PATH PLANNING

APRESENTAÇÂO
Do que se trata?

●
Uma questão geométrica:
– Sem mencionar nenhuma lei de tempo especificada.
●
Precede o planejamento da trajetória:
– Essas duas fases não são necessariamente distintas;
– Por exemplo: se as trajetórias ponto a ponto são
consideradas (ou seja, apenas as posições inicial e final são
especificadas).

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Quais as principais abordagens?

●
Diferentes tipos de caminhos são possíveis,
dependendo do caso específico.
●
Manipuladores industriais: O caminho padrão é
geralmente definido pela geometria da tarefa, definida
de forma estática.
●
Robôs operando em ambientes dinâmicos: Podem ser
adicionados alguns feitos extras, como a necessidade de
evitar obstáculos automáticamente.
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Quais as principais abordagens?

O problema do planejamento de trajetos é

definitivamente muito desafiador, quando devem
operar em ambientes hostis (espaço, subaquático,
nuclear, militar, etc.).

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Quais as principais abordagens?

O problema do planejamento de trajetos é

definitivamente muito desafiador, quando devem
operar em ambientes hostis (espaço, subaquático,
nuclear, militar, etc.).

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Os principais algoritmos: Técnicas

●
Os algoritmos de planejamento de caminhos
geralmente são divididos em três categorias, de
acordo com as metodologias usadas para gerar o
caminho geométrico, a saber:

- Técnicas de roadmap (roteiro);

- Algoritmos de decomposição celular;
- Artificial potential methods.

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Roadmap

Baseiam-se na redução do N-
espaço de configuração
dimensional para um conjunto de
caminhos unidimensionais a serem
pesquisados, possivelmente em um
grafo.

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Roadmap

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Decomposição celular

O espaço livre do robô é

subdividido em várias regiões,
chamadas células, de modo que
seja fácil gerar um caminho
entre duas configurações na
mesma célula.

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Os principais algoritmos: Práticos

●
Os algoritmos de amostra para o planejamento de
caminhos são:
Dijkstras;
- A*;
- D*;
- Método de campo potencial artificial
- Método do grafo de visibilidade

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Grafo

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GRAFO EXEMPLO

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GRAFO - DISTANCIA

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GRAFO - TEMPO

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Occupancy grid

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Occupancy grid

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A* de Estado Híbrido (NEW)

●
Semelhante ao A* Original:
- Entretanto associa a cada célula da grade um estado
3D contínuo do veículo.
- Não é garantido que nosso estado híbrido A *
encontre a solução de custo mínimo devido à
discretização dos controles e ao tempo

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