracteres de controlo associados em hexa-

decimais) é escrita para um canal serial binário.
Sintaxe
WriteStrBin
[IODevice’:=’] <variável (VAR) de iodev>’,’
[Str’:=’] <expressão (IN) de string>’;’
Descrito em:
Abrindo (etc.) canais seriais Sumário RAPID - Comunicação
2-WriteStrBin-458 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções WaitTime
WaitTime Espera um tempo determinado

WaitTime é usado para esperar um tempo determinado. Esta instrução também pode ser
usada para fazer com que o robô e eixos externos fiquem parados.
Exemplo
WaitTime 0.5;
A execução do programa espera 0.5 segundo.
Argumentos
WaitTime [\InPos] Time
[\InPos] Tipo de dado: switch
Se este argumento é usado, o robô e eixos externos devem estar parados antes do
início da contagem do tempo de espera.
Time Tipo de dadoe: num
O tempo, expresso em segundos, que a execução do programa espera.
A execução do programa pára temporariamente por um tempo determinado. Contudo
tratamentos de interrupção e outras funções similares ainda estão ativas.
Exemplo
WaitTime \InPos,0;
A execução do programa espera até que o robô e eixos externos fiquem parados.
Limitações
Se o argumento \Inpos é usado, a instrução de movimento que precede esta instrução
deve ser terminada no ponto final, para que seja possível reiniciar nesta instrução seg-
uida de uma falha de energia.
O argumento \Inpos não pode ser usado juntamente com SoftServo.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WaitTime-459

WaitTime Instruções
Sintaxe
WaitTime
[’\’InPos’,’]
[Time ’:=’] <expressão (IN) do num>’;’
Descrito em:
Espera um sinal de entrada digital Instruções - WaitDI
2-WaitTime-460 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções WaitUntil
WaitUntil Espera uma condição ser satisfeita

WaitUntil é usado para esperar até que uma condição lógica seja satisfeita; por exem-
plo, pode esperar até que uma ou mais entradas sejam ligadas.
Exemplo
WaitUntil di4 = 1;
A execução do programa continua somente após a entrada di4 ser ligada.
Argumentos
WaitUntil [\InPos] Cond [\MaxTime] [\TimeFlag]
[\InPos] DataType: switch
Se este argumento é usado, o robô e eixos externos devem estar parados antes
que a condição comece a ser avaliada.
Cond DataType: bool
A expressão lógica que é esperada.

tempo acaba antes que a condição seja satisfeita, um tratamento de erro será cha-
mado, caso exista um, com o código de erro ERR_WAIT_MAXTIME. Se não
houver tratamento de erro, a execução irá parar.
[\TimeFlag] (Timeout Flag) DataType: bool

Se a condição programada não é satisfeita na execução da instrução WaitUntil, a con-
dição é verificada novamente a cada 100 ms.
Quando o robô está esperando, o tempo é supervisionado, e se ele excede o valor de

se o tempo exceder, caso contrário ele será colocado em FALSE.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WaitUntil-461

WaitUntil Instruções
Exemplos
VAR bool timeout;
WaitUntil start_input = 1 AND grip_status = 1\MaxTime := 60
\TimeFlag := timeout;
IF timeout THEN
TPWrite "Nenhuma ordem recebida dentro do tempo esperado";
ELSE
start_next_cycle;
ENDIF
Se as duas condições de entrada não são alcançadas dentro de 60 segundos, uma

mensagem de erro será mostrada no display da unidade de programação.
WaitUntil \Inpos, di4 = 1;
A execução do programa espera até que o robô pare de se mover e a entrada di4
seja ligada.
Limitações
Se o argumento \Inpos é usado, a instrução de movimento que precede esta instrução
deve ser terminada com um ponto final, para que seja possível reiniciar nesta instrução
seguida de uma falha de energia.
Sintaxe
WaitUntil
[’\’InPos’,’]
[Cond ’:=’] <expressão (IN) do bool>
[’\’MaxTime ’:=’<expressão (IN) do num>]
[’\’TimeFlag’:=’<variável (VAR) do bool>] ’;’
Descrito em:
Espera um sinal de entrada digital Instruções - WaitDI
2-WaitUntil-462 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções WZBoxDef
WZBoxDef Definir uma zona global em forma de caixa

WZBoxDef (Definição de Zona Global em Forma de Caixa) é usada para definir uma
zona global que tem a forma de uma caixa quadrada e com todos os lados paralelos aos
eixos do Sistema de Coordenadas Global.
Exemplo
.
canto2
Z
Y Caixa
canto1
Min. 10 mm
X
Sistema de Coordenadas Global

CONST pos corner1:=[200,100,100];
CONST pos corner2:=[600,400,400];
...
WZBoxDef \Inside, volume, corner1, corner2;
Definir uma caixa quadrada com coordenadas paralelas aos eixos do sistema de
coordenadas global e definida pelos cantos corner1 e corner2 opostos.
Argumentos
WZBoxDef (\Inside) | (\Outside) Shape LowPoint HighPoint
\Inside Tipo de dados: switch
Definir o volume interno da caixa.
\Outside Tipo de dados: switch
Definir o volume externo da caixa (volume inverso).
Um dos argumentos \Inside ou \Outside tem de ser especificado.
Shape Tipo de dados: shapedata
Variável para armazenagem do volume definido (dados privados para o sistema).
Manual de Referência do RAPID 8-WZBoxDef-463

WZBoxDef Instruções
LowPoint Tipo de dados: pos
Posição (x,y,x) em mm definindo um dos cantos da caixa.
HighPoint Tipo de dados: pos
Posição (x,y,z) em mm definindo o canto diagonalmente oposto ao canto anterior.
A definição da caixa é armazenada na variável do tipo shapedata (argumento Shape),
para uso futuro na instrução WZLimSup ou WZDOSet.
Limitações
As posições LowPoint e HighPoint têm de ser cantos opostos válidos (com valores de
coordenadas x, y e z diferentes).
Se o robô é usado para apontar LowPoint ou HighPoint, o objeto de trabalho wobj0 tem
de estar ativo (uso do componente trans em robtarget, por exemplo, trans como argu-
mento).
Sintaxe
WZBoxDef
(’\’Inside) | (’\’Outside) ’,’
[Shape’:=’]<variável (VAR) de shapedata>’,’
[LowPoint’:=’]<expressão (IN) de pos>’,’
[HighPoint’:=’]<expressão (IN) de pos>’;’
Descritas em:
Zonas Globais Deslocamento e Principios E/S
Zonas Globais
Forma da zona global Tipo de dados - shapedata
Ativando supervisão de limite de zona global Instruções - WZLimSup
Ativando conjunto de saídas digitais de zona
global Instruções - WZDOSet
8-WZBoxDef-464 Manual de Referência do RAPID

Instruções WZCylDef
WZCylDef Definir uma zona global em forma de cilindro

WZCylDef (Definição de Zona Global em Forma de Cilindro) é usada para definir uma
zona global que tem a forma de um cilindro e com o eixo do cilindro paralelo ao eixo
z do Sistema de Coordenadas Global.
Exemplo
R2
H2
Z
Y
C2
X

CONST pos C2:=[300,200,200];
CONST num R2:=100;
CONST num H2:=200;
...
WZCylDef \Inside, volume, C2, R2, H2;
Definir um cilindro com o centro do circulo inferior em C2, raio R2 e altura H2.
Argumentos
WZCylDef (\Inside) | (\Outside) Shape CentrePoint Radius Height
Definir o volume interno do cilindro.
Definir o volume externo do cilindro (volume inverso).
Variável para armazenagem do volume definido (dados privados do sistema).
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WZCylDef-465

WZCylDef Instruções
CentrePoint Tipo de dados: pos
Posição (x,y,z) em mm definindo o centro de uma das bases do cilindro.
Radius Tipo de dados: num
O raio do cilindro em mm.
Height Tipo de dados: num
A altura em mm do cilindro.
Se positiva (direção +z), o argumento CentrePoint é o centro do circulo inferior
do cilindro (como no exemplo acima).
Se negativa (direção -z), o argumento CentrePoint é o centro do circulo superior
do cilindro.
A definição do cilindro é armazenada na variável do tipo shapedata (argumento
Shape), para uso futuro na instrução WZLimSup ou WZDOSet.
Limitações
Se o robô é usado para apontar o CentrePoint, o objeto de trabalho wobj0 tem de estar
ativo (uso do componente trans em robtarget, por exemplo, p1.trans como argumento).
Sintaxe
WZCylDef
(’\’Inside) | (’\’Outside) ’,’
[CentrePoint’:=’]<expressão (IN) de pos>’,’
[Radius’:=’]<expressão (IN) de num>’,’
[Height’:=’]<expressão (IN) de num>’;’
2-WZCylDef-466 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções WZCylDef
Descritas em:
Zonas Globais
Forma da zona global Tipo de dados - shapedata
Ativando espaço de trabalho restrito Instruções - WZLimSup
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WZCylDef-467

WZCylDef Instruções
2-WZCylDef-468 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções WZDisable
WZDisable Desativar a supervisão da zona global temporária

WZDisable (Desativar Zona Global) é usada para desativar a supervisão de uma zona
global temporária, previamente definida para parar o movimento ou para ajustar uma
saída.
Exemplo
VAR wztemporary wzone;
...
PROC ...
WZLimSup \Temp, wzone, volume;
MoveL p_pick, v500, z40, tool1;
WZDisable wzone;
MoveL p_place, v200, z30, tool1;
ENDPROC
Quando se movendo para p_pick, a posição do TCP do robô é checada para que
ele não entre no volume wzone especificado. Esta supervisão não é desem-
penhada quando indo para p_place.
Argumentos
WZDisable WorldZone
WorldZone Tipo de dados: wztemporary
A zona global a ser desativada.
A zona global temporária é desativada. Isto significa que a supervisão do TCP do robô,
relativa ao volume correspondente, é temporariamente parada. Pode ser reativada
através da instrução WZEnable.
Limitações
Somente uma zona global temporária podem ser desativada. Uma zona global esta-
cionária é sempre ativa.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WZDisable-469

WZDisable Instruções
Sintaxe
WZDisable
[WorldZone’:=’]<variável ou persistente (INOUT) de wztemporary>’;’
Descritas em:
Zonas globais
Dados da zona global temporária Tipos de Dados - wztemporary
Reativar zona global Instruções - WZEnable
2-WZDisable-470 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções WZDOSet
WZDOSet Ativar a zona global para ajustar a saída digital

WZDOSet (Ajustar Zona Global Digital) é usada para definir a ação e ativar uma zona
global para supervisão dos movimentos do robô.
Após esta instrução ser executada, quando o TCP do robô está dentro da zona global
definida ou se está aproximando dela, um sinal de saída digital é ajustado para o valor
especificado.
Exemplo
VAR wztemporary service;
PROC zone_output()
CONST pos p_service:=[500,500,700];
...
WZSphDef \Inside, volume, p_service, 50;
WZDOSet \Temp, service \Inside, volume, do_service, 1;
ENDPROC
Um service de zona global temporária é definido no programa de aplicação que

ajusta o sinal do_service, quando o TCP do robô está dentro da esfera definida
durante a execução do programa ou a movimentação.
Argumentos
WZDOSet (\Temp) | (\Stat) WorldZone (\Inside) | (\Before) Shape
Signal SetValue
\Temp (Temporária) Tipo de dados: switch
A zona global a definir é uma zona global temporária.
\Stat (Estacionária) Tipo de dados: switch
A zona global a definir é uma zona global estacionária.
Um dos argumentos \Temp ou \Stat tem de ser especificado.
WorldZone Tipo de dados: wztempo-

rary
Variável ou persistente que será atualizada com a identidade (valor numérico) da

zona global.
Quando usando o parâmetro \Temp, o tipo de dados tem de ser wztemporary.

Quando usando o parâmetro \Stat, o tipo de dados tem de ser wzstationary.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WZDOSet-471

WZDOSet Instruções
O sinal de saída digital será ajustado quando o TCP do robô estiver dentro do
volume definido.
\Before Tipo de dados: switch
O sinal de saída digital será ajustado antes do TCP do robô atingir o volume defi-
nido (o mais próximo possível antes do volume).
Um dos argumentos \Inside ou \Before tem de ser especificado.
A variável que define o volume da zona global.
Signal Tipo de dados: signaldo
O nome do sinal de saída digital que será alterado.
SetValue Tipo de dados: dionum
Valor desejado do sinal (0 ou 1) quando o TCP do robô está dentro do volume ou

exatamente antes de entrar no volume.
Quando fora ou muito próximo do volume, o signal é ajustado para o valor

oposto.
A zona global definida é ativada. A partir deste momento, a posição do TCP do robô é
supervisonada e a saída será ajustada, quando a posição do TCP do robô estiver dentro
do volume (\Inside) ou se aproximar do limite do volume (\Before).
Exemplo
VAR wztemporary home;
VAR wztemporary service;
PERS wztemporary equip1:=[0];
PROC main()
...
! Definition of all temporary world zones
zone_output;
...
! equip1 in robot working space
WZEnable equip1;
...
! equip1 out of robot working space
WZDisable equip1;
2-WZDOSet-472 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções WZDOSet
...
! No use for equip1 any more
WZFree equip1;
...
ENDPROC
PROC zone_output()
CONST pos p_home:=[800,0,800];
CONST pos p_service:=[800,800,800];
CONST pos p_equip1:=[-800,-800,0];
...
WZSphDef \Inside, volume, p_home, 50;
WZDOSet \Temp, home \Inside, volume, do_home, 1;
WZSphDef \Inside, volume, p_service, 50;
WZDOSet \Temp, service \Inside, volume, do_service, 1;
WZCylDef \Inside, volume, p_equip1, 300, 1000;
WZLimSup \Temp, equip1, volume;
! equip1 not in robot working space
WZDisable equip1;
ENDPROC
A definição das zonas globais temporárias home e service no programa de apli-

cação, que ajusta o sinal do_home ou do_service, quando o robô estiver dentro
da esfera home ou service respetivamente, durante a execução do porgrama ou
quando em movimento.
Também a definição de uma zona global temporária equip1, que está ativa
somente na parte do programa do robô quando equip1, está dentro da área de tra-
balho do robô. Nessa altura, o robô pára antes de entrar no volume equip1, tanto
durante a execução do programa como na movimentação manual. equip1 pode
ser desativado ou ativado a partir de outras tarefas de programa com o uso do
valor da variável persistente equip1.
Limitações
Uma zona global não pode ser redefinida usando a mesma variável no argumento
WorldZone.
Uma zona global estacionária não pode ser desativada, ativada novamente ou elimi-
nada no programa RAPID.
Uma zona global temporária pode ser desativada (WZDisable), ativada novamente
(WZEnable) ou eliminada (WZFree) no programa RAPID.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WZDOSet-473

WZDOSet Instruções
Sintaxe
WZDOSet
(’\’Temp) | (’\’Stat) ’,’
[WorldZone’:=’]<variável ou persistente (INOUT) de wztemporary>
(’\’Inside) | (’\’Before) ’,’
[Signal’:=’]<variável (VAR) de signaldo>’,’
[SetValue’:=’]<expressão (IN) de dionum>’;’
Descritas em:
Zonas Globais Movimento e Princípios E/S-
Zonas Globais
Forma da zona global Tipos de dados - shapedata
Definir zona global em forma de caixa
quadrada Instruções - WZBoxDef
Modo de acesso de sinal Guia do usuário- Parâmetros do
Sistema, Sinais E/S
2-WZDOSet-474 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções WZEnable
WZEnable Ativar supervisão da zona global temporária

WZEnable (Ativar zona Global) é usada para reativar a supervisão de uma zona global
temporária, previamente definida para parar o movimento ou para ajustar uma saída.
Exemplo
...
PROC ...
WZDisable wzone;
WZEnable wzone;
MoveL p_home, v200, z30, tool1;
ENDPROC
não entre no volume wzone especificado. Esta supervisão não é desempenhada
quando indo para p_place, mas é reativada antes de ir para p_home
Argumentos
WZEnable WorldZone
Variável ou variável persistente do tipo wztemporary, que contém a identidade

da zona global a ser ativada.
A zona global temporária é reativada.
Note que uma zona global é automaticamente ativada quando criada. Necessita
somente de ser reativada quando tiver sido previamente desativada por WZDisable.
Limitações
Somente uma zona global temporária pode ser desativada e reativada. Uma zona global
estacionária está sempre ativa.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WZEnable-475

WZEnable Instruções
Sintaxe
WZEnable
Descritas em:
Zonas Globais Temporárias Deslocamento e Principios E/S
Zonas Globais
Dados da zona global temporária Tipos de dados - wztemporary
2-WZEnable-476 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções WZFree
WZFree Eliminar supervisão da zona global temporária

WZFree (Zona Global Livre) é usada para eliminar a definição de uma zona global
temporária, previamente definida para parar a movimentação ou ajustar uma saída.
Exemplo
...
PROC ...
WZDisable wzone;
WZEnable wzone;
MoveL p_home, v200, z30, tool1;
WZFree wzone;
ENDPROC
ele não entre em um volume wzone especificado. Esta supervisão não é desem-
penhada quando indo para p_place, mas é reativada antes de ir para p_home.
Quando esta posição é atingida, a definição da zona global é eliminada.
Argumentos
WZFree WorldZone
Variável ou variável persistente do tipo wztemporary que contém a identidade da

zona global a ser eliminada.
A zona global temporária é primeiro desativada e depois a sua definição é eliminada.
Uma vez eliminada, a zona global temporária não pode ser reativada nem desativada.
Limitações
Somente uma zona global temporária pode ser eliminada. Uma zona global esta-
cionária está sempre ativa.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WZFree-477

WZFree Instruções
Sintaxe
WZFree
Descritas em:
Zonas Globais
Dados da zona global temporária Tipos de dados - wztemporary
Activar supervisão de limites de zona global Instruções - WZLimSup
2-WZFree-478 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções WZLimSup
WZLimSup Ativar supervisão do limite da zona global

WZLimSup (Supervisão do Limite da Zona Global) é usada para definir a ação e ativar
uma zona global para supervisão do espaço de trabalho do robô.
Após esta instrução ser executada, quando o TCP do robô atingir a zona global defin-
ida, o movimento é parado durante a execução do programa e a movimentação.
Exemplo
VAR wzstationary max_workarea;
...
PROC POWER_ON()
...
WZBoxDef \Outside, volume, corner1, corner2;
WZLimSup \Stat, max_workarea, volume;
ENDPROC
A definição e ativação da zona global estacionária max_workarea, com a forma

da área externa de uma caixa (guardada temporariamente em volume) e a super-
visão da área de trabalho da ação. O robô pára com uma mensagem de erro antes
de entrar na área externa da caixa.
Argumentos
WZLimSup (\Temp) | (\Stat) WorldZone Shape
\Temp (Temporária) Tipo de dados: switch
A zona global a definir é uma zona global temporária.
\Stat (Estacionária) Tipo de dados: switch
A zona global a definir é uma zona global estacionária.
Um dos argumentos \Temp ou \Stat tem de ser especificado.
Variável ou persistente que será atualizada com a identidade (valor numérico) da

zona global.
Quando usando o parâmetro \Temp, o tipo de dados tem de ser wztemporary.

