Desenvolvimento de Sistema de Controle e Automação para Câmara Termo Vácuo Utilizada para Testes de Componentes em Condições Espaciais

Ronnan Seiji Tatibana
William dos Santos Oliveira
Desenvolvimento de sistema de controle e

automação para Câmara Termo Vácuo utilizada
para testes de componentes em condições
espaciais
Brasil
2017
Desenvolvimento de sistema de controle e automação

para Câmara Termo Vácuo utilizada para testes de
componentes em condições espaciais
Trabalho de conclusão de curso apresentado

ao Instituto Federal de Educação, Ciência e
Tecnologia Fluminense como requisito par-
cial para conclusão do curso de Bacharelado
em Engenharia de Controle e Automação.
Instituto Federal Fluminense – IFF

Campus Campos-Centro
Engenharia de Controle e Automação
Orientador: DSc. William da Silva Vianna
Brasil
2017
Biblioteca Anton Dakitsch
CIP - Catalogação na Publicação
Tatibana, Ronnan Seiji

T219d Desenvolvimento de sistema de controle e automação para Câmara Termo
Vácuo utilizada para testes de componentes em condições espaciais /
Ronnan Seiji Tatibana, William dos Santos Oliveira - 2017.
63 f.: il. color.
Orientador: William da Silva Vianna
Trabalho de conclusão de curso (graduação) -- Instituto Federal de

Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense, Campus Campos Centro,
Curso de Bacharelado em Engenharia de Controle e Automação, Campos dos
Goytacazes, RJ, 2017.
Referências: f. .
1. TVC. 2. Instrumentação. I. Oliveira, William dos Santos. II. Vianna,

William da Silva, orient. III. Título.
Elaborada pelo Sistema de Geração Automática de Ficha Catalográfica da Biblioteca Anton Dakitsch do IFF
com os dados fornecidos pelo(a) autor(a).
Desenvolvimento de sistema de controle e automação

para Câmara Termo Vácuo utilizada para testes de
componentes em condições espaciais
Trabalho de conclusão de curso apresentado

ao Instituto Federal de Educação, Ciência e
Tecnologia Fluminense como requisito par-
cial para conclusão do curso de Bacharelado
em Engenharia de Controle e Automação.
Trabalho aprovado. Brasil, 28 de agosto de 2015:
DSc. William da Silva Vianna

INSTITUTO FEDERAL
FLUMINENSE
Orientador
DSc. Rogerio Atem de Carvalho

INSTITUTO FEDERAL
FLUMINENSE
Convidado 1
Cedric Salotto
INSTITUTO FEDERAL
FLUMINENSE
Convidado 2
Brasil
2017
"O sucesso é ir de fracasso em fracasso sem perder entusiasmo."
(Winston Churchill)
Agradecimentos
Agradecemos primeiramente às nossas famílias pelo apoio durante todos esses anos
de faculdade. Aos nossos amigos que fizeram parte dessa jornada. E ao professor Cedric
Salotto e nosso orientador William da Silva Vianna pela paciência, apoio, dedicação e
confiança.
"Ora, até os adolescentes se cansam e ficam exaustos,
e os jovens tropeçam e caem;
mas aqueles que esperam no Senhor
renovam suas forças. Voam alto como águias;
correm e não se fatigam, caminham e não se cansam."
(Bíblia Sagrada, Isaías 40:30,31)
Resumo
Componentes ou equipamentos destinados a operar no ambiente espacial necessitam de
uma bateria de testes rigorosos para verificar sua integridade, eficiência e confiabilidade.
Devido ao fato da sua manutenção ou reparo após o lançamento ser totalmente inviável.
Este trabalho apresenta o projeto e desenvolvimento de um sistema de controle de tempe-

ratura para diferentes mortalhas de uma Câmara Termo Vácuo (TVC) destinada ao testes
físicos dos componentes que serão submetidos às condições de pressão e temperatura do
espaço.
O sistema permite a parametrização a partir do planejamento dos testes. Os resultados

indicam que o sistema pode ser utilizado com sucesso em condições de testes de compo-
nentes.
Palavras-chaves: Câmara Termo Vácuo; TVC;

Abstract
The present project relates to a temperature regulating device and a regulation method
control for the shrouds, for a thermal vacuum chamber, which can verify the efficacy of
the crafts with different types of tests.
The temperature regulating device comprises a numerous power wirewound resistors which
heats the shroud and transfer the heat by radiation to the object to be testes.
The system allow the parametrization to be modified according to the test and the results
reveal if the object tested is prompt to work on the space environment.
Key words: TVC; Thermo Vacuum Chamber;

Lista de ilustrações
Figura 1 – Estrutura de funcionamento do DAQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Figura 2 – Modulação por largura de pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Figura 3 – Esquema máquina de estado genérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Figura 4 – Diagrama TVC aberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Figura 5 – Arquitetura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Figura 6 – DS18b20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Figura 7 – Resistor de potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Figura 8 – Pinagem Arduino NANO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figura 9 – Circuito de acionamento de uma mortalha . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Figura 10 – Amplificador operacional 𝜇A741N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Figura 11 – MOSFET IRF 2807 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Figura 12 – Interface de operação desenvolvida para o projeto . . . . . . . . . . . . 37
Figura 13 – Controles na operação manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Figura 14 – Máquina de estados projetada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Figura 15 – Estado inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Figura 16 – Topologia feedback tradicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Figura 17 – Apromixação da curva de 100% do ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Figura 18 – Função interpolada x Planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Figura 19 – Modelo x Planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Figura 20 – Modelo e setpoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Figura 21 – Controle de duas mortalhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Figura 22 – Figura 1 - Arquitetura Dispositivo de Controle . . . . . . . . . . . . . . 62
Figura 23 – Figura 2 - Circuito de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Figura 24 – Figura 3 - Máquina de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Figura 25 – Figura 4 - Método de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Lista de tabelas
Tabela 1 – Câmaras comerciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Tabela 2 – Faixas e nomeclaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Tabela 3 – Máquina de estados - esquema tabular . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Tabela 4 – I/Os preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Tabela 5 – Entradas e saídas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Tabela 6 – Valores máximos AMPOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Tabela 7 – Valores máximos MOSFET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Tabela 8 – Métodos de sintonia utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Lista de abreviaturas e siglas
ADC Analog-Digital Converter (Conversor Analógico-Digital)
ATSM American Society for Testing and Materials (Associação Americana

para Testes e Materiais)
CRSEA Centro de Referência em Sistemas Embarcados e Aeroespaciais
DAQ Data Acquisition (Aquisição de Dados)
EHV Extreme High Vacuum (Vácuo Extremamente Alto)
HV High Vacuum (Alto Vácuo)
IHM Interface Homem-Máquina
LEO Low-Earth Orbit (Órbita Terrestre Baixa)
LV Low Vacuum (Baixo Vácuo)
MV Medium Vacuum (Médio Vácuo)
PWM Pulse-Width Modulation (Modulação por Largura de Pulso)
RIBRAS Rede Integrada Brasileira de Rastreamento de Satélites
RTD Resistance Temperature Detector (Termoresistência)
SCADA Supervisory control and data acquisition (Controle Supervisório e Aqui-

sição da DaDos)
TVC Thermal-Vacuum Chamber (Câmara Termo-Vácuo).
UHV Ultra High Vacuum (Vácuo Ultra Alto)

Sumário
1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.1 Apresentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2 Objetivo Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 Objetivos Específico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Justificativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2 REVISÃO DE LITERATURA E CONCEITUAÇÃO TEÓRICA . . . . 16

2.1 Projeto QB50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2 CubeSat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Projeto 14BiSat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Testes de Satélite em Câmara Termo-Vácuo . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4.1 Bake-out Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4.2 Outgassing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4.3 Thermal Cycle Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4.4 Thermal Vacuum Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4.5 Thermal Balance Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5 Câmaras Termo-Vácuo Comerciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6 Classificações do Vácuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.7 Placa de Aquisição de Dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.8 Modulação por Largura de Pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.9 Máquina de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3 DESENVOLVIMENTO DO CONTROLE DE TEMPERATURA DA

TVC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1 Descrição do Processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.1 Descrição Básica dos Sistemas de Medição e Controle . . . . . . . . . . . . 26
3.1.2 Definição do Escopo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Lista de Materiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3 Lista de Entradas/Saídas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4 Desenvolvimento e implementações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.5 Definição da tecnologia para o controle e automação . . . . . . . . . 29
3.5.1 Arquitetura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.5.2 Placa de Aquisição de Dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.6 Circuito de Potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.7 Desenvolvimento do software de automação e controle . . . . . . . . 35
3.7.1 Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.7.2 Sensor de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.8 Modelo de Sistema de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4 TESTES E DISCUSSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5 CONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
ANEXOS 53
ANEXO A – CÓDIGO FIRMWARE ARDUINO NANO . . . . . . . 54
ANEXO B – PATENTE DE INVENÇÃO: “DISPOSITIVO E MÉ-

TODO DE CONTROLE PARA MORTALHAS TÉR-
MICAS DE UMA CÂMARA TERMO VÁCUO”. . . . 56
14
1 Introdução
1.1 Apresentação
Os pioneiros na criação do primeiro vácuo mantido, experimento realizado em
meados de 1640, primeiramente por Galileu Galilei e consequentemente por Torricelli,
no qual seu barômetro foi o primeiro método de produzir vácuo artificial, e a primeira
bomba a vácuo por volta de 1650 por Otto Von Guericke (SETMPNIAK, 2002). Com o
desenvolvimento aéreo no inicio de 1900, pesquisadores aeronáuticos começaram a ter a
necessidade de testar equipamentos em câmaras a vácuo para simular maiores altitudes.
Juntamente com a corrida espacial, a necessidade de câmaras mais potentes, com melhor
vácuo era aparente e em 1969, a NASA começou a operar a maior câmara termo-vácuo
do mundo, com 30.5m de diâmetro e 37.2m de altura (SORGE, 2016).
A necessidade de possuir câmaras simulando o ambiente aeroespacial vem da di-
ficuldade da manutenção ou resgate do equipamento, uma vez que o mesmo esteja no
espaço, o investimento para o retorno ou envio de outro equipamento é maior que o
investimento utilizado para testes.
Analisando a operação da TVC, o primeiro passo para o entendimento de seus
benefícios é a simulação do ambiente espacial. O uso comum da TVC inclui o Thermal
Bakeout, ciclos térmicos e testes de componentes industriais.
Testes de variações de temperaturas, assim como a dissipação de calor são também
de crucial importância. O design da nave espacial, assim como o reajuste de posição
dos componentes servem para que o veículo e seus componentes não sobreaqueçam ou
congelem em determinadas condições espaciais. Isto ocorre devido ao fato de que o satélite
possua duas faces com temperaturas distintas, uma voltada ao sol (sobreaquecendo) e
outra para o interior do espaço (resfriando) e a dissipação de calor somente por radiação,
por estar no vácuo e o calor não propagar através da convexão.
1.2 Objetivo Geral

