Francisco Coelho da Silva - Almir Kimura Junior UFAM – Mestrado em Engenharia

Elétrica

1 1 0 1

0 0 1 [ ] []
1- O sistema ẋ= 0 0 1 x , x ( 0 )= 1 x ( t ) para t ≥ 0
1

Solução:

Comandos Matlab para encontrar os autovalores det (λI − A)=0:

>> A=[1 1 0; 0 0 1; 0 0 1]

A= 1 1 0

0 0 1

0 0 1

>> eig(A)

ans = 1

Os Autovalores λ 1=0, λ 2=1 e λ 3=1

Pelo Teorema de Cayley-Hamilton: Diz que toda matriz An pode ser escrito como uma
combinação linear de { I , A , … , An−1 } , onde I é A0 .
2
f ( λ )=e λt e g ( λ ) =α 0 + α 1 λ+α 2 λ

Pelo teorema 3.5 do livro Chen: f ( λi ) =g ( λi ), onde l=0 ,1 , … , ni−1 e i=1 , 2, … , m

(l) (l )

Para λ 1 f ( 0 )=g ( 0 ) e λt=α 0 +α 1 λ +α 2 λ2

e 0 t=α 0 + α 1 0+α 2 02 1=α 0 α 0=1

Para λ 2,3 f (1 )=g ( 1 ) e 1 t=α 0 +α 1 1+α 2 12 e t =α 0 + α 1 +α 2

Como existem dois autovalores iguais deriva-se uma das respostas:

df λt dg
Então: [ e ]= [ α0 +α 1 λ+ α 2 λ2 ] ∴ te λt =α 1 +2 α 2
dλ dλ

Encontrar α 2:

te t =α 1+2 α 2 α 1=te t −2 α 2 e t =1+ α 1 +α 2 α 1=e t−α 2−1

te t −2 α 2=et −α 2−1 −te t +2 α 2=−e t + α 2 +1 2 α 2 −α 2 =te t−et + 1

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α 2=e t [ t−1 ] +1

Encontrar α 1:

α 1=t e t −2 α 2 t t t
α 1=t e t −2 [ te t −et +1 ] α 1=t e −2 te +2 e −2

α 1=te t +2 e t −2 α 1=e t [ t+2 ] −2

Valores encontrados:

α 0=1 α 1=e t [ t+2 ] −2 α 2=e t [ t−1 ] +1

Como g ( A )=e At ∴ usa-se a equação de ordem reduzida de A

h ( A ) =α 0 A0 +α 1 A 1+ α 2 A 2+ …+α n−1 A n−1 Temos:

Como A0 =I onde I é a matriz identidade;

h ( A ) =I + [ te t + 2e t −2 ] A 1+ [ et ( t−1 ) +1 ] A 2

h ( A ) =¿

1 0 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0

[ ]
0 0 1
t t

0 0 1 [ ]
t
0 1 0 + [ te +2 e −2 ] 0 0 1 + [ e ( t−1 ) +1 ] 0 0 1 . 0 0 1
0 0 1 0 0 1 [ ][ ]
e t et −1 te t −e t +1
h ( A)= 0
0[ 1
0
et −1
et ]
Portanto:

e t et −1 te t −e t +1 1 te t −e t
h ( A) . x (0)= 0
0[ 1
0
et −1 . 1
et 1 ][ ] [ ]
h ( A ) . x ( 0 ) = et
et

2. Para o sistema LTI (Invariante no tempo) ẋ= [ 34 −2

−3 ]
1
x ( t ) + [ ] u ( t ) , y= [ 1
1
1 ] x.

