Corda Edp PDF

Capı́tulo 3
Equação da Onda Unidimensional
3.1 Modelo Matemático da Corda Vibrante

3.1.1 Vibrações Livres
Neste capı́tulo estudaremos o problema de descrever o movimento de uma corda sujeita a pequenas vibrações
transversais. O modelo fı́sico é o seguinte:
1. As vibrações ocorrem em um plano. Denotaremos as coordenadas deste plano por (x, u), de modo que
u(x, t) denota a posição do ponto x da corda no instante de tempo t.
2. As vibrações são transversais. Ou seja, as partı́culas constituintes da corda deslocam-se apenas na
direção do eixo u.
3. A corda é flexı́vel. Isso significa que a corda não oferece resistência a ser dobrada (ou seja, resistência
a flexão, daı́ o nome). Como conseqüência, a força atuando em cada ponto da corda é sempre tangente
à corda, chamada a tensão da corda.
Como não há movimento da corda na direção do eixo x, isso significa que a resultante das componentes
horizontais das tensões atuando em cada pedaço da corda é nula. Portanto, se T (x1 , t) e T (x2 , t) são as
tensões atuando nos pontos x1 e x2 e θ(x1 , t) e θ(x2 , t) são os ângulos destas forças com relação à horizontal
(o eixo x), no instante de tempo t, segue que
T (x1 , t) cos θ(x1 , t) = T (x2 , t) cos θ(x2 , t)
para todos x1 , x2 . Portanto, a componente horizontal da tensão é constante ao longo da corda, independente
do ponto x, embora ela possa depender do tempo t. Vamos denotar esta constante positiva por τ (t):
τ (t) := T (x, t) cos θ(x, t).
Para calcular a resultante vertical da tensão atuando no pedaço da corda compreendido entre x1 e x2 ,
observamos primeiro que a força vertical atuando em um elemento infinitesimal da corda compreendido entre
os pontos x e x + ∆x é dada por:
T (x + ∆x, t) sen θ(x + ∆x, t) − T (x, t) sen θ(x, t) = τ (t) [tan θ(x + ∆x, t) − tan θ(x, t)] .
Usando o fato de que tan θ(x, t) é a inclinação de u(x, t) no instante de tempo t, ou seja, a derivada ux (x, t)
da função u com relação a x, obtemos
τ (t) [tan θ(x + ∆x, t) − tan θ(x, t)] = τ (t) [ux (x + ∆x, t) − ux (x, t)] = τ (t)uxx (x, t)∆x
97
Rodney Josué Biezuner 98
onde, pelo Teorema do Valor Médio, x é algum ponto entre x e x + ∆x. Portanto, a resultante vertical da
tensão atuando no pedaço da corda compreendido entre x1 e x2 é dada por
Z x2
resultante vertical = τ (t) uxx (x, t) dx. (3.1)
x1
Isso significa que em cada ponto x da corda, a força devida à tensão atuando nele no instante de tempo t
é dada por τ (t)uxx (x, t), o produto da tensão horizontal naquele ponto pela curvatura da corda no ponto.
Intuitivamente isso faz sentido, pois a tensão atuando na corda é principalmente uma força horizontal e
quanto maior é a curvatura em um ponto na corda, maior deve ser a tensão naquele ponto: imagine uma
corda presa nas suas extremidades; ao tentarmos flexioná-la, ela oferece resistência exatamente por estar
presa (as extremidades presas “puxam” a corda em suas direções), e quanto mais puxarmos a corda em um
determinado ponto, o que significa que estamos cada vez aumentando mais a curvatura da corda naquele
ponto, maior é a tensão na corda, isto é, a sua resistência a ser assim flexionada.
Além das forças de tensão (forças internas à corda), a corda pode também estar sujeitas a forças externas,
tais como a força da gravidade e a resistência ao movimento da corda imposta pelo meio onde ela está
situada (forças de atrito ou fricção), mas estamos assumindo que a contribuição destas forças é negligı́vel
(por exemplo, a corda é feita de um material muito leve e o meio não oferece resistência significativa), ou
seja, estamos assumindo que as vibrações são livres.
Por outro lado, se utt (x, t) é a aceleração em um ponto x da corda no instante de tempo t (representada
apenas pelo seu componente vertical, já que o seu componente horizontal é nulo) e se a densidade linear da
corda no ponto x é ρ(x), segue da segunda lei de Newton que em cada elemento infinitesimal da corda a
força atuando nele é dm utt (x, t) = ρ(x)dx utt (x, t), de modo que
Z x2
resultante vertical = ρ(x)utt (x, t) dx. (3.2)
x1
Igualando (3.1) a (3.2), usando o fato de que x1 e x2 são arbitrários, e denotando c2 = c2 (x, t) = τ (t)/ρ(x),
obtemos a equação da onda:
utt = c2 uxx . (3.3)
Fisicamente, ela significa que a aceleração em cada ponto da corda é proporcional à curvatura da corda
naquele ponto. Pontos com concavidade para cima (isto é, uxx > 0) tendem a mover para cima (utt > 0),
enquanto que pontos com concavidade para baixo (uxx < 0) tendem a se mover para baixo (utt < 0); é claro
que deve-se levar em conta também a velocidade e a direção em que a corda está-se movendo no momento.
Quando a corda é homogênea (ρ(x) ≡ constante) e as vibrações são pequenas, de modo que θ(x, t) ∼ 0
e conseqüentemente cos θ(x, t) ∼ 1, e a força de tensão não varia com o tempo (por exemplo, uma corda
com as extremidades fixadas), temos que o parâmetro c é uma constante. Observe que o parâmetro c tem
dimensão de velocidade, e o significado fı́sico disso será explicado mais tarde.
3.1.2 Condições Iniciais e de Fronteira

A equação da onda é uma equação de segunda ordem em ambas as variáveis x e t. Conseqüentemente, para
que o problema seja bem posto (isto é, tenha uma única solução), é necessário dar duas condições iniciais: a
posição inicial da corda e a sua velocidade inicial, bem como as condições de fronteira nas extremidades da
corda. No caso da corda, é óbvio que as condições iniciais devem ser funções contı́nuas.
Por exemplo, o modelo matemático para uma corda homogênea de comprimento L, sujeita a vibrações
de pequena amplitude e com as extremidades fixadas, é o problema de Dirichlet


 utt = c2 uxx se 0 < x < L e t > 0,

u(0, t) = u(L, t) = 0 se t > 0,

 u(x, 0) = f (x) se 0 6 x 6 L,

ut (x, 0) = g(x) se 0 6 x 6 L,
onde as condições iniciais f e g são funções contı́nuas. Este é o caso de uma corda de violão, em que a corda
é deslocada e depois solta para começar a sua vibração (f 6= 0 e g ≡ 0) ou da corda de um piano, em que a
corda em repouso é percurtida por um golpe de martelo (f ≡ 0 e g 6= 0).
Podemos também considerar o problema da corda com extremidades livres, em que as extremidades
da corda são presas a trilhos colocados perpendicularmente à corda, no plano de vibração:


 utt = c2 uxx se 0 < x < L e t > 0,

ux (0, t) = ux (L, t) = 0 se t > 0,

 u(x, 0) = f (x) se 0 6 x 6 L,

ut (x, 0) = g(x) se 0 6 x 6 L.
Este é um problema de Neumann
Podemos ainda considerar condições de fronteira mistas (uma extremidade fixa, uma extremidade livre)
ou um problema em que as extremidades da corda se movem transversalmente de acordo com uma lei
conhecida: 

 utt = c2 uxx se 0 < x < L e t > 0,


 u(0, t) = a(t) se t > 0,
u(L, t) = b(t) se t > 0,



 u(x, 0) = f (x) se 0 6 x 6 L,

ut (x, 0) = g(x) se 0 6 x 6 L.
3.1.3 Solução da Equação da Onda

O problema da corda vibrante é um problema bem posto no sentido de Hadamard se f é de classe C 2 e g é
de classe C 1 .
Definição. Dizemos que uma função u : R → R é uma solução do problema da corda vibrante, se u
é contı́nua em R={(x, t) ∈ R2 : 0 6 x 6 L e t > 0}, u ∈ C 2 (R) e u satisfaz todas as condições iniciais
e de fronteira.
3.1.4 Outros Tipos de Vibração

