Modelagem de Sistemas Dinâmicos

http://www.coep.ufrj.br/gscar 1/35

Revisão de Sistemas Lineares: Análise

no tempo
Fernando Lizarralde
PEE-COPPE/UFRJ

JJ
II
J
I
Rio de Janeiro, 25 de agosto de 2020
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Sinais mais comuns
2/35
Degrau Unitário

0 para t < 0
1I(t) =
1 para t ≥ 0

Rampa Unitária

0 para t < 0
r(t) = t 1I(t) =
t para t ≥ 0

Parábola Unitária JJ
2

t 0 para t < 0 II
p(t) = 1I(t) = J
2 t2/2 para t ≥ 0
I
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Função Exponencial
Esta função tem a caracterı́stica de satisfazer a seguinte EDO: ẋ = x.
Considere a variável complexa s ∈ C com representação s = σ + jw.
A função exponencial é definida com: 3/35

est = e(σ+jw) t = eσt [cos(wt) + j sin(wt)]

Considerando o complexo conjugado s∗ = σ − jw tem-se

∗
es t = e(σ−jw) t = eσt [cos(wt) − j sin(wt)]

então: ∗t
est + es
eσt cos(wt) =
2
JJ
II
J
I
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 ejwt +e−jwt
Para σ = 0 tem-se a fórmula de Euler cos(wt) = 2 .

4/35
Alguns casos especiais:
• Sinal constante k = ke0t é dado por s = 0
• Sinal exponencial real eσt é dado por w = 0 com s = σ
• Sinal senoidal cos(wt), é dado por σ = 0 com s = ±jw
• Sinal senoidal com decrescimento exponencial eσt cos(wt) é dado
por s = σ ± jw.

JJ
II
J
I
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Impulso Unitário
Esta sinal impulso δ(t) é definido como satisfazendo as seguintes pro-
priedades:
5/35
• δ(t) = 0, ∀t 6= 0
R∞
• −∞ δ(t) dt = 1
A particularidade é que em t = 0, o sinal δ(t) não é definido.

Propriedades da função impulso

Dada a função x(t) contı́nua em t = 0, tem-se

x(t) δ(t) = x(0) δ(t)

JJ
ou em forma mais geral II
J
x(t) δ(t − T ) = x(T ) δ(t − T )
I
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Integrando a ambos os lados tem-se
Z ∞ Z ∞
x(t) δ(t − T ) dt = x(T ) δ(t − T ) dt
−∞ −∞ Z
∞
6/35
= x(T ) δ(t − T ) dt = x(T )
| −∞ {z }
=1

Então tem-se a chamada Propriedade Amostradora do Impulso:

Z ∞
x(t) δ(t − T ) dt = x(T )
−∞

que diz: para amostrar o sinal x(t) em t = T , basta convolucionar x(t)

com o impulso δ(t).
Observação: δ(t) não é uma função no sentido usual. Mas pode ser JJ
II
definida através da função x(t) e a propriedade amostradora acima.
J
Isto define uma função generalizada. I
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Exemplo: a derivada do degrau unitário 1I(t) não existe em t = 0, dado
que a função é descontı́nua. Mas a derivada pode ser definida como
uma função generalizada.
d1I(t) 7/35
Para isto considere a multiplicação
R dt x(t), então
R integrado e resol-
vendo a integral por partes (i.e. udv = uv − vdu):
Z ∞ Z ∞
d1I(t)
x(t) dt = 1I(t) x(t)|∞ −∞ − 1I(t) ẋ(t)dt
−∞ dt
Z ∞−∞
= x(∞) − 0 − ẋ(t)dt
0
= x(∞) − 0 − x(∞) + x(0) = x(0)

Considerando a propriedade amostradora do impulso pode-se concluir

que: JJ
d1I(t) II
= δ(t)
dt J
I
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Análise no tempo de Sistema Lineares
8/35
A partir de agora, consideraremos Sistemas Lineares Contı́nuos e Inva-
riantes no Tempo (SLIT).

Neste sistemas a relação Entrada/Saı́da pode ser representada por uma

EDO:

dny dn−1y dy dmu du

+ a 1 n−1 + · · · an−1 + a n y = b 0 + · · · + b m−1 + bm u
dtn dt dt dtm dt

De fato este sistema satisfaz o princı́pio de superposição =⇒ linear. JJ

A solução desta EDO implica em conhecer u(t) e um conjunto de n II
condições iniciais de y(t) e suas derivadas até a ordem n − 1. J
I
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A solução pode ser decomposta (dado que o princı́pio de superposição
é válido) em:

y(t) = (Resposta para u ≡ 0) + (Resposta para CI nulas)

9/35
| {z } | {z }
solução homogênea solução forçada
onde CI: Condições Iniciais.