Quando usando o parâmetro \Stat, o tipo de dados tem de ser wzstationary.
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WZLimSup-479

WZLimSup Instruções
A variável que define o volume da zona global.
A zona global definida é ativada. A partir deste momento, a posição do TCP do robô é
supervisionada. Se atingir a área definida, o movimento é parado.
Exemplo
VAR wzstationary box1_invers;
VAR wzstationary box2;
PROC wzone_power_on()
CONST pos box1_c1:=[500,-500,0];
CONST pos box1_c2:=[-500,500,500];
CONST pos box2_c1:=[500,-500,0];
CONST pos box2_c2:=[200,-200,300];
...
WZBoxDef \Outside, volume, box1_c1, box1_c2;
WZLimSup \Stat, box1_invers, volume;
WZBoxDef \Inside, volume, box2_c1, box2_c2;
WZLimSup \Stat, box2, volume;
ENDPROC
A limitação da área de trabalho para o robô com as seguintes zonas globais esta-
cionárias:
- Fora da área de trabalho quando fora de box1_invers

- Fora da área de trabalho quando dentro de box2
Se esta rotina é conectada ao evento de sistema POWER ON, estas zonas globais
estarão sempre ativas no sistema, tanto para os movimentos de programa como
para os movimentos manuais.
Limitações
Uma zona global não pode ser redefinida usando a mesma variável no argumento
WorldZone.
Uma zona global estacionária não pode ser desativada, ativada novamente ou elimi-
nada no programa RAPID.
Uma zona global temporária pode ser desativada (WZDisable), ativada novamente
(WZEnable) ou eliminada (WZFree) no programa RAPID.
2-WZLimSup-480 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções WZLimSup
Sintaxe
WZLimSup
(’\’Temp) | (’\Stat)’,’
[WorldZone’:=’]<variável ou persistente (INOUT) de wztemporary>’,’
[Shape’:=’] <variável (VAR) de shapedata>’;’
Descritas em:
Zonas Globais
Definir zona global em forma de caixa quadradaInstruções - WZBoxDef
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WZLimSup-481

WZLimSup Instruções
2-WZLimSup-482 Data Types do Sistema e Rotinas

Instruções WZSphDef
WZSphDef Definir uma zona global em forma de esfera

WZSphDef (Definição da Zona Global em Forma de Esfera) é usada para definir uma
zona global que tem a forma de uma esfera.
Exemplo
Z
Y
C1
R1
X

CONST pos C1:=[300,300,200];
CONST num R1:=200;
...
WZSphDef \Inside, volume, C1, R1;
Definir uma esfera nomeada volume pelo seu centro C1 e pelo seu raio R1.
Argumentos
WZSphDef (\Inside) | (\Outside) Shape CentrePoint Radius
Definir o volume dentro da esfera.
Definir o volume dentro da esfera (volume inverso).
Variável para armazenagem do volume definido (dados privados para o sistema).
Data Types do Sistema e Rotinas 2-WZSphDef-483

WZSphDef Instruções
CentrePoint Tipo de dados: pos
Posição (x,y,z) em mm definindo o centro da esfera.
Radius Tipo de dados: num
O raio da esfera em mm.
A definição da esfera é armazenada no tipo de variável shapedata (argumento Shape),
para uso futuro nas instruções WZLimSup ou WZDOSet.
Limitações
Se o robô é usado para apontar o CentrePoint, o objeto de trabalho wobj0 deve estar
ativo (o uso do componente trans em robtarget, por exemplo, p1.trans como argu-
mento).
Sintaxe
WZSphDef
(’\’Inside) | (’\’Outside)’,’
[CentrePoint’:=’]<expressão (IN) de pos>’,’
[Radius’:=’]<expressão (IN) de num>’;’
Descritas em:
Zonas Globais
2-WZSphDef-484 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções
ÍNDICE
Abs Obtém o valor absoluto

ACos Calcula o valor do arco cosseno
Saída A Lê o valor de um sinal de saída analógica
ArgName Obter nome de argumento
ASin Calcula o valor arco seno
ATan Calcula o valor do arco tangente
ATan2 Calcula o valor do arco tangente2
ByteToStr Converte um byte em dados de “string”
CDate Lê a data atual como um texto
CJointT Lê os ângulos atuais dos eixos
ClkRead Lê um relógio usado para temporização
Cos Calcula o valor do cosseno
CPos Lê o dado (pos) da posição atual
CRobT Lê o dado (robtarget) da posição do robô
CTime Lê a hora atual como um texto
CTool Lê o dado da ferramenta atual
CWObj Lê o dado do objeto de trabalho atual
DefDFrame Define um frame de deslocamento
DefFrame Define um frame
Dim Obtém a dimensão de uma matriz
DotProd Produto Dot para vetores de duas pos
DOutput Lê o valor de um sinal de saída digital
EulerZYX Obtém os ângulos de Euler a partir da orientação
Exp Calcula o valor exponencial
FileTime Recuperar informação de tempo acerca de um arquivo
GOutput Lê o valor de um grupo de sinais de saída digital
GetTime Lê o tempo atual como um valor numérico
IsPers É Persistente
IsVar É Variável
MirPos Espelhando uma posição
ModTime Obter tempo de carga para módulo de carga
NOrient Normaliza a Orientação
NumToStr Converte um valor numérico em texto
Offs Desloca uma posição do robô
OpMode Lê o modo de operação
OrientZYX Constrói uma orientação de ângulos de Euler

Funções
ORobT Remove um deslocamento de uma posição

PoseInv Inverte a posição
PoseMult Multiplica o dado de posição
PoseVect Aplica uma transformação em um vetor
Pow Calcula a potência de um valor
Present Testa se um parâmetro opcional é usado
ReadBin Lê a partir de um canal ou arquivo serial binário
ReadMotor Lê os ângulos atuais do motor
ReadNum Lê um número de um arquivo ou do canal serial
ReadStr Lê um texto de um arquivo ou do canal serial
RelTool Faz um deslocamento relativo para a ferramenta
Round Arredonda um valor numérico
RunMode Lê o modo de funcionamento
Sin Calcula o valor do seno
Sqrt Calcula o valor da raiz quadrada
StrFind Busca de um caracter num texto
StrLen Dá o comprimento do texto
StrMap Mapeia um texto
StrMatch Busca por um modelo em um texto
StrMemb Verifica se um caracter pertence a um grupo
StrOrder Verifica se os textos estão ordenados
StrPart Encontra uma parte de um texto
StrToByte Converte um “string” em dados de byte
StrToVal Converte uma string num valor
Tan Calcula o valor da tangente
TestAndSet Testar variável e ajustar se fora de ajuste
TestDI Testa se uma entrada digital está acionada
Trunc Limita um Valor Numérico
ValToStr Converte um valor como um texto
VectMagn Magnitude de um vetor pos

Funções Abs
Abs Obtém o valor absoluto

Abs é usado para obter o valor absoluto, isto é, um valor positivo de um dado numérico.
Exemplo
reg1 := Abs(reg2);
Reg1 é designado como o valor absoluto do reg2.
Valor resultante Tipo de dado: num
O valor absoluto, isto é, um valor positivo numérico.
por ex. Valor de entrada Valor resultante

3 3
-3 3
-2.53 2.53
Argumentos
Abs (Entrada)
Entrada Tipo de dado: num
O valor de entrada.
Exemplo
TPRead Num no_of_parts, "Quantas peças devem ser produzidas? ";
no_of_parts := Abs(no_of_parts);
É solicitado ao operador que entre com o número de peças a serem produzidas.

Para garantir que o valor é maior que zero, o valor fornecido pelo operador é tor-
nado positivo.
Sintaxe
Abs ’(’
[ Input ’:=’ ] < expression (IN) of num > ’)’
Data Types do Sistema e Rotinas 3-Abs-487

Abs Funções
Uma função com um valor resultante do tipo de dado num.
Descrito em:
Instruções e funções matemáticas Sumário RAPID - Matemática
3-Abs-488 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções ACos
ACos Calcula o valor do arco cosseno

ACos (Arc Cosine) é usado para calcular o valor do arco cosseno.
Exemplo
VAR num angulo;
VAR num valor;
.
.
angulo := ACos(valor);
O valor do arco cosseno, expresso em graus, na faixa [0, 180].
Argumentos
ACos (Valor)
Valor Tipo de dado: num
O valor do argumento na faixa [-1, 1].
Sintaxe
Acos’(’
[Valor ’:=’] <expressão (IN) do num>
’)’
Uma função com o valor resultante do tipo de dado num.
Descrito em:
Data Types do Sistema e Rotinas 3-ACos-489

ACos Funções
3-ACos-490 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções GOutput
Saída A Lê o valor de um sinal de saída analógica

A Saída A é usada para ler o atual valor de um sinal de saída analógica.
Exemplo
If AOutput(ao4) > 5 THEN ...
Se o valor atual do sinal ao4 for maior que 5,então ...
Valor de retorno Data type: num
Valor atual do sinal.
O valor atual é escalado (de acordo com os parâmetros do sistema) antes de ser lido
pelo programa RAPID. Veja a Figura 34.
Valor físico do
sinal de saída (V, mA, etc.)
MAX SINAL
MAX PROGRAMA
Valor lógico
no programa
MIN PROGRAMA
MIN SINAL
Figura 34 Diagrama de como os valores dos sinais analógicos são escalados.
Argumentos
A Output (Signal)
Signal Data type: signalao
O nome da saída analógica a ser lida.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-GOutput-491

GOutput Funções
Sintaxe
AOutput ’(’
[ Signal ’:=’ ] < variável (VAR) de signalao > ’)’
Uma função com um valor de retorno do tipo de dados num.
Descrição em:
Funcionalidade de Entrada/Saída em geral Princípios de Movimentação e de E/S -
Princípios de E/S
Sistema
3-GOutput-492 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções ASin
ASin Calcula o valor arco seno

ASin (Arc Sine) é usado para calcular o valor do arco seno.
Exemplo
VAR num angulo;
VAR num valor;
.
.
angulo := ASin(valor);
O valor do arco seno, expresso em graus, na faixa [-90, 90].
Argumentos
ASin (Valor)
O valor do argumento na faixa [-1, 1].
Sintaxe
ASin’(’
’)’
Descrito em:
Data Types do Sistema e Rotinas 3-ASin-493

ASin Funções
3-ASin-494 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções ATan
ATan Calcula o valor do arco tangente

ATan (Arc Tangent) é usado para calcular o valor do arco tangente.
Exemplo
VAR num angulo;
VAR num valor;
.
.
angulo := ATan(valor);
O valor do arco tangente, expresso em graus, na faixa [-90, 90].
Argumentos
ATan (Valor)
O valor do argumento.
Sintaxe
ATan’(’
’)’
Descrito em:
Arco tangente com o valor resultante dentro Funções - ATan2
da faixa [-180, 180]
Data Types do Sistema e Rotinas 3-ATan-495

ATan Funções
3-ATan-496 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções ATan2
ATan2 Calcula o valor do arco tangente2

ATan2 (Arc Tangent2) é usado para calcular o valor do arco tangente2.
Exemplo
VAR num angulo;
VAR num valor_x;
VAR num valor_y;
.
.
angulo := ATan2(valor_y, valor_x);
O valor do arco tangente, expresso em graus, na faixa [-180, 180].
O valor será igual para ATan(y/x), mas dentro da faixa [-180, 180], já que a função usa
o sinal de ambos os argumentos para determinar o quadrante do valor resultante.
Argumentos
ATan2 (Y X)
Y Tipo de dado: num
O valor do argumento numerador.
X Tipo de dado: num
O valor do argumento denominador.
Sintaxe
ATan2’(’
[Y ’:=’] <expressão (IN) do num> ’,’
[X ’:=’] <expressão (IN) do num>
’)’
Data Types do Sistema e Rotinas 3-ATan2-497

Atan2 Funções
Descrito em:
Arco tangente com apenas um argumento Funções - ATan
3-Atan2-498 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções ByteToStr
ByteToStrConverte um byte em dados de “string”

ByteToStr (Byte To String) é usado para converter um byte em dados de “string” com
um formato definido de dados de byte.
Exemplo
VAR string con_data_buffer{5};
VAR byte data1 := 122;
con_data_buffer{1} := ByteToStr(data1);
O conteúdo do componente da matriz con_data_buffer{1} será "122" após a

função ByteToStr ... .
con_data_buffer{2} := ByteToStr(data1\Hex);
O conteúdo do componente da matriz con_data_buffer{2} será "7A" após a

con_data_buffer{3} := ByteToStr(data1\Okt);
O conteúdo do componente da matriz con_data_buffer{3} será "172" após a

con_data_buffer{4} := ByteToStr(data1\Bin);
O conteúdo do componente da matriz con_data_buffer{4} será "01111010"após

a função ByteToStr ... .
con_data_buffer{5} := ByteToStr(data1\Char);
O conteúdo do componente da matriz con_data_buffer{5} será "z" após a função

ByteToStr ... .
Valor de retorno Data type: string
O resultado da operação de conversão com o formato seguinte:
Formato: Caracteres: Comp.da string: Intervalo:

Dec .....: ’0’ - ’9’ 1-3 "0" - "255"
Hex .....: ’0’ - ’9’, ’A’ -’F’ 2 "00" - "FF"
Okt ......: ’0’ - ’7’ 3 "000" - "377"
Bin ......: ’0’ - ’1’ 8 "00000000" -
"11111111"
Char ....: Qualq. car. ASCII (*) 1 Um car. ASCII
(*) Se forem caracteres ASCII não graváveis, o formato de retorno será o for-
mato do código de caractere RAPID (ex. “\07” para o caractere de controle
BEL).
Data Types do Sistema e Rotinas 3-ByteToStr-499
ByteToStr Funções
Argumentos
ByteToStr (ByteData [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char])
ByteData Data type: byte
Dados de byte a serem convertidos.
Se o argumento de chave opcional for omitido, os dados serão convertidos para formato
decimal (Dec).
[\Hex] (Hexadecimal) Data type: switch
Os dados serão convertidos em formato hexadecimal.
[\Okt] (Octal) Data type: switch
Os dados serão convertidos em formato octal.
[\Bin] (Binary) Data type: switch
Os dados serão convertidos em formato binary.
[\Char] (Character) Data type: switch
Os dados serão convertidos em formato de caractere ASCII.
Limitações
O intervalo para o tipo de dados byte é 0 a 255 decimal.
Sintaxe
ByteToStr’(’
[ByteData ’:=’] <expression (IN) of byte>
[’\’ Hex ] | [’\’ Okt] | [’\’ Bin] | [’\’ Char]
’)’
Uma função com um valor de retorno do tipo de dados string.
3-ByteToStr-500 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções Pow
Descrito em:
Converter um “string” em dados de byte Instruções - StrToByte
Outras funções de bit (byte) Sumário RAPID - Funções de bit
Outras funções de “string” Sumário RAPID - Funções de “string”
Data Types do Sistema e Rotinas 3-Pow-501

Pow Funções
3-Pow-502 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções CalcJointT
CalcJointT Calcula ângulos de junção

a partir de robtarget
CalcJointT (Calcular Alvo de Junção) é usado para calcular ângulos de junção dos
eixos externos e eixos do robô a partir de um dado robtarget especificado.
O dado robtarget de entrada deve ser especificado no mesmo sistema de coordenadas,

conforme especificado no argumento para Tool, WObj e na relocação do programa
ativo em tempo de execução (ProgDisp) e no deslocamento de eixos externos (EOffs).
O dado jointtarget retornado é expresso no sistema de coordenadas de calibração.
Exemplo
VAR jointtarget jointpos1;
CONST robtarget p1 := [...];
jointpos1 := CalcJointT(p1, tool1 \WObj:=wobj1);
O valor jointtarget correspondente ao valor robtarget p1 é armazenado em

jointpos1. A ferramenta tool1 e o objeto de trabalho wobj1 são usados para cal-
cular os ângulos de junção jointpos1.
Valor de retorno Tipo de dados: jointtarget
Os ângulos dos eixos do robô no lado do braço, em graus.
Os valores dos eixos externos, em mm para eixos lineares, em graus para eixos rota-
cionais.
Os valores retornados são sempre relacionados à posição de calibração.
Argumentos
CalcJointT ( Rob_target Tool [\WObj] )
Rob_target Tipo de dados: robtarget
A posição dos eixos externos e do robô no sistema de coordenadas mais externo,

em relação ao objeto de trabalho e à ferramenta especificados e na relocação do
programa ativo em tempo de execução (ProgDisp) e/ou deslocamento dos eixos
externos (EOffs).
Ferramenta Tipo de dados: tooldata
A ferramenta usada para cálculo dos ângulos de junção do robô.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-CalcJointT-503

CalcJointT Funções
[\WObj] (Objeto de trabalho) Tipo de dados: wobjdata
O objeto de trabalho (sistema de coordenadas) ao qual a posição do robô está rel-

acionada.
Se esse argumento for omitido, o objeto de trabalho wobj0 será usado.

Esse argumento precisa ser especificado caso seja utilizada ferramenta esta-
cionária, eixos externos coordenados ou transportador
O jointtarget retornado é calculado a partir do robtarget de entrada.
Para calcular os ângulos de junção do robô, a Ferramenta especificada, o WObj
(incluindo o quadro de usuário coordenado) e o ProgDisp ativo em tempo de execução
são levados em consideração.
Para calcular a posição dos eixos externos, os EOffs ativos em tempo de execução são
levados em consideração.
O cálculo sempre seleciona a configuração do robô de acordo com os dados de config-

uração especificados nos dados robtarget de entrada. Instruções ConfL e ConfJ não afe-
tam esse princípio de cálculo. No caso de singularidade de punho, os eixos 4 dos robôs
serão ajustados em 0 grau.
No caso de alguma relocação de programa ativo (ProgDisp) e/ou deslocamento de

eixos externos (EOffs) quando do armazenamento de robtarget, a mesma relocação de
programa e/ou deslocamento de eixos externos deverá estar ativa quando da execução
de CalcJointT.
Sintaxe
CalcJointT’(’
[Rob_target ‘:=‘] <expression (IN) of robtarget> ‘,’
[Tool ’:=’ ] <persistent (PERS) of tooldata>
[’\’WObj ’:=’ <persistent (PERS) of wobjdata>] ‘)’
Uma função com um valor de retorno do tipo de dados jointtarget.
3-CalcJointT-504 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções CalcJointT
Descrito em:
Calcular robtarget a partir de jointtarget Funções - CalcRobT
Definição de posição Tipos de dados - robtarget
Definição de posição de junção Tipos de dados - jointtarget
Sistemas de coordenadas Princípios de E/S e movimentação -
Sistema de coordenadas de relocação
de programa Instruções - PDispOn
Sistema de coordenadas de deslocamento
de eixos externos Instruções - EOffsOn
Data Types do Sistema e Rotinas 3-CalcJointT-505

CalcJointT Funções
3-CalcJointT-506 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções CalcRobT
CalcRobTCalcula robtarget a partir de jointtarget

CalcRobT (Calcular Alvo de Robô) é usado para calcular um dado robtarget a partir de
um dado jointtarget fornecido.
Essa função retorna um valor robtarget com a posição (x, y, z), orientação (q1 ... q4),
configuração de eixos do robô e posição de eixos externos.
O dado de entrada jointtarget deve ser especificado no sistema de coordenadas de

calibração.
O dado robtarget retornado é expresso no sistema de coordenadas mais externo,
levando em consideração a ferramenta especificada, o objeto de trabalho e a relocação
de programa ativo em tempo de execução (ProgDisp) e o deslocamento de eixos exter-
nos (EOffs).
Exemplo
VAR robtarget p1;
CONST jointtarget jointpos1 := [...];
p1 := CalcRobT(jointpos1, tool1 \WObj:=wobj1);
O valor robtarget correspondente ao valor jointtarget jointpos1 é armazenado em

p1. A ferramenta tool1 e o objeto de trabalho wobj1 são usados para calcular a
posição p1.
Valor de retorno Tipo de dados: robtarget
A posição dos eixos externos e do robô é retornada no tipo de dados robtarget e

expressa no sistema de coordenadas mais externo, levando em consideração a ferra-
menta especificada, o objeto de trabalho, a relocação de programa ativo em tempo de
execução (ProgDisp) e o deslocamento de eixos externos (EOffs).
Se não houver ProgDisp ativo, a posição do robô será expressa no sistema de coorde-
nadas do objeto.
Se não houver EOffs ativos, a posição dos eixos externos será expressa no sistema de
coordenadas de calibração.
Argumentos
CalcRobT ( Joint_target Tool [\WObj] )
Joint_target Tipo de dados: jointtarget
A posição de junção para os eixos externos e os eixos do robô em relação ao sis-

tema de coordenadas de calibração.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-CalcRobT-507

CalcRobT Funções
Tool Tipo de dados: tooldata
A ferramenta usada para cálculo da posição do robô.
[\WObj] (Objeto de trabalho) Tipo de dados: wobjdata
O objeto de trabalho (sistema de coordenadas) ao qual está relacionada a posição

do robô retornada pela função.
Se esse argumento for omitido, o objeto de trabalho wobj0 será usado.