A equação (3.3) descreve o movimento de uma corda vibrando livremente. No caso em que atuam forças
externas na corda, a resultante vertical das forças atuando sobre a corda é modificada levando-se em conta
estas forças, de modo que obtemos diferentes equações para descrever o movimento da corda:
1. Vibrações forçadas: Se F (x, t) é uma força externa transversal atuando em cada ponto x da corda no
instante de tempo t, levando em conta este termo na dedução da equação da onda acima, vemos que
a equação que descreve o movimento da onda é dada por
F (x, t)
utt = c2 uxx + .
ρ
Por exemplo, se a única força externa que atua na corda é a força gravitacional, então F (x, t) = −ρ(x)g
e portanto
utt = c2 uxx − g
2. Vibrações amortecidas: Se a corda estiver imersa em um fluido que opõe uma resistência ao movimento
da corda, e esta força for proporcional à velocidade da corda, temos
utt = c2 uxx − kut .
Se o atrito depender do quadrado da velocidade da corda, então teremos uma equação não-linear:
utt = c2 uxx − ku2t .
Neste curso não estudamos equações não lineares.
3. Vibrações sob a ação de uma força restauradora:
utt = c2 uxx − ku.
3.2 Solução pelo Método de Separação de Variáveis e Séries de

Fourier
Vamos resolver o problema da corda vibrante com extremidades fixas pelo método de separação de variáveis:


 utt = c2 uxx se 0 < x < L e t > 0,

u(0, t) = u(L, t) = 0 se t > 0,
(3.4)

 u(x, 0) = f (x) se 0 6 x 6 L,

ut (x, 0) = g(x) se 0 6 x 6 L,
onde f (0) = f (L) = f 00 (0) = f 00 (L) = g(0) = g(L) = 0 e c é uma constante. Escrevendo u(x, t) = F (x)G(t),
obtemos as equações diferenciais ordinárias
½ 00
F (x) − σF (x) = 0 se 0 < x < L,
(3.5)
F (0) = F (L) = 0,
e
G00 (t) − σc2 G(t) = 0. (3.6)
Como de costume, para resolver (3.5), analizamos o sinal de σ e concluı́mos que a única possibilidade
√ de
se obter soluções que não sejam identicamente nulas é quando σ < 0. Neste caso, denotando λ = −σ, a
solução geral de (3.5) é da forma
F (x) = c1 cos λx + c2 sen λx.
A condição inicial F (0) = F (L) = 0 implica que as constantes reais c1 , c2 devem satisfazer o sistema
½
c1 = 0
c2 λ sen λL = 0
e portanto devemos ter λL = nπ, onde n ∈ N pode ser um inteiro positivo qualquer. Portanto, para cada
valor de n, uma solução para o problema de Sturm-Liouville (3.5) é a autofunção
nπx
Fn (x) = sen , (3.7)
L
associada ao autovalor
n2 π 2
−σ = λ2n = .
L2
Agora o problema (3.6) é
c2 n2 π 2
G00 (t) + G(t) = 0,
L2
cuja solução geral é
cnπt cnπt
Gn (t) = an cos + bn sen . (3.8)
L L
Portanto, as soluções fundamentais da equação da onda que satisfazem às condições de fronteira são as
funções µ ¶
nπx cnπt cnπt
un (x, t) = sen an cos + bn sen . (3.9)
L L L
O candidato à solução de (3.4) é a série infinita
∞
X µ ¶
nπx cnπt cnπt
u(x, t) = sen an cos + bn sen .
n=1
L L L
Os seus coeficientes an , bn são determinados através das condições iniciais. Como u(x, 0) = f (x), temos
∞
X nπx
f (x) = an sen ,
n=1
L
ou seja, cn são os coeficientes da série de Fourier em senos de f :

Z L
2 nπx
an = f (x) sen dx.
L 0 L
Derivando termo a termo a série acima em relação a t, encontramos

X∞ µ ¶
cnπ nπx cnπt cnπt
ut (x, t) = sen −an sen + bn cos .
n=1
L L L L
Como ut (x, 0) = g(x), segue que

X∞
cnπ nπx
g(x) = bn sen
n=1
L L
cnπ
e bn são portanto os coeficientes da série de Fourier em senos de g:
L
Z L
2 nπx
bn = g(x) sen dx.
cnπ 0 L
Exemplo 3.1. Resolva o problema



 utt = uxx se 0 < x < π e t > 0,

u(0, t) = u(π, t) = 0 se t > 0,

 u(x, 0) = sen x se 0 6 x 6 π,

ut (x, 0) = 0 se 0 6 x 6 π.
Pelo método de separação de variáveis, obtemos
u(x, t) = sen x cos t.
Observe que em cada instante de tempo t a forma da corda é uma senoidal, cuja amplitude varia de
maneira periódica. Por exemplo,
√
u(x, 0) = √
sen x, u(x, 5π/4) = − 22 sen x,
u(x, π/4) = 22 sen x, u(x, 3π/2) √= 0,
u(x, π/2) =√
0, u(x, 7π/4) = 22 sen x
u(x, 3π/4) = − 22 sen x, u(x, 2π) = sen x.
u(x, π) = − sen x,
¤
O exemplo anterior ilustra de forma clara a diferença da equação do calor para a equação da onda. Na
equação da onda, o termo dependente de t também é uma função periódica, de modo que a corda vibra. Na
equação do calor, diferentemente, o termo dependente de t é um decaimento exponencial em t: o calor se
propaga (e se dissipa) rapidamente.
Exemplo 3.2. Resolva o problema



