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APRESENTAÇÃO

Olá cursista!

Bem Vindo ao Curso Robótica Educacional!

A SECTI - Secretaria da Ciência, Tecnologia, Inovação e Educação

Profissional por meio do Programa Qualificar ES oferta cursos de
qualificação profissional, possibilitando novas oportunidades e para
qualificação do cidadão que procura aperfeiçoar seu conhecimento,
com vistas a melhor qualidade de vida.

O curso é destinado aos profissionais que trabalham como docentes e

aficcionados por automação e robótica, e auxiliará como ferramenta
fundamental para iniciantes neste universo dos autômatos.

O mercado de trabalho está em expansão, há oportunidades de

trabalho em empresas de diversos ramos de atuação, desde o
comércio, prestação de serviços e instituições públicas.

Nesse curso você aprenderá técnicas de arquivamento, entre outros.

Ao final desse curso você estará apto para:

• Atuar profissionalmente no desenvolvimento de projetos

robóticos;
• Implementar projetos de forma otimizada.

Por isso, ler o material, compartilhar experiências no chat, interagir

com o tutor online no chat, trazer exemplos, fazer os exercícios, e fazer
pesquisas sobre os assuntos abordados e assistir vídeos em streaming
de vídeos é de fundamental importância para o desenvolvimento do
seu aprendizado.

Desejo a você, bons estudos!

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INFORMÁTICA

Informática é o termo usado para designar um grande

conjunto de conhecimentos relativos ao armazenamento,
processamento, coleta e transmissão de informação digital.
A palavra informática, no entanto, deriva do termo alemão
“informatika”, criado em 1956 pelo cientista da computação
Karl Steinbuch. O sentido dessa expressão remete à ideia de
processamento da informação. Alguns profissionais da área
atribuem a origem da palavra “informática” à junção de duas
palavras: informação e automática, já que a informática é
uma ciência responsável pelo processamento automático de
informação.

O computador tem como função a manipulação de informações, não

importando o seu tipo. O computador é uma máquina que permite
que o usuário faça cálculos matemáticos, pesquisas, trabalhos gerais e
etc., utilizando programas específicos.
O computador trabalha com duas partes distintas:
• Hardware: A parte física da máquina (as peças) e
• Software: A parte lógica da máquina (os programas)
Hardware

Os principais componentes essenciais de um computador

Placa-mãe
É o principal componente de um computador,
pois é nela que todos os demais componentes
e periféricos se conectam e transmitem suas
informações. Além disso, será ela a responsável
por definir qual tipo de processador usar, assim
como placa de vídeo, memória, etc.

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 Hard Disk (Disco rígido)
Popularmente conhecido como “HD”, o Hard Disk
tem um único e exclusivo papel que é armazenar
todos os arquivos e informações necessárias para
o funcionamento do seu computador, como, por
exemplo, o sistema operacional, programas, jogos,
músicas, vídeos, entre vários outros.

SSD (Solid State Drive)

Unidade responsável pelo armazenamento de
seus conteúdos, que é uma evolução dos HD´s.
Ela é mais rápidos ao acessar os arquivos, por
isso são mais usadas para instalação dos
Sistemas Operacionais sendo o carregamento
mais rápido.

Memória RAM (Memória de Acesso Aleatório)

Memória de acesso aleatório (do inglês Random
Access Memory, frequentemente abreviado para
RAM) é um tipo de memória que permite a leitura
e a escrita, utilizada como memória primária em
sistemas eletrônicos digitais

CPU (Unidade de Processamento Central)

CPU é o processador principal de um
computador, responsável pela velocidade de
operação da máquina ao executar tarefas,
como, por exemplo, abrir algum programa e
executá-lo.

Cooler
Altas temperaturas afetam diretamente o
desempenho dos componentes do computador,
por isso a importância de contar com um bom
sistema de arrefecimento.

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 A CPU é uma das que mais exigem atenção. Por
isso, você sempre verá um cooler disposto sobre a
área central da placa-mãe, responsável por
controlar e manter a temperatura dentro dos
padrões operacionais requeridos.

Placa de vídeo
A placa de vídeo é a responsável por transmitir,
graficamente falando, tudo que vemos na tela
do computador, inclusive o cursor do mouse. E
para quem gosta de jogos ou trabalha com
programas de edição gráfica pesados, há a
necessidade de possuir uma boa placa de vídeo.
Boa parte dos computadores atuais já
acompanha uma de baixa potência, porém a
mesma serve somente para executar funções
básicas, deixando muito a desejar.