Desenvolver um sistema de controle e automação da temperatura para Câmara
Termo Vácuo utilizada para testes de componentes em condições espaciais de temperatura
e pressão controladas.
Capítulo 1. Introdução 15
1.3 Objetivos Específico
∙ Projetar e desenvolver um sistema de controle para 6 mortalhas prevendo aqueci-

mento e resfriamento.
∙ Elaborar uma IHM (Interface Homem-Máquina) para controlar e monitorar a câ-

mara.
∙ Projetar e desenvolver circuito eletrônico para regulagem da potência entregue ao

sistema de aquecimento.
∙ Definir sensores digitais de temperatura adequados às condições do processo, prin-

cipalmente no alto-vácuo.
∙ Modelar a planta real para controle.
∙ Parametrizar o controlador em função do modelo da planta.
∙ Realizar testes com uso de duas mortalhas em condições de pressão atmosférica.
1.4 Justificativa
A TVC tem como principal objetivo simular as condições nas quais o nanosatélite
será submetido quando o mesmo estiver em orbita (JAMES; NORTON; ALEXANDER,
1994), a fim de antever alguma fadiga ou falha em sua estrutura. Possuindo um range de
temperatura que varia entre −40∘ C a 70∘ C, e com o auxilio de um bomba de vácuo, será
possível simular a pressão espacial com um valor mínimo de 10−8 𝑚𝐵𝑎𝑟, controlada por
um controlador singleloop.
A necessidade de instrumentação de uma TVC surgiu com o ingresso do CRSE-
A/IFF na missão QB50. Os testes que garantiriam a total funcionalidade do satélite são
demasiado caros e aquisição de uma Câmara também. A solução foi o desenvolvimento
de uma que fosse viável ao projeto.
16
2 Revisão de Literatura e Conceituação Teó-

rica
Visando aprofundar o conhecimento sobre o assunto, foram abordadas questões

e termos técnicos sobre os testes realizados na câmara e suas principais finalidades em
condições de alto-vácuo e temperatura variando entre negativa e positiva.
A necessidade da instrumentação de uma câmara termo-vácuo veio através de
um projeto internacional chamado QB50 envolvendo a construção de um nanossatélite
nacional pela equipe CRSEA/IFF.
2.1 Projeto QB50

O Projeto QB50 é uma missão científica, criada pelo "Von Karman Institute",
situado em Bruxelas, Bélgica, visando o lançamento e construção de uma constelação de
50 pequenos satélites (CubeSats) para estudar a baixa termosfera (região da Atmosfera
situada entre 90 e 320 km acima do nível do mar) e inclinação de 79∘ . Durante a missão
espacial, outros experimentos também serão realizados. Alguns dos nanosatélites serão
construídos com sistemas de proteção ou com dispositivos especiais para reentrada na
atmosfera e recuperação do solo. Tais experimentos terão a finalidade de comprovarem
teorias e propostas para retirada do lixo espacial e recuperação com posterior reuso dos
equipamentos.
O Projeto QB50 também visa que estudantes obtenham, de uma forma prática,
conhecimentos sobre a indústria aeroespacial e habilidades extracurriculares em sua vida
acadêmica. Eles irão se envolver desde o desenvolvimento do satélite, até a sua reentrada,
tornando-os familiarizados com a arquitetura do mesmo e de suas cargas úteis (massa,
volume, energia, campo de visão, estabilidade, altitude e resolução temporal/espacial,
entre outros). Os estudantes também aprenderão sobre as várias camadas da atmosfera,
sua interação e variabilidade, terão a oportunidade de entrar em contato com um projeto
mais complexo que envolve planejamento, gestão e todas as fases do ciclo de vida de uma
missão espacial. Finalmente, o Projeto QB50 irá proporcionar a seus participantes uma
excelente experiência intercultural e tornar-se uma rede global de estudantes, professores
e recursos, com a possibilidade de programas de mobilidade.
Paralelo ao QB50, há um grande esforço internacional junto aos sistemas de teleco-
municações universitários, para que seja possível receber os dados gerados nos 50 satélites.
A Rede Científico-Educacional de Estações Terrestres de Rádio Rastreamento de Saté-
lites, denominadas de Ground Stations, serão as responsáveis por gerenciar, controlar e
Capítulo 2. Revisão de Literatura e Conceituação Teórica 17
coletar os dados de toda constelação de satélites.

O objetivo dessa rede, como o nome denota, é permitir o desenvolvimento de
estudos e pesquisas nas áreas espaciais e de telecomunicações de maneira integrada, o
que permite uma cobertura de aquisição e transmissão de dados muito maior do que de
estações operando isoladamente.
Contando com a participação de equipes científicas de diversos países, a represen-
tação do Brasil é feita por uma equipe do Centro de Referência em Sistemas Embarcados
e Aeroespaciais (CRSEA), do Instituto Federal Fluminense, coordenada originalmente
pelos professores Cedric Salotto e Rogério Atem.
2.2 CubeSat
O termo cubesat é um acrônimo formado pela palavra Cube (cubo, em inglês)
acrescida das três primeiras letras da palavra satélite. É usado para designar um satélite
de pequeno porte em forma de um cubo, cuja aresta mede 10 centímetros e que obedece
ao padrão cubesat descrito por uma especificação de domínio público (MEHRPARVAR
et al., 2014).
Missões como a QB50/14-BISat só podem ser realizadas com satélites de custo
baixo, como CubeSats, cuja vida nessa órbita baixa (LEO) está prevista para apenas
três meses, muito menos do que o máximo de 25 anos estipulados pelas exigências inter-
nacionais relacionadas a lixo espacial. Essa órbita permite alta taxas de transmissão de
dados devido às curtas distâncias de comunicação envolvidas, e também por estar abaixo
da camada de radiação do Cinturão de Van Allen, o que permite o uso de componentes
eletrônicos de baixo custo (Commercial-Off-the-shelf), que não são resistentes à radiação.
Processos de reentrada também tem papel importante na exploração dessa ca-
mada da atmosfera. Devido à resistência atmosférica, a órbita destes satélites decairá e
progressivamente explorarão as camadas cada vez mais baixas da termosfera/ionosfera,
permitindo a medição de vários parâmetros importantes, como a temperatura a bordo
e a desaceleração. Os dados reais obtidos serão comparados com valores previstos para
trajetórias, tempo, latitudes e longitudes, usados em diversos modelos, ferramentas de
software de simulação de trajetória e estimativas de coeficientes de arrasto.
2.3 Projeto 14BiSat

Neste cenário internacional, a Secretaria de Educação Profissional e Tecnológica do
Ministério da Educação, SETEC/MEC, assumiu o compromisso com o Instituto Federal
Fluminense (IFF) de apoiar a construção do nanossatélite 14-BISat, por ter sido o IFF
selecionado, por meio de um rigoroso critério de avaliação do projeto do satélite pelo
comitê técnico-científico do QB50, para ocupar uma das 50 vagas disputadas por 72
universidades de 32 países. Em conjunto com esta ação a SETEC/MEC decidiu apoiar
também a iniciativa da Agência Espacial Brasileira na construção da Rede Integrada
Brasileira de Rastreamento de Satélites (RIBRAS), por meio do CRSEA, para grande
cobertura do território brasileiro.
Em uma parceira que envolve a Universidade do Porto e a empresa Tekever, ambas
de Portugal, a equipe do IFF desenvolveu o nanossatélite 14-BISat. O satélite foi nomeado
em homenagem à aeronave de Santos Dumont, e servirá para pesquisa da termosfera e
para testes de equipamentos inovadores.
2.4 Testes de Satélite em Câmara Termo-Vácuo

Satélites e sistemas espaciais são necessários para operação sobre condições ambi-
entais extremas. Todos os seus componentes devem funcionar perfeitamente dentro das
diferetes características que variam de acordo com a fase da missão espacial. Portanto, é
importante garantir que o design e construção suporte toda a carga ambiental no qual ele
estará submetido, devido a inacessibilidade para reparos em órbita. (LURA; HAGELS-
CHUER, 1999)
2.4.1 Bake-out Test

Bake-out é "cozimento", termo referente ao ato de usar elevadas temperaturas
sobre compostos voláteis (geralmente no vácuo) como um processo de limpeza. É uma
aceleração artificial do processo de Outgassing.
2.4.2 Outgassing
Outgassing (também conhecido como Offgassing), é a liberação de moléculas de ar
ou gás que estava presos, dissolvidos ou absorvidos por algum material. Também inclui a
sublimação e evaporação, no qual são fases de transição de uma substância para gás.
O teste de Outgassing é considerado de extrema importância pois evidencia um
grande problema para qualquer equipamento eletrônico projetado para atuar em ambien-
tes a vácuo, a liberação de gases presos em seus componentes que, quando condensados,
em materiais sensíveis como câmeras, sensores ou lentes, pode deixa-los não funcionais ou
degradá-los gradativamente (PATRICK, 1981).
Como explica Jan Van Casteren (BENKHOFF et al., 2010), Gerente do Projeto
BepiColombo: "Estar perto de Mercúrio e experimentando altas temperaturas, com a libe-
ração de moléculas dos materiais do satélite é esperado que ocorra em maior quantidade
que o normal"
A American Society for Testing and Materials (ASTM International), uma orga-
nização de padronização internacional, considera aceitável a perda de 1% da massa total
de um material submetido ao processo de Outgassing, em condições espaciais (vácuo) e à
uma temperatura de 125∘ C por 24 horas. E no máximo apenas 0.1% da massa sublimada
pode ser condensada.
2.4.3 Thermal Cycle Test

O teste cíclico (TC) submete o objeto a ser testado a um número de ciclos de altas
e baixas temperaturas em um ambiente normal ou um ambiente com nitrogênio gasoso,
com isto, a transferência de calor por convecção é aprimorada, tornando o teste mais
rápido. Os diversos ciclos servem para estressar o material a fim de revelar defeitos do
mesmo. A verificação da performance é o objetivo secundário obtido através dos testes
das diferentes temperaturas.
2.4.4 Thermal Vacuum Test