 utt = uxx se 0 < x < π e t > 0,

u(0, t) = u(π, t) = 0 se t > 0,

 u(x, 0) = 0 se 0 6 x 6 π,

ut (x, 0) = sen x se 0 6 x 6 π.
Pelo método de separação de variáveis, obtemos
u(x, t) = sen x sen t.
Aqui também a forma da corda é uma senoidal em cada instante de tempo t, cuja amplitude varia de
maneira periódica. Apenas o intervalo de tempo é deslocado de uma constante, porque a corda começa
do repouso: √
2
u(x, 0) =
√
0, u(x, 5π/4) = − 2 sen x,
2
u(x, π/4) = 2 sen x, u(x, 3π/2) = √
sen x,
u(x, π/2) =√sen x, u(x, 7π/4) = − 22 sen x
2
u(x, 3π/4) = 2 sen x, u(x, 2π) = 0.
u(x, π) = 0,
¤
Mais uma vez, é possı́vel provar rigorosamente que este candidato é de fato a única solução para o
problema (3.4) sob hipóteses razoáveis:
Teorema 3.3. Sejam f, g : [0, L] → R, f de classe C 2 e g de classe C 1 , tais que f (0) = f (L) = f 00 (0) =
f 00 (L) = g(0) = g(L) = 0. Suponha, além disso, que f 000 e g 00 são contı́nuas por partes. Então
∞
X µ ¶
nπx cnπt cnπt
u(x, t) = sen an cos + bn sen
n=1
L L L
com
Z L
2 nπx
an = f (x) sen dx,
L 0 L
Z L
2 nπx
bn = g(x) sen dx,
cnπ 0 L
é uma solução para (3.4), contı́nua em R e de classe C 2 em R.
Prova: Para mostrar que u é contı́nua em R, mostraremos que a série que defina u converge uniformemente
em R. Para provar isso pelo teste-M de Weierstrass, basta mostrar que
∞
X
(|an | + |bn |) (3.10)
n=1
é convergente. Integrando por partes duas vezes (como fizemos para estimatir os coeficientes de Fourier no
Capı́tulo 1) e usando as hipóteses que f é de classe C 2 e que f (0) = f (L) = 0, obtemos
Z " Z L #
2 L nπx 2 L nπx ¯¯L L 0 nπx
an = f (x) sen dx = − f (x) cos ¯ + f (x) cos dx
L 0 L L nπ L 0 nπ 0 L
Z L " Z L #
2 0 nπx 2 L 0 nπx ¯¯L L 00 nπx
= f (x) cos dx = f (x) sen ¯ − f (x) sen dx
nπ 0 L nπ nπ L 0 nπ 0 L
Z L
2L nπx
=− 2 2 f 00 (x) sen dx.
n π 0 L
Como pelo Lema de Riemann Lebesgue
Z L
nπx
f 00 (x) sen dx → 0 quando n → ∞,
0 L
segue que existe uma constante C independente de n tal que
C
|an | 6 . (3.11)
n2
Analogamente, integrando por partes uma vez e usando as hipóteses que g(0) = g(L) = 0 e g é de classe C 1 ,
obtemos
Z L " Z L #
2 nπx 2 L nπx ¯¯L L 0 nπx
bn = g(x) sen dx = bn = − g(x) cos ¯ + g (x) cos dx
cnπ 0 L cnπ nπ L 0 nπ 0 L
Z L
2L nπx
= 2 2 g 0 (x) cos dx,
cn π 0 L
de modo que concluı́mos também que existe uma constante C independente de n tal que
C
|bn | 6 . (3.12)
n2
Segue de (3.11) e (3.12) que a série (3.10) converge, logo u é contı́nua em R.
Se integrarmos por partes (3.11) mais uma vez e usarmos as hipóteses f 00 (0) = f 00 (L) = 0 e que f 000 é
contı́nua por partes, obtemos
" Z L #
2L L 00 nπx ¯¯L L 000 nπx
an = − 2 2 − f (x) cos ¯ + f (x) cos dx
n π nπ L 0 nπ 0 L
Z L
2L2 nπx
=− 3 3 f 000 (x) sen dx
n π 0 L
2L2
= − 3 3 cn , (3.13)
n π
onde cn são os coeficientes de Fourier de f 000 . Da mesma forma, integrando por partes (3.12) mais uma vez
obtemos
" Z L #
2L L 0 nπx ¯¯L L 00 nπx
bn = 2 2 g (x) sen ¯ − g (x) sen dx
cn π nπ L 0 nπ 0 L
Z L
2L2 nπx
= 3 3 g 00 (x) sen dx
cn π 0 L
2L2
= 3 3 dn , (3.14)
cn π
onde dn são os coeficientes de Fourier de g 00 . Porque f 000 e g 00 são contı́nuas por partes, pelo lema de Riemann-
Lebesgue temos que cn , dn → 0 quando n → ∞, logo segue de (3.13) e (3.14) que existe uma constante C > 0
tal que
C
|an | , |bn | 6 3 ,
n
logo a série
∞
X
n (|an | + |bn |)
n=1
1
converge, o que prova que u é de classe C em R e que podemos derivar a série que define u termo a termo
para obter
∞ µ ¶
πX nπx cnπt cnπt
ux (x, t) = n cos an cos + bn sen ,
L n=1 L L L
∞ µ ¶
cπ X nπx cnπt cnπt
ut (x, t) = n sen −an sen + bn cos .
L n=1 L L L
Usando (3.13) e (3.14) novamente, podemos escrever

C C
|an | 6|cn | e |bn | 6 3 |dn | .
n3 n
¡ ¢
Logo, usando a desigualdade ab 6 12 a2 + b2 , temos
µ ¶
C 1 2
n2 |an | 6 + |cn | ,
2 n2
µ ¶
C 1 2
n2 |bn | 6 + |d n | .
2 n2
Daı́, "∞ #
∞
X ∞ ∞
2 C X 1 X 2
X 2
n (|an | + |bn |) 6 + |cn | + |dn | .
n=1
2 n=1 n2 n=1 n=1
Como as três séries do lado direito são convergentes (as duas últimas pela desigualdade de Bessel), segue
que u é de classe C 2 em R e que podemos derivar as séries que definem as derivadas primeiras de u termo a
termo para obter as derivadas segundas de u:
∞ µ ¶
π2 X 2 nπx cnπt cnπt
uxx (x, t) = − 2 n sen an cos + bn sen ,
L n=1 L L L
∞ µ ¶
c2 π 2 X 2 nπx cnπt cnπt
utt (x, t) = − 2 n sen an cos + bn sen ;
L n=1 L L L
em particular, vemos que utt = c2 uxx . É fácil ver que as condições inicial e de fronteira são verificadas. ¥
Como veremos no Teorema 3.5, as hipóteses sobre a derivada terceira de f e a derivada segunda de g podem
ser removidas; de fato, não é nem mesmo necessário que existam f 000 e g 00 para que a equação da onda possua
solução de classe C 2 .
3.2.1 Exercı́cios
Exercı́cio 3.1. Use o método de separação de variáveis para resolver os seguintes problemas de valor ini-
cial e de fronteira (em alguns problemas, pode ser necessário encontrar antes a solução de “estado
estacionário”).

 utt = c2 uxx se 0 < x < L e t > 0,
(a) ux (0, t) = 0, ux (L, t) = 0 se t > 0,

u(x, 0) = f (x) , ut (x, 0) = g (x) se 0 6 x 6 L.

 utt = c2 uxx se 0 < x < L e t > 0,
(b) u(0, t) = 0, ux (L, t) = 0 se t > 0,

u(x, 0) = f (x) , ut (x, 0) = g (x) se 0 6 x 6 L.

 utt = c2 uxx se 0 < x < L e t > 0,
(c) u(0, t) = A, u(L, t) = B se t > 0,

u(x, 0) = f (x) , ut (x, 0) = g (x) se 0 6 x 6 L.

 utt = c2 uxx se 0 < x < L e t > 0,
(d) u(0, t) = A + Bt, u(L, t) = C + Dt se t > 0,

u(x, 0) = f (x) , ut (x, 0) = g (x) se 0 6 x 6 L.
(e) (Corda sujeita à ação da gravidade)

 utt = c2 uxx − g se 0 < x < L e t > 0,
u(0, t) = 0, u(L, t) = 0 se t > 0,

u(x, 0) = f (x) , ut (x, 0) = g (x) se 0 6 x 6 L.
(f ) (Corda sujeita à ação de uma força restauradora)


 utt = c2 uxx − αu se 0 < x < L e t > 0, α > 0,
u(0, t) = 0, u(L, t) = 0 se t > 0,

u(x, 0) = f (x) , ut (x, 0) = g (x) se 0 6 x 6 L.
(g) (Corda sujeita à ação de uma força dissipativa)


 utt = c2 uxx − 2but se 0 < x < L e t > 0, b > 0,
u(0, t) = 0, u(L, t) = 0 se t > 0,

u(x, 0) = f (x) , ut (x, 0) = g (x) se 0 6 x 6 L.
(h) (Corda Dedilhada)

 
 utt = c2 uxx se 0 < x < L e t > 0,

  hx
 se 0 6 x 6 a,
u(0, t) = u(L, t) = 0 se t > 0, a
com f (x) = L−x

 u(x, 0) = f (x) se 0 6 x 6 L, 
 h se a 6 x 6 L.

ut (x, 0) = 0 se 0 6 x 6 L, L−a
(i) (Corda percurtida por um martelo plano) Para 0 < a < L e δ > 0 pequeno:


 utt = c2 uxx se 0 < x < L e t > 0, ½

u(0, t) = u(L, t) = 0 se t > 0, v se |x − a| 6 δ,
com g(x) =

 u(x, 0) = 0 se 0 6 x 6 L, 0 se |x − a| > δ.

ut (x, 0) = g (x) se 0 6 x 6 L,
(j) (Corda percurtida por um martelo convexo) Para 0 < a < L e δ > 0 pequeno:


 utt = c2 uxx se 0 < x < L e t > 0, (
 π (x − a)
u(0, t) = u(L, t) = 0 se t > 0, v cos se |x − a| 6 δ,
com g(x) = 2δ

 u(x, 0) = 0 se 0 6 x 6 L, 0 se |x − a| > δ.