Fonte de alimentação
É gerador/transformador que recebe a energia da
rede elétrica 110/220V e modifica para distribui-la
aos componentes do seu computador. Quando a
fonte é maior que a necessidade, não há risco
algum para os componentes. Já quando apresenta
potência menor que a recomendada, existe sim a
possibilidade de danificar seu equipamento.

Assista o vídeo Por dentro do computador - Como funciona

um computador (animação) em:
https://www.youtube.com/watch?v=RRBO9KYuN28

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Sistema Operacional

É o conjunto de programas que gerenciam recursos, processadores,

armazenamento, dispositivos de entrada e saída e dados da máquina
e seus periféricos. O sistema que faz comunicação entre o hardware e
os demais softwares. O Sistema Operacional cria uma plataforma
comum a todos os programas utilizados. Exemplos: Dos, Unix, Linux,
Mac OS, OS-2, Windows NT.

Funções Básicas:

Dentre as funções básicas de computadores de uso geral, pode-se

citar:
• Definição da interface com o usuário;
• Compartilhamento de hardware entre usuários;
• Compartilhamento de dados entre usuários;
• Gerenciamento dos dispositivos de entrada e saída;
• Tratamento e recuperação de erros.
Em suma, o sistema operacional, tem as funções básicas de interpretar
os comandos do usuário; controlar os periféricos (teclado, vídeo,
discos, impressora, mouse, plotter, etc) e organizar arquivos em disco.
O sistema operacional possui interface com:
• Usuários: pessoas que utilizam o computador como uma
ferramenta dentro da sua área de atuação;
• Hardware: equipamentos conectados, memória;
• Programas: softwares aplicativos, utilitários e compiladores;
• Operadores: de computador, responsáveis pela monitoração do
sistema operacional, normalmente em máquinas de grande
porte, como funções de controle de discos, fitas, impressora,
etc.;

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 • Programadores de aplicação: profissionais que desenvolvem
software aplicativo para um determinado tipo de máquina e
determinado sistema operacional;
• Software: Programas de computador.
• Administradores do sistema: responsável pelo controle da
utilização da máquina, seus recursos e softwares, cadastramento
de usuários, oferecer ou retirar direitos a determinadas
operações, a utilização de recursos (ex. impressora), etc.

Abaixo o infográfico demonstrando as camadas do sistema.

Windows Explorer

Esse talvez seja o recurso do sistema que mais será utilizado no dia-
a-dia. O Windows Explorer (do inglês Explorador de Janelas) é o
Gerenciador de Pastas e Arquivos do sistema Windows. Ele é utilizado
para todas as atividades de manipulação de Pastas e Arquivos, nos
possibilitando fazer cópia, exclusão e mudança de local dos mesmos.
Através dele é feita a manipulação e manutenção das informações
contidas no HD, PenDrive, DVD, CD, dentre outros dispositivos de
armazenamento.

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Sua janela é formada por dois painéis, onde o lado esquerdo,
chamado de Painel de Pastas, exibe toda a estrutura de Pastas,
partições e drives da máquina, e o lado direito, chamado de Painel de
Conteúdo, exibe os conteúdos do item selecionado à esquerda.

Para visualizar o Explorador de arquivos execute os passos abaixo:

• Clique no ícone que é o Explorador de Arquivos.

• OU Pressione as teclas (CTRL) + (E) juntas.

A janela será aberta

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O que é um sistema de arquivo?

Existem vários sistemas de arquivo, e cada um divide a superfície do

disco da sua maneira. Alguns exemplos de sistema de arquivo: FAT,
FAT32, NTFS, HPFS, CDFS, etc. Um sistema operacional pode
reconhecer um, alguns ou todos estes sistemas. No Windows o
sistema das máquinas atuais é o NTFS que
significa NT File System (sistema de arquivos do NT, onde NT
originalmente significava New Tecnhology). Suportado pelo Windows
NT, 2000 e XP, ele é um sistema de arquivo "superior" se comparado
ao FAT16 e ao FAT32, e foi "desenhado" principalmente para
SERVIDORES. As principais vantagens do NTFS são na área de
segurança (muito importante para servidores), compatibilidade POSIX,
e alta capacidade de tolerância a falhas (também muito importante
para servidores). Ele também é muito eficiente na área de tamanhos
de cluster, e na realidade você pode formatar uma partição com o
tamanho de cluster que você desejar (muito útil quando por exemplo
você tem em uma máquina características bem específicas de
tipos/tamanhos de arquivos predominantes). Suporta partições de até
16 exabytes, o que no momento excede em muito qualquer previsão
de crescimento de volumes de dados, porém, isto só na teoria! A
capacidade correntemente suportada pelo cluster é de 2 TB (igual ao
FAT32), porém a tecnologia está pronta para suportes a maiores
tamanhos, e espera-se que com o barateamento do custo de
armazenagem/HDs, as novas versões rapidamente irão implementar a
capacidade prevista no seu desenvolvimento. Os dados sobre os
arquivos são armazenados no MFT (Master File Table) que inclui
informações sobre localizações dos clusters do arquivo, atributos de
segurança, nome de arquivos, etc. Além disto mantém um "log de
transações", que pode ser utilizado para recuperação (operações de
arquivos que ainda não foram realizadas também são gravadas no log,
de tal forma que se o sistema cair, o sistema de arquivos pode ser
rapidamente atualizado).