O teste térmico a vácuo (TV) submete o objeto a um número de ciclos de altas e
baixas temperaturas em um ambiente à vácuo, sem a presença da convecção como principal
meio de transferência de calor, simulando uma situação mais realista. Consequentemente
o principal objetivo é verificar a performance funcional durante os testes. A verificação
dos defeitos do material através do estresse (mudanças de temperaturas) é o objetivo
secundário.
2.4.5 Thermal Balance Test

O princial propósito do Thermal Balance Test (TB) é prover dados no qual serão
usados no modelo térmico de correlação e para verificar a integridade e performance
termal do subsistema de controle. Durante o teste do equilíbrio térmico, fases do mesmo
simulam vôo em ambientes com altas e baixas temperaturas, permitindo o veículo alcançar
um equilíbrio térmico com tais condições ambientais. Com base nos dados coletados, são
comparados no modelo termal preditivo e ajustes são realizados no mesmo, a fim de obter
um resultado melhor e mais acurado. (LURA; HAGELSCHUER, 1999)
Segundo Welch (2016), o teste pode ser realizado antes, durante ou depois dos
outros testes, consequentemente, oferencendo diferentes benefícios de acordo com a ordem
dos testes. Conduzir o teste antes do demais, provê um maior distinção entre as fases
dos testes de equilíbrio térmico e vácuo térmico, enquanto que os resultados podem ser
combinados, economizando tempo, tais como:
∙ Detectar problemas no subsistema de controle térmico, mesmo que a estrutura do

satelite (objeto) aguente o teste do equilibrio termico e não haja outros problemas
quanto ao vácuo, como outgassing ou distorção do material.
∙ Provê a possibilidade de alterar o design do satélite caso haja falha durante os testes
a vácuo. Pequenas alterações no design térmico pode ser feito durante a pausa da
câmara e verificado assim que reiniciar os testes.
∙ Permite maior tempo de correlação no modelo térmico, economizando tempo du-

rante os outros testes.
Conduzir o teste do equilíbrio térmico por último, resulta em um melhor resultado

pelo fato de que os componentes já estariam adaptados ao ambiente espacial devido aos
testes anteriores.
Existem TVCs comerciais que podem ser utilizadas para os testes apresentados.
2.5 Câmaras Termo-Vácuo Comerciais

Os valores dos parâmetros utilizados neste projeto foram baseados em diversas ou-
tras câmaras termo-vácuo comerciais, a fim de possuir especificações similares em relação
às TVC’s atualmente em uso.
Tabela 1 – Câmaras comerciais

Empresa Ciclo Termal Range Temperatura Pressão
NANO-MASTER, Inc Controlável −100∘ 𝐶 a 150∘ 𝐶 7.10−8 Torr
NTS Controlável −175∘ 𝐶 a 150∘ 𝐶 1.10−7 Torr
THOTH Technology, Inc Controlável −140∘ 𝐶 a 140∘ 𝐶 5.10−8 Torr
TELSTAR Controlável −196∘ 𝐶 a 200∘ 𝐶 1.10−7 Torr
Dynavac Controlável −170∘ 𝐶 a 150∘ 𝐶 3.10−7 Torr
TPS Controlável −70∘ 𝐶 a 125∘ 𝐶 1.10−7 Torr
Fonte: Autores, adaptado de (NANO-MASTER, 2017), (NTS, 2017), (THOTH, 2017),
(TELSTAR, 2013), (PETKOVIC; POLLARA, 2014), (TPS, 2016).
As TVCs comerciais possuem sistema de controle de temperatura. Entretanto,

nenhuma indica quais as tecnologias utilizadas nestes produtos.
2.6 Classificações do Vácuo

Na engenharia, vácuo é considerado o estado do gás no qual sua pressão é menor
que ao da atmosfera. Próximo à pressão atmosférica, vácuo pode ser quantitativamente
definido como a diferença entre a pressão atmosférica e a pressão absoluta em um sistema
à vácuo (ROZANOV, 2002).
Porém existem diferentes classificações quanto ao nível de vácuo, indo do Low

Vacum (LV) ou baixo vácuo, até o Extremely High Vacuum (EHV) ou vácuo extremamente
alto. A faixa que será explorada nesse projeto é a High Vacuum (HV), alto vácuo. A tabela
2.6 define as faixas e os diferentes tipo de vácuo.
Tabela 2 – Faixas e nomeclaturas

Faixa de Pressão Pressão hPa
Atmosfera 1.013,25
Low Vacuum (LV) 300...1
Medium Vacuum (MV) 1...10−3
High Vacuum (HV) 10−3 ...10−7
Ultra High Vacuum (UHV) 10−7 ...10−12
Extremely High Vacuum (EHV) < 10−12
Fonte: (CHAMBERS, 2004).
A TVC projetada atuará no Alto Vácuo, com uma pressão de 10− 5hPa.
A medição das variáveis a serem controladas pode ser realizada com dispositivos
ou placas de aquisição de dados.
2.7 Placa de Aquisição de Dados

O dispositivo de aquisição de dados (DAQ) é o processo de medição de um fenô-
meno elétrico ou físico, como tensão, corrente, temperatura, pressão ou som, com o uso de
um computador, explorando a capacidade de processamento, produtividade, sistemas de
visualização e recursos de conectividades dos computadores padrão da indústria e como
resultado, possui uma medição mais eficiente e flexível, de melhor custo-benefício (NI,
1999). A estrutura do sistema DAQ é formada por 3 componentes fundamentais:
∙ Sensores: Converte a medição de um fenômeno físico em um sinal elétrico mensurá-

vel.
∙ DAQ: Digitaliza os sinais analógicos de entrada de forma que o computador possa

interpretá-los.
– Condicionamento de Sinais: Os sinais externos captados pelos sensores podem

ser ruidosos ou serem perigosos para serem medidos diretamente. O DAQ con-
diciona os mesmos para um formato adequado para a entrada em um conversor
analógico-digital (ADC), podendo incluir amplificação, filtragem e isolação.
– Conversor Analógico-Digital: Sinais analógicos dos sensores devem ser conver-
tidos em sinais digitais para que possam ser interpretados pelo computador.
O ADC na prática, coleta amostras periódicas de um sinal em uma taxa pré-

definida, no qual serão transmitidas por um barramento ao computador, onde
o sinal é reconstruído a partir das amostras coletadas.
– Barramento do Computador: O barramento atua como interface para a comu-
nicação entre o dispositivo DAQ e o computador, tais como USB, PCI, PCI
Express e Ethernet, cada um com suas respectivas especificações, assim como
vantagens e desvantagens.
∙ Computador: Através da IHM é possível processar, viasualizar e armazenar os dados

coletados pela medição dos sensores.
Figura 1 – Estrutura de funcionamento do DAQ
Fonte: (NI, 1999).
Alguns DAQs permitem utilizar portas discretas para fazer o controle por modu-
lação de pulso (PWM).
2.8 Modulação por Largura de Pulso

O Pulse Width Modulation (PWM) ou Modulação por Largura de Pulso, é uma
solução para o controle de potência em dispositivos analógicos, utilizando sistemas digitais.
Com ele, o acionamento de equipamentos, os que possuem um range de atuação, tem um
gasto menor com energia e com o dimensionamento dos componentes.
Os circuitos digitais são caracterizados apenas dois estados. A saída “0” onde o
equipamento se encontra desligado e a saída “1” onde o equipamento está ligado. Já os
circuitos analógicos possuem uma gama de valores, limitados pela resolução do conversor
D/A (Digital/Analog).
Inserindo um LED em um circuito digital, apenas duas condições seriam possíveis.
Uma onde ele estaria desligado com uma saída “0” e outra onde estaria no seu brilho
máximo com saída “1”. Colocando o mesmo LED em um circuito analógico, a resolução
do conversor D/A ditaria quantos valores diferentes de brilho ele teria. Caso a resolução
do conversor fosse 8 bits, ele teria 256 (28 ) valores de brilho diferentes variando de 0000
0000 a 1111 1111.
O PWM atua no tempo que o equipamento recebe níveis lógicos ou “1” ou “0”,
caracterizando o duty cycle, ou ciclo de trabalho. Esse ciclo é dado pela seguinte equação:
𝑇 𝑒𝑚𝑝𝑜𝐿𝑖𝑔𝑎𝑑𝑜
𝐶𝑖𝑐𝑙𝑜𝑑𝑒𝑇 𝑟𝑎𝑏𝑎𝑙ℎ𝑜 = × 100 (2.1)
𝑃 𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜
O duty cycle representa a potência em que o equipamento em questão está traba-
lhando. Por exemplo a saída PWM de um microcontrolador de clock 10 Hz, tem um ciclo
de trabalho de 25%, ou seja, ele fica com nível lógico alto durante 0.025 s e nível lógico
baixo durante 0.075s. Ele possuiria apenas 25% de sua potência e teria com um brilho
muito baixo. O mesmo LED com um ciclo de trabalho de 75%, teria um nível lógico alto
durante 0.075s e baixo durante apenas 0.025. Agora ele com 75% de potência e um brilho
muito maior.
Figura 2 – Modulação por largura de pulso
Fonte: HIRZEL.
2.9 Máquina de Estados

Uma máquina de estados finita (FSM - do inglês Finite State Machine) é um mo-
delo matemático usado para representar programas de computadores ou circuitos lógicos.
O conceito é concebido como uma máquina abstrata que deve estar em um único estado,
de um número finito de estados. A máquina está em apenas um estado por vez, este estado
é chamado de estado atual. Um estado armazena informações sobre o passado, isto é, ele
reflete as mudanças desde a entrada num estado, no início do sistema, até o momento
presente. Uma transição indica uma mudança de estado e é descrita por uma condição
que precisa ser realizada para que a transição ocorra. Uma ação é a descrição de uma
atividade que deve ser realizada num determinado momento.
A condição para a mudança de estado geralmente está ligada à alguma ação rea-
lizado no sistema/processo em um determinado momento. Existem dois tipos de ações:
∙ Ação de Entrada: Ação realizada ao entrar no estado.
∙ Ação de Saída: Ação executada ao sair do estado.
As máquinas de estados são comumente representadas através das tabelas de tran-

sição ou por diagramas de estados.
Na Figura 3 é apresentada uma máquina de estados onde os estados estão repre-
sentados por circulos, as condições de transição estão representadas por expressões em
verde e as ações associadas às transições estão representadas em vermelho.
Figura 3 – Esquema máquina de estado genérica
Fonte: Autores.
Essa mesma máquina de estados pode ser representada em formato tabular, con-
forme aparece na Tabela 3 :
Tabela 3 – Máquina de estados - esquema tabular