ut (x, 0) = g (x) se 0 6 x 6 L,
Exercı́cio 3.2. Usando algum software matemático (Scilab, Mupad, Maple, Matlab, Mathematica, etc.) ou
algum pacote gráfico (OpenGL, Java2D, etc.), plote os gráficos de algumas das soluções do exercı́cio
anterior e veja como a solução evolui com o tempo.
Exercı́cio 3.3. Prove que as soluções que você encontrou no Exercı́cio 3.2 (a), (c), (d) e (e) são contı́nuas
em R e de classe C 2 em R. O que você pode dizer sobre as soluções que você encontrou nos ı́tens (f),
(g) e (h)?
Exercı́cio 3.4. (Princı́pio de Duhâmel) Mostre que a solução do problema de Dirichlet para a equação da
onda não-homogênea com condições iniciais homogêneas
 2
 utt = c uxx + q(x, t)


se 0 < x < L e t > 0,
u(0, t) = u(L, t) = 0 se t > 0,

 u(x, 0) = 0 se 0 6 x 6 L,

ut (x, 0) = 0 se 0 6 x 6 L,
é dada por Z t
u(x, t) = u(x, t; s) ds,
0
onde u (x, t, s) é a solução do problema de Dirichlet para a equação da onda homogênea



 utt (x, t; s) = c2 uxx (x, t; s) se 0 6 x 6 L e t > s,

u(0, t; s) = u(L, t; s) = 0 se t > s,

 u(x, s; s) = 0 se 0 6 x 6 L,

ut (x, s; s) = q(x, s) se 0 6 x 6 L.
Exercı́cio 3.5. Use o exercı́cio anterior para resolver o problema

 2
 utt = c uxx + q(x, t)


se 0 < x < L e t > 0,
u(0, t) = u(L, t) = 0 se t > 0,

 u(x, 0) = f (x) se 0 6 x 6 L,

ut (x, 0) = g (x) se 0 6 x 6 L.
3.3 A Solução de D’Alembert

3.3.1 Solução Geral da Equação da Onda
Em geral, a existência de uma solução geral é tı́pico das equações diferenciais ordinárias e excepcional em
se tratando de equações diferenciais parciais. Vamos agora ver que a equação das ondas é uma equação
diferencial parcial atı́pica, no sentido de que ela possui uma solução geral:
Teorema 3.4. (Solução de D’Alembert, 1747) Suponha que u é uma função de classe C 2 que satisfaz a
equação da onda
utt = c2 uxx
onde c é uma constante. Então existem funções F, G : R → R de classe C 2 tais que
u(x, t) = F (x + ct) + G(x − ct). (3.15)
Além disso, esta é a solução geral da equação da onda.

Prova: Vamos introduzir novas variáveis

r = x + ct e s = x − ct
e definir uma nova função v(r, s) por
v(r, s) = v(x + ct, x − ct) = u(x, t).
Pela regra da cadeia, segue que
ux = vr rx + vs sx = vr + vs ,
uxx = (ux )x = (vr + vs )x = vrr rx + vrs sx + vsr rx + vss sx = vrr + 2vrs + vss ,
e
ut = vr rt + vs st = c(vr − vs ),
utt = (ut )t = c(vr − vs )t = c[vrr rt + vrs st − vsr rt − vss st ] = c2 (vrr − 2vrs + vss ).
Aqui usamos o fato de que v é de classe C 2 para garantir que vrs = vsr .
Como utt = c2 uxx , segue que
c2 (vrr − 2vrs + vss ) = c2 (vrr + 2vrs + vss )
e, portanto,
vrs = 0.
É fácil resolver esta equação por integração simples. Por exemplo, (vr )s = 0 implica que vr é constante em
relação a s, isto é, vr é uma função apenas de r:
vr (r, s) = f (r);
em particular, f é de classe C 1 . Daı́, integrando novamente obtemos
Z
v(r, s) = f (r)dr + G(s).
R
Definindo F (r) = f (r)dr, segue que F é de classe C 2 e
v(r, s) = F (r) + G(s).
Como G(s) = v(r, s) − F (r), temos que G também é de classe C 2 .
Voltando às variáveis originais x, t, concluı́mos portanto que
u(x, t) = v(x + ct, x − ct) = F (x + ct) + G(x − ct)
com F e G de classe C 2 .
Reciprocamente, qualquer função u da forma u(x, t) = F (x + ct) + G(x − ct), onde F, G são funções de
classe C 2 , é uma solução de classe C 2 da equação da onda, pois
ux = F 0 (x + ct) + G0 (x − ct),
uxx = F 00 (x + ct) + G00 (x − ct),
ut = cF 0 (x + ct) − cG0 (x − ct),
utt = c2 F 00 (x + ct) + c2 G00 (x − ct) = c2 uxx .
¥
A expressão F (x + ct) é chamada uma onda viajante movendo-se para a esquerda com velocidade c, porque
o gráfico de F (x + ct) é o gráfico de F (x) deslocado ct unidades para a esquerda. Analogamente, G(x − ct)
é uma onda viajante movendo-se para a direita com velocidade c. A solução da equação da onda é portanto
a soma de duas ondas viajantes, movendo-se com a mesma velocidade mas em sentidos opostos.
3.3.2 Solução do Problema de Dirichlet para a Equação da Onda pelo Método

de D’Alembert
O teorema da subseção anterior não nos diz que forma as funções F e G devem assumir, especialmente se
quisermos considerar um problema com valores inicial e de fronteira especificados. A forma de F e G para
o problema de Dirichlet é sugerida quando comparamos a solução de D’Alembert com a solução obtida para
o problema através do método de separação de variáveis e séries de Fourier na seção anterior
X∞ µ ¶
nπx cnπt cnπt
u(x, t) = sen an cos + bn sen ,
n=1
L L L
onde
Z L
2 nπx
an = f (x) sen dx,
L 0 L
Z L
2 nπx
bn = g(x) sen dx.
cnπ 0 L
De fato, usando as identidades trigonométricas, temos
· ¸
nπx cnπt 1 nπ(x + ct) nπ(x − ct)
sen cos = sen + sen ,
L L 2 L L
· ¸
nπx cnπt 1 nπ(x − ct) nπ(x + ct)
sen sen = cos − cos ,
L L 2 L L
de modo que
∞ · ¸ ∞ · ¸
1X nπ(x + ct) nπ(x + ct) 1X nπ(x − ct) nπ(x − ct)
u(x, t) = an sen − bn cos + an sen + bn cos ,
2 n=1 L L 2 n=1 L L
ou seja,
1 Xh nπr i
∞
nπr
F (r) = an sen − bn cos ,
2 n=1 L L
1 Xh nπs i
∞
nπs
G(s) = an sen + bn cos .
2 n=1 L L
Como an são os coeficientes de Fourier da extensão periódica ı́mpar de perı́odo 2L da função f , que deno-
taremos por fe, segue que
∞
1X nπx 1
an sen = fe(x) .
2 n=1 L 2
cnπbn
Por outro lado, são os coeficientes de Fourier da extensão periódica ı́mpar de perı́odo 2L da função
L
g; bn não são os coeficientes de Fourier da extensão periódica par de perı́odo 2L da função g. Para resolver
este problema, observe que ao integramos termo a termo
X∞
cnπbn nπx
g (x) = sen ,
n=1
L L
obtemos Z x ∞
X nπx
g (ξ) dξ = −c bn cos
0 n=1
L
Assim, se denotarmos por ge a extensão periódica ı́mpar de perı́odo 2L da função g, temos que
∞ Z x
1X nπr 1
bn cos =− ge(ξ) dξ.
2 n=1 L 2c 0
Em outras palavras,
Z r
1e 1
F (r) = f (r) + ge(ξ) dξ,
2 2c 0
Z s
1 1
G(s) = fe(s) − ge(ξ) dξ,
2 2c 0
e
Z x+ct Z x−ct
1e 1 1 1
u(x, t) = f (x + ct) + g(ξ) dξ + fe(x − ct) − ge(ξ) dξ
2 2c 0 2 2c 0
Z x+ct
1 1
= [fe(x + ct) + fe(x − ct)] + ge(ξ) dξ.
2 2c x−ct
Agora observe que, diferentemente do enunciado do Teorema 3.3, as funções F e G, e portanto a solução
u, serão de classe C 2 simplesmente se exigirmos que f seja de classe C 2 (desde que, além disso, f 00 (0) =
f 00 (L) = 0) e g seja de classe C 1 . Estas considerações nos levam a enunciar o seguinte resultado:
Teorema 3.5. (Solução de D’Alembert para o Problema de Dirichlet) Sejam f, g : [0, L] → R, f de classe
C 2 e g de classe C 1 , tais que f (0) = f (L) = f 00 (0) = f 00 (L) = g(0) = g(L) = 0. Então
Z x+ct
1 e e 1
u(x, t) = [f (x + ct) + f (x − ct)] + ge(s) ds, (3.16)
2 2c x−ct
onde fe, ge são as extensões periódicas ı́mpares de f, g, respectivamente, com perı́odo 2L, é a única
solução para (3.4), contı́nua em R e de classe C 2 em R. Além disso, (3.4) é bem posto no sentido de
Hadamard.
Prova: Pelo Teorema 3.4, existem funções F, G : R → R de classe C 2 tais que
u(x, t) = F (x + ct) + G(x − ct).
As funções F e G não podem ser determinadas de maneira única, porque se c é uma constante arbitrária,
então F + c e G − c levam à mesma solução para o problema. Mas, por este mesmo motivo, não há perda
de generalidade se impusermos a condição
F (0) = 0.
Além disso, o problema envolve apenas os valores de x e t tais que 0 6 x 6 L e t > 0, logo apenas os
valores de F em [0, +∞) e de G em (−∞, L] são relevantes para a solução. Estes valores serão unicamente
determinados pelas condições iniciais e de fronteira.
Das condições iniciais do problema, obtemos
F (x) + G(x) = f (x),