JJ
II
J
I
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Utilização do Operador Diferencial
Considere o operador diferencial:
d
D= 10/35
dt
Então a EDO pode ser escrita como:

(Dn + a1Dn−1 + · · · + an−1D + an)y(t) = (b0Dm + · · · + bm−1D + bm)u(t)

| {z } | {z }
Q(D) P (D)

Tendo
Q(D) y(t) = P (D) u(t)
onde Q(D) e P (D) são polinômios em D de ordem n e m respectiva-
mente. JJ
Em sistemas fı́sico tem-se que n > m. II
J
I
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Resposta a Entrada Nula
11/35
Neste caso considera-se que a entrada do sistema é nula, i.e.,
u(t) ≡ 0, ∀t, então a resposta do sistema é dada por y0(t) satisfazendo
Q(D) y0(t) = 0
Considerando que a solução é dada por y0(t) = c eλt tem-se então que:
D y0(t) = c λ eλt
D2 y0(t) = c λ2 eλt
... = ...
Dn y0(t) = c λn eλt
JJ
Substituindo na equação acima, tem-se II
J
(Dn + a1Dn−1 + · · · + an−1D + an) y0(t) = 0, I
c (λn + a1λn−1 + a2λn−2 + · · · + an−1λ + an) eλt = 0; ∀t Voltar
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A solução não trivial (c 6= 0) é dada por:

λn + a1λn−1 + a2λn−2 + · · · + an−1λ + an = 0

equivalentemente 12/35
Q(λ) = 0
O que implica que de fato y0(t) = c eλt é uma solução do sistema.
Da Álgebra sabe-se que o polinômio Q(λ) tem n raı́zes (valores de λ
que satisfazem Q(λ) = 0).
O polinômio Q(λ) pode ser fatorado como:

Q(λ) = (λ − λ1) (λ − λ2) · · · (λ − λn) = 0

Desta forma, considerando que as raı́zes λi são todos distintas, existem

n distintas soluções de y0(t): JJ
II
y0(t) = c1eλ1t, c2eλ2t, · · · , cneλnt J
I
onde os ci são constantes arbitrarias que dependem das CIs. Voltar
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Dado que o polinômio Q(λ) captura as caracterı́stica da solução ho-
mogênea são definidos para SLIT:
• Polinômio Caracterı́stico: Q(λ)
13/35
• Valores Caracterı́sticos / Freqüências Naturais / Pólos: são as raı́zes
de Q(λ) = 0
• Modos Caracterı́sticos: são as funções eλit
Pode-se mostrar a solução geral será dada por:

y0(t) = c1eλ1t + c2eλ2t + · · · + cneλnt

JJ
II
J
I
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Casos Especiais de raı́zes de Q(λ) = 0
Raı́zes Repetidas:
Considere o caso particular da seguinte equação caracterı́stica:
14/35
2
(D − λ) y0(t) = 0

A solução neste caso é dada por y0(t) = (c1 + c2t) eλt.

No caso geral, tem-se

(D − λ)r y0(t) = 0; r≥2

A solução neste caso é dada por

y0(t) = (c1 + c2t + · · · + cr tr−1) eλt

JJ
II
J
I
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Raı́zes Complexas:
Quando os coeficiente do polinômio caracterı́stico Q(λ) são reais, tem-
se que se as raı́zes são complexas elas aparecem em pares complexos
conjugados. 15/35
Então se λ1 = α + jβ é uma raı́z, então λ2 = λ∗1 = α − jβ é uma
outra raı́z de forma que a solução é dada por:

y0(t) = c1 e(α+jβ)t + c2 e(α−jβ)t

onde c2 = c∗1 e portanto

y0(t) = c1 eαt ejβt + c∗1 eαt e−jβt

Considerando c1 = cejθ tem-se c∗1 = ce−jθ tem-se

JJ
y0(t) = 2 c eαt cos(βt + θ)
II
J
I
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Resposta Forçada de um SLIT
16/35
Considere um SLIT representado pelo operador H{·}, onde:

y(t) = H {u(t)}

Considera-se que todas as condições iniciais do sistema são nulas.

O sinal de entrada u(t) pode ser representado utilizando a propriedade
amostradora do impulso, i.e.,
Z ∞
u(t) = u(τ )δ(t − τ ) dτ
−∞

Então tem-se que: JJ

II
Z ∞ 
J
y(t) = H u(τ )δ(t − τ ) dτ I
−∞
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Para sistemas lineares, vale o princı́pio de superposição, e portanto tem-
se:
Z ∞ Z ∞
y(t) = H {u(τ )δ(t − τ ) } dτ = u(τ ) H {δ(t − τ ) } dτ
−∞ −∞ 17/35

Sendo que h(t) = H{δ(t)} é a Resposta ao impulso do sistema H.

Considerando sistemas invariantes no tempo, h(t − τ ) = H{δ(t − τ )},

tem-se que resposta forçada dos sistema é dada por:
Z ∞
y(t) = u(τ ) h(t − τ ) dτ = u(t) ∗ h(t)
−∞
Desta forma, antes de poder calcular a integral de convolução, é ne-
cessário determinar a resposta ao impulso h(t) do sistema.
JJ
II
J
I
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Integral de Convolução
18/35
A relação entrada/saı́da de um SLIT é dada por
Z ∞
y(t) = u(τ ) h(t − τ ) dτ = u(t) ∗ h(t)
−∞
onde u(t) é a entrada do sistema e h(t) é a resposta ao impulso do
sistema.
Esta equação é chamada de Integral de Convolução.

Propriedades da Integral de Convolução

JJ
1. Comutatividade: II
J
y(t) = h(t) ∗ u(t) = u(t) ∗ h(t) I
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2. Distributividade:
u(t) ∗ (h1(t) + h2(t)) = u(t) ∗ h1(t) + u(t) ∗ h2(t)

3. Associatividade: 19/35

u(t) ∗ (h1(t) ∗ h2(t)) = (u(t) ∗ h1(t)) ∗ h2(t)

4. Deslocamento no tempo: Considere

y(t) = h(t) ∗ u(t)

então:
y(t − T ) = h(t − T ) ∗ u(t) = h(t) ∗ u(t − T )
e
y(t − T1 − T2) = h(t − T1) ∗ u(t − T2) JJ
II
5. Convolução com impulso:
J
Z ∞
I
h(t) ∗ δ(t) = h(τ ) δ(t − τ ) dτ = h(t)
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−∞
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6. Largura da convolução: dados 2 sinais com duração finita, x1(t)
com duração T1 e x2(t) com duração T2, então x1(t) ∗ x2(t) tem
duração T1 + T2.
7. Causalidade: Considerando um SLIT causal, i.e. 20/35

h(t) ≡ 0, ∀t < 0

e que a entrada u(t) é aplicada a partir do instante t = 0 (em

sistema invariante no tempo não é relevante o instante a partir do
qual a entrada é aplicada), tem-se que
 Rt
y(t) = 0 u(τ ) h(t − τ ) dτ para t ≥ 0
0 para t < 0

JJ
II
J
I
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Exemplos: Considere o SLIT com resposta ao impulso:

h(t) = e−2t 1I(t)

Determine a resposta forçada do sistema para uma entrada 21/35

u(t) = e−t 1I(t)

JJ
II
J
I
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Tabela de Convolução

22/35

JJ
II
J
I
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Interconexão de Sistemas
23/35
Em geral, sistemas mais complexos podem ser visto como uma interco-
nexão de sistemas mais simples.
Caracterizando cada um destes subsistemas, é mais fácil caracterizar e
analisar o sistema completo.
Com este objetivo apresentaremos agora um conjunto de interconexões
de SLIT.
1. Interconexão Série ou Cascata
2. Interconexão Paralela
3. Realimentação Negativa JJ
II
J
I
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Interconexão Série ou Cascata
É definida pela seguinte operação:

hs(t) = h1(t) ∗ h2(t) 24/35

Z t
= h1(τ ) h2(t − τ ) dτ
0

u(t) y1(t)=u2(t) y(t)

S1 S2

y(t) = hs(t) ∗ u(t) =

JJ
II
J
I
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Interconexão Paralela
É definida pela seguinte operação:

hp(t) = h1(t) + h2(t) 25/35

y1(t)
S1
u(t) y(t)

S2
y2(t)

y(t) = hp(t) ∗ u(t) JJ

Z t
II
= [h1(τ ) + h2(τ )] u(t − τ ) dτ J
0
| {z }
hp (t) I
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Realimentação
É definida pela seguinte operação:
y(t) = y1(t) = h1(t) ∗ [u(t) − y2(t)]
Z t 26/35

= h1(τ ) [u(t − τ ) − y2(t − τ )] dτ

0
onde Z t
y2(t) = h2(t) ∗ y(t) = h2(τ ) y(t − τ ) dτ
0

u(t) y(t)
S1

S2
JJ
y2(t) u2(t) II
J
I
y(t) = h1(t) ∗ [u(t) − h2(t) ∗ y(t)] Voltar
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Resposta Forçada de um SLIT
27/35
A resposta forçada dos sistema é dada por:
Z ∞
y(t) = u(τ ) h(t − τ ) dτ = u(t) ∗ h(t)
−∞
Desta forma, antes de poder calcular a integral de convolução, é ne-
cessário determinar a resposta ao impulso h(t) do sistema.