Esse argumento precisa ser especificado caso se use ferramenta estacionária,
eixos externos coordenados ou transportador
O robtarget retornado é calculado a partir do jointtarget de entrada.
Para calcular a posição cartesiana do robô, a Tool especificada, o WObj (incluindo o
quadro de coordenadas do usuário) e o ProgDisp ativo em tempo de execução serão
Para calcular a posição dos eixos externos, os EOffs ativos em tempo de execução são
Sintaxe
CalcRobT’(’
[Joint_target ’:=’ ] <expression (IN) of jointtarget> ‘,’
[Tool ’:=’ ] <persistent (PERS) of tooldata>
[’\’WObj ’:=’ <persistent (PERS) of wobjdata>] ’)’
Uma função com um valor de retorno do tipo de dados robtarget.
3-CalcRobT-508 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções CalcRobT
Descrito em:
Calcular jointtarget a partir de robtarget Funções - CalcJointT
Definição de posição Tipos de dados - robtarget
Definição de posição de junção Tipos de dados - jointtarget
Sistemas de coordenadas Princípios de E/S e movimentação -
Sistema de coordenadas de relocação
de programa Instruções - PDispOn
Sistema de coordenadas de deslocamento
de eixos externos Instruções - EOffsOn
Data Types do Sistema e Rotinas 3-CalcRobT-509

CalcRobT Funções
3-CalcRobT-510 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções CDate
CDate Lê a data atual como um texto

CDate (Current Date) é usado para ler a data atual do sistema.
Esta função é usada para apresentar a data atual ao operador no display da unidade de
programação ou colar a data atual em um arquivo de texto a ser escrito pelo programa.
Exemplo
VAR string data;
data := CDate();
A data atual pode ser armazenada na variável data.
Valor resultante Tipo de dado: string
A data atual em um texto.
O formato padrão da data é "ano-mês-dia", por ex. "1998-01-29".
Exemplo
data := CDate();
TPWrite "A data atual é: "+data;
Write logfile, data;
Esta data é escrita no display da unidade de programação e no arquivo de texto.
Sintaxe
CDate ’(’ ’)’
Uma função com o valor resultante do tipo string.
Descrita em:
Instruções de hora Sumário RAPID - Sistema & Hora
Ajuste do relógio do sistema Guia do Usuário - Parâmetros do Sistema
Data Types do Sistema e Rotinas 3-CDate-511

CDate Funções
3-CDate-512 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções CJointT
CJointT Lê os ângulos atuais dos eixos

CJointT (Current Joint Target) é usado para ler os ângulos atuais dos eixos dos robô e
dos eixos externos.
Exemplo
VAR jointtarget eixos;
eixos := CJointT();
Os ângulos atuais dos eixos do robô e dos eixos externos são armazenados em
joints.
Valor resultante Tipo de dado: jointtarget
Os ângulos atuais, em graus, para os eixos do robô no lado do braço.
Os valores atuais para os eixos externos, em mm para eixos lineares, em graus para
eixos giratórios.
Os valores resultantes estão relacionados com a posição de calibração.
Sintaxe
CJointT’(’’)’
Uma função com um valor resultante do tipo de dado jointtarget.
Descrito em:
Definição do eixo Tipos de dados - jointtarget
Lendo o ângulo atual do motor Funções - ReadMotor
Data Types do Sistema e Rotinas 3-CJointT-513

CJointT Funções
3-CJointT-514 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções ClkRead
ClkRead Lê um relógio usado para temporização

ClkRead é usado para ler um relógio que funciona como um cronômetro usado para
temporização.
Exemplo
reg1:=ClkRead(clock1);
O relógio clock1 é lido e o tempo, em segundos, é armazenado na variável reg1.
O tempo, em segundos, armazenado no relógio. Resolução de 0,010 segundos.
Argumentos
ClkRead (Relógio)
Relógio Tipo de dado: clock
O nome do relógio a ser lido.
Um relógio pode ser lido quando ele está parado ou funcionando.
Uma vez que um relógio é lido ele pode ser lido de novo, reiniciado, parado ou
resetado.
Se o relógio exceder seu limite, a execução do programa é parada com uma mensagem
de erro.
Sintaxe
ClkRead ’(’
[ Relógio ’:=’ ] < variável (VAR) do clock > ’)’
Uma função com um valor resultante do tipo num.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-ClkRead-515

ClkRead Funções
Descrito em:
Instruções de relógio Sumário RAPID - Sistema & Hora
Overflow do relógio Tipos de dados - clock
Mais exemplos Instruções - ClkStart
Interno
ClkRead age nas maneiras seguintes nos diferentes modos de execução de programas :
Modo Comportamento:
Para a frente Execução normal
Para a frenta - Passo a passo Execução normal
Simulado Execução normal
Para trás Não executado
Retorno imediato REAL_READY
3-ClkRead-516 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções ClkRead
PÁGINA DE REVISÃO
Número de Registro do Documento: ROL93067.ARD
REVISTO PELO DEP NOME DATA ASSINATURA
Autor KCF Steve Simpson
Projeto KC Håkan Brantmark
Assunto KC Håkan Brantmark
Outros KCF SEJ, PE
Documentação do usuário MT Mats Källman 940303
Qualidade: Manual do KCR Mats Myhr 940303

usuário
Teste: Manual do usuário KC F Runge 940215
Fato: Manual do usuário KC KC/Brantmark, KCF/SEJ 940214
Final: Manual do usuário MT
REVISÃO
REV. PÁGINA (P) DESCRIÇÃO DATA
CAPÍT. (C) DEPT../ASSIN..
0.1 All Primeira emissão. 930505

KCF/SS
A1 All Encontro de revisão KC/HB, KCF/SEJ, SS, MT/MS 930608 KCF/SS
A2 Manual 930903 MT/MK
A3 M94, pequenas alterações 940303 MT/MK
w3.1 Acrescentado tempo de resolução no RW3.1 980303 KCF/SEJO
Data Types do Sistema e Rotinas 3-ClkRead-517

ClkRead Funções
3-ClkRead-518 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções Cos
Cos Calcula o valor do cosseno

Cos (Cosine) é usado para calcular o valor do cosseno de um ângulo.
Exemplo
VAR num angulo;
VAR num valor;
.
.
valor := Cos(angulo);
O valor do cosseno na faixa = [-1, 1] .
Argumentos
Cos (Angulo)
Ângulo Tipo de dado: num
O valor do ângulo, expresso em graus.
Sintaxe
Cos’(’
[Angulo ’:=’] <expressão (IN) do num>
’)’
Descrito em:
Data Types do Sistema e Rotinas 3-Cos-519

Cos Funções
3-Cos-520 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções CPos
CPos Lê o dado (pos) da posição atual

CPos (Current Position) é usado para ler a posição atual do robô.
Esta função resulta os valores de x, y, e z do TCP do robô como um dado do tipo pos.
Se a posição completa do robô (robtarget) tiver que ser lida, use a função CRobT.
Exemplo
VAR pos pos1;
pos1 := CPos(\Tool:=tool1 \WObj:=wobj0);
A posição atual do TCP do robô é armazenado na variável pos1. A ferramenta

tool1 e o objeto de trabalho wobj0 são usados para o cálculo da posição.
Valor resultante Tipo de dado: pos
A posição atual (pos) do robô com x, y e z no sistema de coordenadas, levando em con-

sideração a ferramenta especificada, o objeto de trabalho e o sistema de coordenadas
ProgDisp ativo.
Argumentos
CPos ([\Tool] [\WObj])
[\Tool] Tipo de dado: tooldata
A ferramenta usada para o cálculo da posição atual do robô.
Se este argumento for omitido, a ferramenta ativa atual é usada.
[\WObj] (Objeto de Trabalho) Tipo de dado: wobjdata
O objeto de trabalho (sistema de coordenadas) para o qual a posição atual do

robô resultou pela função que está relacionado.
Se este argumento for omitido, o objeto de trabalho ativo atual é usado.
Durante a programação, é aconselhável sempre especificar os argumentos \Tool e

\WObj. A função irá então, sempre retornar a posição desejada, a menos que alguma
outra ferramenta ou objeto de trabalho tenham sido ativados manualmente.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-CPos-521

CPos Funções
As coordenadas resultantes representam a posição do TCP no sistema de coordenadas
ProgDisp.
Exemplo
VAR pos pos2;
VAR pos pos3;
VAR pos pos4;
pos2 := CPos(\Tool:=grip3 \WObj:=fixture);

.
.
pos3 := CPos(\Tool:=grip3 \WObj:=fixture);
pos4 := pos3-pos2;
As posições x, y e z do robô são armazenadasb em duas posições dentro do pro-

grama usando a função CPos. A ferramenta grip3 e o objeto de trabalho fixture
são usados para o cálculo da posição. As distâncias x, y e z movimentadas entre
estas posições são então calculadas e armazenadas na variável pos4, do tipo pos.
Sintaxe
CPos ’(’
[’\’Tool ’:=’ <persistente (PERS) do tooldata>]
[’\’WObj ’:=’ <persistente (PERS) do wobjdata>] ’)’
Uma função com o valor resultante do tipo de dado pos.
Descrito em:
Definição da posição Tipos de dados - pos
Definição das ferramentas Tipos de dados- tooldata
Definição dos objetos de trabalho Tipos de dados - wobjdata
mas de Coordenadas
Lendo o robtarget atual Funções - CRobT
3-CPos-522 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções CRobT
CRobT Lê o dado (robtarget) da posição do robô

CRobT (Current Robot Target) é usado para ler a posição atual do robô e dos eixos
externos.
Esta função resulta um valor robtarget com posição (x, y, z), orientação (q1 ... q4), con-
figuração dos eixos do robô e posição dos eixos externos. Se apenas os valores x, y, e
z do TCP (pos) tiverem que ser lidos, use a função CPos.
Exemplo
VAR robtarget p1;
p1 := CRobT(\Tool:=tool1 \WObj:=wobj0);
A posição atual dos eixos externos e do robô, é armazenada em p1. A ferramenta

tool1 e o objeto de trabalho wobj0 são usados para o cálculo da posição.
Valor resultante Tipo de dado: robtarget
A posição atual dos eixos externos e do robô no sistema de coordenadas, levando em

consideração a ferramenta especificada, o objeto de trabalho e o sistema de coordena-
das ProgDisp/ExtOffs ativo.
Argumentos
CRobT ([\Tool] [\WObj])
[\Tool] Tipo de dado: tooldata
A ferramenta usada para o cálculo da posição atual do robô.
Se este argumento for omitido, a ferramenta ativa atual é usada.
[\WObj] (Work Object) Tipo de dado: wobjdata
O objeto de trabalho (sistema de coordenada) para o qual a posição atual do robô

resultou pela função que está relacionado.
Se este argumento for omitido, o objeto de trabalho ativo atual é usado.
Durante a programação, é aconselhável sempre especificar os argumentos \Tool e

\WObj. A função irá então, sempre retornar a posição desejada, a menos que alguma
outra ferramenta ou objeto de trabalho tenham sido ativados manualmente.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-CRobT-523

CRobT Funções
As coordenadas resultantes representam a posição do TCP no sistema de coordenada
ProgDisp. Eixos externos são representados no sistema de coordenada ExtOffs.
Exemplo
VAR robtarget p2;
p2 := ORobT( RobT(\Tool:=grip3 \WObj:=fixture) );
A posição atual, no sistema de coordenadas de objeto (sem nenhum ProgDisp ou

ExtOffs), dos eixos externos e do robô é armazenada em p2. A ferramenta grip3
e o objeto de trabalho fixture são usados para o cálculo da posição.
Sintaxe
CRobT’(’
[’\’Tool ’:=’ <persistente (PERS) do tooldata>]
[’\’WObj ’:=’ <persistente (PERS) do wobjdata>] ’)’
Uma função com o valor resultante do tipo de dado robtarget.
Descrito em:
Definição da posição Tipos de dados - robtarget
Definição dos objetos de trabalho Tipos de dados - wobjdata
mas de Coordenadas
Sistema de coordenadas ExtOffs Instruções - EOffsOn
Lendo o pos atual (apenas x, y, z) Funções - CPos
3-CRobT-524 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções CTime
CTime Lê a hora atual como um texto

CTime é usado para ler a hora atual do sistema.
Esta função pode ser usada para apresentar a hora atual para o operador no display da
unidade de programação ou para colar a hora atual em um arquivo de texto a ser escrito
pelo programa.
Exemplo
VAR string hora;
hora := CTime();
A hora atual é armazenada na variável time.
A hora atual em um texto.
O formato padrão da hora é "hora:minutos:segundos", por ex. "18:20:46".
Exemplo
hora := CTime();
TPWrite “A hora atual é: “+hora;
Write logfile, hora;
A hora atual é escrita no display da unidade de programação e num arquivo

de texto.
Sintaxe
CTime ’(’ ’)’
Uma função com um valor resultante do tipo string.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-CTime-525

CTime Funções
Descrito em:
Instruções de hora e data Sumário RAPID - Sistema & Hora
Ajuste do relógio do sistema Guia do Usuário - Parâmetros do Sis-
tema
3-CTime-526 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções CTool
CTool Lê o dado da ferramenta atual

CTool (Current Tool) é usado para ler o dado da ferramenta atual.
Exemplo
PERS tooldata temp_tool:= [ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ],
[0.001, [0, 0, 0.001], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0] ];
temp_tool := CTool();
O valor da ferramenta atual é armazenada na variável temp_tool.
Valor resultante Tipo de dado: tooldata
Esta função resulta um valor de tooldata contendo o valor da ferramenta atual, isto é,
a última ferramenta usada numa instrução de movimento.
O valor resultante representa a posição do TCP e a orientação no sistema de coordena-

das do punho, veja tooldata.
Sintaxe
CTool’(’’)’
Uma função com o valor resultante do tipo de dado tooldata.
Descrito em:
mas de Coordenadas
Manual de Referência do RAPID 9-CTool-527

CTool Funções
9-CTool-528 Manual de Referência do RAPID

Funções CWObj
CWObj Lê o dado do objeto de trabalho atual

CWObj (Current Work Object) é usado para ler o dado do objeto de trabalho atual.
Exemplo
PERS wobjdata temp_wobj;
temp_wobj := CWObj();
O valor do objeto de trabalho atual é armazenado na variável temp_wobj.
Valor resultante Tipo de dado: wobjdata
Esta função resulta um valor de wobjdata contendo o valor do objeto de trabalho atual,
isto é, o último objeto de trabalho usado numa instrução de movimento.
O valor resultante representa a posição do objeto de trabalho e a orientação no sistema

de coordenadas global, veja wobjdata.
Sintaxe
CWObj’(’’)’
Uma função com o valor resultante do tipo de dado wobjdata.
Descrito em:
mas de Coordenadas
Data Types do Sistema e Rotinas 3-CWObj-529

CWObj Funções
3-CWObj-530 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções DefDFrame
DefDFrame Define um frame de deslocamento

DefDFrame (Define Displacement Frame) é usado para calcular um frame de
deslocamento a partir de três posições originais e três posições de deslocamento.
Exemplo
p3 p6
p5
p4
p1 p2
Três posições, p1- p3, relativas a um objeto na posição original, foram armazenadas.
Depois de um deslocamento do objeto, as mesmas posições são procuradas e
armazenadas como p4-p6. A partir destas seis posições o frame de deslocamento é
calculado. Em seguida, o frame calculado é usado para deslocar todas as posições
armazenadas no programa.

VAR robtarget p4;
VAR robtarget p5;
VAR robtarget p6;
VAR pose frame1;
.
!Search for the new positions
SearchL sen1, p4, *, v50, tool1;
.
.
frame1 := DefDframe (p1, p2, p3, p4, p5, p6);
.
!activation of the displacement defined by frame1
PDispSet frame1;
Valor resultante Tipo de dado: pose
O frame de deslocamento.
Manual de Referência do RAPID 9-DefDFrame-531

DefDFrame Funções
Argumentos
DefDFrame (OldP1 OldP2 OldP3 NewP1 NewP2 NewP3)
OldP1 Tipo de dado: robtarget
A primeira posição original.

A segunda posição original.

A terceira posição original.
NewP1 Tipo de dado: robtarget

A primeira posição deslocada. Esta posição deve ser medida e determinada com
grande precisão.

A segunda posição deslocada. Deve ser notado que esta posição pode ser medida
e determinada com menos precisão em uma direção, por ex. esta posição deve
estar localizada em uma linha descrevendo a nova direção de p1 à p2.

A terceira posição deslocada. Esta posição pode ser medida e determinada com
menos precisão em duas direções, por ex. ela deve estar posicionada em um plano
descrevendo o novo plano de p1, p2 e p3.
Tratamento de erros
Se não for possível calcular o frame devido a falta de precisão nas posições, a variável
de sistema ERRNO será definida como ERR_FRAME. Assim, esse erro poderá ser
tratado na rotina de tratamento de erros.
Sintaxe
DefDFrame’(’
[OldP1 ’:=’] <expressão (IN) de robtarget> ’,’
[NewP1 ’:=’] <expressão (IN) de robtarget> ’,’
[NewP3 ’:=’] <expressão (IN) de robtarget> ’)’
Uma função com o valor resultante do tipo de dado pose.
9-DefDFrame-532 Manual de Referência do RAPID

Funções DefDFrame
Descrito em:
Ativação do frame de deslocamento Instruções - PDispSet
Definição manual do frame de deslocamento Guia do Usuário - Calibração
Manual de Referência do RAPID 9-DefDFrame-533

DefDFrame Funções
9-DefDFrame-534 Manual de Referência do RAPID

Funções DefFrame
DefFrame Define um frame

DefFrame (Define Frame) é usado para calcular um frame, a partir de três posições
definindo um frame.
Exemplo
y
z p3
z
x
p2
y
frame1
p1
frame do objeto x
Três posições, p1- p3, relacionado ao sistema de coordenadas do objeto, são usadas
para definir o novo sistema de coordenadas, frame1. A primeira posição, p1, define a
origem do frame1, a segunda posição, p2, define a direção do eixo-x e a terceira
posição, p3, define a localização do plano-xy. O frame1 definido pode ser usado como
um frame de deslocamento, conforme mostrado no exemplo abaixo:

VAR pose frame1;
.
.
frame1 := DefFrame (p1, p2, p3);
.
.
!activation of the displacement defined by frame1
PDispSet frame1;
O frame calculado.
O calculo está relacionado ao sistema de coordenadas de objeto ativo.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-DefFrame-535

DefFrame Funções
Argumentos
DefFrame (NewP1 NewP2 NewP3 [\Origin])
A primeira posição que definirá a origem da nova estrutura.
A segunda posição que definirá a direção do eixo-x da nova estrutura.
A terceira posição, que definirá o plano-xy do novo frame. A posição do ponto 3

estará no lado y positivo, veja a figura acima.
[\Origin] Tipo de dado: num
O argumento opcional que definirá como será colocada a origem da estrutura.