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A forma de o computador guardar os dados e programas nos discos é
através de arquivos. Podem ser dados de trabalho diário, como
documentos de processadores de texto, etc.
Há diferenças entre arquivos de dados e arquivos de programas.
Basicamente, os arquivos de dados possuem conteúdos variáveis, de
acordo com a introdução de dados por parte do usuário, e os nomes
dados a estes arquivos são de escolha do próprio, da forma como ele
quiser reconhecer o arquivo criado.
Os arquivos tipo programas recebem os seus nomes fornecidos pelos
fabricantes dos softwares, e seus respectivos conteúdos não podem
ser alterados pelo usuário.

No Windows os arquivos são associados aos programas

em que foram gerados.

Pastas

Pastas e Subpastas
O armazenamento de grupos de arquivos em diferentes diretórios
facilita e muito a localização de arquivos e também melhora o
gerenciamento de dados. Diretório ou Pasta é o lugar criado pelo
usuário para guardar os arquivos.
A finalidade da pasta é facilitar e simplificar o armazenamento de
informações pelo agrupamento das informações iguais ou
semelhantes.
A pasta que contêm todos os outros é chamado de Pasta principal ou
raiz, os outros são chamados de Subpastas ou Pastas de primeiro nível.
Veja na tela abaixo um exemplo:

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Unidades: As unidades são os locais físicos de armazenamento: Disco
Rígido também chamado de Disco Local, Unidades de CD, DVD ou Blu-
ray, PenDrive e HD´s externos;
Arquivos: Arquivo é um conjunto de informações nomeadas,
armazenadas e organizadas em uma mídia de armazenamento de
dados. O arquivo está disponível para um ou mais programas de
computador, sendo essa relação estabelecida pelo tipo de arquivo,
identificado pela extensão recebida no ato de sua criação ou alteração.
Pesquisa: Local onde se digita o nome ou parte do nome do arquivo a
ser encontrado

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Para criar novas Pastas, primeiramente devemos selecionar o local
onde será criada, clicando sobre ela, ou em uma determinada Pasta
ou unidade de disco (partição) no Painel de Pastas (lado esquerdo da
janela). Em seguida, podemos efetuar um dos seguintes
procedimentos:

• Clicar com BDM (Botão

Direito do Mouse) na
unidade ou pasta desejada;
• Será aberto menu suspenso,
vá até a opção Novo e clique
em Pasta;
• Digite um nome para pasta
criada e pressione a tecla
Enter.

Copiando e Movendo Pastas e Arquivos

Para copiar uma Pasta ou um Arquivo, basta selecionar o arquivo ou
pasta desejado e efetuar uma das seguintes ações:

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 PARA COPIAR PARA MOVER
Selecionar o arquivo ou pasta desejado

Pressionar as teclas CTRL C Pressionar as teclas CTRL X

Ir ao local onde o arquivo ou
pasta irá
Pressionar as teclas CTRL V
Ou
Clicar com BDM, ir à opção
Copiar;
Ir ao local onde o arquivo ou
pasta irá
Pressionar as teclas CTRL V
Ou
Clicar com BDM, ir à opção
Recortar;

Ir ao local onde o arquivo ou Ir ao local onde o arquivo ou

pasta irá pasta irá
Pressionar as teclas CTRL V Pressionar as teclas CTRL V

Renomeando Pastas e Arquivos

Para Renomear uma Pasta ou um Arquivo, basta selecionar o ícone

desejado, geralmente através do Painel de Conteúdos, e efetuar uma
das seguintes ações:

• Acesse o menu Arquivo, ou o botão Organizar, e escolha a opção

Renomear, como mostra a figura a seguir;
Ou

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 • Clique com o Botão Direito do Mouse sobre o ícone desejado e,
no menu que será exibido, escolha o comando Renomear.