Estado Atual Próximo Estado
Estado Condição Ação Estado
Comando Espera - Espera
Inicial
Comando B Ação B Estado B
Comando Reset Ação B Estado B
Espera
Comando B Ação B Estado B
Comando Espera - Espera
Ação
Fim - Inicial
Fonte: Autores.
26
3 Desenvolvimento do Controle de Tempera-

tura da TVC
3.1 Descrição do Processo

O componente a ser testado é inserido dentro da câmara termo-vácuo de acordo
com a Figura 4. A TVC possui seis mortalhas, no qual cada mortalha possui cinco resisto-
res de potência acoplados para o aquecimento e sepertinas internas com gás pressurizados
para o resfriamento. Variando sua temperatura numa faixa de −40∘ 𝐶 a 75∘ 𝐶 de acordo
com a necessidade de cada teste. Uma bomba de pressão com controle singleloop é res-
ponsável por manter uma pressão média de 10− 5hPa ou no valor ajustado pelo operador.
Figura 4 – Diagrama TVC aberta
Fonte: Autores.
3.1.1 Descrição Básica dos Sistemas de Medição e Controle

Termômetros digitais acoplados às placas medem a temperatura de suas respectivas
mortalhas e seus dados são coletados pelo DAQ e convertendo o sinal analógico em digital.
O sistema de controle de temperatura é individual para cada face/mortalha, com
uso de controle com estratégia feedback. As resistências são acionadas utilizando o PWM,
enquanto as serpentinas será booleana. As resistências serão energizados com corrente
contínua pura controlada por PWM e filtrada por capacitores eletrolíticos e de poliéster
para reduzir os efeitos gerados pela induçao eletromagnética nos circuitos a serem testados,
evitando assim, qualquer tipo de ruído ou interferência que possa afetar o processo como
um todo.
Capítulo 3. Desenvolvimento do Controle de Temperatura da TVC 27
3.1.2 Definição do Escopo

O escopo deste trabalho é o controle da temperatura de aquecimento de apenas
duas mortalhas da câmara sem o sistema de resfriamento e submetidos à pressão atmos-
férica.
No modo automático, as resistências devem ser controladas por um sistema fe-
edback através do PWM, controlando e mantendo a temperatura no setpoint definido
previamente ou durante o processo. Já no modo manual o controledo ciclo de operação
das resistências (PWM) deve ser modificado pelo usuário, assim como o acionamento das
solenóides de resfriamento.
3.2 Lista de Materiais

Os componentes abaixo foram adquiridos para realização deste trabalho.
∙ 30 Resistores de Potência de aquecimento de 6Ω;
∙ 6 Amplificados Operacionais 𝜇A741N;
∙ 6 Transistors de efeito de campo (MOSFET) IRF 2807;
∙ 6 LEDs 5mm;
∙ 1 Placa Arduino Nano (DAQ);
∙ 6 Resistores de 330Ω;
∙ 18 Resistores de 10KΩ;
∙ 6 Resistores de 4.7KΩ;
∙ 12 Resistores de 1KΩ;
∙ 6 Termômetros digitais DS18b20;
∙ 6 Serpentinas de resfriamento;
∙ Fonte 12V;
3.3 Lista de Entradas/Saídas

Lista dos sensores e atuadores implementados no projeto.
Tabela 4 – I/Os preliminares

TAG Tipo Descrição
TE-01 ED Termômetro Digital 1
TE-07 ED Termômetro Digital Externo
XY-01 SD Válvula Serpentina 1
XY-07 SD Válvula Serpentina Bypass de Gás
TZ-01 SD Resistência Aquecimento 1
Fonte: Autores.
3.4 Desenvolvimento e implementações

Devido ao fato de não possuir o sistema de refrigeração com as serpentinas com
gás pressurizado e a bomba a vácuo funcional, o projeto foi limitado apenas no controle da
temperatura (positiva) de 2 mortalhas com o uso de resistências elétricas como elemental
final de controle.
As implementações futuras devem ser suas respectivas instalações e uma nova
parametrização do sistema de controle, pois ao realizar testes na pressão ambiente, há
perdas significativas de calor não só por radiação (como deveria acontecer), mas também
de condução e convexão. Sem o sistema de refrigeração, caso aconteça um overshoot no
sistema de controle, há um tempo de espera maior que o normal para que ele se estabilize,
já que a temperatura é uma variável lenta, prejudicando e dificultando os resultados.
Obtendo um resultado não ideal, não similar ao que deveria acontecer.
3.5 Definição da tecnologia para o controle e automação

3.5.1 Arquitetura
O processo dos testes dos equipamentos para a coleta dos dados é realizada com
o acionamento das resistências ou das serpentinas de suas respectivas mortalhas, sua
ordem e o valor da temperatura depende inteiramente do teste a ser realizado ou dos
parâmemtros específicos escolhidos por quem os testam. Foi observado também a neces-
sidade de uma interface para que os valores pudessem ser parametrizados e alterados de
acordo a necessidade de cada uma das 6 mortalhas presentes na câmara. Com a interface
Homem-máquina (IHM), foi utilizado o software LabVIEW dentre os demais softwares
SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) - Controle Supervisório e Aquisição
de Dados, apesar de ser mais complexo, é melhor utilizado para controle e computação
avançados, como variáveis múltiplas de controle. Além ser específico para indústrias e
apresentar uma janela maior de diferentes aplicações.
Figura 5 – Arquitetura
Fonte: Autores.
Inicialmente foram utilizados termopares do tipo "T", que tem por caracteristicas
uma precicão de 1∘ 𝐶 e trabalhar no alto vácuo sob uma faixa de temperatura de −270∘ 𝐶
a 400∘ 𝐶. Os principais problemas notados ao trabalhar com este equipamento eram:
∙ Grande quantidade de fios que sairiam da câmara, sendo dois por mortalha, gerando
um total de 6 pares de fios;
∙ A necessidade de calibração de todos os sensores;

∙ Circuito condicionador do sinal do termopar para a faixa do ADC;
∙ Isolação elétrica da junta quente, mas com boa condutividade térmica.
Tais problemas motivaram a substituição do termorpar pelo termômetro digital DS18b20.

O DS18b20 é um termômetro digital que tem uma resolução configurável de me-
dição de temperatura. Ele é um One-Wire bus que por definição requer apenas uma linha
de dados para a comunicação com o microprocessador. Com isso, possui a vantagem de
usar uma menor quantidade de cabeamento e pode ser usado em conjunto com outros
DS18b20 (One-Wire bus), também pode ser alimentado diretamente, eliminando o uso de
um fonte externa de alimentação.
Além disso, é funcional em condições espaciais e possui um range de medição de
temperatura de −55∘ 𝐶 a 125∘ 𝐶, com precição de 0.5∘ 𝐶.
Figura 6 – DS18b20
Fonte: (DALLAS, 2007).
O modelo utilizado possui um núcleo de cerâmica e resina de silicone revestindo-

o, encapsulado por uma armadura de alumínio. Resistores de potência foram escolhidos
pelo fato de possuírem uma habilidade de funcionamento em condições extremas e, este
modelo, ter uma grande capacidade de dissipação de calor.
Tais resistores de potência são adequados para a indústria aeroespacial, por tam-
bém não perder sua funcionalidade no alto vácuo, alta precisão e estabilidade e uma
grande faixa de resistência. Porém não adequadas em processos com frenquências altas,
pois acaba atuando como um indutor.
Cinco resistores de potência instalados em série para cada mortalha, sendo que
cada resistor possui 6Ω e 100 Watts.
Figura 7 – Resistor de potência
Fonte: Autores.
Sua potência dissipada com a tensão máxima para o aquecimento das mortalhas
é dado por:
𝑈2
𝑃 = (3.1)
𝑅
Onde:
∙ P = Potência Dissipada;
∙ U = Tensão Máxima;
∙ R = Resistência;
122 144
𝑃 = →𝑃 = → 𝑃 = 24𝑊 (3.2)
6 6
O sistema atuando com 12 Volts de tensão máxima, dissipa 24 Watts de Potência
por resistência de aquecimento. Cada mortalha dissipa um total de 120 Watts
3.5.2 Placa de Aquisição de Dados

Com a necessidade de utilizar um dispositivo DAQ para coletar os dados gera-
dos pelo sistema, foi utilizado um Arduino NANO com algumas modificações em seu
firmware. O Arduino como o DAQ possui grande praticidade, versatilidade e baixo custo
comparado com outros dispositivos do mercado. Também é válido ressaltar a capacidade
de intermediar a comunicação entre a IHM (software de supervisão) e os dispositivos de
controle do sistema. No qual a ativação de seus pinos se dá de acordo com o valor atual
da temperatura da resistência em relação ao setpoint desejado.
Estão listados na Figura 8 todas as entradas, saídas e suas respectivas funções
presentes no microcontrolador que foi utilizado como aquisitor de dados. Ele possui 8
portas analógicas, 12 portas digitais sendo 6 destas com recurso PWM.
Figura 8 – Pinagem Arduino NANO
Fonte: (DAM, 2015).
A Tabela 5 possui os tipos de Entradas/Saídas (I/O) e as portas referentes utili-

zadas no arduino.
Tabela 5 – Entradas e saídas

N Tipo Porta
1 Entrada Digital A0
2 Saída Digital D2
3 Saída Digital D4
4 Saída Digital D7
5 Saída Digital D8
6 Saída Digital D11
7 Saída Digital D13
8 Saída Digital (PWM) D3
Fonte: Autores.
3.6 Circuito de Potência

O circuito foi projetado e desenvolvido para separar a parte de alta potência do
Arduino, protegendo-o. Os componente ativos usados foram o amplificador operacional
A741N e o transistor de efeito de campo (MOSFET) IRF2807. O esquema da Figura 9
separa o circuito em duas partes visando explicá-las separadamente.
Figura 9 – Circuito de acionamento de uma mortalha
Fonte: Autores.
O funcionamento é baseado na saida PWM do Arduino entrando no divisor de

tensão que está ligado a porta nao inversora do amplificador. Ele foi utilizado em loop
aberto para funcionar como um comparador, saturando a sua saída com a tensao de
alimentação quando o ciclo de operação estiver com valor lógico alto.
A saída desse componente é aplicada em outro divisor de tensão que acaba no
gate do IRF2807. A partir do momento que o gate é saturado, o circuito das resistências
é fechado, inciando o aquecimento.
O modelo 𝜇A741N é um amplificador operacional de alta perfomance com um alto
ganho de malha aberta, compensação interna e excepcional estabilidade de temperatura.
Também possui proteção contra curto-circuito e permite anular voltagem de offset.
Figura 10 – Amplificador operacional 𝜇A741N
Fonte: (PHILIPS, 1994).
Tabela 6 – Valores máximos AMPOP