Origem = 1, significa que a origem é colocada em NewP1, por exemplo, o mesmo
como se este argumento fosse omitido. Origem = 2, significa que a origem é
colocada em NewP2, veja a figura abaixo.
z z y
New P3
x
y New P2
estrutura do objeto x frame1

New P1
Origin = 3 significa que a origem é colocada na linha que vai de NewP1 para NewP2,
e deste modo NewP3 fica colocado no eixo-y, veja a figura abaixo.
z y
z New P3
x
y New P2
object frame x frame1

New P1
3-DefFrame-536 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções DefFrame
Outros valores ou se a Origem for omitida colocarão a origem em NewP1.
Limitações
As três posições p1 - p3, que delimitam o frame, devem perfazer um triângulo bem
definido. O triângulo mais bem definido é o que tem todos os lados com o mesmo
comprimento.
p2
p3
θ
p1
O triângulo não é considerado bem definido quando o ângulo θ é muito pequeno. O

ângulo θ é muito pequeno se:
–4
cos Θ <1 – 10
O triângulo p1, p2, p3 não pode ser muito pequeno, ou seja, as posições não podem ser
muito próximas. As distâncias entre as posições p1 - p2 e p1 - p3 nã podem ser menores
que 0,1 mm.
Tratamento de erros
Se o frame não puder ser calculado devido às limitações acima, a variável de sistema
ERRNO será definida como ERR_FRAME. Assim, esse erro poderá ser tratado na
rotina de tratamento de erros.
Sintaxe
DefFrame’(’
[NewP3 ’:=’] <expressão (IN) de robtarget>
[’\’Origin ’:=’ <expressão (IN) de num> ]’)’
A função com o valor resultante do tipo de dado pose.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-DefFrame-537

DefFrame Funções
Descrito em:
Ativação do frame de deslocamento Instruções - PDispSet
3-DefFrame-538 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções Dim
Dim Obtém a dimensão de uma matriz

Dim (Dimension) é usado para obter o número de elementos de uma matriz.
Exemplo
PROC arrmul(VAR num matriz{*}, num fator)
FOR índice FROM 1 TO Dim(matriz, 1) DO

matriz{índice} := matriz{índice} * fator;
ENDFOR
ENDPROC
Todos os elementos de uma matriz são multiplicados por um fator.

Este procedimento pode obter qualquer matriz unidimensional do tipo de dado
num como uma entrada.
O número de elementos de uma matriz da dimensão especificada.
Argumentos
Dim (ArrPar DimNo)
ArrPar (Array Parameter) Tipo de dado: Any type
O nome da matriz.
DimNo (Dimension Number) Tipo de dado: num
A dimensão de matriz desejada: 1 = primeira dimensão

2 = segunda dimensão
3 = terceira dimensão
Data Types do Sistema e Rotinas 3-Dim-539

Dim Funções
Exemplo
PROC add_matrix(VAR num matriz1{*,*,*}, num matriz2{*,*,*})
IF Dim(matriz1,1) <> Dim(matriz2,1) OR Dim(matriz1,2) <> Dim(matriz2,2) OR

Dim(matriz1,3) <> Dim(matriz2,3) THEN
TPWrite "O tamanho das matrizes não são os mesmos";
Stop;
ELSE
FOR i1 FROM 1 TO Dim(matriz1, 1) DO
matriz1{i1,i2,i3} := matriz1{i1,i2,i3} + matriz2{i1,i2,i3};
ENDFOR
ENDFOR
ENDFOR
ENDIF
RETURN;
ENDPROC
Duas matrizes são adicionadas. Se a dimensão das matrizes diferirem, o pro-

grama pára e uma mensagem de erro aparece.
Este procedimento pode obter qualquer matriz tridimensional do tipo de dado
num como uma entrada
Sintaxe
Dim ’(’
[ArrPar’:=’] <reference (REF) of any type> ’,’
[DimNo’:=’] <expression (IN) of num> ’)’
O parâmetro REF requer que o argumento correspondente seja tanto uma constante,
uma variável ou um persistente inteiro. O argumento poderia ser também um parâmetro
IN, um parâmetro VAR ou um parâmetro inteiro PERS.
Descrito em:
Parâmetros de matriz Características Básicas - Rotinas
Declaração de matriz Características Básicas - Dado
3-Dim-540 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções Distance
Distance A distância entre dois pontos

Distance é usado para calcular a distância entre dois pontos no espaço.
Exemplo
y
p2
x
p1
z
VAR num dist;

CONST pos p1 := [4,0,4];
CONST pos p2 := [-4,4,4];
...
dist := Distance(p1, p2);
A distância no espaço entre os pontos p1 e p2 é calculada e armazenada na var-

iável dist.
Valor de retorno Tipo de dados: num
A distância (sempre positiva) entre os pontos.
Argumentos
Distance (Point1 Point2)
Point1 Tipo de dados: pos
O primeiro ponto descrito pelo tipo de dados pos.
Point2 Tipo de dados: pos
O segundo ponto descrito pelo tipo de dados pos.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-Distance-541

Distance Funções
Cálculo da distância entre os dois pontos conforme:
y
x2, y2, z2
x
x1,y1,z1
z
distância =  ( x 1 – x 2 ) + ( y 1 – y 2 ) + ( z 1 – z 2 ) 
2 2 2
Sintaxe
Distance’(’
[Point1 ’:=’] <expression (IN) of pos> ‘,’
[Point2 ’:=’] <expression (IN) of pos>
’)’
Uma função com um valor de retorno do tipo de dados num.
Descrito em:
Funções e instruções matemáticas Resumo RAPID - Matemática
Definição de pos Tipo de dados - pos
3-Distance-542 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções DotProd
DotProd Produto Dot para vetores de duas pos

DotProd (produto Dot) se usa para calcular o produto dot (ou escalar) de vetores de
duas pos. O uso típico é calcular a projeção de um vetor em relação ao outro ou calcular
o ângulo entre os dois vetores.
Exemplo
B
θAB
A
B cos θAB A
O produto dot ou escalar de dois vetores A e B é um escalar que é igual aos produtos
das magnitudes de A e B e ao co-seno do ângulo entre eles.
A ⋅ B = A B cos θAB
O produto dot:
• é menor que ou igual ao produto de suas magnitudes.

• pode ser uma quantidade positiva ou negativa, dependo do ângulo entre eles ser
menor ou maior que 90 graus.
• é igual ao produto da magnitude de um vetor e à projeção do outro vetor sob o pri-
meiro.
• é zero quando os vetores são perpendiculares entre si.
Os vetores são descritos pelo tipo de dados pos e o produto dot pelo tipo de dados num:
VAR num dotprod;

VAR pos vector1;
VAR pos vector2;
.
.
vector1 := [1,1,1];
vector2 := [1,2,3];
dotprod := DotProd(vetor1, vetor2);
Data Types do Sistema e Rotinas 3-DotProd-543

DotProd Funções
Valor do produto dot dos dois vetores.
Argumentos
DotProd (Vector1 Vector2)
Vector1 Tipo de dados: pos
O primeiro vetor descrito pelo tipo de dados pos.
Vector2 Tipo de dados: pos
O segundo vetor descrito pelo tipo de dados pos.
Sintaxe
DotProd’(’
[Vector1 ’:=’] <expressão (IN) de pos> ’,’
[Vector2 ’:=’] <expressão (IN) de pos>
’)’
Função com um valor de retorno do tipo de dados num.
Descritas em:
3-DotProd-544 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções DOutput
DOutput Lê o valor de um sinal de saída digital

DOutput é usado para ler o valor atual de uma saída digital.
Exemplo
IF DOutput(do2) = 1 THEN . . .
Se o valor atual do sinal do2 é igual a 1, então . . .
Valor resultante Tipo de dado: dionum
O valor atual do sinal (0 ou 1).
Argumentos
DOutput (Sinal)
Sinal Tipo de dado: signaldo
O nome do sinal a ser lido.
O valor lido depende da configuração do sinal. Se o sinal está invertido em parâmetros
de sistema, o valor resultante desta função é o oposto do valor real no canal fisíco.
Exemplo
IF DOutput(auto_on) <> active THEN . . .
Se o valor atual do sinal de sistema auto_on está not active, então..., por ex. se o
robô estiver no modo de operação manual, então ... Observe que o sinal deve pri-
meiro ser definido como uma saída de sistema em parâmetros do sistema.
Sintaxe
DOutput ’(’
[ Signal ’:=’ ] < variável (VAR) do signaldo > ’)’
Uma função com o valor resultante do tipo de dado dionum.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-DOutput-545

DOutput Funções
Descrito em:
Instruções Entrada/Saída Sumário RAPID -
Funcionalidade em geral de Entrada/Saída Movimento e Princípios de E/S -
Princípios de E/S
Configuração de E/S Guia do Usuário - Parâmetros de Sis-
tema
3-DOutput-546 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções EulerZYX
EulerZYXObtém os ângulos de Euler a partir da orientação

EulerZYX (Euler ZYX rotations) é usado para obter o componente do ângulo de Euler
a partir de uma variável do tipo orientação.
Exemplo
VAR num ângulox;
VAR num ânguloy;
VAR num ânguloz;
VAR pose objeto;
.
.
ângulox := GetEuler(\X, object.rot);
ânguloy := GetEuler(\Y, object.rot);
ânguloz := GetEuler(\Z, object.rot);
O ângulo Euler correspondente, expresso em graus, na faixa [-180, 180].
Argumentos
EulerZYX ([\X] | [\Y] | [\Z] Rotation)
Os argumentos \X, \Y e \Z são mutuamente exclusivos. Se nenhum deles estiver espe-
cificado, um erro de tempo de execução será gerado.
[\X] Tipo de dado: switch
Obtém a rotação a redor do eixo X.
[\Y] Tipo de dado: switch
Obtém a rotação a redor do eixo Y.
[\Z] Tipo de dado: switch
Obtém a rotação a redor do eixo Z.
Rotação Tipo de dado: orient
A rotação em sua representação de quartênios.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-EulerZYX-547

EulerZYX Funções
Sintaxe
EulerZYX’(’
['\'X ’,’] | ['\'Y ’,’] | ['\'Z ’,’]
[Rotação ’:=’] <expressão (IN) do orient>
’)’
Descrito em:
3-EulerZYX-548 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções Exp
Exp Calcula o valor exponencial

Exp (Exponential) é usado para calcular o valor exponencial, ex.
Exemplo
VAR num x;
VAR num valor;
.
.
valor:= Exp( x);
O valor exponencial ex .
Argumentos
Exp (Expoente)
Expoente Tipo de dado: num
O valor do argumento expoente.
Sintaxe
Exp’(’
[Expoente ’:=’] <expressão (IN) do num>
’)’
Descrito em:
Data Types do Sistema e Rotinas 3-Exp-549

Exp Funções
3-Exp-550 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções FileTime
FileTime Recuperar informação de tempo acerca de um

arquivo
FileTime se usa para recuperar a última informação de tempo para modificar e acessar
ou arquivar alterações de status de um arquivo. O tempo é medido em segs desde
00:00:00 GMT, 1 de jan. 1970. O tempo é devolvido como um num.
Exemplo
Load "ram1disk:notmymod.mod";
WHILE TRUE DO
! Chamar uma rotina em notmymod
notmymodrout;
IF FileTime("ram1disk:notmymod.mod" \ModifyTime)
> ModTime("notmymod") THEN
UnLoad "ram1disk:notmymod.mod";
Load "ram1disk:notmymod.mod";
ENDIF
ENDWHILE
Este programa recarrega um módulo caso exista um mais recente na fonte. Ele
usa ModTime para recuperar o último tempo carregado para o módulo especifi-
cado e para o comparar com FileTime\ModifyTime da fonte. Então, se a fonte for
mais recente, o programa descarrega e carrega novamente o módulo.
O tempo é medido em segs desde 00:00:00 GMT, 1 de jan 1970.
Argumentos
FileTime ( Path [\ModifyTime] | [\AccessTime] | [\StatCTime] )
Path Tipo de dados: string
O arquivo especificado com um caminho total ou relativo.
ModifyTime Tipo de dados: switch
Hora da última modificação.
AccessTime Tipo de dados: switch
Hora do último acesso (ler, executar ou modificar).
Data Types do Sistema e Rotinas 3-FileTime-551

FileTime Funções
StatCTime Tipo de dados: switch
Hora da última alteração de status (acessar qualificação) do arquivo.
Esta função devolve um valor númerico que especifica o tempo desde a última:
- Modificação
- Acesso
- Alteração de status do arquivo
do arquivo especificado.
Exemplo
Este é um exemplo completo que implementa um serviço de alerta para um
máximo de 10 arquivos.
LOCAL RECORD falert

string filename;
num ftime;
ENDRECORD
LOCAL VAR falert myfiles[10];

LOCAL VAR num currentpos:=0;
LOCAL VAR intnum timeint;
LOCAL TRAP mytrap

VAR num pos:=1;
WHILE pos <= currentpos DO
IF FileTime(myfiles{pos}.filename \ModifyTime) > myfiles{pos}.ftime THEN
TPWrite "O arquivo "+myfiles{pos}.filename+" é alterado";
ENDIF
pos := pos+1;
ENDWHILE
ENDTRAP
PROC alertInit(num freq)

currentpos:=0;
CONNECT timeint WITH mytrap;
ITimer freq,timeint;
ENDPROC
PROC alertFree()
IDelete timeint;
ENDPROC
3-FileTime-552 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções FileTime
PROC alertNew(string filename)

currentpos := currentpos+1;
IF currentpos <= 10 THEN
myfiles{currentpos}.filename := filename;
myfiles{currentpos}.ftime := FileTime (filename \ModifyTime);
ENDIF
ENDPROC
Manuseio de erros
Se o arquivo não existe, a variável do sistema ERRNO é definida para
ERR_FILEACC. Esse erro poderá então ser manuseado pelo mecanismo de manuseio
de erros.
Sintaxe
FileTime ’(’
[ Path ’:=’ ] < expressão (IN) de string>
[ '\'ModifyTime] |
[ '\'AccessTime] |
[ '\'StatCTime] ’)’
Uma função com um valor devolvido do tipo de dados num.
Descritas em:
Última vez que o módulo foi carregado Funções - ModTime
Data Types do Sistema e Rotinas 3-FileTime-553

FileTime Funções
3-FileTime-554 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções GetTime
GetTime Lê o tempo atual como um valor numérico

GetTime é usado para ler um componente especificado de tempo como um valor
numérico.
GetTime pode ser usado para :
- o programa realizar uma ação num certo tempo,

- realizar certas atividades num dia de semana,
- abster-se de realizar certas atividades no fim de semana,
- responde a erros diferentemente dependendo do horário do dia.
Exemplo
hour := GetTime(\Hour);
A atual hora é gravada na variável hour.
Um dos quatro componentes de tempo especificados abaixo.
Argumentos
GetTime ( [\WDay] | [\Hour] | [\Min] | [\Sec] )
[\WDay] Tipo de dado: switch
Resulta no dia da semana atual.

Período: 1 a 7 (Segunda a Domingo).
[\Hour] Tipo de dado: switch
Resulta na hora atual.

Período: 0 a 23.
[\Min] Tipo de dado: switch
Resulta no minuto atual.

Período: 0 a 59.
[\Sec] Tipo de dado: switch
Resulta no segundo atual.

Período: 0 a 59.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-GetTime-555

GetTime Funções
Um dos argumentos deve ser especificado, caso contrário a execução do programa pára
com uma mensagem de erro.
Exemplo
weekday := GetTime(\WDay);
hour := GetTime(\Hour);
IF weekday < 6 AND hour >6 AND hour < 16 THEN
production;
ELSE
maintenance;
ENDIF
Se é dia de semana e o horário está entre 7:00 e 15:59 o robô realiza a produção.
Nos demais horários, o robô está no modo de manutenção.
Sintaxe
GetTime ’(’
[’\’ WDay ]
| [ ’\’ Hour ]
| [ ’\’ Min ]
| [ ’\’ Sec ] ’)’
Uma função com valor resultante do tipo num.
Descrito em:
Instruções de horário e data RAPID Sumário - Sistema & Tempo
Ligando o sistema de relógio Guia do Usuário - Parâmetros do
Sistema
3-GetTime-556 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções GOutput
GOutput Lê o valor de um grupo de sinais de saída digital

GOutput é usado para ler o valor atual de um grupo de sinais de saída digital.
Exemplo
IF GOutput(go2) = 5 THEN ...
Se o valor atual do sinal go2 é igual a 5, então ...

O valor atual do sinal (um positivo inteiro).
Os valores de cada sinal do grupo são lidos e interpretados como um número binário
sem sinal. Este número binário é então convertido em um inteiro.
O valor retornado encontra-se dentro de uma faixa que depende do número de sinais
do grupo.
No. de sinais Valor resultante No. de sinais Valor resultante

1 0-1 9 0 - 511
2 0-3 10 0 - 1023
3 0-7 11 0 - 2047
4 0 - 15 12 0 - 4095
5 0 - 31 13 0 - 8191
6 0 - 63 14 0 - 16383
7 0 - 127 15 0 - 32767
8 0 - 255 16 0 - 65535
Argumentos
GOutput (Signal)
Signal Tipo de dado: signalgo
O nome do grupo de sinal a ser lido.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-GOutput-557

GOutput Funções
Sintaxe
GOutput ’(’
[ Signal ’:=’ ] < variable (VAR) of signalgo > ’)’
Uma função com valor resultante do tipo num.
Descrito em:
Funcionalidade geral de E/S Movimento e Princípios de E/S -
Princípios de E/S
Sistema
3-GOutput-558 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções IsPers
IsPers É Persistente
IsPers é usado para testar se um dado objeto é uma variável persistente ou não.
Exemplo
PROC procedure1 (INOUT num parameter1)
IF IsVar(parameter1) THEN
! For this call reference to a variable
...
ELSEIF IsPers(parameter1) THEN
! For this call reference to a persistent variable
...
ELSE
! Should not happen
EXIT;
ENDIF
ENDPROC
O procedimento procedure1 irá realizar diferentes ações dependendo se o

parâmetro atual parameter1 é uma variável ou uma variável persistente.
Valor resultante Tipo de dado: bool

TRUE se o parâmetro atual INOUT testado é uma variável persistente.
FALSE se o parâmetro atual INOUT testado não é uma variável persistente.
Argumentos
IsPers (DatObj)
DatObj (Data Object) Tipo de dado: qualquer
tipo
O nome do parâmetro INOUT formal.
Sintaxe
IsPers’(’
[ DatObj ’:=’ ] < var ou pers (INOUT) de qualquer tipo > ’)’
Uma função com valor resultante do tipo de dado bool.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-IsPers-559

IsPers Funções
Descrito em:
Teste se é variável Função - IsVar
Tipos de parâmetros (modos de acesso) Características RAPID - Rotinas
3-IsPers-560 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções IsVar
IsVar É Variável
IsVar é usado para testar se um dado objeto é uma variável ou não.
Exemplo
PROC procedure1 (INOUT num parameter1)
IF IsVAR(parameter1) THEN
! For this call reference to a variable
...
ELSEIF IsPers(parameter1) THEN
! For this call reference to a persistent variable
...
ELSE
! Should not happen
EXIT;
ENDIF
ENDPROC
O procedimento procedure1 irá realizar diferentes ações dependendo se o

parâmetro atual parameter1 é uma variável ou uma variável persistente.
TRUE se o parâmetro atual INOUT testado é uma variável.