Ou
• Selecione o ícone que deseja Renomear, para editá-lo, pressione
a teclaF2
Ou
• No teclado ou dê dois cliques lentos, com o botão esquerdo do
mouse, sobre o ícone do arquivo ou pasta.

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Mecânica
A mecânica é a área responsável pelo conjunto estrutural e pelo
conjunto de movimento, ou seja, através da mecânica é possível fazer
que o robô tenha esqueleto e seja capaz assim de movimentar
tornando de extrema importância.

Estrutural

A Mecânica estrutural possui diversos elementos que compõem a

estrutura física do robô, devido a complexidade e variedade,
podemos novamente dividir em dois tipos estruturais.

Estática
A mecânica estrutural estática é um subsistema do robô que é
responsável pela sustentação física. Fixando qualquer componente
em qualquer lugar. Através da estrutura estática podemos fazer o
esqueleto do robô utilizando peças de polímeros (plásticos e
borracha) e de metais. Além de ser responsável pela fixação dos
componentes para a movimentação do Robô tanto a parte Mecânica
como a parte Elétrica

Estruturas estáticas:

- Barras

- Bases

- Conectores

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- Mancais

- Cantoneiras

- Parafusos e Porcas

- Ganchos

Dinâmica

A estrutura dinâmica é a estrutura do robô responsável pela

transmissão de movimento gerado por alguns atuadores sempre
utilizando a estrutura estática para sua fixação. Ou seja, utilizamos a
dinâmica para fazer que o robô se movimente, transferindo, por
exemplo, a energia do motor para o braço do robô.

Se como no corpo humano, a estrutura estática é o esqueleto os

ossos do corpo humano. A estrutura dinâmica seria exatamente os
músculos do corpo humano.

Polias Correias Engrenagens Rodas

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 Buchas Eixos
Virabrequim

Movimento

Na parte de mecânica de movimento utilizaremos diversas leis na

Física para que o robô possa se movimentar e transformar energia
como desejar para que o movimento seja executado do melhor
método possível a primeira delas e a mais importante é a Lei de
Newton que diz que na natureza que vivemos, nada se cria, tudo se
transforma, por exemplo, temos a energia elétrica que pelo motor se
transforma em energia cinética (energia de movimento), que faz girar
a polia transformando a energia cinética em energia rotacional,
transferindo energia através da correia para a outra polia que enrola
o cabo de aço do elevador fazendo que ele suba, transformando em
energia rotacional em energia potencial (energia de altura).

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Juntas Elásticas

As juntas são aberturas previstas nas estruturas, que tem por

finalidade permitir movimentos de origem térmica, deformação
lenta, retração, frenagem, movimentos mecânicos e outros.
Portanto, a escolha da junta deve estar sempre condicionada à
expectativa de abertura máxima e mínima da junta.

Diferencial

O sistema diferencial é um conjunto de engrenagens mecânicas que

transmitem o torque do eixo de saída do câmbio para os eixos
responsáveis por transferir o torque para as rodas do veículo.

Caixas de Redução Simples

As caixas de redução são arranjos mecânicos (normalmente com

engrenagens) que tem a função de reduzir a velocidade angular e
aumentar o torque. A relevância em utilizar-se uma velocidade

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reduzida implica na locomoção (pois do contrário o robô faria
movimentos bruscos prejudicando o movimento). E o aumento do
torque nos permite trabalhar com um limite de peso mais amplo para
a unidade (chassi, placas de circuito impresso, bateria, etc).

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ELETRÔNICA

TENSÃO ELÉTRICA OU DIFERENÇA DE POTENCIAL ELÉTRICO

(DDP)

A tensão elétrica (V), que também é medida em volt (V) é a

diferença de potencial elétrico entre dois pontos. A tensão
elétrica indica o trabalho que deve ser feito, por unidade de
carga, contra um campo elétrico para se movimentar uma carga
qualquer. Separando um corpo neutro em duas regiões com
cargas opostas cria-se uma tensão elétrica entre essas regiões.
Toda fonte de tensão é estabelecida com a simples criação de
uma separação de cargas positivas e negativas.

Os símbolos que de fontes de tensão, sendo:

Fontes de tensão contínua

e Fonte de tensão alternada.

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 Quando uma carga de prova é submetida a uma tensão
elétrica, ela move-se da região de maior potencial para a
região de menor potencial. A tensão elétrica é a grande
responsável pelo surgimento da corrente elétrica.

