Dinâmica das Máquinas

Prof. Jonatas Quirino

jonatas.quirino@usu.edu.br
Análise dinâmica via método Newton-Euler
• Análise cinética:
• Aplicação da lei de Euler em cada n-ésimo
componente (preferencialmente na base móvel).

෍ 𝑇0 = 𝐼𝛼𝑛
Análise dinâmica via método Newton-Euler
• Definição dos sistemas de coordenadas:
Análise dinâmica via método Newton-Euler
• Definição das grandezas cinemáticas:
Onde as componentes em X e Y da
aceleração são:
𝐿
𝑎𝐶𝐺,𝑋 = − 𝛼𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃
2
𝐿
𝑎𝐶𝐺,𝑌 = 𝛼𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜃
2
Análise dinâmica via método Newton-Euler
• Diagrama de corpo livre da barra
Onde aplica-se a 2ª Lei de Newton:
෍ 𝐹𝑋 = 𝑚 ∙ 𝑎𝐶𝐺,𝑋

𝑅𝑋 = 𝑚 ∙ 𝑎𝐶𝐺,𝑋
෍ 𝐹𝑌 = 𝑚 ∙ 𝑎𝐶𝐺,𝑌

𝑅𝑌 = 𝑚 ∙ 𝑎𝐶𝐺,𝑌 ⇒ 𝑅𝑌 = 𝑚 𝑎𝐶𝐺,𝑌 + 𝑔
Análise dinâmica via método Newton-Euler
• Lei de Euler (momentos)
• Fazendo o somatório dos momentos em relação ao
ponto O na base móvel: ෍𝑇 = 𝐼 ∙ 𝛼
0

𝐿
𝑇 − 𝑚 ∙ 𝑔 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝐼 ∙ 𝛼
2
𝐿
𝑇 = 𝐼 ∙ 𝛼 + 𝑚 ∙ 𝑔 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃
2
Ou mesmo:
𝐿
𝑇 = 𝐼𝜃ሷ + 𝑚 ∙ 𝑔 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃
2
Análise dinâmica via método Newton-Euler
Lei de Euler
• Resumindo: 𝐿
𝑇 = 𝐼𝜃ሷ + 𝑚 ∙ 𝑔 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃
2
Lei de Newton
𝑅𝑋 = 𝑚 ∙ 𝑎𝐶𝐺,𝑋
𝑅𝑌 = 𝑚 ∙ 𝑎𝐶𝐺,𝑌 + 𝑔
Onde
𝐿
𝑎𝐶𝐺,𝑋 = − 𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃ሷ + 𝜃ሶ 2 𝑐𝑜𝑠𝜃
2
𝐿
ሷ
𝑎𝐶𝐺,𝑌 = 𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜃ሶ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃
2
Material de apoio

https://www.youtube.com/watch?v=OcWvjj4UQjY