Comandos Matlab para encontrar os autovalores det (λI − A)=0:

>> A=[3 -2; 4 -3]

A= 3 -2
4 -3

>> eig(A)
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ans = 1
-1

Os Autovalores λ 1=1, e λ 2=−1

Pelo Teorema de Cayley-Hamilton: Diz que toda matriz An pode ser escrito como uma
combinação linear de { I , A , … , An−1 } , onde I é A0 .

f ( λ )=e λt e g ( λ ) =α 0 + α 1 λ

Pelo teorema 3.5 do livro Chen: f ( λi ) =g ( λi ), onde l=0 ,1 , … , ni−1 e i=1 , 2, … , m

(l) (l )

Para λ 1=1 f ( 1 )=g ( 1 )

e 1 t=α 0 +α 1 1 e t =α 0 + α 1

Para λ 2=−1 f ( 1 )=g (−1 )

e−1 t =α 0 + α 1 (−1 ) e−t =α 0−α 1

Então temos:

e t =α 0 + α 1 α 0=e t −α 1

e−t =α 0−α 1 α 0=e−t + α 1

t −t −t t t −t et −e−t
e −α 1=e +α 1 e + α 1=e −α 1 2 α 1 =e −e α 1=
2

e t −e−t 2 e−t +e t−e−t e−t +e t

α 0=e−t + α 1 α 0=e +
−t
α 0= α 0=
2 2 2

Valores encontrados:

e−t +e t et −e−t
α 0= α 1=
2 2

Como g ( A )=e At ∴ usa-se a equação de ordem reduzida de A

h ( A ) =α 0 A0 +α 1 A 1+ α 2 A 2+ …+α n−1 A n−1 Temos:

Como A0 =I onde I é a matriz identidade;

e−t + et 0 e t −e−t 1
h ( A ) =I + [ 2 ] [
A+
2
A ]
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e−t +e t 1 0 e t−e−t 3 −2
h ( A)=[ 2 0 1][ ] [
+
2 4 −3 ][ ]
t −t
( t −t )
h ( A ) = 2 et −e −t − et −e −t
[ 2 e −2 e −e −2 e ]
t −t
( t −t ) et
h ( A ) . x ( 0 ) = 2 et −e −t − et −e −t . 1 = t
[ 2 e −2 e −e −2 e 1 e ][] [ ]
a) Dado x ( 0 )=[ 1 1 ] , calcule a resposta a entrada zero y ( t ) ;
Solução:

et
y ( t ) = [ 1 1 ] . x ( t )= [ 1 1 ] [] e
t t
t =1. e +1 . e =2 e
t

b) Dado u ( t )=1, para t ≥ 0 calcule a resposta ao estado zero y ( t ) ;

Solução:
Neste caso o estado zero é válido somente se a matriz D=0.

t t t −t
( t −t )
Bu ( τ ) dτ =∫ [ 1 1 ] 2 et −e −t − et −e −t . 1 dτ
y ( t ) =∫ C e
0
t
A ( t −τ )

0
[
2e −2 e −e −2 e ][ ]
1

y ( t ) =∫ 2 et −τ dτ = 2 e t−2
0

y ( t ) =2 et −2

c) Sendo o período de amostra T =0,1. Use o Matlab para calcular as matrizes

discretizadas do sistema Ad , Bd .
Solução:
Então usando o matlab para calcular temos:

>> A=[3 -2; 4 -3]

A= 3 -2
4 -3

>> B= [1; 1]

B= 1
1

>> T=0.1
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T= 0.1000

>> Ad=expm(A*T)

Ad = 1.3055 -0.2003
0.4007 0.7045

>> Bd=inv(A)*(Ad-eye(2))*B

Bd = 0.1052
0.1052

0 1 0 1

[ ] []
3. Considere ẋ= 0 0 1 , B= 0 Seja Q= [ AB B
a b c 0
A 2 B ].

a) Qual é a condição (nos termos de a,b,c) para Q para ser não-singular?