Para que servem os componentes eletrônicos?

https://www.youtube.com/watch?v=C54Cp819Ebc

CORRENTE ELÉTRICA

O deslocamento de cargas elétricas para uma determinada

direção e sentido é o que se chama de corrente elétrica. A
corrente elétrica origina-se por meio de uma tensão elétrica
aplicada entre dois pontos distintos no espaço. Ilustra-se na
Figura 3.1 a corrente elétrica gerada por uma bateria.
Normalmente utiliza-se a corrente causada pela movimentação
de elétrons em um condutor, mas também é possível haver
corrente de íons positivos e negativos (em soluções eletrolíticas
ou gases ionizados). Em outras palavras, corrente elétrica é a
quantidade de carga elétrica que atravessa a secção transversal
de um condutor em um intervalo de um segundo.

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RESISTÊNCIA ELÉTRICA

A resistência elétrica está associada a oposição do fluxo de carga

(corrente) em um determinado circuito. Essa oposição é
chamada de resistência. Um resistor, é um componente
eletroeletrônico que cuja função é adicionar resistência elétrica
ao circuito.

Fatores que influenciam a resistência elétrica de um corpo

CONDUTORES ISOLANTES

Alumínio (Al), cobre (Cu), Madeira (seca), borracha,

ouro (Au) etc.

ENERGIA ELÉTRICA (POTENCIA).

A energia elétrica é a capacidade de uma corrente elétrica

realizar trabalho. A principal função da energia elétrica é a
transformação desse tipo de energia em outros tipos, como, por
exemplo, a energia mecânica e a energia térmica. A energia
elétrica é dada por:

W = P. ∆t

A unidade de medida de energia é joule (J), entretanto, ao se

tratar em energia elétrica é mais comum mensurá-la em

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quilowatt-hora (kWh), sendo a potência P dada em kW e o
intervalo de tempo ∆t em h (hora).

CIRCUITOS

EM SÉRIE

Um circuito é dito série quando todos os elementos estão

conectados no mesmo ramo, ou seja, a corrente que flui no
circuito é a mesma para todos os elementos.

EM PARALELO

Dois ou mais elementos, ramos ou circuitos estão ligados em

paralelo quando possuem dois pontos em comum.

Circuito em Paralelo x Circuito em Série

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CIRCUITO MISTO

Por definição, circuito misto é aquele que contém componentes

ligados em série e em paralelo. O método mais utilizado para
análise de circuito misto é o método de redução e retorno. Este
método consiste em reduzir todo o circuito a um único
componente equivalente ligado à fonte, determinar a corrente
fornecida pela fonte e repetir o processo no sentido inverso até
chegar ao valor da grandeza desconhecida.

COMPONENTES

RESISTOR

O RESISTORES ( FIXO )

O primeiro componente que iremos estudar chama-se resistor.

Sua função é limitar o fluxo de corrente em um circuito, ou seja,
dificultar a passagem da correte elétrica. A unidade de medida da
resistência elétrica é o Ohm, simbolizada por Ω. Os resistores mais
comuns são os de carbono, utilizados nos aparelhos eletrônicos,
como rádios, DVDs, televisores são pequenos, com potências de

24
1/8W a 5 W, tipicamente. Em um esquema eletrônico
identificamos o resistor pelo seu símbolo, independente da sua
potência, material ou tamanho, lembrando que o resistor não tem
polaridade. Abaixo você encontra as duas formas simbólicas para
o resistor.

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Exemplo de leitura: Acima encontramos um resistor de 4 faixas
com as respectivas cores impressas em seu corpo: marrom, verde,
amarelo e prata. Vamos realizar a leitura sempre da esquerda para
direita, conforme a imagem acima.

RESISTORES VARIÁVEIS

Existem resistores que podem ter sua resistência alternada, e por

isso são usados em ajustes ou controles. Temos dois tipos
principais de resistores variáveis que são os trimpots e os
potenciômetros. Os trimpots são usados para ajustar a resistência
em um circuito de maneira semi-permanentes, ou seja, ajustes
que não necessitem serem acertados a todo instantes. Ajuste de
calibragens como ganhos, sensibilidade, etc...

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RESISTORES ESPECIAIS

Foto resistor também conhecido LDR (Light Dependent Resistor) é

um resistor cuja resistência depende da intensidade de luz que
incide sobre ele. Abaixo você encontra alguns modelos reais de
LDR.