cF (x) − cG0 (x) = g(x),
0
se 0 6 x 6 L. Como f (0) = F (0) = 0, segue que G(0) = 0. Integrando a última expressão, obtemos
Z
1 x
F (x) − G(x) = g(s) ds
c 0
se 0 6 x 6 L. Concluı́mos que
Z x
1 1
F (x) = f (x) + g(s) ds,
2 2c 0
Z x
1 1
G(x) = f (x) − g(s) ds
2 2c 0
para x ∈ [0, L]. Para encontrar os valores de F e G além deste intervalo, usamos as condições de fronteira.
De u(0, t) = 0 para todo t > 0, obtemos F (ct) + G(−ct) = 0 para todo t > 0, isto é,
F (x) + G(−x) = 0 para todo x > 0, (3.17)
e de u(L, t) = 0 para todo t > 0, obtemos F (L + ct) + G(L − ct) = 0 para todo t > 0, isto é,
F (L + x) + G(L − x) = 0 para todo x > 0. (3.18)
Em particular, de (3.17) segue que G(x) = −F (−x) para todo x 6 0, logo

Z −x
1 1
G(x) = −F (−x) = − f (−x) − g(s) ds para todo − L 6 x 6 0.
2 2c 0
(Em outras palavras, G em [−L, 0] é a extensão ı́mpar da restrição de F ao intervalo [0, L].) Agora, se fe, ge
são as extensões periódicas ı́mpares de f, g, respectivamente, com perı́odo 2L, então para x 6 0 temos
fe(x) = −f (−x),
Z −x Z −x Z x
g(s) ds = − ge(−s) ds = ge(s) ds,
0 0 0
de modo que Z x
1 1
G(x) = fe(x) − ge(s) ds para todo − L 6 x 6 L.
2 2c 0
De (3.17), segue que Z x

1e 1
F (x) = f (x) + ge(s) ds para todo − L 6 x 6 L.
2 2c 0
Por outro lado, de (3.18) e (3.17) segue que
G(L − x) = −F (L + x) = −G(−L − x) para todo x > 0,
ou, tomando x = −y + L,
G(y) = G(y − 2L) para todo y 6 L,
o que significa que G é a restrição a (−∞, L] de uma função periódica de perı́odo 2L. Segue então de (3.17)
que o gráfico de F em [0, +∞) é obtido do gráfico de G em (−∞, 0] por simetria com respeito à origem, de
modo que F é a restrição a [0, +∞) de uma função periódica de perı́odo 2L. Portanto,
Z
1 1 x
F (x) = fe(x) + ge(s) ds para todo x > 0,
2 2c Z 0 (3.19)
x
1 1
G(x) = fe(x) − ge(s) ds para todo x 6 L.
2 2c 0
Para que F e G sejam de classe C 2 , precisamos que f seja de classe C 2 e que g seja de classe C 1 . Além
disso, como fe é ı́mpar, derivando fe(x) = −fe(−x) duas vezes produz fe00 (x) = −fe00 (−x) para todo x; em
particular, fe00 (0) = −fe00 (0), o que implica fe00 (0) = 0, e fe00 (L) = −fe00 (−L) = −fe00 (L) (porque fe tem perı́odo
2L), logo fe00 (L) = 0 também.
Como F e G foram determinadas de maneira única nos intervalos [0, +∞) e (−∞, L], respectivamente,
segue que a única solução para o problema é
Z x+ct
1 e e 1
u(x, t) = [f (x + ct) + f (x − ct)] + ge(s) ds.
2 2c x−ct
É fácil verificar a partir daı́ que a solução depende continuamente dos valores iniciais, pois se u1 e u2 são
soluções de (3.4) correspondentes aos valores iniciais f1 , g1 e f2 , g2 , respectivamente, então
¯Z ¯
1 ¯¯ ¯
¯ 1 ¯¯ x+ct ¯
|u1 (x, t) − u2 (x, t)| 6 ¯fe1 (x + ct) + fe1 (x − ct) − fe2 (x + ct) − fe2 (x − ct)¯ + ¯ [ g
e1 (s) − g
e2 (s)] ds ¯
¯
2 2c x−ct
Z
1 ¯¯ ¯ 1¯
¯ ¯
¯
¯ 1 x+ct
6 ¯fe1 (x + ct) − fe2 (x + ct)¯ + ¯fe1 (x − ct) − fe2 (x − ct)¯ + max |ge1 − ge2 | ds,
2 2 2c [x−ct,x+ct] x−ct
Como
¯ ¯
¯e ¯
¯f1 (x + ct) − fe2 (x + ct)¯ 6 max |f1 − f2 | ,
[0,L]
¯ ¯
¯e ¯
¯f1 (x − ct) − fe2 (x − ct)¯ 6 max |f1 − f2 | ,
[0,L]
porque fe1 − fe2 tem perı́odo 2L e é ı́mpar, e

¯Z x+ct ¯ ¯¯Z L ¯ Z
¯ L
¯ ¯ ¯ ¯
¯ [ge1 (s) − ge2 (s)] ds¯¯ 6 ¯ [ge1 (s) − ge2 (s)] ds¯ 6 |ge1 (s) − ge2 (s)| ds
¯ ¯ 0 ¯
x−ct 0
Z L
6 max |g1 − g2 | ds = L max |g1 − g2 |
[0,L] 0 [0,L]
porque ge1 − ge2 tem perı́odo 2L e é ı́mpar, segue que

L
|u1 − u2 | 6 max |f1 − f2 | + max |g1 − g2 | .
[0,L] 2c [0,L]
¥
Compare a expressão obtida em (3.19) com a expressão para F e G obtida através de séries de Fourier.
3.4 Solução da Equação da Onda em R

