Proporcional Derivativo (PD) Avanço Exercı́cio Comparação Considerações

Disciplina: Sistemas de Controle II

Projeto de Controladores para Melhorar o Desempenho

Transitório

Prof. Kurios Iuri P. de M. Queiroz

Universidade Federal do Rio grande do Norte

Centro de Tecnologia
Departamento de Engenharia Elétrica

Março de 2011

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 Proporcional Derivativo (PD) Avanço Exercı́cio Comparação Considerações

1 Controlador Proporcional Derivativo (PD)

2 Controlador Avanço

3 Exercı́cio

4 Proporcional Derivativo (PD) x Avanço

5 Considerações Finais

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Controlador Proporcional Derivativo (PD)

Função transferência (FT):

Gc (s) = kc + kd s = kc (1 + τd s) = kc + kc τd s

Dessa forma,
kd = kc τd
Podemos ainda reescrever a FT como
 
1
Gc (s) = kc (1 + τd s) = kc τd s+
τd

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Controlador Proporcional Derivativo (PD)

Função Transferência:
 
1
Gc (s) = kc τd s +
τd
Representação no plano Re x Im

1
Im

0.5

0
Re
−1/τd
−0.5

−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

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Controlador Proporcional Derivativo (PD)

Considere o seguinte erro de saı́da:

e(t) = r − y = c + ε sen ωt

Derivada do erro de saı́da:

de(t)
= εω cos ωt
dt
Para um ruı́do de amplitude ε = 0.01V e uma fonte de
alimentação de f = 60Hz (ω = 2πf ' 377rad/s):

εω ' 4V (amplificação do ruı́do)

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Controlador Proporcional Derivativo (PD)

Implementação prática do PD:

 
τd s 
Gc (s) = kc 1 +

τd 
1+ s
N
Parâmetro empı́rico (3 ≤ N ≤ 10):
Muito ruı́do −→ N = 3
Pouco ruı́do −→ N = 10

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1 Controlador Proporcional Derivativo (PD)

2 Controlador Avanço

3 Exercı́cio

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Controlador Avanço

Função Transferência:
τs + 1 s +Z
Gc (s) = kc = kc
ατ s + 1 s +P
Onde 0 < α < 1, kc > 0 e τ > 0
1
Zero: −
τ
1
Pólo: −
ατ

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Controlador Avanço

Função Transferência:
τs + 1
Gc (s) = kc
ατ s + 1
Representação no plano Re x Im

1
Im

0.5

0
Re
−1/ α τ −1/τ
−0.5

−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

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1 Controlador Proporcional Derivativo (PD)

2 Controlador Avanço

3 Exercı́cio

4 Proporcional Derivativo (PD) x Avanço

5 Considerações Finais

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Exercı́cio

Considere o sistema abaixo

1
Gp (s) = .
s(s + 2)

Projete o controlador mais simples para que o sistema em

malha fechada atenda as seguintes especificações de
desempenho:
Erro em regime nulo para uma entrada do tipo degrau
unitário (e.r = 0)
Tempo de estabilização Ts2% ≤ 2s.
Percentual de overshoot PO ≤ 16, 31%.

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1 Controlador Proporcional Derivativo (PD)

2 Controlador Avanço

3 Exercı́cio

4 Proporcional Derivativo (PD) x Avanço

5 Considerações Finais

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Proporcional Derivativo (PD) x Avanço

Proporcional Derivativo (PD):

Projeto mais simples.
1 parâmetro empı́rico.
Avanço:
Projeto menos simples.
Não tem parâmetros empı́ricos.
Menos facilidade para atenuar ruı́do.

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Considerações Finais

Se diminuir N (devido ao ruı́do):

Saı́da da planta pode ficar mais oscilatória.
Solução: aumentar τd .
Problema: modificação de Ts2% .
Procedimento: ajustar Kc em seguida.

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