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LEIS DE OHM

As Leis de Ohm, postuladas pelo físico alemão Georg Simon Ohm

(1787-1854) em 1827, determinam a resistência elétrica dos
condutores, afirma que, para um condutor mantido à
temperatura constante, a razão entre a tensão entre dois pontos
e a corrente elétrica é constante. Essa constante é denominada
de resistência elétrica. Elaborou uma relação matemática que diz
que a voltagem aplicada nos terminais de um condutor é
proporcional à corrente elétrica que o percorre,
matematicamente fica escrita do seguinte modo:

V = R.i

Onde:

V é a diferença de potencial, cuja unidade é o Volts (V);

i é a corrente elétrica, cuja unidade é o Ampere (A);

R é a resistência elétrica, cuja unidade é o Ohm (Ω).

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Capacitores

Capacitores O capacitor cumpre inúmeras finalidades nos

circuitos eletrônicos. Os capacitores são utilizados como
reservatórios de cargas nos circuitos de filtro, como
“amortecedores”, evitando que ocorram variações grandes em
um circuito, em acoplamentos e desacoplamentos de sinais, no
bloqueio de corrente continua, para livre passagem da corrente
alternada, etc.. . A unidade de medida de um capacitor é dada
em Farads (F).

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CAPACITOR DE POLIÉSTER

Capacitor de poliéster é muito utilizado nas montagens

eletrônica. Este tipo de capacitor, geralmente apresenta menor
capacidade que os eletrolíticos, sendo da ordem de alguns
nanofarads (nF) até alguns microfarads (µF). Não tem polaridade
como os eletrolíticos. Abaixo você encontra alguns modelos reais
de capacitores de poliéster. Em um esquema eletrônico
identificamos o capacitor de poliéster pelo seu símbolo,
independente do tamanho e tensão de trabalho. Abaixo você
encontra forma simbólica para o capacitor poliéster.

CAPACITORES CERÂMICOS

Capacitor cerâmico também é muito utilizado nas montagens

eletrônica, principalmente em circuitos osciladores e de RF. Este
tipo de capacitor, geralmente apresenta menor capacidade que
os de poliéster e eletrolíticos, sendo da ordem de alguns
picofarads (pF) até centenas de nanofarads (nF). Também não

30
possui polaridade. Abaixo você encontra alguns modelos reais de
capacitores de cerâmica.

INDUTORES

Indutores ou bobinas são componentes formados por espiras de

fio esmaltado que podem ser enroladas em uma forma sem
núcleo de ferro ou ferrite. Os indutores podem ser especificados
pela indutância em Henrys (e seus submúltiplos como o
milihenry e o microhenry) ou ainda pelo número de espiras,
diâmetro e comprimento da forma, além do tipo do núcleo.

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TRANSFORMADORES

Transformadores são componentes formados por duas bobinas

ou enrolamentos em núcleo ou forma comum. Eles são usados
para alterar o valor de uma voltagem AC, principalmente nas
fontes de alimentação. O tipo mais utilizado de transformador é
denominado “transformador de força”.

Em um esquema eletrônico identificamos o transformador pelo

seu símbolo, independentemente do tamanho, tensão de saída
e da corrente, devendo observar as especificações fornecidas no
esquema do circuito. Abaixo você encontra algumas formar
simbólicas mais utilizadas para o indutor.

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COMPONENTES ATIVOS (SEMICONDUTORES)

DIODOS RETIFICADORES
Os diodos semicondutores são dispositivos que conduzem a
corrente num único sentido. Por este motivo eles são utilizados
tanto em funções lógicas como na retificação, ou seja, para
converter corrente alternada em corrente contínua. Abaixo você
encontra alguns modelos reais de diodos.

DIODOS DE SINAL
São projetados para funcionarem com baixas correntes (menos
de 1 A). Possuem o encapsulamento de vidro, podem ser de
silício ou germânio e os encontraremos nos circuitos
chaveadores ou retificadores de baixa corrente.

PONTE DE DIODOS RETIFICADORES

Trata-se de um conjunto de diodos montado e conjunto
chamado Ponte de diodos, este conjunto é composto por 4
33
diodos e pode ter diversos encapsulamentos com capacidade de
trabalhar com ampla faixa de corrente, dependendo do modelo
de das características da ponte. Abaixo você encontra alguns
modelos reais de ponte de diodos.

DIODO ZENERS
Estes diodos podem conduzir corrente no sentido inverso. Para
isto devemos aplicar tensão igual ou maior que a indicada no
corpo dele. Quando um Zener está conduzindo no sentido
inverso, ele mantém a tensão constante nos seus terminais.
Portanto ele pode ser usado como estabilizador, regulador de
tensão ou em circuitos de proteção em circuitos de baixa
corrente. Abaixo você encontra alguns modelos reais de diodos
Zeners.