Símbolo Parâmemtro Capacidade Máxima
𝑉𝐼 Tensão de Entrada ±15𝑉
𝑉𝐼𝐷 Diferencial da Tensão de Entrada ±30𝑉
𝑇𝐴 Faixa de Temperatura Operacional −55∘ 𝐶 a 125∘ C
𝑃𝐷 Dissipação de Potência Interna 1170 mW
𝑉𝑆 Tensão de Alimentação ±22𝑉
Fonte: Autores, adaptado de (PHILIPS, 1994).
MOSFET é um acrônimo de Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor,

também conhecido como transistor de efeito de campo de semicondutor metálico. É um
componenete controlado pela tensão, no qual ao aplicar uma tensão na comporta (gate),
o mesmo gera um campo elétrico para controlar a passagem da corrente pelo canal en-
tre o dreno (drain) e a fonte (source). Comumente usado como um comutador de alta
velocidade.
O modelo IRF 2807 do tipo N-Channel, é utilizado para amplificar o sinal do
circuito, resultando em maior potência de forma eficiente com menos calor gerado.
Figura 11 – MOSFET IRF 2807
Fonte: (IRF, 2001).
Tabela 7 – Valores máximos MOSFET

Símbolo Parâmemtro Capacidade Máxima
𝐼𝐷 em 25∘ C Corrente Contínua no Dreno 82A
𝐼𝐷 em 100∘ C Corrente Contínua no Dreno 58A
𝑃𝐷 Dissipação de Potência 230W
𝑉𝐺𝑆 Tensão Comporta-Fonte ±20𝑉
𝑉𝑆 Tensão de Alimentação ±22𝑉
𝑇𝑅 Faixa de Temperatura −55∘ 𝐶𝑎175∘ 𝐶
Fonte: Autores, adaptado de (IRF, 2001).
3.7 Desenvolvimento do software de automação e controle

O LabVIEW foi escolhido como software de controle e supervisão para implemen-
tação da IHM e lógica de automação. Ele, utilizado na versão 2012, acumula as funções
de comunicar, controlar e supervisionar, enquanto seriam necessários outros 3 aplicativos
para fazer estas atribuições.
A sigla LabVIEW vem de Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench
e representa um software voltado para medições, controle e automação. Sua programação
é feita com um linguagem própria, gráfica e denominada "G", seguindo o modelo de fluxo
de dados, o que o torna mais intuitivo. Apresenta duas telas inciais, o painel frontal e o
diagrama de blocos. A primeira é voltada para o desenvolvimento da IHM e a segunda é
a voltada a programação. Os blocos de funções são chamdos de instrumentos virtuais ou
VI’s. Cada programa pode ser usado como sub-programa (Sub-VI) por qualquer outro ou
pode, simplesmente, ser executado isoladamente.
Visando comunicar o software escolhido com o aquisitor de dados, foi utilizada a

biblioteca de pacotes MakerHub, em sua versão 2.0.0.35, mais especificamente o pacote
LINX versão 3.0.1.192. Essa biblioteca é uma inicativa de código aberto projetada com o
objetivo de facilitar o desenvolvimento de aplicações embarcadas. O LINX dispõe de VI’s
que serão de extrema importância para este trabalho.
A Figura 12 é a interface de operação projetada para o monitoramento e controle
das seis mortalhas da câmara termo-vácuo, nela os itens numerados representam blocos
de função.
Figura 12 – Interface de operação desenvolvida para o projeto
Fonte: Autores.
As funções de ligar e desligar a máquina, são realizadas nos botões próximos ao

número um onde há também um led de sinalização de operação e o seletor de porta serial.
Quando conectado, o Arduino aparece como opção selecionável por meio da porta COM
que ele assumiu. O modo de operação é escolhido no bloco dois, as opções são: automático
e manual. O padrão é iniciar a máquina em modo automático, aparecendo apenas o slider
de controle de setpoint e os parâmetros do PID.
O terceiro é o registrador de temperaturas. Um gráfico que é atualizado a cada
ciclo da máquina com o valor de temperatura de cada chapa. O datalog, quando acionado,
salva os valores da medição dos termômetros digitais a cada 10 segundos em arquivo de
formato CSV.
A representação do processo junto com o controle individual de cada mortalha é
dada pelo número quatro. Um led, a princípio preto, é localizado em cima de cada mortalha
e muda de cor para vermelho, se estiver esquentando, ou azul, caso esteja resfriando. A
numeração da mortalhas parte do centro com o número um e segue até a seis, no sentido
horário.
A função de operação manual, desabilita o slider de controle de setpoint e entrada
de parametros do controlador PID e habilita ou controle do ciclo de operação ou o controle
da solenóide de resfriamento. A Figura 13 é um recorte da interface completa, mostrando
apenas os novos controles.
Figura 13 – Controles na operação manual
Fonte: Autores.
Internamente, o software foi desenvolvimento usando uma estutrutura de máquina

de estados, previamente explicada no Capítulo 2. No total, ela é composta de sete estados
que são : Inicial, Escrita, Atualizar IHM, Evento, Auto, Manual e Saída.
Figura 14 – Máquina de estados projetada
Fonte: Autores.
O primeiro estado é acessado apenas uma vez, na inicialização. É nele que as

variáveis são introduzidas com valor zero para evitar algum problema com dados antes
carregados na memória. O segundo estado é o de escrita, onde os valores zerados agora
são escritos na saidas digitais e analógicas do DAQ. A atualização da interface é realizada
após a escrita, é nela que ocorrem as sinalizações de operação.
Figura 15 – Estado inicial
Fonte: Autores.
O quarto estado é o de eventos, ele tem algumas funções dependendo do aconteci-

mento. A mudança de automático para manual, ligar ou desligar e o registro de parâmetros
dos controladores PID são todas saídas diferentes do seletor de casos. Caso nao ocorra
nenhum evento, o timeout de 150 𝑚𝑠 faz a máquina seguir o fluxo baseado nas flags.
Controle automático e manual são feitos no estados cinco e seis. O primeiro pega
os valores de setpoint e os parâmetros de PID, insere no bloco PID do LabVIEW junto
com a leitura da variável de processo. O estado manual, usa o ciclo de operação das
resistências ou o valor lógico das solenóides escritos na IHM, escrevendo diretamente na
saída do DAQ. O último estado, o Saída, é apenas para garantir que quando a operação
for encerrada não fique nada no sistema com valor diferente de zero.
3.7.1 Controle
"Um controlador automático compara o valor real da grandeza de saída do processo
com a grandeza de referência, determina o desvio e produz um sinal de controle que
reduzirá o desvio a zero. "(OGATA, 2003)
O controlador proposto e implementando é o de ação proporcional, integral e
derivativa, já que o mesmo possui as vantagens de cada uma das três ações de controle
individuais.
A ação proporcional é dada pela relação entre o sinal de saída do controlador e
o sinal de erro. Não acrescenta pólos nem zeros, representa apenas um ajuste no ganho
original da planta.
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) (3.3)
Na ação integrativa, o valor de saída do controlador varia segundo uma taxa pro-
porcional ao erro. Tem como característica eliminar o erro em regime permanente, pio-
rando o desempenho no regime transitório. Tende a aumentar o tempo de acomodação,
já que insere pólos no sistema.
𝑑𝑢(𝑡)
= 𝐾𝑖 𝑒(𝑡) (3.4)
𝑑(𝑡)
ou, ∫︁ 𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 (3.5)
0
A ação derivativa é proporcional a taxa de variação do sinal de erro atuante.

Corresponde ao acréscimo de um zero ao sistema, aumentando a estabilidade relativa do
mesmo. Como ele atua baseado no erro, sua ação se torna ínfima no regime permanente.
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑑 (3.6)
𝑑𝑡
A saída dos controladores utilizados é dada pelo somatório de (3.3), (3.5) e (3.6).
O controlador atua tanto no regime permanente quanto no transitório, onde os benefícios
de cada ação são mais evidentes já que as suas desvatangens são minimizadas.
∫︁ 𝑡
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 (3.7)
0 𝑑𝑡
Escrevendo a equação no domínio da frequência e substituindo as variáveis de
ganho integrativo e ganho derivativo por tempo integrativo e tempo derivativo, respecti-
vamente.
𝑈 (𝑆) 1
= 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑆) (3.8)
𝐸(𝑆) 𝑇𝑖 𝑆
na qual,
𝐾𝑝
𝑇𝑖 = (3.9)
𝐾𝑖
𝐾𝑑
𝑇𝑑 = (3.10)
𝐾𝑝
3.7.2 Sensor de temperatura

A biblioteca LINX que foi utilizada para tornar possível a comunicação entre o
Arduino e o LabVIEW, possui um bloco apenas para funções personalizadas. Para realizar
a leitura dos sensores que usam a tecnologia OneWire foi carregado um novo firmware ao
Arduino com essa funcionalidade. Segue uma parte do código que foi implementado.
1 void loop ()
2 {
3 pinMode ( A0 , OUTPUT ) ;
4 digitalWrite ( A0 , HIGH ) ;
5 digitalWrite ( A0 , INPUT_PULLUP ) ;
6
7 LinxS e r i a l C o n n e c t i o n . CheckForCommands () ;
8
9 LinxS e r i a l C o n n e c t i o n . A tt a c hC u s to m C om m a n d (0 x02 , parseOneWire ) ;

10 }
11
12 int parseOneWire ( unsigned char numInputBytes , unsigned char *

input , unsigned char * numResponseBytes , unsigned char * response
)
13 {
14 dallas . r eq u e st T e mp e r at u r es () ;
15
16 int t e mp _ r es p o ns e _ by t e s = 0;
17
18 int j = 0;
19 for ( int i = 0; i < nDevices *2; i = i +2)
20 {
21 if ( dallas . getAddress ( tmpDA , j ) )
22 {
23 signed int temp_val = dallas . getTempC ( tmpDA ) * 8;
24 unsigned int send_val = temp_val ;
25
26 response [ i ] = ( send_val & 0 xFF00 ) >> 8;