3.4.1 Corda Infinita
Usando a solução de D’Alembert podemos resolver o problema da corda infinita:

 utt = c2 uxx se x ∈ R e t > 0,
u(x, 0) = f (x) se x ∈ R,

ut (x, 0) = g(x) se x ∈ R,
onde f, g : R → R são funções de classe C 2 . Este é um problema de valor inicial apenas, também chamado
de problema de Cauchy. Ele pode ser pensado como o modelo matemático para uma corda muito longa,
de modo que as condições sobre as suas extremidades podem ser desprezadas. Este problema não pode ser
resolvido por séries de Fourier se as funções f e g não forem periódicas, mas usando o mesmo argumento do
Teorema 3.5 (este caso é ainda mais simples e muitos dos detalhes daquela demonstração são desnecessários),
obtemos a solução como sendo
Z x+ct
1 1
u(x, t) = [f (x + ct) + f (x − ct)] + g(s) ds. (3.20)
2 2c x−ct
3.4.2 Domı́nio de Dependência e Cone de Influência

Observando a solução de D’Alembert, vemos que o valor da solução u da equação da onda no ponto (x, t)
depende apenas dos valores das condições iniciais no intervalo [x − ct, x + ct]. Este é chamado o intervalo de
dependência do ponto (x, t). Assim o valor de u em (x, t) é obtido através de informação que se propaga
a partir de todos os pontos s no intervalo de dependência. Esta informação propaga-se com velocidade
diferente para cada ponto s, porque cada ponto está a uma distância diferente do ponto x. Por exemplo,
a informação devida ao próprio ponto x (que está no centro do intervalo de dependência) chega ao ponto
x instantaneamente, é claro, logo a velocidade de propagação da informação é 0. Os pontos mais distantes
do ponto x dentro do intervalo de dependência são os pontos x − ct e x + ct; a informação provinda destes
pontos chega ao ponto x no instante de tempo t com velocidade c. A informação provinda dos outros pontos
do intervalo de dependência chega ao ponto x com velocidade menor que c. Portanto, a velocidade da
informação que chega no ponto (x, t) é sempre menor ou igual a c. Isso contrasta com a equação do calor,
em que a velocidade de propagação é infinita. De fato, como vimos, a solução da equação do calor na barra
infinita é dada por Z
1 (x−y)2
u(x, t) = √ e− 4t f (y) dy,
4πt R
o que implica que o valor da solução u em (x, t) é influenciado pelos valores da condição inicial f em todos
os pontos y da barra (exceto que o peso destes valores diminui exponencialmente com a distância de y ao
ponto x). As retas que ligam (x − ct, 0) a (x, t) e (x + ct, 0) a (x, t) são chamadas retas caracterı́sticas.
Elas têm inclinação 1/c e −1/c, respectivamente.
A fórmula de D’Alembert também implica que os valores das condições iniciais f e g no ponto (x, 0)
influenciam os valores de u apenas no setor determinado pelas semi-retas emanando de (x, 0) com inclinações
1/c e −1/c. Este setor é chamado o cone de influência de x (cone, em analogia ao problema da onda
tridimensional). Pontos (y, t) fora do cone de influência de x não são afetados pelas condições iniciais em x,
porque a velocidade de propagação da informação não pode exceder c.
3.4.3 Fenômeno de Huygens

Ainda examinando a solução de D’Alembert, vemos que se a velocidade inicial é 0, o valor da solução u da
equação da onda no ponto (x, t) depende apenas do valor da posição inicial nos extremos x − ct e x + ct do
intervalo [x − ct, x + ct]:
1
u(x, t) = [f (x + ct) + f (x − ct)].
2
Esta observação é a base para a explicação do princı́pio de Huygens: uma perturbação (pulso) originando em
um determinado ponto propaga-se ao longo da frente de onda com velocidade c em dimensões 1 e 3 (ondas
unidimensionais e tridimensionais), mas em dimensão 2 (ondas bidimensionais) continua tendo efeitos mesmo
depois que a frente de onda passou. Em outras palavras, fixado um ponto x longe da perturbação inicial,
esta demora um certo tempo até chegar a x viajando à velocidade c, perturba x durante um momento e
depois afasta-se, deixando o ponto x em repouso. No caso de ondas tridimensionais, o fenômeno de Huygens
ocorre mesmo quando a velocidade inicial não é nula. Esta é a diferença entre a propagação de ondas no ar e
no mar. Em ondas bidimensionais a perturbação inicial continua sempre afetando o ponto x, como pode ser
observado quando se joga uma pedra na superfı́cie de um lago. Examinaremos a solução para as equações
da onda bidimensional e tridimensional mais tarde, e então teremos a oportunidade de constatar estes fatos.
3.4.4 Exercı́cios
Exercı́cio 3.6. Usando algum software matemático (Scilab, Mupad, Maple, Matlab, Mathematica, etc.) ou
algum pacote gráfico (OpenGL, Java2D, etc.), crie uma animação para ver como as funções F e G se
sobrepõe para criar a solução u para o problema de Dirichlet da equação da onda em um intervalo
[0, L]. Escolha vários pares de funções F e G que satisfaçam as condições do Teorema 3.5.
Exercı́cio 3.7. Mostre que a solução geral para a equação da onda não-homogênea
utt = c2 uxx − g
é
g
u (x, t) = x (x − 1) + F (x + ct) + G(x − ct),
2c2
onde F e G são funções arbitrárias de classe C 2 .
Exercı́cio 3.8. Encontre a solução de D’Alembert do problema de Neumann homogêneo para a equação da
onda.
Exercı́cio 3.9. Encontre a solução de D’Alembert do problema de Robin homogêneo para a equação da
onda com condições de fronteira u(0, t) = 0, ux (L, t) = 0.
Exercı́cio 3.10. Mostre que a solução geral para a equação da onda não-homogênea
utt = c2 uxx + q (x, t)
é Z
1
u (x, t) = F (x + ct) + G(x − ct) + q (r, s) drds,
2c T
onde F e G são funções arbitrárias de classe C 2 e T é o triângulo de vértices (x − ct, 0), (x + ct, 0) e
(x, t).
3.5 Harmônicos, Energia da Corda e Unicidade de Solução para

a Equação da Onda
3.5.1 Harmônicos
A solução de D’Alembert é simples se comparada com a solução usando séries de Fourier (solução dada por
Bernoulli), mas ela tem um inconveniente sério: é muito difı́cil enxergar as vibrações através dela, pois a
periodicidade da solução com respeito à variável t não é visı́vel, a não ser nos casos mais simples.
A vantagem da solução em série de Fourier é que as vibrações da corda são facilmente discernı́veis. Con-
sidere a solução para o problema da corda livremente vibrante em pequenas amplitudes, com extremidades
fixadas, que obtivemos anteriormente:
∞
X µ ¶
nπx cnπt cnπt
u(x, t) = sen an cos + bn sen .
n=1
L L L
Esta expressão pode ser simplificada se definirmos

an
θn = arctan
bn
e p
αn = a2n + b2n ,
de modo que podemos escrever

µ ¶
cnπt cnπt cnπt
an cos + bn sen = αn sen + θn
L L L
porque
µ ¶
cnπt cnπt cnπt
αn sen + θn = αn sen cos θn + αn cos sen θn
L L L
cnπt c cnπt d
= αn sen p n + +αn cos p n
L 2
cn + dn2 L cn + d2n
2
cnπt cnπt
= an cos + bn sen .
L L
Portanto,
∞
X µ ¶
nπx cnπt
u(x, t) = αn sen sen + θn . (3.21)
n=1
L L
Esta é a chamada solução de Bernoulli (1753) e é imediatamente passı́vel de interpretações fı́sicas. Para
cada n, as vibrações individuais
µ ¶
nπx cnπt
un (x, t) = αn sen sen + θn
L L
são chamadas harmônicos. A vibração da corda é a superposição destes infinitos harmônicos. Se consider-
armos apenas o harmônico un cada ponto da corda se move com as seguintes caracterı́sticas:
nπx
amplitude αn sen ,
L
fase θn ,
2L
perı́odo ,
cn
cn
freqüência .
2L
Em particular, a freqüência em todos pontos da corda para cada harmônico é um múltiplo inteiro de c/2L
aumentando linearmente com n. A freqüência do primeiro harmônico, chamado o harmônico fundamental,
é a chamada a freqüência fundamental da corda:
r
c 1 τ
ω1 = = .
2L 2L ρ
nπx
Note ainda que para cada harmônico existem pontos da corda que não se movem (os zeros da função sen );
L
estes são chamados pontos nodais.
O ouvido humano é capaz de distinguir poucos harmônicos. Isso se deve não só pelo fato da freqüência dos
harmônicos aumentar linearmente com o ı́ndice n, como também porque a amplitude e, conseqüentemente,
a energia destes harmônicos decrescer com n. Para ver isso, vamos calcular a energia de cada harmônico.
3.5.2 Energia da Corda