FALSE se o parâmetro atual INOUT testado não é uma variável.
Argumentos
IsVar (DatObj)
DatObj (Data Object) Tipo de dado: qualquer
tipo
O nome do parâmetro INOUT formal.
Sintaxe
IsVar’(’
[ DatObj ’:=’ ] < var or pers (INOUT) of any type > ’)’
Data Types do Sistema e Rotinas 3-IsVar-561

IsVar Funções
Descrito em:
Teste se é persistente Função - IsPers
Tipos de parâmetros (modos de acesso) Características RAPID - Rotinas
3-IsVar-562 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções MirPos
MirPos Espelhando uma posição

MirPos (Mirror Position) é usado para espelhar a translação ou rotação de uma
posição.
Exemplo
CONST robtarget p1;
VAR robtarget p2;
PERS wobjdata mirror;
.
.
p2 := MirPos(p1, mirror);
p1 é um robtarget carregando uma posição do robô e uma orientação da ferra-

menta. Esta posição é espelhada no plano xy do frame definido por mirror, rela-
tivo ao sistema de coordenadas global. O resultado é um novo dado robtarget,
que é guardado em p2.
A nova posição que é a posição espelhada de uma posição de entrada.
Argumentos
MirPos (Point MirPlane [\WObj] [\MirY])
Point Tipo de dado: robtarget
A posição de entrada do robô. A orientação da posição define a orientação atual

do sistema de coordenadas da ferramenta.
MirPlane (Mirror Plane) Tipo de dado: wobjdata
O dado de objeto definindo o plano de espelho. O plano de espelho é o plano xy

do frame do objeto definido em MirPlane. A posição do frame do objeto é defi-
nida relativa ao frame usado, também definido em MirPlane, que é definido rel-
ativo ao frame global.
[\WObj] (Work Object) Tipo de dado: wobjdata
O dado de objeto de trabalho definindo o frame do objeto, e frame usado, relativo

a posição de entrada, Point, é definido. Se este argumento está a esquerda, a
posição está definida relativa ao sistema de coordenadas global.
Nota. Se a posição é criada com um objeto de trabalho ativo, este objeto de tra-
balho deve ser referenciado ao argumento.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-MirPos-563

MirPos Funções
[\MirY] (Mirror Y) Tipo de dado: switch
Se este comando está a esquerda, que é a regra default, o frame da ferramenta será
espelhado em relação ao eixo x e ao eixo z. Se o comando é especificado, o frame
da ferramenta será espelhado em relação ao eixo y e ao eixo z.
Limitações
Nenhum recálculo é feito na configuração do robô no dado de entrada robtarget.
Sintaxe
MirPos’(’
[ Point ’:=’ ] < expressão (IN) de robtarget>’,’
[MirPlane ’:=’] <expressão (IN) de wobjdata> ’,’
[’\’WObj ’:=’ <expressão (IN) de wobjdata> ]
[’\’MirY ]’)’
Uma função com um valor resultante do tipo de dado robtarget.
Descrito em:
Instruções matemáticas e funções Sumário RAPID - Matemática
3-MirPos-564 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções
ModTime Obter tempo de carga para módulo de carga

ModTime (Módulo de Tempo) se usa para recuperar o tempo de carga de um módulo
especificado. O módulo se especifica através de seu nome e deverá estar na memória
de tarefas. O tempo é medido em segs desde 00:00:00 GMT, 1 de jan 1970. O tempo é
devolvido como um num.
Exemplo
MODULE mymod
VAR num mytime;
PROC printMyTime()
mytime := ModTime("mymod");
TPWrite "My time is "+NumToStr(mytime,0);
ENDPROC
O tempo é medido em segs desde 00:00:00 GMT, 1 de jan 1970.
Argumentos
ModTime ( Object )
Objeto Tipo de dados: string
O nome do módulo.
Esta função devolve um valor numérico que especifica o tempo quando o módulo é
carregado.
Data Types do Sistema e Rotinas 3--565

Funções
Exemplo
Este é um exemplo completo que implementa um serviço “atualizar se mais
recente”.
MODULE updmod
PROC callrout()
Load "ram1disk:mymod.mod";
WHILE TRUE DO
! Chamar alguma rotina em mymod
mymodrout;
IF FileTime("ram1disk:mymod.mod" \ModifyTime)
> ModTime("mymod") THEN
UnLoad "ram1disk:mymod.mod";
Load "ram1disk:mymod.mod";
ENDIF
ENDWHILE
ENDPROC
ENDMODULE
Este programa recarrega um módulo se existir um mais recente na fonte. Ele usa
ModTime para recuperar o último tempo de carga para o módulo especificado e
o compara com FileTime\ModifyTime na fonte. Em seguida, se a fonte é mais
recente, o programa descarrega e carrega novamente o módulo.
Sintaxe
ModTime ’(’
[ Object ’:=’ ] < expressão (IN) de string>’)’
Descritas em:
Recuperar info. de tempo acerca de um arquivoFunções - FileTime
3--566 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções NOrient
NOrient Normaliza a Orientação

NOrient (Normalise Orientation) é usada para regularizar a orientação fora do normal
(quatérnion).
Descrição
Uma orientação deverá ser normalizada, i. é.; a soma dos quadrados deverá ser
igual a 1:
q 12 + q 22 + q 32 + q 42 = 1
Se a orientação estiver ligeiramente fora do normal, será possível normalizá-la.

O erro de normalização é o valor absoluto da soma dos quadrados dos componentes da
orientação.
A orientação é considerada ligeiramente fora do normal, se o erro de noramalização
estiver no intervalo entre 0,00001 e 0,1. Se o erro de normalização for superior a 0,1 a
orientação será considerada incomum.
2 2 2 2
ABS ( q 1 + q 2 + q 3 + q 4 – 1 ) = normerr
normerr > 0.1 Incomum

normerr > 0.00001 AND err <= 0.1 Ligeiramente fora do normal
normerr <= 0.00001 Normalizada
Exemplo
Temos uma posição ligeiramente fora do normal ( 0.707170, 0, 0, 0.707170 )
2 2 2 2
ABS ( 0,707170 + 0 + 0 + 0,707170 – 1 ) = 0,0000894
0,0000894 > 0,00001 ⇒ Fora
VAR orient unnormorient := [0.707170, 0, 0, 0.707170];

VAR orient normorient;
.
.
normorient := NOrient(unnormorient);
A normalização da orientação ( 0.707170, 0, 0, 0.707170 ) vira ( 0.707107, 0, 0,

0.707107 ).
Data Types do Sistema e Rotinas 3-NOrient-567

NOrient Funções
Valor de retorno Tipo de dados: orient
A orientação normalizada.
Argumentos
NOrient (Rotação)
Orient Tipo de dados: orient
A orientação a ser normalizada.
Sintaxe
NOrient’(’
[Rotation ’:=’] <expressão (IN) de orient>
’)’
Uma função com um valor de retorno de tipo de dados orient.
Descritas em:
Funções e instruções matemáticas Sumário RAPID - Mathematics
3-NOrient-568 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções NumToStr
NumToStr Converte um valor numérico em texto

NumToStr (Numeric To String) é usado para converter um valor numérico em um texto.
Exemplo
VAR string str;
str := NumToStr(0.38521,3);
A variável str recebe o valor "0.385".
reg1 := 0.38521
str := NumToStr(reg1, 2\Exp);
A variável str recebe o valor "3.85E-01".
O valor numérico convertido em texto com o especificado número de decimais, com

expoente se assim requerido. O valor numérico é arredondado se necessário. O ponto
decimal é suprimido se não estão incluídos decimais.
Argumentos
NumToStr (Val Dec [\Exp])
Val (Value) Tipo de dado: num
O valor numérico a ser convertido.
Dec (Decimals) Tipo de dado: num
Número de decimais. O número de decimais não deve ser negativo ou maior que
a precisão disponível para valores numéricos.
[\Exp] (Exponent) Tipo de dado: switch
Para usar expoentes.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-NumToStr-569

NumToStr Funções
Sintaxe
NumToStr’(’
[ Val ’:=’ ] <expressão (IN) do num> ’,’
[ Dec ’:=’ ] <expressão (IN) do num>
[ \Exp ]
’)’
Uma função com valor resultante do tipo de dado string.
Descrito em:
Funções com string Sumário RAPID - Funções com
“Strings”
Definição de string Tipos de dados - string
Valores de string Características Básicas-
Elementos básicos
3-NumToStr-570 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções Offs
Offs Desloca uma posição do robô

Offs é usado para adicionar um offset a uma posição do robô.
Exemplos
MoveL Offs(p2, 0, 0, 10), v1000, z50, tool1;
O robô se move para um ponto 10 mm da posição p2 (na direção z).
p1 := Offs (p1, 5, 10, 15);
A posição do robô p1 é deslocada 5 mm na direção x, 10 mm na direção y e 15

mm na direção z.
O dado de posição deslocado.
Argumentos
Offs (Point XOffset YOffset ZOffset)
O dado de posição a ser deslocado.
XOffset Tipo de dado: num
O deslocamento na direção x.
YOffset Tipo de dado: num
O deslocamento na direção y.
ZOffset Tipo de dado: num
O deslocamento na direção z.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-Offs-571

Offs Funções
Exemplo
PROC pallet (num row, num column, num distance, PERS tooldata tool,
PERS wobjdata wobj)
VAR robtarget palletpos:=[[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0],

[9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9]];
palettpos := Offs (palettpos, (row-1)*distance, (column-1)*distance, 0);

MoveL palettpos, v100, fine, tool\WObj:=wobj;
ENDPROC
É feita uma rotina para pegar partes em um pallet. Cada pallet é definido como
um objeto de trabalho (veja a Figura 1). A parte a ser pega (linha e coluna) e a
distância entre as partes são dadas como parâmetros de entrada.
O aumento do índice da linha e da coluna é realizado fora da rotina.
Colunas
eixo Y
O O O O O O O O O O
O O O O O O O O O O
Linhas O O O O O O O O O O
O O O O O O O O O O
eixo X
O O O O O O O O O O
Figure 35 A posição e orientação do pallet é especificado definindo o objeto de trabalho.
Sintaxe
Offs ’(’
[Point ’:=’] <expressão (IN) do robtarget> ’,’
[XOffset ’:=’] <expressão (IN) do num> ’,’
[YOffset ’:=’] <expressão (IN) do num> ’,’
[ZOffset ’:=’] <expressão (IN) do num> ’)’
Uma função com valor resultante do tipo de dado robtarget.
Descrito em:
Dado de posição Tipos de dados - robtarget
3-Offs-572 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções OpMode
OpMode Lê o modo de operação

OpMode (Operating Mode) é usado para ler o atual modo de operação do sistema.
Exemplo
TEST OpMode()
CASE OP_AUTO:
...
CASE OP_MAN_PROG:
...
CASE OP_MAN_TEST:
...
DEFAULT:
...
ENDTEST
Seções diferentes do programa são executadas dependendo do atual modo de operação.
Valor resultante Tipo de dado: symnum
O atual modo de operação como definido na tabela abaixo.
Valor resultante Constantes Simbólicas Comentário
0 OP_UNDEF Modo de operação indefinido
1 OP_AUTO Modo de operação automático
2 OP_MAN_PROG Modo de operação manual

máx. 250 mm/s
3 OP_MAN_TEST Modo de operação manual

velocidade máxima, 100 %
Sintaxe
OpMode’(’ ’)’
Uma função com valor resultante do tipo de dado symnum.
Descrito em:
Diferentes modos de operação Guia do Usuário - Starting up
Lendo modo de execução Funções - Modo de Operação
Data Types do Sistema e Rotinas 3-OpMode-573

OpMode Funções
3-OpMode-574 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções OrientZYX
OrientZYXConstrói uma orientação de ângulos de Euler

OrientZYX (Orient from Euler ZYX angles) é usado para construir um tipo de orien-
tação variável a partir dos ângulos de Euler.
Exemplo
VAR num anglex;
VAR num angley;
VAR num anglez;
VAR pose object;
.
object.rot := OrientZYX(anglez, angley, anglex)
Valor resultante Tipo de dado: orient
A orientação feita a partir dos ângulos de Euler.
As rotações serão realizadas na seguinte ordem:

-rotação em torno do eixo z,
-rotação em torno do novo eixo y
-rotação em torno do novo eixo x.
Argumentos
OrientZYX (ZAngle YAngle XAngle)
ZAngle Tipo de dado: num
A rotação, em graus, em volta do eixo Z.
YAngle Tipo de dado: num
A rotação, em graus, em volta do eixo Y.
XAngle Tipo de dado: num
A rotação, em graus, em volta do eixo X.
As rotações serão realizadas na seguinte ordem:

-rotação em torno do eixo z,
-rotação em torno do novo eixo y,
-rotação em torno do novo eixo x.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-OrientZYX-575

OrientZYX Funções
Sintaxe
OrientZYX’(’
[ZAngle ’:=’] <expressão (IN) do num> ’,’
[YAngle ’:=’] <expressão (IN) do num> ’,’
[XAngle ’:=’] <expressão (IN) do num>
’)’
Uma função com valor resultante do tipo de dado orient.
Descrito em:
3-OrientZYX-576 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções ORobT
ORobT Remove um deslocamento de uma posição

ORobT (Object Robot Target) é usado para transformar uma posição do robô do sis-
tema de coordenada do deslocamento de programa para o sistema de coordenadas do
objeto e/ou para remover um offset para os eixos externos.
Exemplo
VAR robtarget p10;
VAR robtarget p11;
p10 := CRobT();
p11 := ORobT(p10);
As atuais posições do robô e eixos externos são guardadas em p10 e p11. Os val-
ores guardados em p10 estão relacionados com a coordenada de sistema
ProgDisp/ExtOffs. Os valores guardados em p11 estão relacionados com a
coordenada de sistema do objeto sem nenhum offset nos eixos externos.
O dado de posição transformado.
Argumentos
ORobT (OrgPoint [\InPDisp] | [\InEOffs])
OrgPoint (Original Point) Tipo de dado: robtarget
O ponto original a ser transformado.
[\InPDisp] (In Program Displacement) Tipo de dado: switch
Retorna a posição TCP na coordenada de sistema do ProgDisp, isto é, remove

somente offset de eixos externos.
[\InEOffs] (In External Offset) Tipo de dado: switch
Retorna os eixos externos para a coordenada de sistema offset, isto é, remove

somente o deslocamento de programa do robô.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-ORobT-577

ORobT Funções
Exemplos
p10 := ORobT(p10 \InEOffs );
A função ORobT irá remover qualquer deslocamento de programa que está ativo,
deixando a posição TCP relativa ao sistema de coordenadas do objeto. Os eixos
externos irão permanecer na coordenada de sistema offset.
p10 := ORobT(p10 \InPDisp );
A função ORobT irá remover qualquer offset de eixos externos. A posição TCP
irá permanecer na coordenada de sistema ProgDisp.
Sintaxe
ORobT ’(’
[ OrgPoint ’:=’ ] < expressão (IN) do robtarget>
[’\’InPDisp] | [’\’InEOffs]’)’
Descrito em:
Definição de deslocamento de programa Instruções - PDispOn, PDispSet
para o robô
Definição de offset para eixos externos Instruções - EOffsOn, EOffsSet
3-ORobT-578 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções PoseInv
PoseInv Inverte a posição

PoseInv (Pose Invert) calcula a transformação inversa da posição.
Exemplo
z1
Posição1
z0 Frame1
y1
x1
Frame0
y0 Posição2
x0
Posição1 representa a coordenada de Frame1 relativa a Frame0.

A transformação da coordenada de Frame0 relativa a Frame1 é obtida pela transfor-
mação inversa:
VAR pose pose1;

VAR pose pose2;
.
.
pose2 := PoseInv(pose1);
O valor da posição inversa.
Argumentos
PoseInv (Pose)
Pose Tipo de dado: pose
A posição a ser invertida.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-PoseInv-579

PoseInv Funções
Sintaxe
PoseInv’(’
[Pose ’:=’] <expressão (IN) do pose>
’)’
Uma função com valor resultante do tipo de dado pose.
Descrito em:
3-PoseInv-580 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções PoseMult
PoseMult Multiplica o dado de posição

PoseMult (Pose Multiply) é usado para calcular o produto de duas transformações
frame. O uso típico é para calcular um novo frame como o resultado de uma atuação
de deslocamento de um frame original.
Exemplo
z1
posição1 y1 z2
z0 posição2
Frame1
x1 Frame2
Frame0
y0 y2
posição3 x2
x0
pose1 representa a coordenada de Frame1 relativa a Frame0.