Em um esquema eletrônico identificamos as pontes de diodos

pelo seu símbolo, independentemente do tipo e da corrente,
devendo observar as especificações fornecidas no esquema do

34
circuito. Abaixo você encontra a forma simbólicas para uma
ponte de diodo.

LED
LED (ou diodo emissor de luz) é um diodo especial feito de
arseneto de gálio que acende quando polarizado no sentido
direto. É usado nos circuitos como sinalizadores visuais. Abaixo
você encontra alguns modelos reais de LEDs.

Em um esquema eletrônico identificamos os LEDs pelo seu

símbolo, independente do tipo e da cor e do tamanho. Abaixo
você encontra a forma simbólicas para um LED.

TRANSISTORES
De todos os componentes eletrônicos, talvez o mais importante
seja o transistor bipolar ou simplesmente transistor. O transistor
pode amplificar sinais, gerar sinais ou ainda funcionar como uma
chave eletrônica, ligando e desligando circuitos. Em outras
35
palavras, colocando um transistor num circuito ele pode
controlar este circuito a partir de sinais de comando. Existem
dois tipos de transistores que são diferenciados pelo modo como
sua estrutura de silício é determinada. Se usarmos dois pedaços
de silício N e um de silício P teremos um transistor NPN. Por outro
lado, usando dois pedaços de silício P e um de N, teremos um
transistor PNP.

Em um esquema eletrônico identificamos os transistores

bipolares pelo seu símbolo, pode ser um transistor NPN ou um
transistor PNP. Abaixo você encontra a formas simbólicas para os
dois tipos de transistores.

RELÉS
Os relés são dispositivos comutadores eletromecânicos. Nas
proximidades de um eletroímã é instalada uma armadura móvel
que tem por finalidade abrir ou fechar um jogo de contatos.
Quando a bobina é percorrida por uma corrente elétrica é criado

36
um campo magnético que atua sobre a armadura, atraindo-a.
Nesta atração ocorre um movimento que ativa os contatos, os
quais podem ser abertos, fechados ou comutados, dependendo
de sua posição, conforme mostra a figura.

Em um esquema eletrônico identificamos os relés pelo seu

símbolo, conforme o número de pinos e contatos NA e NF. Os
relés são dotados de contatos, que podem ser do tipo
normalmente abertos NA e do tipo normalmente fechado NF.

Identificando os componentes eletrônicos em um circuito

Utilizando alguns exemplos de circuitos eletrônicos, iremos
identificar agora os componentes em seus respectivos circuitos.

O objetivo principal desta etapa é fazer com que você se

familiarize com os componentes eletrônicos em um esquema
eletrônico real, aprendendo a identificar os componentes e
compreendendo as conexões do esquema, para que
posteriormente você possa utiliza-lo nas montagens eletrônicas.

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Atente as polaridades e ligações dos terminais dos componentes,
pois caso seja invertido em uma montagem o circuito não
funcionará, e dependendo da tensão de trabalho utilizado o
componente pode até danificar-se devido ao erro durante a
montagem.

Todos os circuitos que estaremos estudando estão sendo

utilizado com objetivo de interpretação simbólica e por isso não
entraremos em detalhe em relação ao funcionamento do
mesmo.

CIRCUITO 1
Este primeiro circuito que estaremos verificando, trata-se de um
mini pisca-pisca, que funciona!!!

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CIRCUITO 2
Este nosso segundo circuito trata-se de um circuito de
iluminação de emergência.

CIRCUITO 3
Este próximo circuito trata-se de um transmissor de vídeo, do
tipo Vídeo Link. Neste circuito encontramos um componente
chamado indutor (bobina).

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Circuito 4
O próximo e último circuito é bem simples, porém utiliza um
componente da família dos Tiristores, o SCR. Trata-se de um
componente muito utilizado no controle de cargas DC.

ATUADORES
São os componentes que consomem energia elétrica da fonte ou
das pilhas para realizar uma ação. Os atuadores são fixados
sempre na estrutura estática do robô.

Para melhor diferenciar, podemos classificar os atuadores em

dois grupos:

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ROTACIONAIS

Os rotacionais são os atuadores que através de energia elétrica

geram ou fornecem ação em movimentos que possuam rotação
e torque. Os atuadores, normalmente, atuam diretamente nas
estruturas dinâmicas, para que a energia possa ser transmitida.

Comparando com o corpo humano, os atuadores seriam o

pulmão e o estomago, pois através da energia dos alimentos e
oxigênio é possível manter o corpo funcionando e se
movimentando. No robô, os atuadores utilizam a energia elétrica
provida das pilhas e transformam em energia cinética (energia
de movimento).