A energia de uma corda vibrante, em cada instante de tempo, tem duas componentes: a energia potencial,
devida à tensão da corda, e a energia cinética, devida à sua velocidade. Se a tensão τ é constante, estas são
dadas, respectivamente, por

Z L
1
U= τ u2x (x, t) dx,
2 0
Z L
1
K= ρ(x)u2t (x, t) dx.
2 0
A segunda é clara. Para ver como foi obtida a primeira, observe que o trabalho da força de tensão vertical
na direção transversal em um ponto x da corda é dado por
T (x) = τ uxx (x, t)dx du = τ uxx (x, t)ut dxdt
de modo que o trabalho total realizado pela força de tensão na corda desde o instante 0 até o instante t0 é
Z t0 Z L
T = τ uxx (x, t)ut dxdt.
0 0
Integrando por partes, obtemos

Z " Z #
t0 L
L
T= τ ux (x, t)ut (x, t)|0 − τ ux (x, t)utx (x, t) dx dt
0 0
Z t0 Z L
=− τ ux (x, t)uxt (x, t) dxdt,
0 0
se as extremidades da corda estão fixadas de modo que ut (0, t) = ut (L, t) = 0, ou se as condições de fronteira
são tais que ux (0, t) = ux (L, t) = 0. Logo,
Z t0 ÃZ !
L
1 d 2
T=− τ ux (x, t) dx dt
0 2 dt 0
Z Z
1 L 2 1 L 2
= τ ux (x, 0) dx − τ ux (x, t0 ) dx,
2 0 2 0
o que mostra que o trabalho da tensão para levar a corda da configuração inicial para a configuração final
depende apenas destas duas e portanto independe das configurações intermediárias, o que nos permite definir
esta expressão como uma energia potencial.
Assim, para cada n, a energia total do harmônico un é (supondo τ e ρ constantes)
Z Z
1 L 1 L
En = Un + Kn = τ [(un )x ]2 dx + ρ(x)[(un )t ]2 dx
2 0 2 0
Z µ ¶ Z µ ¶
τ αn2 n2 π 2 L 2 nπx 2 cnπt ρ αn2 c2 n2 π 2 L 2 nπx 2 cnπt
= cos sen + θn dx + sen cos + θn dx
2 L2 0 L L 2 L2 0 L L
µ ¶Z L µ ¶Z L
τ αn2 n2 π 2 2 cnπt 2 nπx ρ αn2 c2 n2 π 2 2 cnπt nπx
= 2
sen + θn cos dx + 2
cos + θ n sen2 dx
2 L L 0 L 2 L L 0 L
µ ¶ µ ¶
τ αn2 n2 π 2 2 cnπt L ρ αn2 c2 n2 π 2 2 cnπt L
= 2
sen + θn + 2
cos + θn
2 L L 2 2 L L 2
· µ ¶ µ ¶¸
αn2 n2 π 2 cnπt cnπt
= τ sen2 + θn + ρc2 cos2 + θn .
4L L L
Como c2 = τ /ρ, segue que

αn2 ρc2 n2 π 2
En = = M π 2 αn2 ωn2 ,
4L
cn
onde M = Lρ é a massa total da corda, αn é a amplitude máxima do harmônico e ωn = 2L a freqüência do
harmônico. Desta expressão, não parece óbvio que a energia de cada harmônico decresce, mas a observação
seguinte prova que isso tem que acontecer.
A energia total da corda é soma das energias dos harmônicos. De fato, como a corda vibrante nesta
situação é um sistema conservativo (não há forças dissipadoras de energia e o sistema é isolado de influências
externas ou estas são desprezı́veis), a energia total da corda é a sua energia no instante 0, ou seja,
Z L Z L
1 1
E= τ u2x (x, 0) dx + ρ(x)u2t (x, 0) dx
2 0 2 0
Z L Z L
1 1
= τ [f 0 (x)]2 dx + ρ(x)[g(x)]2 dx.
2 0 2 0
Usando as expressões em série de Fourier de f 0 e g e a identidade de Parseval, obtemos

∞ ∞ ∞
τ X αn2 n2 π 2 L ρ X αn2 c2 n2 π 2 L X
E= + = En .
2 n=1 L2 2 2 n=1 L2 2 n=1
Exemplo 3.6. No caso da corda dedilhada (por exemplo, a corda de um violão), o movimento da corda é
descrito pelo problema


 utt = c2 uxx se 0 < x < L e t > 0,

u(0, t) = u(L, t) = 0 se t > 0,

 u(x, 0) = f (x) se 0 6 x 6 L,

ut (x, 0) = 0 se 0 6 x 6 L,
onde 
 hx
 se 0 6 x 6 a,
f (x) = a
 L−x
 h se a 6 x 6 L.
L−a
(Supõe-se que o músico dedilha a corda em um ponto distante a da extremidade 0 a uma altura h.) Os
harmônicos deste problema são encontrados diretamente encontrando a série de Fourier de f (já que
dn = 0, pois não há velocidade inicial, o músico simplesmente solta a corda):
µ ¶
2h L2 nπa nπx cnπt
un (x, t) = 2 2
sen sen cos .
a(L − a) n π L L L
A vibração total da corda é a superposição destes harmônicos. Observe que, dependendo do ponto
a, alguns harmônicos podem estar ausentes (correspondentes a sen nπa L = 0); estes são os chamados
harmônicos mudos. Por exemplo, se a = L/2, todos os harmônicos pares são mudos. Em geral, se o
ponto a for um ponto nodal do n-ésimo harmônico, este será mudo. O primeiro harmônico (que não
possui pontos nodais) nunca é mudo.
A altura do som é medida pela freqüência, e em geral ela é dada pelo harmônico fundamental
r
1 τ
ω1 = .
2L ρ
Assim, quanto menor o comprimento da corda, maior é a freqüência, recurso utilizado nos instrumentos
musicais e pelos músicos. Além disso, a freqüência depende da tensão, daı́ a necessidade de se afinar
os instrumentos musicais, pois com o passar do tempo a tensão em suas cordas varia.A intensidade
depende da energia, já o timbre é uma qualidade que depende da forma global de u(x, t) e portanto
permite distinguir entre instrumentos diferentes. ¤
3.5.3 Unicidade de Solução para a Equação da Onda

Apesar de termos obtido a unicidade para a solução da equação da onda um caso particular acima, no caso
geral isso pode ser obtido através do princı́pio de conservação de energia (obviamente não existe um
princı́pio do máximo para a equação da onda, como existe para a equação do calor).
Teorema 3.7. (Princı́pio de Conservação da Energia) Suponha que u(x, t) seja uma solução para a equação
da onda
utt = c2 (x, t)uxx
onde c(x, t) = τ /ρ(x) e τ é uma constante positiva satisfazendo
ux (0, t) = ux (L, t) = 0
ou
ut (0, t) = ut (L, t) = 0.
Se a energia da solução u no instante t é definida por
Z L Z L
1 1
E(t) = τ u2x (x, t) dx + ρ(x)u2t (x, t) dx,
2 0 2 0
então ela é constante.
Prova: Escreva a equação da onda na forma
ρ(x)utt = τ uxx .
Temos
" Z Z #
0 d 1 L 2 1 L 2
E (t) = τ ux (x, t) dx + ρ(x)ut (x, t) dx
dt 2 0 2 0
Z L Z L
=τ ux (x, t)uxt (x, t) dx + ρ(x)ut (x, t)utt (x, t) dx
"0Z 0
Z #
L L
=τ ux (x, t)uxt (x, t) dx + uxx (x, t)ut (x, t) dx .
0 0
Integrando por partes a terceira integral (chamando u = ut , dv = uxx dx, obtemos

