Atividade 3 - William Rezende Belasco

Considere a planta em malha aberta com a seguinte função de transferencia:

Encontre a representação no Espaço de Estados, na forma de Variáveis de Fase:

Para isso temos que:

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(1)

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(2)

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(3)
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(4)

Logo será possivel definir as matrizes A, B, C e será definida também a matriz identidade (i) e U:

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(5)

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(6)
 >
(7)

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(8)

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(9)

Projete um controlador no espaço de estados que resulte em uma ultrapassagem de 15%

e um tempo de acomodação de 0.75s para uma entrada em degrau unitário.

Para facilitar o calculo definiremos a matriz BK que nada mais é do que a matriz B multiplicada por
uma matriz linha k1 k2 e k3, logo:

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(10)

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(11)

Dessa forma pode ser escrito o sistema em malha fechada:

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(12)
Logo é necessário encontrar os valores de k1 k2 e k3, para isso recorremos as condições do projeto de Ts = 0.75 e UP% = 0.15 assim:

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(13)
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(14)
Assim podemos definir o polinomio para um FT de segundo grau

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(15)
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(16)
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(17)
 (17)

Sendo a equação para encontrar os polinomios dominantes obtemos:

Temos que definir um terceiro polinômio, arbitráriamente escolheremos um polo real dez vezes a mais (53.33) do que do que os
dominantes. Daí:

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(18)
Assim igualando (16) com (12):

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(19)
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(20)
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(21)
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(22)
Assim é possível obter a função de transferencia em malha fechada:

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(23)
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(24)

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(25)

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Simulando o sistema

Para o sistema em malha aberta temos:

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(26)
 (26)

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(27)

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Aqui monta-se a simulação com as matrizes conforme o espaço de estado para G em malha aberta.
Para o sistema em malha fechada da função de segunda ordem.

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(28)

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(29)

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(30)

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 >

Para a função de transferencia de terceira ordem:

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(31)

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Comparando as duas funções de transferência em malha fechada de 2ª e 3ª ordem:

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Simulando a função de transferencia de terceira ordem com as matriz de espaço de estados da função de malha fechada T_saída: