DEDICATÓRIA

Eu Fernando Bastos dedico este trabalho aos meus familiares Helena Sebastião e
Laurinda Da Silva.
Eu Francisco João Marciano dedico este trabalho ao meu pai Escórcio Marciano e a
minha mãe Ana Domingos.
Eu Ibiliana Óscar José dedico este trabalho a minha mãe Helena Salomão.
Eu Jeremias Manuel Eduardo dedico este trabalho ao meu pai Santos Lubanzilua e a
minha querida mãe Fineza Fatima
Eu José Faustino dedico este trabalho ao meus pais, Noé José Bamba, Catarina Iambo
Correia
Eu Kanda João Mbidi dedico este trabalho especialmente ao meu pai João Tetembo
Mbidi
e carinhosamente a minha mãe Kanu Colete
Eu Gaspar Abreu tenho a satisfação de dedicar este trabalho ao meu querido e amigo
Jozzy Culaia.
Eu José de Lemos Lopes dedico este trabalho especialmente aos meus pais, Moniz de
Lemos e Constância Lopes, aos meus irmãos, Diogo Lopes, Bernardo Lopes e Paulo
Lopes

III
 AGRADECIMENTO

Agradecemos em primeiro lugar ao Autor da existência, aquele que permite que todas as
coisas se concretizem, nosso único e verdadeiro Deus.
Em segundo lugar agradecemos a todas as pessoas que diretamente ou indiretamente
contribuíram para a construção dos nossos valores: nossos pais, os mestres do passado e
todos os que compartilharam um pouco do que sabem connosco e com os nossos
colegas nesta vida acadêmica. Não vamos deixar de agradecer a compreensão de
pessoas especiais, quando nossa presença não foi possível e quando a nossa
preocupação e atenção pareciam se voltar exclusivamente para este trabalho.
Agradecemos a Professora Ludmira Quental pela dedicação que teve no
desenvolvimento do trabalho, aproveitamos para parabeniza-lo pelo admirável respeito
e pela conduta responsável que possui no seu cotidiano. Aos amigos, Mateus, Marcelo o
nosso muito obrigado pelo auxílio no trabalho do mesmo. Também de agradecer os
nossos familiares que nos apoiaram ao longo de todo o curso durante este trabalho.

IV
 EPIGRAFE

“O fruto de um trabalho de amor atinge na sua plenitude na colheita e esta chega sempre
no seu tempo certo ”

Autor: Victor Hugo Mendes

V
 RESUMO

Este trabalho refere-se ao desenvolvimento de um carro mecatrónico comando

remotamente através da utilização de um telefone com sistema operacional Android.
Para o controle, é utilizado um aplicativo desenvolvido para o sistema operacional do
smartphone, que é responsável por realizar a leitura do sensor acelerômetro do aparelho
e, em função da posição relativa do mesmo em relação ao solo, enviar comandos através
de comunicação Bluetooth para o módulo. Neste módulo, os comandos são recebidos e
entregues ao microprocessador embarcado. Através da execução de um programa de
controlo desenvolvido para o projeto, os dados de entrada são analisados, bem como os
dados provenientes de sensores ultrassônicos de proximidade, localizados no corpo do
carro. Através da análise e processamento em tempo real de todos esses dados, os
motores do carro são acionados de forma a garantir um funcionamento adequado e que
tenha correspondência com o que é escolhido pelo usuário e com a presença ou não de
obstáculos físicos ao redor do carro. Os testes finais demonstraram o funcionamento
adequado do sistema de um carro mecatrónico.

Palavras-Chave: smartphone, Android, carro mecatrónico, Arduíno, Bluetooth.

VI
 ABSTRACT

This work refers to the development of a remotely controlled car by using a mobile
phone with Android operating system. In order to control the car, one uses an
application designed for the smartphone operating system, which is responsible for
performing the reading of the device's accelerometer sensor and, depending on the
relative position of the smartphone to the ground, it sends commands via Bluetooth
communication for the module. In this module, the commands are received and
delivered to the embedded microprocessor. By executing a control program developed
for the project, the input data is analyzed, as well as data from ultrasonic proximity
sensors, located on the car body. Through analysis and real-time processing of all data,
vehicle engines are fired in order to ensure proper operation and so that the
correspondence with which is chosen by the user, and the presence or absence of
physical obstacles around the car. Final tests showed the proper functioning of the
vehicle control system.