EMISSORES

Os Emissores são os atuadores diferente dos geradores, que ao

invés de produzir energia cinética, utilizam energia elétrica para
a emissão visual, sonora, calórica e magnética. Para a robótica,
estes atuadores são essenciais, pois além de efeitos visuais,
podem transmitir estado de uma ação.

Voltando a comparar com o corpo humano, os atuadores seriam,

por exemplo, as cordas vocais, que transforma a energia do
corpo em energia sonora, produzindo ruído que desejamos.

41
 LED Infra Buzzer Solenóide LDR Sensor de
Vermelho tempera-
tura

SENSORES

No Terceiro e Quarto modulo, você irá aprender e praticar

projetos com os diversos tipos de sensores e suas inúmeras
funções.

Na robótica, os sensores são de extrema importância, pois são

responsáveis por transformar todas as informações no ambiente
que cerca o robô em informações digitais.

Para efeito de comparação, os sensores no corpo humano

seriam, por exemplo, os olhos, que interpretam a visão e através
de sinais elétricos transmitem ao cérebro, ou também o ouvido,
que capta os ruídos e interpreta em sinais elétricos para o
cérebro.

Esta comunicação ocorre por sinais através de cabos elétricos

que entram no micro controlador.

Estes sinais podem ser gerados de dois modos.

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SINAL DIGITAL

Sinal Digital é um sinal com valores discretos (descontínuos) no

tempo e em amplitude. A representação de um sinal digital é um
histograma. Usando o mesmo exemplo acima, se um sinal varia
seus valores de 0 a 10, o sinal digital assumirá os valores discretos
(0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10). Se um sinal no sistema digital acima tem
o valor de 4,25 em qualquer instante de tempo, é representado
pelo valor mais próximo discreto, neste caso o 4. Os sinais que
variam de 4 a 4,5 serão representados pelo 4 e sinais que variam
de 4,5 a 5 serão representados pelo 5.

Sinal Digital

Portanto, com o sinal digital pode-se garantir a qualidade de um

sinal, diminuindo os custos de armazenamento e tempo de
processamento.

O sinal digital ocorre através de uma lógica Booleana ou lógica

Binária (Sim ou Não, Verdadeiro ou Falso, 1 ou 0), ou seja, ele
envia um sinal para o microcontrolador dizendo se é Sim
(Verdadeiro, 1) ou Não (Falso, 0).

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Sensores Digitais:

Fim de Sensor Sensor de Sensor de LDR Sensor de

Curso Magnético Nível Presença Sensor de tempera-
Luz tura

ANALÓGICO

Sinal Analógico é um tipo de sinal contínuo que varia em função

do tempo. A representação de um sinal analógico é uma curva.
Como mostra a figura abaixo. Como exemplo, se um sinal
varia seus valores 0 a 10, o sinal analógico passa por todos os
valores intermediários possíveis (0.01, 0.566, 4.565,
8.55...). Sendo assim a faixa de frequência é bem maior e não tão
confiável.

Sinal Analógico

Sensores analógicos são sensores que ao invés de transmitir sinal

binário (1 ou 0), transmite uma medida que é verificada pela
tensão de corrente (“voltagem”) que chega no microcontrolador,
deste modo podemos verificar, por exemplo, intensidades
diferentes de luz.
44
 Afinal qual a diferença entre Comunicação Analógica e
Digital??
https://www.youtube.com/watch?v=yHPfrIXKv3s

O Terceiro e Quarto módulo que iremos aprofundar é a Lógica, o

conceito essencial para a robótica. Sem lógica não há robótica,
pois é responsável pelo controle de todo o robô, ou seja, pela
ativação dos atuadores através do sinal dos sensores.

Como no corpo humano o cérebro que distribui e toma decisões,

a lógica é no robô que toma as decisões e distribuí os comandos
com base na programação ou no sinal dos sensores.

Na lógica da Robótica, é possível dividir em dois tipos de lógica.

A lógicas das ligações constitui no ato de que o robô tome

determinadas decisões sem precisar da utilização de
programação ou intervenção humana, decidindo através de seus
sensores e chaves, utilizando o relé por exemplo.

Para exemplificar, iremos utilizar o robô seguidor de linha, que

através do rele faz a roda do carrinho virar para o outro lado
utilizando uma inversão de polaridade do motor, ou um exemplo
mais simples onde o robô somente liga se a chave estiver
fechada.

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Sensores

Intensida Intensida
Intensida Sensor de
de de Distância de
de de Luz cor
Calor Sonora

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REFERENCIAS

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www.infoescola.com /fisica/carga-eletrica/>. Acesso em 29 abr.
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