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  • Robotica Excel

    Enviado por

    Jose Ignacio Lopez Almanza
    30 visualizações2 páginas
    Este documento apresenta os dados de um braço robótico SCARA de 4 graus de liberdade, incluindo comprimentos de segmentos, ângulos de juntas e posições de destino. Ele fornece os resultados da cinemática direta e inversa, calculando as posições e ângulos de juntas necessários para alcançar uma posição alvo especificada.

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    robotica excel.xlsx

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    de 2

    DATOS ROBOT CINEMATICA DIRECTA Radianes

    D1 50 a1 0 0
    L1 20 a2 0 0
    DATOS
    L2 20 a3 0 0
    L3 10 d4 0
    X 0.00
    RESULTADO Y 50.00
    Z 50

    CINEMATICA INVERSA
    X 10
    DATOS Y -10
    Z 50 Radianes
    a1 75.52 1.31811607
    a2 151.05 2.63623214
    RESULTADO
    a3 -316.58 -5.52514454
    d4 0
    q -90 -1.57079633
    x1 10
    y1 0
    h 10
    AUXILIARES
    b1 0
    b2 1.318116072
    cos(a2) -0.875
    sen(a2) 0.484122918
    ROBOT SCARA DE 4 GRADOS DE LIBERTAD

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