27 response [ i + 1] = ( send_val & 0 x00FF ) ;
28
29 t em p _ r es p o ns e _ by t e s += 2;
30 j ++;
31 }
32 }
33
34 * numResponseBytes = t e m p_ r e sp o n se _ b yt e s ;
35
36 return L_OK ;
37 }
Como o uso das 12 portas digitais se fez necessário para acionamento das solenóides
e controle PWM, a solução encontrada foi fazer uma porta analógica se comportar como
digital. Nas linhas 3 a 5, a porta A0 foi configurada como uma porta digital, sendo utilizada
pelos termômetros.
Na Linha 9, a classe LinxSerialConnection utiliza o método AttachCustomCom-
mand para associar o número de comando 2 a função criada parseOneWire. Esse número
de comando é utilizado no bloco dentro do software para identificar a operação de leitura
do barramento de dados. O for realizado a partir da Linha 19 adequa os dados para serem
enviados pela porta serial para o computador.
A Linha 23, multiplica o valor adquirido pelo número de bits de resolução para não
trabalhar com casas decimais e na Linha 24 a variavél é transformada em Unsigned a fim
de trabalhar valores lógicos baixos a esquerda. A biblioteca tem uma limitação de 8 bits
por trasmissão e por isso o dado de 16 bits precisa ser divido em dois. Primeiro é feito uma
operação de conjunção binária visando isolar os 8 bits da esquerda, sendo depois efetuado
o deslocamento de 8 bits para direita. A parte mais baixa também é isolada usando uma
conjunção binária.
3.8 Modelo de Sistema de Controle

A topologia utilizada para o controle é uma topologia clássica de feedback. O
R(S) é o valor de referência que será introduzido na IHM, B(S) é medida do sensores
de temperatura, E(S) é a entrada do controlador e corresponde a diferença do valor de
referência com o valor medido, C(S) é o sinal de controle e Y(S) é a resposta do atuador.
Figura 16 – Topologia feedback tradicional
Fonte: Autores.
Para aproximar o comportamento da planta, já pensando em representar suas

não linearidades, foram conduzidos testes visando levantar taxas de variação, em o 𝐶/𝑠,
de diferentes pontos de operação. Os pontos obtidos de forma empírica são inseridos no
bloco scaling and mapping do LabVIEW. O bloco lineariza os espaços entre os pontos,
formando uma reta com diferentes inclinações para entradas entre 0 e 1. A Figura 17
mostra a aproximação para 100% de nível de operação.
Figura 17 – Apromixação da curva de 100% do ciclo
Fonte: Autores.
O resultado das sucessivas interpolações pode ser visto na Figura 18. Planta e mo-
delo foram submetidas ao mesmo sinal de saída do controlador, por sua vez realimentado
pelo modelo. Em alguns instantes a planta se afasta do modelo, porém logo é alcançada,
zerando o erro.
Figura 18 – Função interpolada x Planta
Fonte: Autores.
O sistema em estudo foi aproximado para um função de transferência de primeira

ordem usando o método da curva de reação ou método do loop aberto (ZIEGLER; NI-
CHOLS, 1942). Os parâmetros que são obtidos após submeter o atuador a uma entrada
degrau foram o Ganho (𝐾), Atraso (𝐿) e a Constante de Tempo (𝜏 ). O estrutura do

modelo é a seguinte:
𝐾
𝐻(𝑠) = 𝑒−𝑠𝐿 (3.11)
𝜏𝑠 + 1
A constante de tempo é o tempo que o sistema demora a atingir 63.2% de seu
valor máximo. O atraso é o tempo que, após a entrada degrau, o atuador demora a sair
da inércia. O valor de ganho é a razão entre a diferença dos valores iniciais e finais de
saida e entrada, como descrito abaixo:
𝑌𝑓 − 𝑌𝑖
𝐾= (3.12)
𝑅𝑓 − 𝑅𝑖
A função de transferência encontrada tem um ganho estático de 55.250, uma cons-

tante de tempo de 315s e um atraso de 15𝑠, substuindo em 3.11, obtêm-se a equação
3.13. Analisando graficamente a função versus a massa de dados do sistema, a Figura
19, nota-se uma sobreposição satisfatória, sendo assim os parâmetros encontrados serão
usados como ponto de partida para a sintonia do PID.
55.250 −15𝑠
𝐻(𝑠) = 𝑒 (3.13)
315𝑠 + 1
Figura 19 – Modelo x Planta
Fonte: Autores.
Utilizando as constantes obtidas no levantamento da curva, o método de sintonia

escolhido foi o da integral do erro absoluto multiplicado pelo tempo, o ITAE-r. A tabela
8 descreve a forma como as variaveis são associadas. Os valores econtrados para 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖
e 𝑇𝑑 foram 0.4389, 0, 2323 e 0.1050, respectivamente. A reposta teve a demora esperada

para um sistema de temperatura, um overshoot pequeno e um erro de regime estacionário
proximo a zero.
Tabela 8 – Métodos de sintonia utilizados
Método 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
1,2 𝜏
Ziegler Nichols 𝐾
* 𝐿
2*𝐿 0.5 * 𝐿
1,357
ITAE-r 𝐾
* ( 𝐿𝜏 )0.947 0.965
𝐾
* ( 𝐿𝜏 )0.85 0.381
𝐾
* 𝜏 * ( 𝐿𝜏 )0.995
Fonte: Autores.
Após alguns testes foram obtidos ganhos refinados e muito próximos aos projeta-
dos. Os parâmetros finais usados foram: 𝐾𝑝 = 0.5, 𝑇𝑖 = 0.5𝑠 e 𝑇𝑑 = 0.17𝑠.
Figura 20 – Modelo e setpoint
Fonte: Autores.
47
4 Testes e Discussão
Os testes foram conduzidos em pressão atmosférica e fora da câmara. O intuito

era fazer o controle indvidual de temperatura positiva de cada chapa. O range utilizado
foi de 25o 𝐶, valor da temperatura ambiente, a 65o 𝐶.
Foram tralhadas as duas situações possíveis de operação, setpoints diferentes e
setpoints iguais. Primeiramente a abordagem foi por valores diferentes, 30o 𝐶 na primeira
e 40o 𝐶 na segunda mortalha. O overshoot de 2o 𝐶 é aceitável.
Posteriormente, os setpoints foram ajustados para um valor em comum, 55o 𝐶. Foi
testada também a curva de descida de temperatura, onde o valor alvo foi 40o 𝐶.
A Figura 21, mostra o comportamento das duas mortalhas em comparação com
os valores de referência. O tempo médio de acomodação para cada mudança de setpoint
foi de 5 minutos.
Capítulo 4. Testes e Discussão 48
Figura 21 – Controle de duas mortalhas
Fonte: Autores.
Capítulo 4. Testes e Discussão 49
Analisando os gráficos, pode-se concluir que os resultados estão dentro da margem

de erro, com um overshoot de no máximo 2o 𝐶 e tempo de resposta rápida para um sistema
de temperatura, tornando-os aceitáveis.
50
5 Conclusão
Este trabalho teve como objetivo principal desenvolver um sistema de controle e

automação de temperatura para uma câmara termo-vácuo. Compreendendo que o mer-
cado oferece este tipo de serviço por um valor alto, foi apresentanda uma alternativa mais
acessível para os testes de compenentes aeroespaciais.
Foi desenvolvida uma interface que permite o controle de temperatura de cada
mortalha, dentro do range de 20o 𝐶 a 75o 𝐶, modos de operação automatico e manual, além
de registradores de temperatura e mudança no controle. Os modelos e aproximações foram
projetados nas condições normais de temperatura e pressão, porém os mesmos métodos
utilizados podem ser reproduzidos em outros ambientes. Foi desenvolvido também um
pedido de patente do dispositivo e método de controle da temperatura das múltiplas
mortalhas para uma TVC.
Os resultados indicam que o sistema pode ser utilizado para testar componenets
com o uso do sistema de aquecimento no alto vácuo, pois a perdas de temperatura pro-
venientes de condução e convecção seriam nulas. Porém sem a implementação do sistema
de resfriamento.
Sugestões para futuros trabalhos implica em replicar o método de controle para as
demais mortalhas, implementar o sistema de refrigeração utilizando serpentinas com gás
pressurizado e a utilização de uma bomba para gerar vácuo.
51
Referências
BENKHOFF, J. et al. Bepicolombo—comprehensive exploration of mercury: Mission

overview and science goals. Planetary and Space Science, Elsevier, v. 58, n. 1, p. 2–20,
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Tutorial/PWM>. Citado na página 23.
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datasheet-pdf/view/68130/IRF/IRF2807.html>. Citado na página 35.
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development of reliability for spaceborne components and small satellites. In: Digest of
the First International Symposium of the International Academy of Astronautics (IAA),
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NANO-MASTER. NANO-MASTER Space Simulation Systems. 2017. Disponível em:
<http://www.nanomaster.com/brochures/space-simulation.pdf>. Citado na página 20.
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industry_specific/aerospace/thermal_vacuum>. Citado na página 20.
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. [S.l.]: Prentice-Hall, 2003. Citado na
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PATRICK, T. Space environment and vacuum properties of spacecraft materials.
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PETKOVIC, M.; POLLARA, R. Dual-purpose space simulation facility for plasma
thruster and satellite testing. In: Proceeding of the IEST (Institute of Environmental
Sciences and Technology) conference, Nov. [S.l.: s.n.], 2014. p. 11–14. Citado na página
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datasheet_pdf/philips/UA741CD_to_UA741N.pdf>. Citado na página 34.
Referências 52
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//facilities.grc.nasa.gov/spf/quick.html>. Citado na página 14.
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telstar-vacuum.com/files/BR-TVC-EN-1307.pdf>. Citado na página 20.
THOTH. Thermal Vacuum Test Services. 2017. Disponível em: <http://thothx.com/

thermal-vacuum-test-services/>. Citado na página 20.
TPS. Tenney Vacuum (Space) Test Chamber. 2016. Disponível em: <https:
//www.thermalproductsolutions.com/product/tenney-vacuum-space-test-chamber>.
Citado na página 20.
WELCH, J. Assessment of thermal balance test criteria requirements for test

objectives and thermal design. In: 46TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON
ENVIRONMENTAL SYSTEMS. [S.l.], 2016. Citado na página 19.
ZIEGLER, J. G.; NICHOLS, N. B. Optimum settings for automatic controllers. trans.

ASME, v. 64, n. 11, 1942. Citado na página 44.
Anexos
54
ANEXO A – Código Firmware Arduino

NANO
Código que insere a função de leitura do barramento de dados do sensor Ds18b20.

