Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
ENCODERS
Juliano Matias
Este é sem dúvida nenhuma um dos equipamentos mais usados em Automação Industrial e
Mecatrônica, pois com ele conseguimos converter movimentos angulares e lineares em informações úteis à
nossa máquina ou processo. Neste artigo pretendemos abordar os mais diversos tipos de encoders, seu
princípio de funcionamento e suas aplicações.
O encoder é um transdutor que converte um movimento angular ou linear em uma série de pulsos
digitais elétricos. Esses pulsos gerados podem ser usados para determinar velocidade, taxa de aceleração,
distância, rotação, posição ou direção.
As principais aplicações dos encoders são:
- em eixos de Máquinas Ferramentas NC e CNC;
- em eixos de Robôs;
- controle de velocidade e posicionamento de motores elétricos;
- posicionamento de antenas parabólicas, telescópios e radares;
- mesas rotativas; e
- medição das grandezas acima mencionadas de forma direta ou indireta.
O sistema de leitura é baseado em um disco (encoder rotativo), formado por janelas radiais
transparentes e opacas alternadas. Este é iluminado perpendicularmente por uma fonte de luz infravermelha,
quando então, as imagens das janelas transparentes são projetadas no receptor. O receptor converte essas
janelas de luz em pulsos elétricos conforme os desenho das figuras 1 e 2. Os encoders podem ser divididos em
encoders incrementais e absolutos.
ENCODERS INCREMENTAIS
O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados defasados em 90º, que são
chamados usualmente de canal A e canal B. A leitura de somente um canal fornece apenas a velocidade,
enquanto que a leitura dos dois canais fornece também o sentido do movimento.
Um outro sinal chamado de Z ou zero também está disponível e ele dá a posição absoluta "zero" do encoder.
Este sinal é um pulso quadrado em que a fase e a largura são as mesmas do canal A. Veja um exemplo na
figura 3.
A precisão do encoder incremental depende de fatores mecânicos, elétricos e ambientais, que são: erros na
escala das janelas do disco, excentricidade do disco, excentricidade das janelas, erro introduzido na leitura
eletrônica dos sinais, temperatura de operação e nos próprios componentes transmissores e receptores de luz.
Normalmente, nos encoders incrementais são disponibilizados além dos sinais A, B e Z, também os sinais
complementares, /A, /B e /Z .
Encoder Incremental
ENCODERS ABSOLUTOS
Encoder Absoluto
Para solucionar esse problema é utilizado um código binário chamado "Código Gray", que tem a
particularidade de na comutação de um número para outro somente um bit ser alterado como podemos
verificar na tabela abaixo.
4
Vemos também na figura 5 dois discos óticos um com código binário e outro em código Gray.
Figura 5 - Diferença construtiva dos discos ópticos utilizando código binário e código Gray (2 bits).
O código Gray pode ser convertido facilmente em código binário pelo simples circuito de lógica
combinacional da figura 6.
5
A resolução do encoder absoluto é dada por contagem/revolução, isto é, se ele tiver no seu disco (encoder
rotativo) 12 faixas para o código Gray, então terá 212 combinações possíveis perfazendo um total de 4096
combinações. Fazendo algumas contas, concluiremos que o encoder gera uma combinação de códigos a cada
0,0879º ou 0º8m79s. Podemos verificar outras resoluções para encoders absolutos na tabela abaixo.
6
Os encoders absolutos podem ter sua resolução definida em uma única revolução (single turn) ou em
várias revoluções (multi turn), ou seja, se um encoder é para uma revolução, a cada revolução o valor da
contagem é reinicializado, ao contrário de um encoder para várias revoluções onde seu valor só é
reinicializado depois de um certo número de voltas. Seguem na tabela abaixo algumas especificações de
encoders absolutos.
Como poderão observar, existem resoluções múltiplas de 2 e também múltiplas de 360, portanto, a escolha de
um ou de outro dependerá diretamente da sua aplicação.
Quando o número bits da resolução do encoder não é potência de 2, a propriedade de mudar somente um
único bit deixa de ser verdadeira no código Gray. Por exemplo, se tivermos um encoder absoluto com 12
posições/revolução, o código é o ilustrado na tabela abaixo.
Como podemos notar na passagem da posição 11 para a posição 0, existe uma mudança de três bits e, como
visto anteriormente, envolve erros de leitura que não são aceitáveis. Com o intuito de não perder a
característica de mudança de somente um bit, é feito um “off-set” a partir do valor zero, que é calculado da
seguinte forma:
N = X - NPOS / 2
onde:
N é o valor do off-set.
X = 2 elevado a n = é o maior valor múltiplo de dois, logo após o NPOS.
NPOS é o número de posições do encoder absoluto.
Há um grande fabricante de encoders chamado “Gurley Precision Instruments” que desenvolveu uma
nova tecnologia chamada de “Virtual AbsoluteTM Technology” ou, em português, Tecnologia de Encoders
Absolutos Virtuais.
Nessa nova tecnologia, o disco possui assim como nos encoders incrementais, três informações: canal A,
canal B e o zero canal Z, mas com uma particularidade: o canal Z é substituído por um código serial similar
com um código de barras ao invés de somente uma janela indicando o zero do encoder.
Na figura 7 existe uma comparação entre os discos de um encoder incremental, um encoder absoluto e um
disco de um encoder absoluto virtual. Não sabemos a posição real no momento de start-up, como no encoder
absoluto convencional, mas depois de um movimento muito curto em qualquer direção e partindo de qualquer
ponto do encoder, é possível determinar a posição exata (dentro da resolução) do seu eixo.
Figura 7 - Comparação entre os discos dos encoders incremental, absoluto e absoluto virtual.
Esse tipo de encoder é mais caro que um incremental (mas não muito), e é muito mais barato que um
absoluto, fazendo-o ideal para determinadas aplicações.
Podemos citar algumas na tabela abaixo.
Na verdade, não existe um encoder que seja ideal para todas as aplicações; cada caso é um caso, e na
maioria das que eu conheço, o encoder mais utilizado é o incremental, pois não é tão caro e abrange quase
todas as necessidades.
Mas existem aplicações onde somente o encoder absoluto é recomendado.
9
Encoder Absoluto
Independentemente do tipo de encoder a ser utilizado, este tem que enviar os pulsos ou os valores de
contagem através de um circuito eletrônico de saída do sinal, para que a posterior interpretação dos dados seja
feita por uma placa de um PLC, CNC, Robô ou até mesmo circuitos dedicados com microcontroladores.
A tendência hoje é a utilização de encoder com saída para rede Fieldbus como, por exemplo:
- Interbus;
- