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PID 07 Resumido PDF
PID 07 Resumido PDF
0.1 Introdução
Neste capı́tulo será estudado um problema muito comum na indústria que consiste em
fazer o ajuste dos parâmetros, ou sintonia, do compensador PID.
Pode-se trabalhar com os elementos também de forma isolada, como por exemplo: a)
i
KI
proporcional: KP ; b) proporcional + integral: KP + s
; c) proporcional + derivativo:
KI
KP + Kd s; d) integral: s
.
Kp
e(t)dt + Kp Td de(t)
R
1. Paralelo Ideal: u(t) = Kp e(t) + Tr dt
;
1
e(t)dt + Td de(t)
R
2. Formato ISA: u(t) = Kp [e(t) + Tr dt
];
3. Realização prática, que além do termo derivativo inclui um filtro passa-baixa para
reduzir amplificação do ruı́do. Tn representa a constante de tempo do filtro: U (s) =
KI Kd s
(KP + s
+ 1+Tn s
)E(s);
KI
4. U (s) = (KP + s
+ Kd s)E(s);
I
5. U (s) = (P + s
+ Ds)E(s);
1
6. Formato série: U (s) = Kc [1 + Ti s
][1 + Td s)]E(s);
v
Para se determinar os parâmetros do compensador PID utiliza-se as regras mostradas na
tabela 2.
1 0,9 L
PI Kp (1 + Ti s
) KL 0,3
0
TG
1 1,2
P ID Kp (1 + Ti s
+ Td s) KL 2L 0, 5L
TG
Para um sistema em malha fechada, os valores dos ganhos integral e derivativo (Ki e Kd )
são fixados em zero, e aumenta-se o ganho até o limite de estabilidade, a partir do qual o
sistema em malha fechada começa a oscilar.
Determina-se o valor do ganho Kcr que torna o sistema oscilatório e determina-se o
perı́odo de oscilação Pcr , conforme mostrado na figura 6.
onde:
Pcr =perı́odo da oscilação mantida (perı́odo crı́tico)
Kcr =ganho limite (ganho crı́tico), em que o sistema entra em oscilação
P Kp 0, 5Kcr máximo 0
1 Pcr
PI Kp (1 + Ti s
) 0, 45Kcr 1,2
0
1
P ID Kp (1 + Ti s
+ Td s) 0, 6Kcr 0, 5Pcr 0, 125Pcr
O controlador derivativo puro não pode ser implementado fisicamente com elementos
passivos R, L, C, pois a função de transferência tem um zero e nenhum pólo. Mas pode
ser construı́do com amplificadores operacionais. O derivativo puro é um filtro passa-alta e
devido a isto o sistema ficará sensı́vel a ruı́dos em alta frequência.
Um compensador derivativo ideal traz diversos problemas. Como sua magnitude cresce
quando a frequência tende ao infinito, um diferenciador ideal produz uma amplificação in-
desejável de ruı́dos em altas frequências que podem estar presentes na malha fechada. Além
disto, o aumento da banda de passagem associado com o compensador derivativo ideal po-
deria causar instabilidades devido a dinâmicas não-modeladas de altas frequências.
Kd s
Um compensador derivativo real é implementado da seguinte forma: 1+Tn s
.
As ações do PID podem ser vistas como sendo comportadas por controladores indepen-
dentes:
1. Um controlador proporcional Kp irá reduzir o tempo de subida e irá reduzir, mas não
eliminar, o erro em regime permanente.
2. Um controlador integral Ki irá eliminar o erro em regime permanente, mas irá piorar
a resposta transitória.
Note que estas correlações podem não ser exatamente precisas, porque Kp, Ki e Kd
são dependentes de cada um. De fato, mudando uma destas variáveis, pode-se provocar
mundaças nas outras duas. Por isto esta tabela deve ser usada apenas como referencia, na
determinação de Ki, Kp e Kd.
Observação – é usual na indústria a adoção do conceito de Banda Proporcional (BP)
em substituição a Kp :
100
+ Ir e(t)dt + Dt de(t)
R
M V (t) = BP
(e(t) dt
)
Onde, Tempo derivativo= Dt e Taxa integral ou Reset=Ir
viii