JJ
II
J
I
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Resposta à Entrada Exponencial
28/35
Dado um SLIT tem-se que a relação E/S para condições iniciais nulas
é dada por:
Z ∞
y(t) = u(t − τ ) h(τ ) dτ
−∞
Considere que a entrada é uma função exponencial

u(t) = est; s = σ + jw

Então tem-se
Z ∞ Z ∞ JJ
s(t−τ ) st −sτ
y(t) = h(τ ) e dτ = e h(τ ) e dτ II
−∞ −∞ J
| {z }
H(s) I
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H(s) é uma função de variável complexa definida por:
Z ∞
H(s) = h(τ ) e−sτ dτ
−∞
29/35
Se esta integral converge numa dada região (região de convergência)
tem-se:
y(t) = H(s) est
Como u(t) = est; a relação entrada u(t) e saı́da y(t) é dada pela função
complexa H(s) chamada de Função de Transferência:
Saı́da
Função de Transferência =⇒ H(s) =
Entrada

JJ
II
J
I
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Agora considere a EDO que representa um SLIT:

Q(D) y(t) = P (D) u(t)

Então considerando u(t) = est tem-se que a saı́da y(t) = H(s) est : 30/35

Q(D) H(s) est = P (D) est

equivalentemente
H(s) Q(D) est = P (D) est
Notando que
D est = s est; ··· Dr est = sr est
Tem-se que
JJ
P (D) est = P (s) est Q(D) est = Q(s) est II
J
e portanto I
H(s) Q(s) est = P (s) est Voltar
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Podendo escrever a Função de Transferência como:

P (s)
H(s) =
Q(s)
31/35

JJ
II
J
I
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Estabilidade de SLIT
32/35
Definição: Dado um sistema, se para qualquer sinal de entrada u(t)
limitado i.e.
|u(t)| < M < ∞, ∀t
o sinal de saı́da y(t) for limitado, i.e.

|y(t)| < ∞

então o sistema é BIBO ESTÁVEL.

JJ
II
J
I
Voltar
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Agora considerando um SLIT, em que a relação E/S e dada por:
Z ∞
y(t) = h(t) ∗ u(t) = u(t − τ ) h(τ ) dτ
−∞
33/35
Pela desigualdade do triângulo tem-se:
Z ∞  Z ∞
 
|y(t)| =  u(t − τ ) h(τ ) dτ  ≤ |u(t − τ )| |h(τ )| dτ
−∞ −∞
Então para |u(t)| < M ∀t, tem-se
Z ∞
|y(t)| ≤ M |h(τ )| dτ
−∞
E portanto
Z ∞
|y(t)| < ∞ ⇐⇒ |h(t)| dt < ∞ (absolutamente integrável)
−∞ JJ
II
Definição: Um SLIT é BIBO estável se e somente se J
Z ∞
I
|h(t)| dt < ∞
Voltar
−∞
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Relação de Estabilidade com modos naturais
Pelo resultado anterior, tem-se que um SLIT é estável se sua resposta
ao impulso h(t) é absolutamente integrável.
Então considerando SLIT causais sabe-se que a resposta ao impulso é 34/35

dada por:
Xn
h(t) = ci eλit 1I(t)
i=1
onde λi são os modos caracterı́sticos do sistema, i.e. raı́zes de Q(λ) = 0.
Considerando raı́zes simples: λi = σi + jωi, tem-se que
n
X n
X
 λ t σi t  jωi t 
 
|h(t)| ≤ |ci| e
 i  1I(t) ≤ |ci| e e 1I(t)
| {z }
i=1 i=1 =1

Integrando ambos os lados, JJ

Z ∞ n II
Z ∞
J
X
|h(t)| dt ≤ |ci| eσit dt
0 0 I
i=1
Voltar
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Desta forma, o sistema será BIBO estável se
Z ∞
eσit dt < ∞ ∀i
0
35/35
Resolvendo esta integral temos as seguintes situações:

1
Z ∞ ∞ − σ < ∞ para σi = Re(λi) < 0
σi t 1 σit i
e dt = e  = 

0 σi 0 ∞ para σi = Re(λi) ≥ 0

onde λi = σi + jωi.

Definição: Um SLIT é BIBO estável se e somente se a parte real dos

modos naturais dos sistema é negativa σi < 0 , i.e. todas as raı́zes
do polinômio caracterı́stico Q(λ) = 0 estão no esquerdo do plano com- JJ
plexo. II
J
I
Voltar
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