Engenharia de Controle 1

Aula 24: Projeto de

compensadores/controladores:
avanço.

Pedro M. G. del Foyo

 Introdução
● A performance da resposta transitória é
chave no funcionamento dos sistemas.
● Margem de fase e de ganho, assim como
o pico de resonância oferecem uma
estimativa do amortecimento do sistema.
● Frequência de cruce de ganho, frequência
de resonância e largura de banda
oferecem uma estimativa da velocidade
da resposta transitória e das constantes
de erro.
 Introdução
● A abordagem dos diagramas de Bode
resulta adequado para estabelecer as
especificações no domínio da frequência
● O método da resposta em frequência é
usado para projetar o sistema em malha
aberta.
● Logo determinam-se os zeros e polos em
malha fechada e verificam-se as
especificações no domínio temporal.
Projeto de sistemas de controle
● Desenhar o diagrama de Bode do sistema
em malha aberta.
● Ajustar o ganho atendendo à especifição
de precisão em regime permanente.
● Se os margens de fase e ganho não
atendem as especificações deve se
projetar um compensador.
 Técnicas de compensação
● Avanço: Melhora a resposta transitória
sem afetar muito a precisão em estado
estável. Pode acentuar os efeitos do ruido
em alta frequência.
● Atraso: Melhora a precisão em estado
estável mas diminui a velocidade de
resposta. Suprime o efeito causado pelo
ruido de alta frequência.
● Atraso-Avanço: Combina as
características de ambos.
 Compensação por avanço
● Função de transferência

● Diagrama
de Bode
Kc=1
α=0.1
Projetando um compensação por
avanço

● Passo 1: Definir o ganho em malha aberta

αKc=K GcG(s)= (Ts + 1) KG(s)
(αTs + 1)
Determinar K de modo a satisfazer o
requerimento de precisão em estado estável
Projetando um compensação por
avanço
● Passo 2: Desenhe o diagrama de Bode do
sistema KG(s), sem compensar. Calcule o
margem de fase e de ganho.
● Passo 3: Determinar o angulo de avanço Φm
necessário para adicionar ao sistema.
● Passo 4: Determinar α a partir de Φm e
determinar a nova frequência de cruce do
sistema que será onde o sistema sem
compensar tinha magnitude igual
-10log(1/α).
Projetando um compensação por
avanço
● Passo 5: Determine as frequências de
esquina do compensador a partir da nova
frequência de cruce ωn e o fator de
atenuação α.
T= 1 ω= 1 e ω= 1
ωn√α T αT
●
Passo 6: Usando K e α determine o ganho
do compensador Kc = K/α
 Exemplo 1
● Projete um compensador para que o sistema
mostrado satisfaça as seguintes
especificações:
Error estático de velocidade Kv= 20 seg-1
Margem de fase Φm ≥ 50º
Margem de ganho ≥ 10dB
 Exemplo 1: solução

● K = 10
● Desenhar o Diagrama de Bode para G1(jω)
Exemplo 1: solução
 Exemplo 1: solução
Φm = 17º para Φm ≥ 50º precisa-se Φc ≈ 33º

sen 38º = 1 – α = 0,613 α = 0,24

1+α

● Para α=0,24 o compensador tira 10log(1/α) o

que corresponde a 6,2dB. A nova frequência
de cruce será em |G1(jω)|=-6,2dB
● ωn=9 rad/seg
 Exemplo 1: solução

1 = ωn√α = 4,41 1 = 18,37

T αT

Logo determinamos Kc=K/α =10/0,24=41,7

● A função de transferência do compensador

Gc =41,7 s + 4,41 = 10 0,227s + 1

s + 18,4 0,054s + 1
Resposta temporal (degrau)
Resposta temporal (rampa)