1 # include < SPI .h >
2 # include < Wire .h >
3 # include < EEPROM .h >
4 # include < Servo .h >
5
6 # include < OneWire .h >

7 # include < Dalla sTempe ratur e .h >
8
9 # include < LinxArduinoUno .h >

10 # include < L in xSe ri al Li st en er .h >
11
12 LinxArduinoUno * LinxDevice ;
13
14 OneWire oneWire ( A0 ) ;
15 DallasTem peratu re dallas (& oneWire ) ;
16
17 int nDevices ;
18 DeviceAddress tmpDA ;
19
20 void setup ()
21 {
22
23 pinMode ( A0 , OUTPUT ) ;
24 digitalWrite ( A0 , HIGH ) ;
25 digitalWrite ( A0 , INPUT_PULLUP ) ;
26
27 LinxDevice = new LinxArduinoUno () ;

28
29 LinxS e r i a l C o n n e c t i o n . Start ( LinxDevice , 0) ;

30
31 dallas . begin () ;
32
33 nDevices = dallas . getDeviceCount () ;

34 for ( int i = 0; i < nDevices ; i ++)
ANEXO A. Código Firmware Arduino NANO 55
35 {
36 if ( dallas . getAddress ( tmpDA , i ) )
37 {
38 dallas . setResolution ( tmpDA , 12) ;
39 }
40 }
41 }
42
43 void loop ()
44 {
45 LinxS e r i a l C o n n e c t i o n . CheckForCommands () ;
46 LinxSe r i a l C o n n e c t i o n . A tt a c hC u s to m C o mm a n d (0 x02 , parseOneWire ) ;
47
48 }
49
50 int parseOneWire ( unsigned char numInputBytes , unsigned char *

input , unsigned char * numResponseBytes , unsigned char * response
)
51 {
52 dallas . r eq u e st T e mp e r at u r es () ;
53
54 int t e mp _ r es p o ns e _ by t e s = 0;
55
56 int j = 0;
57 for ( int i = 0; i < nDevices *2; i = i +2)
58 {
59 if ( dallas . getAddress ( tmpDA , j ) )
60 {
61 signed int temp_val = dallas . getTempC ( tmpDA ) * 8;
62 unsigned int send_val = temp_val ;
63
64 response [ i ] = ( send_val & 0 xFF00 ) >> 8;

65 response [ i + 1] = ( send_val & 0 x00FF ) ;
66
67 t em p _ r es p o ns e _ by t e s += 2;
68 j ++;
69 }
70 }
71 * numResponseBytes = t e m p_ r e sp o n se _ b yt e s ;
72
73 return L_OK ;
74 }
56
ANEXO B – Patente de invenção:

“Dispositivo e Método de Controle para
Mortalhas Térmicas de uma Câmara Termo
Vácuo”.
Titular(es): Instituto Federal Fluminense, Pólo de Inovação Campos dos Goytacazes

(PICG).
Inventor(es): William dos Santos Oliveira, Ronnan Seiji Tatibana, William da Silva
Vianna, Rogerio Atem de Carvalho, Cedric Salotto Cordeiro.
Relatório Descritivo da Patente de Invenção de Dispositivo e Método de Controle para
Mortalhas Térmicas de uma Câmara Termo Vácuo.
CAMPO DA INVENÇÃO
A invenção concerne de dispositivo e método de controle para múltiplas mortalhas

térmicas de uma câmara termo-vácuo, podendo estas serem combinadas nos sentidos
radial e/ou axial. A câmara é empregada para simular condições de temperatura e pressão
encontradas em ambiente espacial ou de altas atmosferas. Cada mortalha pode variar sua
temperatura em faixas negativas e positivas em Célsius, bem como a câmara pode variar
sua pressão para criar vácuo, de maneira a avaliar se equipamentos cujo funcionamento
será testado no interior da câmara são suscetíveis às condições aeroespaciais. Para tanto,
é possível e desejável que as mortalhas estejam em diferentes temperaturas, para simular,
por exemplo, que uma face do equipamento esteja voltada para o Sol, portanto com
gradiente de temperatura positivo, enquanto que outra está voltada para a Terra ou fora
da direção do Sol, portanto com gradiente de temperatura geralmente negativo.
O dispositivo e método de controle a que se refere esta invenção é capaz de controlar
simultaneamente as diferentes temperaturas das mortalhas que influenciam a temperatura
do equipamento a ser testado e com isto é possível determinar se este equipamento está
adequado para missões aeroespacias. Considera-se que as variáveis relativas à pressão são
controladas pela instrumentação própria da bomba de vácuo que equipa a câmara, não
sendo estas variáveis controladas pelo dispositivo e método aqui descritos.
ANTECEDENTES DA INVENÇÃO E TÉCNICA ANTERIOR

ANEXO B. Patente de invenção: “Dispositivo e Método de Controle para Mortalhas Térmicas de uma
Câmara Termo Vácuo”. 57
O fato de que geralmente não é possível realizar reparos em satélites e outros

equipamentos espaciais após o seu lançamento torna os testes simulados em solo destes
equipamentos ainda mais importantes, fazendo com que os dispositivos desenvolvidos para
esses testes sejam bastante exigidos em termos de precisão de controle das variáveis em
teste. Assim, a invenção refere-se ao dispositivo e método de controle de uma câmara
termo vácuo para medição e registro dos dados (datalogging) dos testes realizados na
mesma. O controle é caracterizado por um interface homem-máquina (HMI) no qual é
possível variar e atuar sobre as temperaturas das mortalhas, além de registrar os dados
coletados simultaneamente. Portanto, a esta patente de invenção é composta por dois
elementos, o dispositivo, e o método de controle, com sua interface homem-máquina para
o ajuste dos parâmetros de temperatura das múltiplas mortalhas e para a coleta de dados
pelos termômetros, através de um software de controle e supervisão.
A patente KR20140084741, descreve um dispositivo e método para ajuste da tem-
peratura da câmara termo vácuo usando ar comprimido. O ar é comprimido a uma pressão
desejável e um desumidificador é usado para retirar a umidade do ar, sendo aquecida ou
refrigerada de acordo com a necessidade de cada mortalha. O modelo utiliza apenas ar
pressurizado tanto para aquecer quanto para resfriar as mortalhas e não demonstra seu
método de controle.
A patente KR101672255 é sobre um equipamento para testar objetos, compreen-
dendo: uma câmara cilíndrica com portas frontal e traseira para a inserção do objeto; uma
mortalha que se extende em toda a câmara cilíndrica; um conector elétrico na superfície
do cilindro para junção do cabeamento interno com externo; a patente não justifica os
diâmetros da câmara realizada, não especifica a quantidade exata de mortalhas existentes
na mesma e não possui um dispositivo ou método para controle do mesmo.
A patente CN105063281 apresenta um método de controle para reduzir resíduos
de metais provenientes do polimento e fundição das juntas dos equipamentos, dentro da
câmara termo vácuo, apenas atrasando um válvula de escape quando o processo de vácuo
estiver operando. Seu controle está relacionado à redução dos resíduos do objeto a ser
testado, não sobre o aquecimento ou resfriamento da câmara.
A patente RU2468342 descreve um iluminador no qual está adjunto à câmara, um
refletor de partículas parabólica simula a radiação solar nos objetos dentro da câmara. O
projeto simula a uniformidade da iluminação sobre o corpo do objeto, não as temperaturas
que os mesmo incidem sobre o satélite.
A patente KR100578692B1 apresenta sobre a invenção de um equipamente ins-
talado sobre a superfície da mortalha para a comunicação com o tanque do fluido de
resfriamento, no qual emite de sinais, baseado na frequência predefinida é possível de-
tectar se há algum tipo de vazamento da mortalha e um método de controle sobre a
válvula do fluido. Esta patente não descreve o mecanismo de controle de aquecimento ou
resfriamento da câmara.
A patente RU2209751C2 propõe um método passo-a-passo para a mudança de
temperatura e mantê-lo constante sobre o objeto. A transferência de calor é obtido atra-
vés da remoção do excesso de calor proveniente do líquido do sistema de radiador. O
equipamento proposto para este método atua como um intermediário na troca de calor
com uma válvula de escape, facilitando o procedimento e reduzindo o tempo requerido
para conduzir os testes. Controlando apenas o dispositivo para a redução do excesso de
calor gerado pelo gás de aquecimento da mortalha, não controlando o escape da vál-
vula diretamente. Esta patente não descreve o mecanismo de controle de aquecimento ou
resfriamento da câmara.
O modelo de utilidade CN201555797U concerne de um dispositivo usado em testes
no ambiente termo vácuo para produtos e materiais para uso espacial. O equipamento é
composto por um tanque, um dispositivo de controle termal e um dispositivo gerador
de vácuo. Podendo atuar simultaneamente em diferentes grupos de testes com diferentes
temperaturas. O modelo de utilidade não especifica o método de controle usado para a
temperatura.
Durante a revisão patentaria não foi identificada invenção com características se-
melhantes para a aplicação proposta que trata de um dispositivo e método para controle
da temperatura de múltiplas mortalhas de uma câmara termo vácuo para avaliação dos
equipamentos aeroespaciais. Desta forma, o dispositivo e método de controle aqui apre-
sentados indicam serem únicos para para a aplicação proposta.
DESCRIÇÃO DETALHADA DA INVENÇÃO
A invenção concerne de dispositivo e método de controle para múltiplas mortalhas

térmicas de uma câmara termo-vácuo, podendo estas serem combinadas nos sentidos radial
e/ou axial. As mortalhas podem variar suas temperaturas em gradientes positivos ou
negativos, em um ambiente onde tipicamente a pressão é negativa, caracterizando alguma
forma de vácuo, criando condições para abranger diferentes tipos de testes relativos ao
funcionamento do equipamento sob teste e a obtenção dos respectivos dados destes testes.
Quanto ao dispositivo da invenção, a Figura 1 apresenta o modelo estrutural do
dispositivo objeto da patente, onde DAQ é o termo que se refere ao Dispositivo de Aqui-
sição de Dados que atua convertendo os dados analógicos coletados pelos sensores de
temperatura das múltiplas mortalhas para dados digitais, facilitando a visualização dos
mesmos em sua interface homem-máquina presente no software de supervisão e controle.
A Interface Homem Máquina permite, juntamente com o Algorítimo de Controle, pa-
rametrizar, ajustar e controlar as temperaturas das múltiplas mortalhas em diferentes
testes aplicados na câmara termo vácuo, tanto em modo manual como em modo automá-
tico. Seus drivers de potência, desenvolvidos pelos inventores e apresentados na Figura