Keywords: smartphone, android, car Medtronic, ultrasonic sensor,

Arduino, Bluetooth.

VII
 LISTA DE ABREVIATURA E SIGLAS

DC: Corrente continua

CI: Circuito integral
TX: Emissor
RX: Receptor

VIII
 LISTA DE FIGURAS E ILUSTRAÇÕES

Figura 1 – Esquema simplificado do acelerômetro piezoelétrico…………………..….12

Figura 2 – Esquema simplificado do acelerômetro capacitivo…………………..…….13

Figura 3 – Arduíno Uno, plataforma eletrônica de prototipagem………………..…….14

Figura 4 – Esquema simplificado do circuito de ponte H, onde a comutação é realizada

por chaves mecânicas……………………………………………………………..……15

Figura 5 – Esquema simplificado do funcionamento do circuito de ponte H………….15

Figura 6 – Esquema simplificado do motor de corrente contínua…………………...…16

Figura 7 – Trecho do código do aplicativo Android onde são definidos os comandos

enviados ao módulo veicular……………………………………………………….......17

Figura 8 – Trecho do código do aplicativo Android que apresenta na tela do smartphone

a correspondência de cada posição do celular com o movimento do veículo………….17

Figura 9 – Módulo Bluetooth HC-05 utilizado no carro……………………………….18

Figura 10 – Diagrama de estados de operação do módulo veicular……………...…19-20

Figura 11 – Esquema do circuito de acionamento do Motor de corrente contínua…….20

Figura 12 – Circuito de acionamento do Motor de corrente continua, ponte H e díodos

de proteção…………………………………………………………………………...…21

Figura 13: Ilustração do circuito completo do módulo veicular………………………..21

Figura 14 – Estrutura em blocos simplificada do projeto………………………………23

Figura 15 – Padrão de codificação dos movimentos do smartphone que controlam o

direcionamento do veículo………………………………………………………….….24

IX
 SUMÁRIO

INTRODUÇÃO…………………………...…………………………..…10

1.2Situação Problemática…………………………………………………11
1.3 Hipóteses…………………………………………………………...…11
1.4 Objetivos………………………………………………………..…….11
1.5 Objetivo geral…………………………………………………....…....11
1.6 Objetivo específicos……………………………………………….….11
1.7 Justificativa……………………………………………………..…….11
1.8 Delimitação do estudo……………………………………………...…11

CAPITULO:I FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA…………..…...…….12

2.Sensor………………………………..……………………………….....12
2.1.1 Sensor acelerómetro……………………………………..………12-13
2.2.1Comunicação Bluetooth…………………………………….…….…13
2.3.1 Plataforma Arduíno……………………………….…………....…...13
2.4.1 Circuito de Ponte H ………………………………………….….14-15
2.5 Motores……………………………………………………...…..….…15
2.6 Motor de corrente contínua…………………………………..….….....15
2.7 Aplicativo Android e Comunicação………………………….........….16
2.8.1 Aplicativo Android…………………………………….……...…16-17
2.9 Modulo Bluetooth……………………………………………….….....18
2.10 Processamento e Controle…………………………………………....18
2.11.1 Hardware de Controlo……………………………………….…19-20
2.12 Acionamento dos Motores…………………………………….….….20
2.13 Acionamento do Motor de corrente contínua…………………..……20
2.14Alimentação……………………………….……………………….…21
RESULTADO E DISCUSSÃO………………………………………...…22

CAPITULO:II METODOLÓGIA DA INVESTIGAÇÃO……...…23-24

3.1 Materiais………………………………………………………....…....25
CONSIDERAÇÕES FINAIS……………………………………………26
CONCLUSÃO……………………………………………………..…..….27
REFERENCIA BIBLIOGRAFICA…..…………………………...…….28
APENDICE…………………………………………………...……......…29
ANEXO…………………………………………………………….……...30