SENSORES

São dispositivos que são sensíveis à um fenômeno

físico (luz, temperatura, impedância elétrica etc.) e
que transmitem um sinal para um dispositivo de
medição ou controle informando a variação do valor
deste fenômeno.

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SENSORES
•Acelerômetro

•Sensor de temperatura

•Sensor de luminosidade

•Interruptor de lâminas

•Sensor potenciômetro

•Encoder incremental

•Encoder absoluto

•Tacogerador

•Sensor de distância ultrassônico

•Sensor câmera

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ACELERÔMETRO
• Princípio de funcionamento: sistema de massa e mola.
• Lei de Hooke:
• O deslocamento da mola é proporcional à força aplicada, ou
seja, F = k.x , onde k é uma constante inerente à mola.
• Segunda lei de Newton:
• Relaciona força, massa e aceleração: F = m.a
• Igualando:
• Obtém-se m.a=k.x, e portanto se a massa sofreu um
deslocamento x, significa que a massa está sob uma
aceleracão de a = k.x
m

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ACELERÔMETRO

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 SENSOR DE TEMPERATURA
São fabricados a partir de um resistor termicamente
sensível. Apresentam variação de resistência ôhmica em
relação a temperatura submetida. Quando aumenta a
temperatura a resistência diminui.

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Sensor de Luminosidade
LDR (do inglês Light Dependent Resistor ou Resistor
Variável Conforme Incidência De Luz) é um tipo de
resistor cuja resistência varia conforme a intensidade de
radiação eletromagnética do espectro visível que incide
sobre ele.
 INTERRUPTOR DE LAMINAS ou reed-switch.
Compõe-se de duas lâminas de ferro próximas, dentro de
um pequeno envoltório de vidro.
Ao se aproximar um imã as duas lâminas se encostam,
fechando os contatos externos.

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 INTERRUPTOR DE LAMINAS.
Medição da Velocidade:
Instalando-se um imã na periferia de uma roda, este fechará os
contatos a cada volta.
Se o interruptor de lâminas for ligado a uma tensão contínua,
gerará pulsações numa frequência (que poderá ser medida)
proporcional à rotação da roda.

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INTERRUPTOR DE LAMINAS.

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QUANTO MAIOR A TENSÃO DE SAÍDA, MAIOR A ROTAÇÃO 10
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ENCODER INCREMENTAL

Mede a posição angular de um eixo

O princípio de funcionamento baseia-se na interrupção de um feixe luminoso
que incide sobre um sensor óptico por meio de um disco fixo ao eixo.
Este disco possui regiões transparentes e opacas para o feixe luminoso,
distribuídos igualmente pela circunferência.

Para a determinação da posição angular do eixo os pulsos obtidos devem ser

contabilizados, ou seja, o número de pulsos obtidos terá um valor proporcional
a uma variação do ângulo do eixo do atuador.

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ENCODER INCREMENTAL
O disco possui 2, 4, 36, 180, 360, 500, 720, 1000,1024, 1800, 3000,
10000 regiões transparentes (pulsos por revolução (volta no disco)) de
acordo com o tipo de disco utilizado.
Resolução  360º
Regiões Transparentes

EXEMPLO

Exemplo de encoder
comercial com 500 pulsos
por volta.

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Resolução  360o/500 = 0,72o
 Para determinação do ângulo de rotação do eixo do atuador e
também da direção de rotação é necessário a utilização de um
sensor adicional.

Fase A
Fase A

Fase
Fase B B

Movimento em sentido horário: Movimento em sentido anti-horário:

primeiro fase A, depois fase B. primeiro fase B depois fase A
A
B

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ENCODER ABSOLUTO
A principal diferença é que neste caso o disco já está codificado em binário . A
este disco, estão-lhe associados LEDs (emissor de luz) e fototransistores
(elementos sensíveis a luz).
A leitura dos fototransistores será 1 ou 0 consoante a intensidade do feixe de
luz, ou seja, luz fraca ou nula para os casos da parte escura do disco (1) ou luz
forte (0).

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ENCODER ABSOLUTO
Assim irá ser gerado um código binário que permite saber o ângulo de rotação
do disco.

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•A resolução depende do número de anéis utilizados no disco.
•A figura abaixo mostra um disco contendo 4 anéis contendo 16 seções de
arcos (contendo cada seção um arranjo diferente de furos).

Resolução  360o/16 = 22,5o

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ENCODER

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 Tacogerador
Mede a velocidade angular de um eixo
É essencialmente um pequeno gerador de Ímã permanente
eletricidade em que , quanto mais rápido a
bobina é girada, maior a força eletromotriz nela N S
induzida

Se as conexões elétricas forem feitas à bobina e

a saída levada a um voltímetro (medidor de
tensão), então a leitura do voltímetro estará Bobina rotativa
relacionada à velocidade angular da bobina.

A forma mais comum de utilização

é a ligação direta ao eixo do
motor que se deseja medir a
velocidade.
Sensor de Distância ultrassônico
• Ele é capaz de detectar a distância obstáculos que estão a frente de um robô móvel,
possibilitando assim uma manobra nos movimentos antes que ocorra uma colisão.
• O pequeno comprimento de onda das vibrações ultrassônicas faz com que elas
reflitam em pequenos objetos, podendo ser captadas por um sensor colocado em
posição apropriada
• O comprimento de onda usado e portanto a frequência determina as dimensões
mínimas do objeto que pode ser detectado. Um sinal de 1000 Hz, por exemplo,
teria 34 cm de comprimento de onda considerando-se a velocidade do som de 340
m/s
 SISTEMAS DE VISÃO
São equipamentos compostos por câmeras e outros dispositivos que simulam
a visão humana.
Essas imagens são processadas e fornecem informações para que o sistema
tome uma decisão .
Essa tecnologia é aplicada em diversos segmentos industriais .

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 Formação de Imagens
•O olho humano forma uma imagem invertida da cena em sua
retina.
•A retina, por sua vez, captura a imagem, codifica-a e transmite
esta imagem codificada ao cérebro.
•A câmera de um sistema de visão computacional executa um
papel análogo ao do olho no sistema visual humano.

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 Formação de Imagens
Imagem Digital
Um sinal digital é um sinal que tenha uma faixa de variação discreta (fixa,
definida..
A Imagem Digital é uma matriz de inteiros, onde cada inteiro representa o
tom de cinza de num ponto discreto do plano da imagem. Um ponto desta
matriz é denominada pixel( advém do temo picture e element). A resolução
de uma imagem está relacionado a quantos pixels em altura e largura uma
imagem tem.

pixel

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