Solução:
0 1 0
Seja Q= [ AB B A 2 B ] = 0 0 a

0 1 0 0 1
a 0 ac [ ]
| |
Det(Q)= 0 0 a 0 0 =[ 0.0 . ac+1. a . a+0.0 .0 ] −[ a.0 .0+0. a .0+ ac .0 .1 ]
a 0 ac a 0

Det(Q) =a 2

Q é não singular quando a≠ 0

b) Suponha que Q seja não-singular. Defina z=Q−1 x , quais são as matrizes A1

e B1 tal que ż= A1 z+ B1 u.
Solução:
z=Q−1 x x=zQ ∴ Q ż=AQz + Bu ż=Q−1 AQz+ Q−1 Bu

Á=Q−1 AQ e B́=Q−1 B

Á=Q−1 AQ ⇔ AQ =Q Á e B́=Q−1 B ⇔ B=Q B́

Considerando que Á=[ a1 a2 a3 ]:

Onde a 1 , a2 e a 3 são os vetores da coluna temos:

AQ=[ A 2 B AB A 3 B ] =[ AB B A 2 B ] . [ a1 a2 a3 ] ∴
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0 1 k1

[] [] [ ]
a 1= 0
1
a 2= 0
0
a
e 3 k2
=
k3

Então o polinômio característico de A será:

∆ ( A )=s 3−cs2−bs−a=0

Pelo Teorema de Cayley-Hamilton: Diz que toda matriz An pode ser escrito como uma
combinação linear de { I , A , … , An−1 } , onde I é A0 .
2
f ( λ )=e λt e g ( λ ) =α 0 + α 1 λ+α 2 λ

Pelo teorema 3.5 do livro Chen: f ( λi ) =g ( λi ), onde l=0 ,1 , … , ni−1 e i=1 , 2, … , m

(l) (l )

k1
3 2 a =
k3 []
A B=c A B+bAB+ aB ∴ 3 k 2 onde k 1=b k 2=a k 3=c

b 0 1 b 0
a 3= a
c[] [ ]e Á= 0 0 a e B=[ AB B
1 0 c []
A 2 B ] B́ ⇒ B́= 1
0

4. Use Matlab para encontrar a forma bloco diagonal real e a matriz transformação
3 −2 −1 2
para a seguinte matriz. A=
−1 2
3 0
−1 0 −1 0
[
1 −2 ,
1

bloco diagonal real D tal que D=Q −1 AQ.

4
]
i.e. (isto é) encontre Q real e o

Solução:
Usando comandos do Matlab para resolver a questão.

>> A=[3 -2 -1 2; -1 2 1 -2; 3 0 1 4; -1 0 -1 0]

A= 3 -2 -1 2
-1 2 1 -2
3 0 1 4
-1 0 -1 0

>> [V,D]=eig(A)

V = 0.5774 + 0.0000i 0.5774 - 0.0000i 0.0000 - 0.5000i 0.0000 + 0.5000i

-0.2887 - 0.2887i -0.2887 + 0.2887i -0.5000 + 0.0000i -0.5000 - 0.0000i
0.5774 0.5774 0.5000 0.5000
-0.2887 + 0.2887i -0.2887 - 0.2887i -0.0000 + 0.5000i -0.0000 - 0.5000i
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D = 2.0000 + 2.0000i 0 0 0
0 2.0000 - 2.0000i 0 0
0 0 1.0000 + 1.0000i 0
0 0 0 1.0000 - 1.0000i

>> q1=real(V(:,1))

q1 = 0.5774
-0.2887
0.5774
-0.2887

>> q2=imag(V(:,1))

q2 = 0.0000
-0.2887
0
0.2887

>>q3=real(V(:,3))

q3 = 0.0000
-0.5000
0.5000
-0.0000

>> q4=imag(V(:,3))

q4 = -0.5000
0.0000
0
0.5000

>> Q=[q1 q2 q3 q4]

Q= 0.5774 0.0000 0.0000 -0.5000

-0.2887 -0.2887 -0.5000 0.0000
0.5774 0 0.5000 0
-0.2887 0.2887 -0.0000 0.5000

>> D=inv(Q)*A*Q

D= 2.0000 2.0000 0.0000 -0.0000

-2.0000 2.0000 -0.0000 -0.0000
-0.0000 0.0000 1.0000 1.0000
-0.0000 -0.0000 -1.0000 1.0000

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2 2 0 0
>≥ D=
[
−2
0
0
2 0
0 1
0 −1
0
1
1
]

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