2, permitem isolar a alta potência proveniente da alimentação do dispositivo aquisitor de
dados, protegendo-o. Seu funcionamento é baseado na saída de modulação por largura
de pulso do DAQ, permitindo regular a tensão individual das múltiplas mortalhas para
aquecimento de acordo com a necessidade, facilitando a manutenção da mesma. Já o res-
friamento é realizado pelo acionamento de abertura das válvulas para a injeção de um gás
pressurizado.
Quanto ao método da invenção a Figura 3 apresenta uma Máquina de Estados
que descreve o comportamento do sistema de controle. Esta Máquina é descrita por seus
elementos que se seguem:
∙ Estados:
– Escrevendo: Recebe como parâmetros as variáveis de controle e as escreve na

memória de controle do sistema;
– Escrevendo: Recebe como parâmetros as variáveis de controle e as escreve na
memória de controle do sistema;
– Atualizando: Recebe os valores das variáveis fornecidos pelo modo Automático
ou digitados pelo operador quando em modo Manual e atualiza a Interface
Homem-Máquina com estes valores;
– Automático: Estado que possibilita ajustar os parâmetros dos controladores
(PID), setpoint (temperatura) das múltiplas mortalhas, abertura ou fecha-
mento das válvulas solenóides para o resfriamento das mortalhas com gás
pressurizado e o controle das saídas de modulação de largura de pulso para
o aquecimento das mortalhas. Assim, seu próximo estado Escrevendo será res-
ponsável pelas mudanças dos novos valores ajustados para que o estado Atu-
alizando atualize na interface homem-máquina para a visualização e controle
manual do operador;
– Manual: Estado que possibilita modificar apenas os parâmetros (PID) dos di-
versos controladores e a temperatura ideal para cada mortalha. O algorítimo de
controle é responsável pelo controle do aquecimento e resfriamento das mútiplas
mortalhas de acordo com cada setpoint de temperatura modificada anterior-
mente. O estado segue a mesma lógica do estado Manual, após as modificações,
sendo seu próximo estado Escrevendo responsável para modificar os valores an-
teriormente setados, e o estado Atualização para a interface homem-máquin;
– Saida: Estado Final no qual encerra as atividades dos testes, incluindo o data-
logging para registro de todas as modificações durante o processo e o compor-
tamento dos testes em relação ao tempo.
∙ Transições:
– Inicializar: Dispara evento de inicialização as variáveis de controle, onde todas

são inicilizadas com valor zero.
– Atualizar: Dispara evento para atualizar a IHM com novos valores das variáveis
de controle.
– [auto_off]/ativar_manual: Dispara evento para colocar sistema em estado Ma-
nual.
– [auto_on]/ativar_automatico: Dispara evento para colocar sistema em estado
Automático.
– Escrever_variáveis_manual: Dispara o evento para colocar o sistema no estado
Escrevendo, coletando os novos valores do estado anterior atribuídos aos parâ-
metros do controlador, setpoint (temperatura desejada), abertura e fechamento
das válvulas solenóides para resfriamento e o ajuste da variável controlada por
modulaçao por largura de pulso, para que sejam modificados no algorítimo de
controle.
– Escrever_variáveis_automático: Dispara o evento para colocar o sistema no
estado Escrevendo, usando a mesma lógica do método manual, porém com
apenas os valores novos do controlador (PID) e o setpoint (temperatura de-
sejada) como parâmetros ajustáveis pelo operador que serão modificados no
algorítimo de controle.
– Saida: Dispara evento para encerrar o processo. A botoeira de saída/desligar
pode ser atuada tanto no estado Automático quanto no estado Manual, encer-
rando todos os processos e procedimentos provenientes dos testes.
O conjunto de variáveis sobre o qual o sistema de controle opera é
– Setpoint: Temperatura desejada para cada mortalha da câmara termo vácuo;

– Controle Proporcional, Integral, Derivativo (PID): Parâmetros proporcional,
integrativo e derivativo para o método de controle;
– Controle Pulse Width Modulation (PWM): Modulação por largura de pulso
com uma faixa de 0 a 1, equivalente a 0 a 100%, responsável pelo controle da
temperatura de aquecimento das múltiplas mortalhas onde 0 (zero) corresponde
a 0 (zero) Watts de potência de aquecimento e 1 corresponde a potência máxima
de aquecimento;
– Válvula Solenóide: Válvula booleana responsável pelo controle do resfriamento
das múltiplas mortalhas;
O método de controle do tipo Feedback de Malha Fechada é apresentada na Figura

4, no qual atua através de uma interface homem-máquina com o software de controle e
supervisão, juntamente com os sensores de temperatura para a coleta dos dados das di-
versas mortalhas, podendo assim, controlá-las. Na Figura 4 as variáveis são simbolizadas
por R(S), o valor de referência que será introduzido na IHM, B(S) a medida da tempe-
ratura representada por sinal digital, E(S) a entrada do controlador que corresponde à
diferença entre a referência com o valor medido (chamado erro), C(S) é o sinal de controle
e Y(S) a saída do atuador (temperatura). Após o ajuste do setpoint (temperatura desejá-
vel) individual de cada uma das mútiplas mortalhas, o sistema de controle atuará para o
aquecimento das mesmas, caso seja uma temperatura positiva. A mesma lógica de controle
é aplicada caso a temperatura desejada seja inferior à temperatura atual coletada pelo
sensor, porém, resfriando a mortalha através do acionamento de uma válvula booleana
para a injeção de gás pressurizado. Assim, através de múltiplas iterações é possível:
∙ Verificar o setpoint (temperatura desejada),
∙ Verificar sensores de temperatura individuais das mortalhas,
∙ Atuar para atingir o setpoint em cada mortalha,
Sendo possível monitorar e controlar a te mperatura desejada de cada mortalha

simultaneamente.
REIVINDICAÇÕES
∙ Dispositivo de Controle descrito pela Figura 1, contendo Driver de Controle descrito

pela Figura 2, empregado para limitar a tensão elétrica de entrada para o Dispositivo
de Aquisição de Dados.
∙ Método de Controle da Temperatura do tipo Malha Fechada para múltiplas mor-

talhas para o Dispositivo Aquisitor de Dados, descrito pelas Figuras 3 e 4, com
respectiva Interface Homem-Máquina, cujas lógicas são implementadas por sistema
computacional equivalente.
RESUMO
Patente de invenção: “Dispositivo e Método de Controle para Mortalhas Térmicas de

uma Câmara Termo Vácuo”. Dispositivo e método de controle, através de uma Interface
Homem-Máquina de um software de controle e supervisão, controlam as temperaturas
das múltiplas mortalhas à uma pressão negativa (vácuo), facilitando e atendendo aos
padrões rigorosos exigidos pelos testes aeroespaciais referente aos equipamentos que serão
submetidos às missões espaciais.
Figura 22 – Figura 1 - Arquitetura Dispositivo de Controle
Fonte: Autores.
Figura 23 – Figura 2 - Circuito de Controle
Fonte: Autores.
Figura 24 – Figura 3 - Máquina de Estados
Fonte: Autores.
Figura 25 – Figura 4 - Método de Controle
Fonte: Autores.

Desenvolvimento de Sistema de Controle e Automação para Câmara Termo Vácuo Utilizada para Testes de Componentes em Condições Espaciais

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Desenvolvimento de Sistema de Controle e Automação para Câmara Termo Vácuo Utilizada para Testes de Componentes em Condições Espaciais

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Ronnan Seiji Tatibana

William dos Santos Oliveira

Desenvolvimento de sistema de controle e

Desenvolvimento de sistema de controle e automação

Trabalho de conclusão de curso apresentado

Instituto Federal Fluminense – IFF

Orientador: DSc. William da Silva Vianna

Tatibana, Ronnan Seiji

Orientador: William da Silva Vianna

Trabalho de conclusão de curso (graduação) -- Instituto Federal de

1. TVC. 2. Instrumentação. I. Oliveira, William dos Santos. II. Vianna,

Desenvolvimento de sistema de controle e automação

Trabalho de conclusão de curso apresentado

Trabalho aprovado. Brasil, 28 de agosto de 2015:

DSc. William da Silva Vianna

DSc. Rogerio Atem de Carvalho

Este trabalho apresenta o projeto e desenvolvimento de um sistema de controle de tempe-

O sistema permite a parametrização a partir do planejamento dos testes. Os resultados

Palavras-chaves: Câmara Termo Vácuo; TVC;

Key words: TVC; Thermo Vacuum Chamber;

Figura 1 – Estrutura de funcionamento do DAQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

Tabela 1 – Câmaras comerciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

ADC Analog-Digital Converter (Conversor Analógico-Digital)

ATSM American Society for Testing and Materials (Associação Americana

CRSEA Centro de Referência em Sistemas Embarcados e Aeroespaciais

DAQ Data Acquisition (Aquisição de Dados)

EHV Extreme High Vacuum (Vácuo Extremamente Alto)

HV High Vacuum (Alto Vácuo)

IHM Interface Homem-Máquina

LEO Low-Earth Orbit (Órbita Terrestre Baixa)

LV Low Vacuum (Baixo Vácuo)

MV Medium Vacuum (Médio Vácuo)

PWM Pulse-Width Modulation (Modulação por Largura de Pulso)

RIBRAS Rede Integrada Brasileira de Rastreamento de Satélites

RTD Resistance Temperature Detector (Termoresistência)

SCADA Supervisory control and data acquisition (Controle Supervisório e Aqui-

TVC Thermal-Vacuum Chamber (Câmara Termo-Vácuo).

UHV Ultra High Vacuum (Vácuo Ultra Alto)

2 REVISÃO DE LITERATURA E CONCEITUAÇÃO TEÓRICA . . . . 16

3 DESENVOLVIMENTO DO CONTROLE DE TEMPERATURA DA

ANEXO A – CÓDIGO FIRMWARE ARDUINO NANO . . . . . . . 54

ANEXO B – PATENTE DE INVENÇÃO: “DISPOSITIVO E MÉ-

1.2 Objetivo Geral

1.3 Objetivos Específico

∙ Projetar e desenvolver um sistema de controle para 6 mortalhas prevendo aqueci-

∙ Elaborar uma IHM (Interface Homem-Máquina) para controlar e monitorar a câ-

∙ Projetar e desenvolver circuito eletrônico para regulagem da potência entregue ao

∙ Definir sensores digitais de temperatura adequados às condições do processo, prin-

∙ Modelar a planta real para controle.

∙ Parametrizar o controlador em função do modelo da planta.

∙ Realizar testes com uso de duas mortalhas em condições de pressão atmosférica.

2 Revisão de Literatura e Conceituação Teó-

Visando aprofundar o conhecimento sobre o assunto, foram abordadas questões

2.1 Projeto QB50

coletar os dados de toda constelação de satélites.

2.3 Projeto 14BiSat

2.4 Testes de Satélite em Câmara Termo-Vácuo

2.4.1 Bake-out Test

2.4.3 Thermal Cycle Test

2.4.4 Thermal Vacuum Test

2.4.5 Thermal Balance Test

∙ Detectar problemas no subsistema de controle térmico, mesmo que a estrutura do

∙ Permite maior tempo de correlação no modelo térmico, economizando tempo du-