A transformação da posição 3, as coordenadas de Frame2 relativa a Frame0, é obtida

pelo produto de duas transformações:
VAR pose pose1;

VAR pose pose2;
VAR pose pose3;
.
.
pose3 := PoseMult(pose1, pose2);
O valor do produto de duas posições.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-PoseMult-581

PoseMult Funções
Argumentos
PoseMult (Pose1 Pose2)
Pose1 Tipo de dado: pose
A primeira posição.
Pose2 Tipo de dado: pose
A segunda posição.
Sintaxe
PoseMult’(’
[Pose1 ’:=’] <expressão (IN) do pose> ’,’
[Pose2 ’:=’] <expressão (IN) do pose>
’)’
Uma função com valor resultante do tipo de dado pose.
Descrito em:
3-PoseMult-582 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções PoseVect
PoseVect Aplica uma transformação em um vetor

PoseVect (Pose Vector) é usado para calcular o produto de uma posição e um vetor.
É tipicamente usado para calcular um vetor como o resultado do efeito de um desloca-
mento em um vetor original.
Exemplo
pos1
pos2 z1
z0
posição1 y1
Frame1
Frame0
y0 x1
x0

pos1 é um vetor relativo a Frame1.
O vetor correspondente relativo a Frame0 é obtido pelo produto:
VAR pose pose1;

VAR pos pos1;
VAR pos pos2;
.
.
pos2:= PoseVect(pose1, pos1);
Valor resultante Tipo de dado: pos
O valor do produto da posição e da posição original.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-PoseVect-583

PoseVect Funções
Argumentos
PoseVect (Pose Pos)
Pose Tipo de dado: pose
A transformação a ser aplicada.
Pos Tipo de dado: pos
A posição a ser transformada.
Sintaxe
PoseVect’(’
[Pose ’:=’] <expressão (IN) do pose> ’,’
[Pos ’:=’] <expressão (IN) do pos>
’)’
Uma função com valor resultante do tipo de dado pos.
Descrito em:
3-PoseVect-584 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções Pow
Pow Calcula a potência de um valor

Pow (Power) é usado para calcular o valor exponencial em qualquer base.
Exemplo
VAR num x;
VAR num y
VAR num reg1;
.
reg1:= Pow(x, y);
reg1 é designado o valor xy.
O valor da base x elevado ao expoente y ( xy ).
Argumentos
Pow (Base Exponent)
Base Tipo de dado: num
O valor do argumento base.
Exponent Tipo de dado: num
O valor do argumento expoente.
Limitações
A execução da função xy dará erro se:
. x < 0 e y não é inteiro;

. x = 0 e y < 0.
Sintaxe
Pow’(’
[Base ’:=’] <expressão (IN) do num> ’,’
[Exponent ’:=’] <expressão (IN) do num>
’)’
Manual de Referência do RAPID 9-Pow-585

Pow Funções
Uma função com valor resultante do tipo de dado num.
Descrito em:
9-Pow-586 Manual de Referência do RAPID

Funções Present
Present Testa se um parâmetro opcional é usado

Present é usado para testar se um argumento opcional é usado quando se chama uma
rotina.
Um parâmetro opcional não pode ser usado se ele não foi especificado quando a rotina
foi chamada. Esta função pode ser usada para testar se um parâmetro foi especificado,
para prevenir a ocorrência de erros.
Exemplo
PROC feeder (\switch on | \switch off)
IF Present (on) Set do1;

IF Present (off) Reset do1;
ENDPROC
A saída do1, que controla um alimentador, é ligada ou desligada dependendo do

argumento usado quando chamando a rotina.
TRUE = O valor do parâmetro ou uma chave foi definida quando chamando a rotina.
FALSE = O valor do parâmetro ou uma chave não foi definida.
Argumentos
Present (OptPar)
OptPar (Optional Parameter) Tipo de dado: qualquer
O nome do parâmetro opcional a ser testado.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-Present-587

Present Funções
Exemplo
PROC glue (\switch on, num glueflow, robtarget topoint, speeddata speed,
zonedata zone, PERS tooldata tool, \PERS wobjdata wobj)
IF Present (on) PulseDO glue_on;

SetAO gluesignal, glueflow;
IF Present (wobj) THEN
MoveL topoint, speed, zone, tool \WObj=wobj;
ELSE
MoveL topoint, speed, zone, tool;
ENDIF
ENDPROC
É feita uma rotina de cola. Se o argumento \on é especificado quando chamando

a rotina, um pulso é gerado no sinal glue_on. Então o robô liga uma saída analóg-
ica gluesignal, que controla a pistola de cola, e move para a posição final. Como
o parâmetro do objeto de trabalho é opcional, diferentes instruções MoveL são
usadas dependendo se o argumento é usado ou não.
Sintaxe
Present ’(’
[OptPar’:=’] <referência (REF) de qualquer tipo> ’)’
Um parâmetro REF requer, neste caso, o nome do parâmetro opcional.
Descrito em:
Parâmetros de rotina Características Básicas - Rotinas
3-Present-588 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções ReadBin
ReadBin Lê um byte de um arquivo ou canal serial

ReadBin (Ler Binário) é usado para ler um byte (8 bits) a partir de um arquivo ou canal
serial.
Essa função trabalha em arquivos ou canais seriais, sejam binários ou baseados em

caractere.
Exemplo
VAR num character;
VAR iodev inchannel;
...
Open "sio1:", inchannel\Bin;
character := ReadBin(inchannel);
Um byte é lido do canal serial binário inchannel.
Um byte (8 bits) é lido de um canal serial ou arquivo específico. Este byte é convertido
no valor numérico positivo correspondente e é retornado como um tipo de dados num.
Se o arquivo estiver vazio (fim do arquivo), o número -1 será retornado.
Argumentos
ReadBin (IODevice [\Time])
IODevice Tipo de dado: iodev
O nome (referência) do canal ou arquivo serial a ser lido.
[\Time] Tipo de dado: num
O tempo máximo para operação de leitura (timeout) em segundos. Se este argu-

mento não é especificado, o tempo máximo é fixado em 60 segundos.
Se este tempo acaba antes de terminar a operação de leitura, o tratamento de erros

será chamado com o código de erro ERR_DEV_MAXTIME. Se não há trata-
mento de erros, a execução terminará.
A função timeout está em funcionamento mesmo durante a parada do programa

e será notificada no programa RAPID no seu início.
Manual de Referência do RAPID 9-ReadBin-589

ReadBin Funções
A execução do programa espera até que um byte (8 bits) possa ser lido do arquivo ou
canal serial.
Exemplo
VAR num bindata;
VAR iodev file;
Open “flp1:myfile.bin”, file \Read \Bin;

bindata := ReadBin(file);
WHILE bindata <> EOF_BIN DO
TPWrite ByteToStr(bindata\Char);" " \Num:=bindata;
bindata := ReadBin(file);
ENDWHILE
Lê o conteúdo de um arquivo binário myfile.bin, do início ao fim do arquivo, e

exibe os dados binários recebidos da unidade de programação, convertidos em
caracteres ASCII (um caractere em cada linha).
Limitações
A função só pode ser usada para canais seriais e arquivos que tenham sido abertos para
leitura (\Read para arquivos baseados em caractere, \Bin ou \Append \Bin para arquivos
binários).
Tratamento de erros
Se um erro ocorre durante a leitura, a variável do sistema ERRNO é fixada para
ERR_FILEACC. Este erro pode então ser lidado pelo tratamento de erros.
Dados predefinidos
A constante EOF_BIN pode ser usada para parar a leitura no fim do arquivo.
CONST num EOF_BIN := -1;
Sintaxe
ReadBin’(’
[IODevice ’:=’] <variável (VAR) do iodev>
[’\’Time’:=’ <expressão (IN) do num>]’)’
9-ReadBin-590 Manual de Referência do RAPID

Funções ReadBin
Descrito em:
Abrindo (etc.) arquivos ou canais seriais Sumário RAPID - Comunicação
Converter um byte em dados de “string” Funções - ByteToStr
Manual de Referência do RAPID 9-ReadBin-591

ReadBin Funções
9-ReadBin-592 Manual de Referência do RAPID

Funções ReadMotor
ReadMotor Lê os ângulos atuais do motor

ReadMotor é usado para ler os atuais ângulos dos diferentes motores do robô e eixos
externos. O principal uso desta função está no procedimento de calibração do robô.
Exemplo
VAR num motor_angle2;
motor_angle2 := ReadMotor(2);
O atual ângulo do motor do segundo eixo do robô está guardado em

motor_angle2.
O atual ângulo do motor em radianos do eixo indicado do robô ou eixos externos.
Argumentos
ReadMotor [\MecUnit ] Axis
MecUnit (Mechanical Unit) Tipo de dado: mecunit
O nome da unidade mecânica para a qual um eixo deve ser lido. Se este argu-
mento é omitido, o eixo do robô é lido. (Note, nesta versão somente o robô é per-
mitido para este argumento).
Axis Tipo de dado: num
O número do eixo a ser lido (1 - 6).
O ângulo do motor resultante representa a atual posição em radianos para o motor e
independende de qualquer offset de calibração. O valor não é relativo a uma posição
fixa do robô, somente à posição zero do resolver interno, isto é, normalmente a posição
zero do resolver mais próxima à posição de calibração (a diferença entre a posição zero
do resolver e a posição de calibração é o valor do offset de calibração). O valor repre-
senta o movimento completo de cada eixo, embora este possa estar com várias voltas.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-ReadMotor-593

ReadMotor Funções
Exemplo
VAR num motor_angle3;
motor_angle3 := ReadMotor(\MecUnit:=robot, 3);
O atual ângulo do motor do terceiro eixo do robô é guardado em motor_angle3.
Sintaxe
ReadMotor’(’
[’\’MecUnit ’:=’ < variable (VAR) of mecunit>’,’]
[Axis ’:=’ ] < expression (IN) of num>
’)’
Descrito em:
Lendo o atual ângulo do punho Funções - CJointT
3-ReadMotor-594 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções ReadNum
ReadNum Lê um número de um arquivo ou canal serial

ReadNum (Ler Numérico) é usado para ler um número de um arquivo baseado em cara-
cteres ou de um canal serial.
Exemplo
VAR iodev infile;
...
Open "flp1:file.doc", infile\Read;
reg1 := ReadNum(infile);
Reg1 é designado um número lido de um arquivo file.doc em um disquete.
O valor numérico lido de um arquivo ou canal serial específico.

Se o arquivo estiver vazio (fim do arquivo), o número 9.999E36 será retornado.
Argumentos
ReadNum (IODevice [\Delim] [\Time])
O nome (referência) do arquivo ou canal serial a ser lido.
[\Delim] (Delimitadores) Tipo de dados: string
Uma string contendo os delimitadores a serem usados ao analisar uma linha no

arquivo ou canal serial. Por padrão (sem \Delim), o arquivo é lido linha por linha
e o caractere de avanço de linha (\0A) é o único delimitador considerado pela
análise. Quando o argumento \Delim é usado, qualquer caractere no argumento
string especificado é considerado para determinar a parte significante da linha.
Se o argumento \Delim for usado, o sistema de controle sempre adicionará os

caracteres de retorno de carro (\0D) e de avanço de linha (\0A) aos delimitadores
especificados pelo usuário.
Para especificar caracteres não alfanuméricos, use \xx, onde xx é a representação

hexadecimal do código ASCII do caractere (por exemplo, TAB é especificado
por \09).
Manual de Referência do RAPID 9-ReadNum-595

ReadNum Funções


e será notificada no programa RAPID no início do programa.
Começando pela posição atual no arquivo, a função lê e descarta quaisquer delimitado-
res de título. Delimitadores de título sem o argumento \Delim são o caractere de avanço
de linha. Delimitadores de título com o argumento \Delim são quaisquer ca-racteres
especificados no argumento \Delim e mais os caracteres de retorno de carro e avanço
de linha. Em seguida, a função lê tudo até e incluindo o próximo caracter delimitador
(que será descartado), mas não mais que 80 caracteres. Se a parte significante exceder
80 caracteres, os caracteres restantes serão lidos na próxima leitura.
O texto que é lido é então convertido em um valor numérico; ex. “234.4” é convertido
em um valor numérico 234.4.
Exemplo
reg1 := ReadNum(infile\Delim:="\09 ");
IF reg1 > EOF_NUM THEN
TPWrite "The file is empty";
...
Lê um número em uma linha na qual os números são separados por caracteres

TAB ("\09") ou SPACE (" ").
Antes de usar o número lido do arquivo, uma verificação é feita para assegurar
que o arquivo não está vazio.
Limitações
A função somente pode ser usada para arquivos baseados em caractere que tenham sido
abertos para leitura.
Tratamento de erros
Quando um erro de acesso ocorre durante a leitura, a variável do sistema ERRNO é
definida como ERR_FILEACC.
Quando há uma tentativa de ler um dado não numérico, a variável do sistema ERRNO
é definida como ERR_RCVDATA. Assim, esses erros podem ser tratados pela rotina
de tratamento de erros.
9-ReadNum-596 Manual de Referência do RAPID

Funções ReadNum
Dados predefinidos
A constante EOF_NUM pode ser usada para interromper a leitura, no final do arquivo.
CONST num EOF_NUM := 9.998E36;
Sintaxe
ReadNum ’(’
[‘\’Delim’:=’<expression (IN) of string>]
[’\’Time’:=’ <expression (IN) of num>]’)’
Descrito em:
Manual de Referência do RAPID 9-ReadNum-597

ReadNum Funções
9-ReadNum-598 Manual de Referência do RAPID

Funções ReadStr
ReadStr Lê um texto de um arquivo ou do canal serial

ReadStr (Ler String) é usado para ler texto de um arquivo baseado em caracteres ou de
um canal serial.
Exemplo
VAR string text;
VAR iodev infile;
...
Open "flp1:file.doc", infile\Read;
text := ReadStr(infile);
Text recebe texto lido do arquivo file.doc no disquete.
O texto lido do arquivo ou canal serial especificado.

Se o arquivo estiver vazio (fim do arquivo), o texto "EOF" será retornado.
Argumentos
ReadStr (IODevice [\Delim] [\RemoveCR] [\DiscardHeaders]
[\Time])
[\Delim] (Delimitadores) Tipo de dados: string
Uma string contendo os delimitadores a serem usados ao analisar uma linha no

arquivo ou canal serial. Por padrão, o arquivo é lido linha por linha e o caractere
de avanço de linha (\0A) é o único delimitador considerado pela análise. Quando
o argumento \Delim é usado, qualquer caractere no argumento string especifi-
cado é considerado para determinar a parte significante da linha.
Para especificar caracteres não alfanuméricos, use \xx, onde xx é a representação

hexadecimal do código ASCII do caractere (por exemplo, TAB é especificado
por \09).
[\RemoveCR] Tipo de dados: switch
Uma opção usada para remover o caractere de retorno de carro ao ler arquivos
de PC. Nos arquivos de PC, uma nova linha é especificada por um retorno de
carro e um avanço de linha (CRLF). Na leitura de uma linha em tais arquivos, o
Manual de Referência do RAPID 9-ReadStr-599

ReadStr Funções
ca-ractere de retorno é incluído no texto de retorno por padrão. Quando esse argu-
mento é usado, o caractere de retorno de carro é lido do arquivo mas não é
incluído no texto de retorno.
[\DiscardHeaders] Tipo de dados: switch
Esse argumento especifica se os delimitadores de título (especificados em \Delim

e mais o avanço de linha padrão) são ignorados ou não antes da transferência de
dados para o texto de retorno. Por padrão, se o primeiro caractere na posição atual
de arquivo for um delimitador, ele será lido mas não transferido para o texto de
retorno, a análise da linha será interrompida e o retorno será um texto vazio.Se
esse argumento for usado, todos os delimitadores incluídos na linha serão lidos
do arquivo, porém descartados, e o texto de retorno conterá os dados a partir do
primeiro caractere não delimitador da linha.
[\Time] Tipo de dado: num



e será notificada no programa RAPID no início do programa.
Começando pela posição atual de arquivo, se o argumento \DiscardHeadres for usado,
a função lerá e descartará quaisquer delimitadores de título (caracteres de avanço de
linha e qualquer caractere especificado no argumento \Delim). Em todos os casos, a
função lerá tudo até o próximo caractere delimitador, mas não mais que 80 caracteres.
Se a parte significante exceder 80 caracteres, os caracteres restantes serão lidos na
próxima leitura. O delimitador a causar a interrupção da análise é lido do arquivo mas
não é transferido para o texto de retorno. Se o último caractere do texto for um retorno
de carro e o argumento \RemoveCR for usado, esse caractere será removido do texto.
Exemplo
IF text = EOF THEN
TPWrite "The file is empty";
...
Antes de usar o texto lido do arquivo, uma verificação é feita para assegurar que
o arquivo não está vazio.
9-ReadStr-600 Manual de Referência do RAPID

Funções ReadStr
Exemplo
Considerando um arquivo que contenha:
<LF><SPACE><TAB>Ola<SPACE><SPACE>Mundo<CR><LF>
o texto será uma cadeia vazia: o primeiro caractere do arquivo é o delimitador

padrão <LF>.
text := ReadStr(infile\DiscardHeaders);
o texto conterá <SPACE><TAB>Ola<SPACE><SPACE>World<CR>: o pri-

meiro caractere do arquivo, o delimitador padrão <LF>, é descartado.
text := ReadStr(infile\RemoveCR\DiscardHeaders);
o texto conterá <SPACE><TAB>Ola<SPACE><SPACE>Mundo: o primeiro

caractere do arquivo, o delimitador padrão <LF>, será descartado; o caractere de
retorno de carro final será removido
text := ReadStr(infile\Delim:=” \09”\RemoveCR\DiscardHeaders);
o texto conterá “Ola”: os primeiros caracteres do arquivo que coincidem com o

delimitador padrão <LF> ou com o conjunto de caracteres delimitado por \Delim
(espaço ou tab) são descartados. Em seguida, os dados são transferidos até o pri-
meiro delimitador lido do arquivo mas não transferido para a cadeia. Uma nova
chamada da mesma instrução retornará “Mundo”.
Exemplo
Considerando um arquivo que contenha:
<CR><LF>Hello<CR><LF>
o texto conterá o caractere <CR> (\0d): os caracteres <CR> e <LF> são lidos do
arquivo, mas somente <CR> é transferido para a cadeia. Uma nova chamada da
mesma instrução retornará “Ola\0d”.
text := ReadStr(infile\RemoveCR);
o texto conterá uma cadeia vazia: os caracteres <CR> e <LF> são lidos do
arquivo; <CR> é transferido mas é removido da cadeia. Uma nova chamada da
mesma instrução retornará “Ola”.
text := ReadStr(infile\Delim:=”\0d”);
o texto conterá uma cadeia vazia: <CR> é lido do arquivo mas não é transferido
para a cadeia de retorno. Uma nova chamada da mesma instrução retornará nova-
mente uma cadeia vazia: <LF> é lido do arquivo mas não é transferido para a
Manual de Referência do RAPID 9-ReadStr-601

ReadStr Funções
cadeia de retorno.
text := ReadStr(infile\Delim:=”\0d”\DiscardHeaders);
o texto conterá “Ola”. Uma nova chamada da mesma instrução retornará “EOF”
(final do arquivo).
Limitações
A função somente pode ser usada para arquivos ou canais seriais que tenham sido aber-
tos para leitura em um modo baseado em caracteres.
Tratamento de erros
Se um erro de acesso ocorre durante a leitura, a variável do sistema ERRNO é fixada
em ERR_FILEACC. Estes erros podem então ser lidados pelo tratamento de erros.
Dados predefinidos
A constante EOF pode ser usada para verificar se o arquivo estava vazio quando da ten-
tativa da ler o arquivo ou parar a leitura no fim do arquivo.
CONST string EOF := "EOF";
Sintaxe
ReadStr ’(’
[‘\’Delim’:=’<expression (IN) of string>]
[‘\’RemoveCR]
[‘\’DiscardHeaders]
[’\’Time’:=’ <expression (IN) of num>]’)’
Uma função com valor resultante do tipo string.
Descrito em:
9-ReadStr-602 Manual de Referência do RAPID

Funções RelTool
RelToolFaz um deslocamento relativo para a ferramenta

RelTool (Relative Tool) é usado para adicionar um deslocamento e/ou uma rotação,
expresso no sistema de coordenadas da ferramenta, para a posição do robô.
Exemplo
MoveL RelTool (p1, 0, 0, 100), v100, fine, tool1;
O robô é movido para uma posição que é 100 mm do p1 na direção da ferra-

menta.
MoveL RelTool (p1, 0, 0, 0 \Rz:= 25), v100, fine, tool1;
A ferramenta sdorerá rotação 25o em volta do seu eixo z.
A nova posição com a adição de um deslocamento e/ou uma rotação, se algum, relativo
à ferramenta ativa.
Argumentos
RelTool (Point Dx Dy Dz [\Rx] [\Ry] [\Rz])
A posição de entrada do robô. A parte de orientação desta posição define a atual

orientação do sistema de coordenadas da ferramenta.
Dx Tipo de dado: num
O deslocamento em mm na direção x do sistema de coordenadas da ferramenta.
Dy Tipo de dado: num
O deslocamento em mm na direção y do sistema de coordenadas da ferramenta.
Dz Tipo de dado: num
O deslocamento em mm na direção z do sistema de coordenadas da ferramenta.
[\Rx] Tipo de dado: num
A rotação em graus em volta do eixo x do sistema de coordenadas da ferramenta.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-RelTool-603

RelTool Funções
[\Ry] Tipo de dado: num
A rotação em graus em volta do eixo y do sistema de coordenadas da ferramenta.
[\Rz] Tipo de dado: num
A rotação em graus em volta do eixo z do sistema de coordenadas da ferramenta.
No caso de duas ou três rotações serem especificadas ao mesmo tempo, elas serão real-
izadas primeiro em volta do eixo x, depois em volta do novo eixo y, e então em volta
do novo eixo z.
Sintaxe
RelTool’(’
[ Point ’:=’ ] < expressão (IN) do robtarget>’,’
[Dx ’:=’] <expressão (IN) do num> ’,’
[Dy ’:=’] <expressão (IN) do num> ’,’
[Dz ’:=’] <expressão (IN) do num>
[’\’Rx ’:=’ <expressão (IN) do num> ]
[’\’Ry ’:=’ <expressão (IN) do num> ]
[’\’Rz ’:=’ <expressão (IN) do num> ]’)’
Descrito em:
Instruções de posicionamento Sumário RAPID - Movimentação
3-RelTool-604 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções Round
Round Arredonda um valor numérico