Z L Z L Z L
L
uxx (x, t)ut (x, t) dx = ux (x, t)ut (x, t)|0 − uxt (x, t)ut (x, t) dx = − uxt (x, t)ut (x, t) dx,
0 0 0
e portanto concluı́mos que E 0 (t) = 0 para todo t. ¥
Teorema 3.8. A solução do problema geral da onda, se existir, é única:



 utt = c2 (x, t)uxx + k(x, t) se 0 < x < L e t > 0,


 u(0, t) = h1 (t) se t > 0,
u(L, t) = h2 (t) se t > 0,



 u(x, 0) = f (x) se 0 6 x 6 L,

ut (x, 0) = g(x) se 0 6 x 6 L.
Prova: Suponha que u1 e u2 sejam duas soluções do problema acima. Então u = u1 − u2 é solução do
problema 
 utt = c2 (x, t)uxx se 0 < x < L e t > 0,
u(0, t) = u(L, t) = 0 se t > 0,

u(x, 0) = ut (x, 0) = 0 se 0 6 x 6 L.
É claro que a energia inicial é E(0) = 0. Logo, pelo princı́pio de conservação da energia,
Z L Z L
1 1
E(t) = τ (t)u2x (x, t) dx + ρ(x)u2t (x, t) dx = 0
2 0 2 0
para todo t. Como τ (t) e ρ(x) são funções positivas, segue que ux (x, t) = ut (x, t) = 0, portanto u é constante.
Mas u(0, t) = 0, logo esta constante é a constante nula, isto é, u ≡ 0 e portanto u1 = u2 . ¥
3.6 Apêndice: Corda Suspensa

O problema que descreve uma corda sujeita à ação da gravidade é


 utt = c2 uxx − g se 0 < x < L e t > 0,

u(0, t) = u(L, t) = 0 se t > 0,

 u(x, 0) = f (x) se 0 6 x 6 L,

ut (x, 0) = g(x) se 0 6 x 6 L.
Se as oscilações são pequenas, temos que c é uma constante e a solução independente do tempo é
g 2
v(x) = (x − Lx).
2
Isso não corresponde à situação observada na realidade, em que a forma de uma corda suspensa é uma
catenária (isto é, o gráfico de uma função do tipo cosseno hiperbólico). Isso mostra os limites do nosso
modelo fı́sico. O seu maior limite é neste caso é que o cabo suspenso está sujeito a grandes oscilações. Para
obter a equação diferencial correta que modela uma corda ou cabo suspenso, é necessário ter um modelo
fı́sico mais acurado que permita grandes oscilações.
Observe a situação mostrada na figura abaixo:
Nela consideramos a porção do cabo suspenso entre os dois pontos marcados na figura, onde um dos pontos
é o ponto mais baixo do cabo e o outro ponto está situado à sua direita. Denote por H a força da tensão
horizontal atuando no ponto mais baixo da curva e por T a tensão atuando no ponto à direita. Se entre
estes dois pontos o comprimento do cabo for s e a sua densidade linear for ρ, de modo que o seu peso é
P = mg = (ρs)g, e a tensão T faz um ângulo θ com a horizontal, do equilı́brio das forças resultantes segue
que:
T cos θ = H,
T sen θ = gρs.
Daı́,
gρ
v 0 (x) = tan θ =
s.
H
Denotando a constante a = gρ/H, e derivando esta expressão uma segunda vez, obtemos
v 00 (x) = as0 (x).
Por outro lado, como s = s(x) nada mais é que a função comprimento de arco, temos
p
s0 (x) = 1 + [v 0 (x)]2 .
Portanto, a equação diferencial ordinária que o cabo suspenso satisfaz é

p
v 00 (x) = a 1 + [v 0 (x)]2 , (3.22)
bem diferente da equação anterior v 00 (x) = a. Note que esta é uma equação diferencial não-linear. A solução
geral desta equação diferencial ordinária de segunda ordem é
³x ´
v(x) = a cosh + c1 + c2 . (3.23)
a
Substituindo as condições v(0) = 0 e v(L) = 0, obtemos os valores das constantes c1 e c2 .

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Capı́tulo 3

Equação da Onda Unidimensional

3.1 Modelo Matemático da Corda Vibrante

T (x1 , t) cos θ(x1 , t) = T (x2 , t) cos θ(x2 , t)

τ (t) := T (x, t) cos θ(x, t).

3.1.2 Condições Iniciais e de Fronteira

3.1.3 Solução da Equação da Onda

3.1.4 Outros Tipos de Vibração

3. Vibrações sob a ação de uma força restauradora:

utt = c2 uxx − ku.

3.2 Solução pelo Método de Separação de Variáveis e Séries de

O candidato à solução de (3.4) é a série infinita

ou seja, cn são os coeficientes da série de Fourier em senos de f :

Derivando termo a termo a série acima em relação a t, encontramos

Como ut (x, 0) = g(x), segue que

Exemplo 3.1. Resolva o problema

Pelo método de separação de variáveis, obtemos

u(x, t) = sen x cos t.

Exemplo 3.2. Resolva o problema

Pelo método de separação de variáveis, obtemos

u(x, t) = sen x sen t.

é uma solução para (3.4), contı́nua em R e de classe C 2 em R.

Usando (3.13) e (3.14) novamente, podemos escrever

(f ) (Corda sujeita à ação de uma força restauradora)

(g) (Corda sujeita à ação de uma força dissipativa)

(h) (Corda Dedilhada)

onde u (x, t, s) é a solução do problema de Dirichlet para a equação da onda homogênea

Exercı́cio 3.5. Use o exercı́cio anterior para resolver o problema

3.3 A Solução de D’Alembert

u(x, t) = F (x + ct) + G(x − ct). (3.15)

Além disso, esta é a solução geral da equação da onda.

Prova: Vamos introduzir novas variáveis

3.3.2 Solução do Problema de Dirichlet para a Equação da Onda pelo Método

Prova: Pelo Teorema 3.4, existem funções F, G : R → R de classe C 2 tais que

u(x, t) = F (x + ct) + G(x − ct).

F (x) + G(x) = f (x),

F (x) + G(−x) = 0 para todo x > 0, (3.17)

F (L + x) + G(L − x) = 0 para todo x > 0. (3.18)

Em particular, de (3.17) segue que G(x) = −F (−x) para todo x 6 0, logo

De (3.17), segue que Z x

Por outro lado, de (3.18) e (3.17) segue que

G(L − x) = −F (L + x) = −G(−L − x) para todo x > 0,

porque fe1 − fe2 tem perı́odo 2L e é ı́mpar, e

porque ge1 − ge2 tem perı́odo 2L e é ı́mpar, segue que

3.4 Solução da Equação da Onda em R

3.4.2 Domı́nio de Dependência e Cone de Influência

3.4.3 Fenômeno de Huygens

utt = c2 uxx + q (x, t)

3.5 Harmônicos, Energia da Corda e Unicidade de Solução para

Esta expressão pode ser simplificada se definirmos

de modo que podemos escrever

3.5.2 Energia da Corda

dadas, respectivamente, por

T (x) = τ uxx (x, t)dx du = τ uxx (x, t)ut dxdt

Integrando por partes, obtemos

Como c2 = τ /ρ, segue que

Usando as expressões em série de Fourier de f 0 e g e a identidade de Parseval, obtemos

3.5.3 Unicidade de Solução para a Equação da Onda

então ela é constante.

Prova: Escreva a equação da onda na forma

Integrando por partes a terceira integral (chamando u = ut , dv = uxx dx, obtemos

e portanto concluı́mos que E 0 (t) = 0 para todo t. ¥

Teorema 3.8. A solução do problema geral da onda, se existir, é única: