Técnicas de controle não-linear aplicadas em um processo de controle de pH

Técnicas de Controle Não-linear

Aplicadas em um Processo de
Controle de pH
Rio de Janeiro - RJ – 28 de Maio de 2009
RIO AUTOMAÇÃO 2009

Projeto REDICONT
Dr. Adhemar de Barros Fontes (UFBA)
Msc. Márcio Ribeiro da Silva Garcia (UFBA/UFSC)
MSc. Marcelo Brandão dos Santos (Petrobras)
Dr. Mario Cesar Mello Massa Campos (CENPES/Petrobras)
Ramon Almeida Reis de Souza (UFBA)
Acbal Rucas Andrade Achy (UFBA)
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 Sumário
Técnicas de controle não-linear aplicadas em um processo de controle de pH

Introdução
Rio de Janeiro - RJ – 28 de Maio de 2009
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Técnicas de Controle
 Controlador PI
 Identificação dos Ganhos da Planta
 Controlador PI Escalonado
 Controlador Preditivo λ-Escalonado
 Controlador PI Preditivo λ-Escalonado e Variável
Conclusões e Perspectivas

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 Introdução
Técnicas de controle não-linear aplicadas em um processo de controle de pH

Tabela 1. Parâmetro de operação do sistema

Parâmetro Valor Significado físico
u(3) 16.60 ml/s Vazão do ácido
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u(2) 0.55 ml/s Vazão da pertubação

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u(1) 15.55 ml/s Vazão de controle

z 2900 ml Volume
Wa1 -3.0510 ml/s Invariante do fluxo de base
Wa2 -32*10-2 mol Invariante do fluxo da perturbação
Wa3 3*10-3 mol Invariante do fluxo de ácido
Wa -4.32*10-4 mol Invariante da concentração do CO3
Wb1 5*10-5 mol Invariante de reação do fluxo de base
Wb2 3 *10-2 mol Invariante de reação do fluxo da
perturbação
Wb3 0 mol Invariante de reação do fluxo do ácido
Figura 2 – Sistema de controle de
Wb 5.28 10-4 mol Invariante de reação do fluxo da solução
um processo de pH
pk1 6.35 Primeira constante de dissociação do ácido
pk2 10.25 Segunda constante de dissociação do
ácido
y 7.0 pH do efluente – variável controlada

Características não-lineares.
Controlador PI convencional/ Controlador PI escalonado/ Controle Preditivo /
Controle PI Preditivo.
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 Introdução
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Modelo Fenomenológico
1 + 2 *10 y − pk 2
h( x, y ) = x1 + 10 y −14 − 10 − y + x 2
1 + 10 pk1 − y + 10 y − pk 2
Tempo de resposta médio 360 s

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Introdução

Figura 1 – Diagrama de bloco do processo de controle de pH

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processo de pH
Técnicas de Controle Aplicadas no

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G (s) =
1
90 s + 1
Controlador PI
C ( s ) = 0.07
s
( s + 0.012)

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 Identificação dos Ganhos da Planta
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 Foi aplicado em uma simulação um degrau em torno dos pontos a

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serem rastreados (4% do valor da referência).

 Neste momento, o controlador é chaveado para um controlador
proporcional, deixando assim a saída da planta flutuar
temporariamente.
 Calcula-se o ganho global do sistema e, sabendo-se o valor da
constante proporcional do controlador, calcula-se o ganho estático do
processo naquele ponto.
 Em seguida retorna-se para a configuração do controlador PI
sintonizado anteriormente.

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 Identificação dos Ganhos da Planta
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 Cálculo do ganho estático

Kc ⋅ K p
T (0) =
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1 + Kc ⋅ K p
Ref. pH (%) Ganho da planta Malha aberta Ganho da planta malha fechada Erro (%)
20 0,54 0,599 11,03
30 11,15 13,455 20,67
40 14 15,907 13,62
45 7,00 7,243 3,47
50 9,45 9,627 1,87
55 39,70 46,472 17,06
60 50,20 52,048 3,68
70 5,05 4,163 17,56
80 0,42 0,330 21,71

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 Controlador PI Escalonado
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 O ganho do controlador é modificado em função do ponto de

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operação.
 O valor do ganho do controlador é calculado de forma a manter o
ganho estático global da planta constante.
 O critério de escalonamento proposto foi de utilizar o ganho médio de
Kp entre os pontos de transição.

Kˆ p 7
K c ⋅ Kˆ p = constante K c = K c7
Kˆ p

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G (s) =
1
90 s + 1
C ( s) = K c
s
Controlador PI Escalonado
( s + 0.012)

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 Controlador Preditivo λ-Escalonado
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 Para o projeto do controlador preditivo utilizou-se como modelo

contínuo do sistema as funções de transferências do atuador, planta e
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sensor em série.
 Foi achado um modelo discreto com período de amostragem igual a
12 segundos e este foi validado em torno do ponto de equilíbrio (ph
igual a 50%).
 O período de amostragem foi escolhido 20 vezes menor que o tempo
de resposta do sistema em malha aberta.

0,08498 z 2 + 0,2254 z + 0,03579

G( z) =
z 3 − 1,847 z 2 + 1,052 z − 0,1767

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 Controlador Preditivo λ-Escalonado
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 O horizonte de predição utilizado foi igual a 10. O ajuste de λ foi feito

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inicialmente em torno do pH igual 7 (λ=2).

 Foi calculado um fator que é a razão entre o ganho da planta no
próximo ponto de operação e o ganho da planta no ponto inicial (ph
igual a 7).
 O valor de λ e o polinômio b(q-1) do modelo discreto foram
modificados a depender do ponto por um ganho igual a fator2 e
fator, respectivamente.

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Controlador Preditivo λ-Escalonado

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 Técnicas de controle não-linear aplicadas em um processo de controle de pH
Controlador PI Preditivo λ-
Escalonado e Variável
 Para o projeto do controlador PI Preditivo utilizou-se o mesmo modelo
contínuo do sistema do preditivo.
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 Modelo discreto com ζs = 12 segundos e este foi validado em torno do

ponto de equilíbrio (ph igual a 50%).
 O período de amostragem foi escolhido 20 vezes menor que o tempo
de resposta do sistema em malha aberta.
 O horizonte de predição utilizado foi igual a 10. O ajuste de λ foi feito
inicialmente em torno do pH igual 7 (λ=2).

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 Técnicas de controle não-linear aplicadas em um processo de controle de pH
Controlador PI Preditivo λ-
Escalonado e Variável
 O fator que é a razão entre o ganho da planta no próximo ponto de
operação e o ganho da planta no ponto inicial (ph igual a 7).
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 O valor de λ e o polinômio b(q-1) foram modificados a depender do

ponto por um ganho igual a fator2, fator0,5, fator0,3 e fator.
 Une as vantagens do controlador clássico PID com a estratégia ótima
da família do preditivo.
 Função Objetivo ~T ~
K GPC = [− D[ A QA + R]−1 A −T QE ]
~ X k = [ω 0 ω1 ω 2 ]T
u k = K GPC X k + K ref Rk X k = [ek −1 ek ek +1 ]T
~ ~
K Re f = [− D[ A T QA + R]−1 A −T QGF ]
~
Rk = [ Rk −1 Rk Rk +1 ]T

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 RIO AUTOMAÇÃO 2009
Técnicas de controle não-linear aplicadas em um processo de controle de pH
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.
e
,
,
,

Escalonado e Variável
Controlador PI Preditivo λ-

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 Avaliação de Desempenho
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 Goodhart – Ponderação de 3 critérios

 ∑ u(t ) 
∑ u (t ) −
ε =α
∑ u(t ) + α  χ 
+α
∑ | r (t ) − y(t ) |
1 2 3
χ χ χ
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Preditivo λ-escalonado Comparação do

Ref (%) PI PI escalonado PI Preditivo
melhor com PI (%)
50-55 8,6909 5,6959 9,9138 3,7396 34,5
55-60 8,2266 3,7907 10,2671 3,4661 53,9
60-65 7,3915 3,18 9,9438 3,4409 57,0
65-70 7,2788 3,911 9,7420 3,5167 46,3
70-75 7,4811 4,272 10,3472 3,4482 42,9
75-80 8,1563 4,6408 12,0645 3,9539 43,1
80-50 8,5407 6,3864 9,9241 10,4852 25,2
50-45 6,5851 3,4765 7,2772 3,4412 47,2
45-40 6,4294 2,4586 7,7357 3,5785 61,8
40-35 6,3478 2,2024 9,1456 3,4404 65,3
35-30 6,3361 2,1829 8,3277 3,2924 65,5
30-25 6,1286 2,2322 7,2387 3,2423 63,6
25-20 5,7168 2,0965 7,2896 3,0874 63,3
20-50 7,9013 6,4176 8,0415 8,9092 18,8

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 Conclusões e Perspectivas
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 Foram simulados 4 controladores em um modelo fenomenológico de

controle de pH e seus desempenhos foram comparados.
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 Pela análise de desempenho nota-se o bom desempenho do

controlador PI escalonado. A modificação suave na mudança do ganho
do controlador evitou transições bruscas no sinal de controle.
 Outras medotologias aplicadas ao PID preditivo podem ser melhores
explorados para obter melhores resultados.
 A substituição dos controladores PID convencionais por PID escalonado
e/ou adaptativo ou por algoritmos de controle mais complexos é uma
tendência atual na indústria.
 Possibilidade de aplicação do PI escalonado, Preditivo λ-escalonado ou
PI Preditivo λ-escalonado e variável em um processo real.

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Dúvidas?

E-mail: adhemar@ufba.br
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