Round é usado para arredondar um valor numérico para um número específico de de-
cimais ou para um valor inteiro.
Exemplo
VAR num val;
val := Round(0.38521\Dec:=3);
A variável val é dada o valor 0.385.
val := Round(0.38521\Dec:=1);
A variável val é dada o valor 0.4.
val := Round(0.38521);
A variável val é dada o valor 0.
O valor numérico arredondado para um número específico de decimais.
Argumentos
Round ( Val [\Dec])
O valor numérico a ser arredondado.
[\Dec] (Decimals Tipo de dado: num
Número de decimais.
Se o número especificado de decimais é 0 ou se o argumento é omitido, o valor

é arredondado para um inteiro.
O número de decimais não pode ser negativo ou maior que a precisão disponível
para valores numéricos.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-Round-605

Round Funções
Sintaxe
Round’(’
[ Val ’:=’ ] <expressão (IN) do num>
[ \Dec ’:=’ <expressão (IN) do num> ]
’)’
Descrito em:
Instruções matemáticas ou funções Sumário RAPID - Matemática
Truncando um valor Funções - Trunc
3-Round-606 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções ReadStrBin
ReadStrBinLê uma cadeia de caracteres de um

ReadStrBin (Ler cadeia de caracteres binária) é usado para ler uma cadeia de carac-
teres de um arquivo ou canal serial binário.
Exemplo
VAR iodev channel2;
VAR string text;
...
Open “sio1:”, channel2 \Bin;
text := ReadStrBin (channel2, 10);
Text recebe uma cadeia de texto de 10 caracteres lidos do canal serial referido por
channel2.
Valor de retorno Tipo de dados: string
A cadeia de caracteres de texto lidos do arquivo ou canal serial especificado. Se o

arquivo estiver vazio (fim do arquivo), a cadeia "EOF" é retornada.
Argumentos
ReadStrBin (IODevice NoOfChars [\Time])
NoOfChars Tipo de dados: num
O número de caracteres a serem lidos do arquivo ou canal serial binário.
O tempo máx. para a operação de leitura (tempo limite), em segundos. Se esse

argumento não for especificado, o tempo máx. será ajustado para 60 segundos.
Se esse tempo expirar antes do término da operação de leitura, a rotina de trata-

mento de erros será chamada com o código de erro ERR_DEV_MAXTIME. Se
não houver tratamento de erros, a execução será interrompida.
A função de tempo limite também é utilizada durante a interrupção do programa,

sendo notificada no programa RAPID, ao iniciar.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-ReadStrBin-607

ReadStrBin Funções
A função lê o número especificado de caracteres do arquivo ou canal serial binário.
Exemplo
text := ReadStrBin(infile,20);
IF text = EOF THEN
TPWrite "O arquivo está vazio";
Antes de usar a cadeia de caracteres lida do arquivo, uma verificação é efetuada

para assegurar que o arquivo não esteja vazio.
Limitações
A função só pode ser usada para arquivos ou canais seriais que tenham sido abertos
para leitura em um modo binário.
Tratamento de erros
Se um erro ocorrer durante a leitura, a variável de sistema ERRNO será definida como
ERR_FILEACC. Assim, esse erro poderá ser tratado na rotina de tratamento de erros.
Dados predefinidos
A constante EOF pode ser usada para verificar se o arquivo estava vazio ao tentar ler
do arquivo ou interromper a leitura no final do arquivo.
CONST string EOF := "EOF";
Sintaxe
ReadStrBin ’(’
[IODevice ’:=’] <variable (VAR) of iodev>’,’
[NoOfChars ’:=’] <expression (IN) of num>
[’\’Time’:=‘ <expression (IN) of num>]’)’
Uma função com um valor de retorno do tipo string.
3-ReadStrBin-608 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções ReadStrBin
Descrito em:
Abrindo (etc.) canais seriais Resumo RAPID - Comunicação
ou arquivos
Escrever cadeias de caracteres binárias Instruções - WriteStrBin
Data Types do Sistema e Rotinas 3-ReadStrBin-609

ReadStrBin Funções
3-ReadStrBin-610 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções RunMode
RunMode Lê o modo de funcionamento

RunMode (Running Mode) é usado para ler o modo de execução atual da tarefa de pro-
grama.
Exemplo
IF RunMode() = RUN_CONT_CYCLE THEN
..
ENDIF
A seção do programa é executada somente para ciclo contínuo ou ciclo de execução.
Valor resultante Tipo de dado: symnum
O modo de funcionamento corrente é como definido na tabela abaixo.
Valor resultante Constante Simbólica Comentário
0 RUN_UNDEF Modo de execução indefinido
1 RUN_CONT_CYCLE Modo de execução contínuo ou ciclico
2 RUN_INSTR_FWD Modo de execução de instrução para

frente
3 RUN_INSTR_BWD Modo de execução de instrução para

trás
4 RUN_SIM Modo de execução simulado
Argumentos
RunMode ( [\Main] )
[\Main] Tipos de dados: switch
Retorno do modo de funcionamento atual para tarefa de programa main. Usado em sis-
temas multitarefas para conseguir o modo de funcionamento atual, para tarefa de pro-
grama main, a partir de qualquer outra tarefa de programa
Se este argumento for omitido, o valor da resultante espelha sempre o modo de fun-
cionamento atual para a tarefa de programa, o qual executa a função RunMode.
Sintaxe
RunMode “(“[“\”Main] ”)”
Data Types do Sistema e Rotinas 3-RunMode-611

RunMode Funções
Uma função com valor resultante do tipo de dado symnum.
Descritas em:
Lendo modo de operação Funções - OpMode
3-RunMode-612 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções Sin
Sin Calcula o valor do seno

Sin (Sine) á usado para calcular o valor do seno de um ângulo.
Exemplo
VAR num angle;
VAR num value;
.
.
value := Sin(angle);
O valor do seno na faixa [-1, 1] .
Argumentos
Sin (Angle)
Angle Tipo de dado: num
Sintaxe
Sin’(’
[Angle’:=’] <expressão (IN) do num>
’)’
Descrito em:
Data Types do Sistema e Rotinas 3-Sin-613

Sin Funções
3-Sin-614 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções Sqrt
Sqrt Calcula o valor da raiz quadrada

Sqrt (Square root) é usado para calcular o valor da raiz quadrada.
Exemplo
VAR num x_value;
VAR num y_value;
.
.
y_value := Sqrt( x_value);
O valor da raiz quadrada.
Argumentos
Sqrt (Value)
Value Tipo de dado: num
O valor do argumento para a raiz quadrada ( ); ele deve ser ≥0.
Sintaxe
Sqrt’(’
[Value’:=’] <expressão (IN) do num>
’)’
Descrito em:
Data Types do Sistema e Rotinas 3-Sqrt-615

Sqrt Funções
3-Sqrt-616 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções StrFind
StrFind Busca de um caracter num texto

StrFind (String Find) é usado para procurar em um texto, iniciando numa posição espe-
cífica, para um caracter que pertence a um grupo específico de caracteres.
Exemplo
VAR num found;
found := StrFind("Robotics",1,"aeiou");
À variável found é dado o valor 2.
found := StrFind("Robotics",1,"aeiou"\NotInSet);
found := StrFind("IRB 6400",1,STR_DIGIT);
found := StrFind("IRB 6400",1,STR_WHITE);
A posição do primeiro caracter, de ou passado por uma posição específica, que pert-
ence ao grupo específico. Se tal caracter é achado, resulta em String length +1.
Argumentos
StrFind (Str ChPos Set [\NotInSet])
Str (String) Tipo de dado: string
O texto para busca.
ChPos (Character Position) Tipo de dado: num
Inicia posição do caracter. Um erro de runtime é gerado se a posição está fora do

texto.
Set Tipo de dado: string
Grupo de caracteres para testar novamente.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-StrFind-617

StrFind Funções
[\NotInSet] Tipo de dado: switch
Busca de um caracter não em um grupo de caracteres.
Sintaxe
StrFind’(’
[ Str ’:=’ ] <expressão (IN) do string> ’,’
[ ChPos ’:=’ ] <expressão (IN) do num> ’,’
[ Set’:=’ ] <expressão (IN) do string>
[ ’\’NotInSet ]
’)’
Descrito em:
Funções string Sumário RAPID - Funções com
“Strings”
Valores string Características Básicas-
Elementos básicos
3-StrFind-618 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções StrLen
StrLen Dá o comprimento do texto

StrLen (String Length) é usado para achar o comprimento atual de um texto.
Exemplo
VAR num len;
len := StrLen("Robotics");
À variável len é dado o valor 8.
O número de caracteres do texto (>=0).
Argumentos
StrLen (Str)
O texto em que se deve contar o número de caracteres.
Sintaxe
StrLen’(’
[ Str ’:=’ ] <expressão (IN) do string>
’)’
Data Types do Sistema e Rotinas 3-StrLen-619

StrLen Funções
Descrito em:
“Strings”
Valores de string Características Básicas -
Elementos Básicos
3-StrLen-620 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções StrMap
StrMap Mapeia um texto

StrMap (String Mapping) é usado para criar uma cópia do texto no qual todos os cara-
cteres são traduzidos de acordo com um mapeamento especificado.
Exemplo
VAR string str;
str := StrMap("Robotics","aeiou","AEIOU");
À variável str é dado o valor "RObOtIcs".
str := StrMap("Robotics",STR_LOWER, STR_UPPER);
À variável str é dado o valor "ROBOTICS".
O texto criado por tradução do caracter no texto específico, como especificado pelo
texto "de" e "para". Cada caracter, do texto especificado, que é achado no texto "de" é
recolocado pelo caracter na posição correspondente no texto "para" . Caracteres para
os quais no mapeamento é definido são copiados sem trocas para o texto resultante.
Argumentos
StrMap ( Str FromMap ToMap)
O texto a traduzir.
FromMap Tipo de dado: string
Índice do mapeamento.
ToMap Tipo de dado: string
Valor do mapeamento.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-StrMap-621

StrMap Funções
Sintaxe
StrMap’(’
[ FromMap’:=’ ] <expressão (IN) do string> ’,’
[ ToMap’:=’ ] <expressão (IN) do string>
’)’
Descrito em:
“Strings”
Elementos básicos
3-StrMap-622 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções StrMatch
StrMatch Busca por um modelo em um texto

StrMatch (String Match) é usado para procurar em um texto, iniciando numa posição
especificada, para um modelo especificado.
Exemplo
VAR num found;
found := StrMatch("Robotics",1,"bo");
A posição do caracter no primeiro subtexto, de ou passado a posição especificada, que

é igual ao texto modelo especificado. Se nunhum subtexto é encontrado, resulta no
comprimento do texto +1.
Argumentos
StrMatch (Str ChPos Pattern)
O texto onde vai procurar.
Inicia posição do caracter. Um erro de runtime é gerado se a posição está fora do

texto.
Pattern Tipo de dado: string
Texto modelo para busca.
Sintaxe
StrMatch’(’
[ Pattern’:=’ ] <expressão (IN) do string>
’)’
Data Types do Sistema e Rotinas 3-StrMatch-623

StrMatch Funções
Descrito em:
“Strings”
Elementos básicos
3-StrMatch-624 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções StrMemb
StrMembVerifica se um caracter pertence a um grupo

StrMemb (String Member) é usado para verificar se um caracter especificado em um
texto pertence a um grupo especificado de caracteres.
Exemplo
VAR bool memb;
memb := StrMemb("Robotics",2,"aeiou");
À variável memb é dado o valor TRUE, como o é um membro do grupo "aeiou".
memb := StrMemb("Robotics",3,"aeiou");
À variável memb é dado o valor FALSE, como b não é um membro do grupo

"aeiou".
memb := StrMemb("S-721 68 VÄSTERÅS",3,STR_DIGIT);
À variável memb é dado o valor TRUE.
TRUE se o caracter na posição especificada no texto especificado pertence ao grupo

de caracteres especificados.
Argumentos
StrMemb (Str ChPos Set)
O texto para ser verificado.
A posição de caracter para verificar. Um erro de runtime é gerado se a posição

está fora do texto.
Set Tipo de dado: string
Grupo de caracteres para testar novamente.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-StrMemb-625

StrMemb Funções
Sintaxe
StrMemb’(’
[ Set’:=’ ] <expressão (IN) do string>
’)’
Descrito em:
“Strings”
Elementos básicos
3-StrMemb-626 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções StrOrder
StrOrder Verifica se os textos estão ordenados

StrOrder (String Order) é usado para verificar se dois textos estão em ordem, de acordo
com uma sequência de ordenação de caracter especificada.
Exemplo
VAR bool le;
le := StrOrder("FIRST","SECOND",STR_UPPER);
À variável le é dado o valor TRUE, porque "FIRST" vem antes de

"SECOND" na sequência de ordenação de caracter especificada STR_UPPER.
TRUE se o primeiro texto vem antes do segundo texto (Str1 <= Str2) quando caracteres
são ordenados como especificado.
Caracteres que não estão inclusos na ordem definida são todos assumidos para os
próximos caracteres presentes.
Argumentos
StrOrder ( Str1 Str2 Order)
Str1 (String 1) Tipo de dado: string
Valor do primeiro texto.
Str2 (String 2) Tipo de dado: string
Valor do segundo texto.
Order Tipo de dado: string
Sequência de caracter que define a ordem.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-StrOrder-627

StrOrder Funções
Sintaxe
StrOrder’(’
[ Str1 ’:=’ ] <expressão (IN) do string> ’,’
[ Str2 ’:=’ ] <expressão (IN) do string> ’,’
[ Order ’:=’ ] <expressão (IN) do string>
’)’
Descrito em:
“Strings”
Elementos básicos
3-StrOrder-628 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções StrPart
StrPart Encontra uma parte de um texto

StrPart (String Part) é usado para achar uma parte de um texto, como um novo texto.
Exemplo
VAR string part;
part := StrPart("Robotics",1,5);
À variável part é dado o valor "Robot".
O subtexto do texto especificado, que tinha o comprimento especificado e inicia de

uma posição de caracter especificado.
Argumentos
StrPart (Str ChPos Len)
O texto no qual uma parte deve ser achada.
Inicia posição de um caracter. Um erro de runtime é gerado se a posição está fora

do texto.
Len (Length) Tipo de dado: num
Comprimento da parte do texto. Um erro de runtime é gerado se o comprimento

é negativo ou maior que o comprimento do texto, ou se o subtexto está (parcial-
mente) fora do texto.
Sintaxe
StrPart’(’
[ Len’:=’ ] <expressão (IN) do num>
’)’
Data Types do Sistema e Rotinas 3-StrPart-629

StrPart Funções
Descrito em:
“Strings”
Elementos básicos
3-StrPart-630 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções
StrToByte Converte um “string” em dados de byte
StrToByte (String To Byte) é usado para converter um string com um formato definido
de dados de byte em dados de byte.
Exemplo
VAR string con_data_buffer{5} := ["10", "AE", "176", "00001010", "A"];

VAR byte data_buffer{5};
data_buffer{1} := StrToByte(con_data_buffer{1});
O conteúdo do componente da matriz data_buffer{1} será 10 decimal após a

função StrToByte ... .
data_buffer{2} := StrToByte(con_data_buffer{2}\Hex);

data_buffer{3} := StrToByte(con_data_buffer{3}\Okt);

data_buffer{4} := StrToByte(con_data_buffer{4}\Bin);

data_buffer{5} := StrToByte(con_data_buffer{5}\Char);

Valor de retorno Data type: byte
O resultado da operação de conversão em representação decimal.
Argumentos
StrToByte (ConStr [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char])
ConStr (Convert String) Data type: string
Os dados de “string” a serem convertidos.
Data Types do Sistema e Rotinas 3--631

Funções
Se o argumento chave opcional for omitido, o “string” a ser convertido tem formato
decimal (Dec).
[\Hex] (Hexadecimal) Data type: switch
O “string” a ser convertido tem formato hexadecimal.
[\Okt] (Octal) Data type: switch
O “string” a ser convertido tem formato octal.
[\Bin] (Binary) Data type: switch
O “string” a ser convertido tem formato binary.
[\Char] (Character) Data type: switch
O “string” a ser convertido tem formato de caractere ASCII.
Limitações
Dependendo do formato do “string” a ser convertido, os seguintes dados de

“string” são válidos:
Formato: Comp. “string”: Intervalo:

Dec .....: ’0’ - ’9’ 3 "0" - "255"
Hex .....: ’0’ - ’9’, ’a’ -’f’, ’A’ - ’F’ 2 "0" - "FF"
Okt ......: ’0’ - ’7’ 3 "0" - "377"
Bin ......: ’0’ - ’1’ 8 "0" - "11111111"
Char ....: Qualquer caractere ASCII (*) 1 Um car. ASCII
Os códigos de caracteres RAPID (ex. "\07" para o caractere de controle BEL) não
podem ser usados como argumentos em ConStr.
Sintaxe
StrToByte’(’
[ConStr ’:=’] <expression (IN) of string>
[’\’ Hex ] | [’\’ Okt] | [’\’ Bin] | [’\’ Char]
’)’ ’;’
Uma função com um valor de retorno do tipo de dados byte.
3--632 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções Pow
Descrito em:
Converter um byte em dados de “string” Instruções - ByteToStr
Outras funções de bit (byte) Sumário RAPID - Funções de bit
Outras funções de “string” Sumário RAPID - Funções de
“string”
Data Types do Sistema e Rotinas 3-Pow-633

Pow Funções
3-Pow-634 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções StrToVal
StrToVal Converte uma string num valor

StrToVal (String To Value) é usado para converter uma string num valor de qualquer
tipo de dados.
Exemplo
VAR bool ok;
VAR num nval;
ok := StrToVal("3.85",nval);
À variável ok é dado o valor TRUE e à nval é dado o valor 3.85.
TRUE se a conversão pedida teve sucesso, FALSE se não.
Argumentos
StrToVal ( Str Val )
Um valor string contendo dados literais com um formato correspondente ao tipo

de dados usado no argumento Val. Um formado válido como para os agregados
literais RAPID.
Nome de uma variável ou persistente de qualquer tipo de dados para armazena-

mento do resultado da conversão. Os dados são inalteráveis se a conversão re-
querida falhar.
Exemplo
VAR string 15 := “[600, 500, 225.3]”;
VAR bool ok;
VAR pos pos15;
ok := StrToVal(str15,pos15);
À variável ok é dada o valor TRUE e à variável p15 é dado o valor que está espe-
cificado na string str15.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-StrToVal-635

StrToVal Funções
Sintaxe
StrToVal’(’
[ Val ’:=’ ] <var ou pers (INOUT) de ANYTYPE>
’)’
Uma função com o valor retornado do tipo de dado bool.
Descrito em:
Funções de string Sumário RAPID - Funções com
“Strings”
Valores de string Características Básicas-
Elementos Básicos
3-StrToVal-636 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções Tan
Tan Calcula o valor da tangente

Tan (Tangent) é usado para calcular o valor da tangente de um ângulo.
Exemplo
VAR num angle;
VAR num value;
.
.
value := Tan(angle);
Valor retornado Tipo de dado: num
O valor da tangente.
Argumentos
Tan (Angle)
Angle Tipo de dado: num
Sintaxe
Tan’(’
[Angle ’:=’] <expressão (IN) de num>
’)’
Descrito em:
Instruções e Funções Matemáticas Sumário RAPID - Matemática
Arc tangente com valor de resultante
na faixa [-180, 180] Funções - ATan2
Data Types do Sistema e Rotinas 3-Tan-637

Tan Funções
3-Tan-638 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções TestDI
TestDI Testa se uma entrada digital está acionada

TestDI é usada para testar se uma entrada digital está acionada.
Exemplos
IF TestDI (di2) THEN . . .
Se o valor atual do sinal di2 é igual a 1, então . . .
IF NOT TestDI (di2) THEN . . .
Se o valor atual do sinal di2 é igual a 0, então. . .
WaitUntil TestDI(di1) AND TestDI(di2);
A execução do programa continua somente depois que tanto a entrada di1 como
a entrada di2 estejam acionadas.
TRUE =O valor atual do sinal é igual a 1.
FALSE = O valor atual do sinal é igual a 0.
Argumentos
TestDI (Signal)
Signal Tipo de dado: signaldi
O nome do sinal a ser testado.
Sintaxe
TestDI ’(’
[ Signal ’:=’ ] < variável (VAR) de signaldi > ’)’
Data Types do Sistema e Rotinas 3-TestDI-639

TestDI Funções
Descrito em:
Lendo o valor de um sinal de entrada digital Funções - DInput
Instruções de Entrada/Saída Sumário RAPID-
3-TestDI-640 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções TestAndSet
TestAndSet Testar variável e ajustar se fora de ajuste

TestAndSet poderá ser usada junto com um objeto de dados normal tipo bool, como um
semáforo binário, para recuperar o direito exclusivo a especificar áreas de código
RAPID ou recursos do sistema. A função poderá ser usada entre uma tarefa diferente
do programa e níveis de execução diferentes (TRAP ou Event Routines) dentro da
mesma tarefa de programa.
Exemplo de recursos que poderão necessitar proteção a partir do acesso ao mesmo

tempo:
- O uso de alguma rotina RAPID com problema de funcionamento se em

execução paralela.
- O uso da Consola Pendente do Operador para Entrada e Saída
Exemplo
Tarefa de programa MAIN:
PERS bool tproutine_inuse := FALSE;

....
WaitUntil TestAndSet(tproutine_inuse);
TPWrite "First line from MAIN";
TPWrite "Second line from MAIN";
TPWrite "Third line from MAIN";
tproutine_inuse := FALSE;
Tarefa de programa BACK1:
PERS bool tproutine_inuse := FALSE;

.... .
WaitUntil TestAndSet(tproutine_inuse);
TPWrite "First line from BACK1";
TPWrite "Second line from BACK1";
TPWrite "Third line from BACK1";
tproutine_inuse := FALSE;
Para evitar alteração de linhas, uma de MAIN e uma de BACK1,o uso da função
TestAndSet garante que todas as três linhas de cada tarefa não são separadas.
Se a tarefa do programa MAIN assume primeiro o semáforo TestAnd-

Set(tproutine_inuse), então a tarefa do programa BACK1deverá esperar até que a
tarefa do programa MAIN tenha deixado o semáforo.
Valor de retorno Tipos de dados: num

TRUE se o semáforo estiver certo, de outra maneira FALSE.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-TestAndSet-641

TestAndSet Funções
Argumentos
TestAndSet Objeto
Objeto Tipo de dados: bool
O bjeto de dados definido pelo usuário para ser usado como semáforo. O objeto
de dados poderá ser um VAR ou um PERS. Se o TestAndSet for usado entre tare-
fas de programas diferentes o objeto deverá ser um PERS ou um VAR instalado
(objetos de intertarefas).
Esta função verificará em um passo indivisivel a variável definida pelo usuário e a ajus-
tará, se estiver fora de ajuste, e voltará TRUE, de outra maneira voltará FALSE.
IF Object = FALSE THEN

Object := TRUE;
RETURN TRUE;
ELSE
RETURN FALSE;
ENDIF
Exemplo
LOCAL VAR bool doit_inuse := FALSE;
...
PROC doit(...)
WaitUntil TestAndSet (doit_inuse);
....
doit_inuse := FALSE;
ENDPROC
Se um módulo for instalado embutido e partilhado, será possível usar uma var-
iável de módulo local para proteção do acesso de tarefas de programas diferentes
ao mesmo tempo.
Notar neste caso: Se a execução do programa for parado na rotina doit e o apon-
tador for movido para main, a variável doit_inuse não será redefinida. Para evitar
isto redefinir a variável doit_inuse para FALSE na rotina de evento START.
Sintaxe
TestAndSet ’(’
[ Object ’:=’ ] < variable or persistent (INOUT) of bool> ’)’
3-TestAndSet-642 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções TestAndSet
Uma função com um valor de retorno de tipo de dados bool.
Descrta em:
Módulo embutido e partilhado Guia do Usuário - Parâmetros Sistema
Objetosde intertarefas Manual de Fomentadores RAPID -
Manual de Referência Kernel RAPID -
Objetos intertarefas
Data Types do Sistema e Rotinas 3-TestAndSet-643

TestAndSet Funções
3-TestAndSet-644 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções Trunc
Trunc Limita um Valor Numérico

Trunc (Truncate) é usado para limitar um valor numérico a um número específico de
decimais ou ao valor inteiro.
Exemplo
VAR num val;
val := Trunc(0.38521\Dec:=3);
À variável val é dado o valor 0.385.
reg1 := 0.38521
val := Trunc(reg1\Dec:=1);
À variável val é dado o valor 0.3.
val := Trunc(0.38521);
À variável val é dado o valor 0.
O valor numérico limitado para o valor numérico de decimais.
Argumentos
Trunc ( Val [\Dec] )
Val (Valor) Tipo de dado: num
O valor numérico a ser limitado.
[\Dec] (Decimais) Tipo de dado: num
Número de decimais.
Se o número especificado de decimais é 0 ou se o argumento é omitido, o valor

é limitado a um inteiro.
O número de decimais não poderá ser negativo ou maior que a precisão permitida
para valores numéricos.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-Trunc-645

Trunc Funções
Sintaxe
Trunc’(’
[ Val ’:=’ ] <expressão (IN) de num>
[ \Dec ’:=’ <expressão (IN) de num> ]
’)’
Descrito em:
Instruções e Funções Matemáticas Sumário RAPID - Matemática
Arredondando um valor Funções - Round
3-Trunc-646 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções ValToStr
ValToStr Converte um valor como um texto

ValToStr (Value To String) é usada para converter qualquer tipo de dado para texto.
Exemplo
VAR string str;
VAR pos p := [100,200,300];
str := ValToStr(1.234567);
À variável str é dado o valor "1.23457".
str := ValToStr(TRUE);
À variável str é dado o valor "TRUE".
str := ValToStr(p);
À variável str é dado o valor "[100,200,300]".
Valor de retorno Tipo de dado: string
O valor é convertido em um “string” com formato RAPID padrão. Isto significa em

princípio 6 dígitos importantes. Se a parte decimal for menor que 0.000005 ou maior
que 0.999995, o número é arredondado para um inteiro.
Um erro de tempo de execução é gerado se o “string” for muito longo.
Argumento
ValToStr ( Val )
Val (Value) Tipo de dado: ANYTYPE
Um valor de qualquer tipo de dado.
Sintaxe
ValToStr’(’
[ Val ’:=’ ] <expressão (IN) de ANYTYPE>
’)’
Uma função com um valor resultante do tipo de dado string.
Data Types do Sistema e Rotinas 3-ValToStr-647

ValToStr Funções
Descrito em:
Funções de texto Sumário RAPID - Funções String
Definição de texto Tipos de dados - string
Valores de texto Características Básicas-
Elementos Básicos
3-ValToStr-648 Data Types do Sistema e Rotinas

Funções VectMagn
VectMagn Magnitude de um vetor pos

VectMagn (Magnitude de vetor) se usa para calcular a magnitude de um vetor pos.
Exemplo
z A
Az
y
Ay
x
Ax
Um vetor A pode ser escrito como a sum de seus componentes nas três direções orto-
gonais:
A = Ax x + Ay y + Az z
A magnitude de A é:
2 2 2
A = A x + Ay + A z
O vetor é descrito pelo tipo de dados pos e a magnitude pelo tipo de dados num:
VAR magnitude num;

VAR vetor pos;
.
.
vetor := [1,1,1];
magnitude := VectMagn(vector);
Valor devolvido Tipo de dados: num
A magnitude do vetor (Tipo de dados pos).
Data Types do Sistema e Rotinas 3-VectMagn-649

VectMagn Funções
Argumentos
VectMagn (Vetor)
Vetor Tipo de dados: pos
O vetor descrito pelo tipo de dados pos.
Sintaxe
VectMagn’(’
[Vector ’:=’] <expressão (IN) de pos>
’)’
Descrito em:
3-VectMagn-650 Data Types do Sistema e Rotinas

INDEX
Symbols C
\cydoniadranslitework C_MOTSET 79
ekniktext_29107098portugdatatypes C_PROGDISP 79
_routinesnstruct call 131
ewfinalclriobuf.doc 125, 147, 245, CallByVar 133
311, 455 canal serial
\cydoniadranslitework arquivo 457
ekniktext_29107098portugdatatypes rebobinar 323
_routinesfunction carga acoplada 31
ewfinalcalcrobt.doc 503, 507, 541, Carregar 241
607 CDate 511
chaîne texte 75
A chamada de procedimento 133
Abs 487 CJointT 513
absolute value 487 Clear 137
acceleration reduction 119 ClkRead 515
AccSet 119 ClkReset 139
ACos 489 ClkStart 141
ActUnit 121 ClkStop 143
Add 123 clock 9
analog output reset 139
set 345 start 141
arcus cosine 489 stop 143
arcus sine 493 Close 145
arcus tangent 495, 497 comment 149
arithmetic 117 Compact IF 191
arquivo condition 193
carregar 241 confdata 11
descarregar 431 ConfJ 151
escrever 457 ConfL 153
fechar 323 CONNECT 155
rebobinar 323 Cos 519
spystart 67 CPos 521
array CRobT 523
get size 539 CTime 525
ASin 493 CTool 527
assignment 117 CWobj 529
ATan 495 D
ATan2 497
d
B ranslitework
bool 5 ekniktext_29107098portugdatat
Break 129 ypes_routinesnstruct
byte 7 oportfilefinalSpystart.doc 325
ranslitework
System Data Types and Routines 4-651

ekniktext_29107098portugdatat na unidade de programação 389
ypes_routinesnstruct espera
oportfilefinalSpystop.doc 357 saída digital 437
ranslitework EulerZYX 547
ekniktext_29107098portugdatat EXIT 169
ypes_routinesnstruct Exp 549
oportfilefinalstload.doc 361 exponential value 499, 549, 585
ranslitework extjoint 23
ekniktext_29107098portugdatat
ypes_routinesdatatype F
oportfilefinalaskid.doc 37
file
Dado do sistema 79
close 145
data 511
open 293
DeactUnit 157
read 589, 595, 599
Decr 159
spystart 207, 219
decrease velocity 443
unload 439
decrement 159
write 447, 451
DefDFrame 531
fina 107
DefFrame 535
FOR 175
Descarregar 431
frame 535
digital output 545
frame mal colocado 535
pulse 307
Funções 179
reset 315
set 343, 347 G
Dim 539
dionum 17 GetTime 555
displace GOTO 181
position 571 GOutput 557
displacement GripLoad 183
tool direction 603 group of I/O 349, 557
displacement frame 531 grupo de E/S 491
DotProd 543, 567, 649
DOutput 545 I
E IDelete 185
IDisable 187
eixos externos IEnable 189
ativada 121 IF 191, 193
desativa 157 Incr 195
EOffsOff 161 increment 195
EOffsOn 163 interrupção
EOffsSet 165 ativar 237
erase teach pendant display 379 conecta 155
ERRNO 79 de um sinal de entrada digital 223
errnum 19, 83 desativar 231
error recovery numa posição 405
retry 421 interrupt
ErrWrite 167 delete 185
escrever disable 187
4-652 System Data Types and Routines

enable 189 MoveCSync 249
identity 25 MoveJ 273
timed 233, 235 MoveJDO 269
INTNO 79 MoveJSync 285
intnum 25 MoveL 281, 377
InvertDO 197 MoveLDO 277
IO unit MoveLSync 289
disable 199 movement
enable 203 linear 289, 377
iodev 3, 27 movimento
IODisable 199 circular 249, 265
IOEnable 203 circulo 259
ISignalDI 223 eixo 269, 285
ISignalDO 227 eixo a eixo 273
ISleep 231 linear 277, 281
IsPers 559 movimento circular 249, 259, 265
IsVar 561 movimento de eixo 269, 285
ITimer 233, 235 movimento eixo a eixo 273
IWatch 237 movimento linear 277, 281
J N
jump 181 num 45
numeric value 45
L NumToStr 569
label 239 O
ler
data atual 511 o_jointtarget 47
grupo de saídas 491 object coordinate system 97
relógio 515 Offs 571
teclas de função 381 offset 571
linear movement 289, 377 Open
load file 293
activate payload 183 serial channel 293
loaddata 31 operating mode
logical value 5 read 573
OpMode 573
M orient 49
manipulação de bits 7 OrientZYX 575
maximum velocity 443 ORobT 577
mechanical unit 39 P
MechUnitLoad 81
mecunit 39 PathResol 297
MirPos 563 payload
mirroring 563 activate 183
motsetdata 41 PDispOff 299
MoveC 259 PDispOn 301
MoveCDO 265 ponto fly-by 107

ponto parado 107 RETURN 321
pos 55 robot position 63
pose 57 robtarget 53, 63
PoseInv 579 Round 605
PoseMult 581 routine call 131
posição do robô 53 RunMode 611
posição fixa E/S 409 running mode
Pow 585, 631 read 611
Present 587
ProcCall 131 S
procedure call 131
saída
program displacement
numa posição 409
activate 301
Saída G 491
deactivate 299
SearchC 329
remove from position 577
SearchL 335
PulseDO 307
serial channel
Q close 145
file 451
quaternion 50 open 293
read 589, 595, 599
R write 447
RAISE 309 Set 343
read SetAO 345
current joint angles 513 SetDO 347
current robot position 523 SetGO 349
current time 525, 555 signalai 69
current tool data 527 signalao 69
current work object 529 signaldi 69
digital output 545 signaldo 69
file 589, 595, 599 signalgi 69
group of outputs 557 signalgo 69
serial channel 589, 595, 599 Sin 613
ReadBin 589 SingArea 351
ReadMotor 593 soft servo
ReadNum 595 activating 353
ReadStr 599 deactivating 355
Rebobinar 323 SoftAct 353
reinicia um erro SoftDeact 355
reinicia 319 speeddata 71
relógio SpyStart 67, 207, 219
ler 515 Sqrt 615
RelTool 497, 573, 585, 603, 611 square root 615
repeat 175, 445 StartMove 367
Reset 315 Stop 369
resolução do trajeto StopMove 371
alterar 297 stopwatch 9, 141
RestoPath 317 StorePath 373
RETRY 319 StrFind 617
4-654 System Data Types and Routines

string 75 ValToStr 647
StrLen 619 velocity 71
StrMap 621 decrease 443
StrMatch 623 max. 443
StrMemb 625 VelSet 443
StrOrder 627
StrPart 629 W
StrToVal 635
wait
symnum 77
a specific time 459
T any condition 461
until the robot is in position 459
Tan 637 WaitDO 437
TEST 375 WaitTime 459
TestDI 639 WaitUntil 461
time 525, 555 WHILE 445
tooldata 85 wobjdata 97
TPErase 379 work object 97
tpnum 91 Write 447
TPReadFK 381 write
TPReadNum 385 error message 167
TPShow 389 on the teach pendant 391
TPWrite 391 WriteBin 451
trajeto canto 107 WriteStrBin 457
TriggC 393 WZBoxDef 463
triggdata 93 WZCylDef 465
TriggEquip 399 WZDisable 469
TriggInt 405 WZDOSet 471
TriggIO 409 WZEnable 475
TriggJ 413 WZFree 477
TriggL 417 WZLimSup 479
Trunc 645 WZSphDef 483
TRYNEXT 421 wzstationary 103
TuneReset 423 wztemporary 105
TuneServo 425
tunetype 95 Z
U zonedata 107
unidade mecânica
ativada 121
desativa 157
unidades de drive comum 157
unidades de drive comuns 121
UnLoad 439
user coordinate system 97
valor expoencial 631

DataTypes Do Sistema e Rotinas ABB

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3HAC 5770-1

Para BaseWare OS 3.2

Tipos e Sistema de Dados

DataTypes do Sistema e Rotinas

Número do artigo: 3HAC 5770-1

aiotrigg Condição de disparo de E/S analógica

Data Types do Sistema e Rotinas 1-1

wzstationary Dados da zona global estacionária

1-2 Data Types do Sistema e Rotinas

aiotriggCondição de disparo de E/S analógica

Valor Constante simbólica Comentário

7 AIO_ALWAYS O sinal irá sempre gerar interrupções

Data Types do Sistema e Rotinas 1-aiotrigg-3

1-aiotrigg-4 Data Types do Sistema e Rotinas

bool Valores lógicos

Bool é usado para valores lógicos (true/false).

flag é associado ao valor TRUE.

VAR bool highvalue;

IF highvalue Set do1;

O sinal do1 é setado se highvalue é TRUE.

highvalue := reg1 > 100;

mediumvalue é associado ao valor TRUE se reg1 está entre 20 e 100.

Data Types do Sistema e Rotinas 1-bool-5

1-bool-6 Data Types do Sistema e Rotinas

byte Valores decimais 0 - 255

Byte é usado para valores decimais (0 - 255) conforme a faixa de um byte.

VAR byte data1 := 130;

Definição de uma variável data1 com um valor decimal 130.

BitClear data1, parity_bit;

Número de bit 8 (parity_bit) na variável data1 será fixado em 0, ex. o conteúdo

Data Types do Sistema e Rotinas 1-byte-7

1-byte-8 Data Types do Sistema e Rotinas

clock Medição de tempo

O clock, clock1, é declarado e resetado. Antes de usar ClkReset, ClkStart, ClkStop e

Data Types do Sistema e Rotinas 1-clock-9

1-clock-10 Data Types do Sistema e Rotinas

confdata Dados de configuração do robô

Confdata é usado para definir configurações dos eixos do robô.

Para uma indicação não ambígua dessas possíveis configurações, a configuração do

Figura 1 Os quadrantes de configuração do eixo 6.

Manual de Referência Rápida 7-confdata-11

Dados de configuração do robô para IRB540, 640

Dados de configuração do robô para IRB1400, 2400, 3400, 4400, 6400

Dados de configuração do robô para IRB5400

Dados de configuração do robô para 6400C

- cf1 = 0 é a configuração para a frente

A Figura 3 mostra um exemplo de uma configuração para a frente e de uma

7-confdata-12 Manual de Referência Rápida

Dados de configuração do robô para IRB5404, 5406

cf1 é usado para o eixo rotativo 1

cfx é usado para o eixo rotativo 2

cf4 e cf6 não são usados

Dados de configuração do robô para IRB5413, 5414, 5423

cf1 é usado para o eixo linear 1

cfx é usado para o eixo linear 2

cf4 é usado para o eixo rotativo 4

cf6 não é usado

Manual de Referência Rápida 7-confdata-13

Dados de configuração do robô para IRB840

cf1 é usado para o eixo linear 1

cfx é usado para o eixo linear 2

cf4 é usado para o eixo rotativo 4

cf6 não é usado

Devido à estrutura basicamente linear do robô, a definição correta dos parâmetros de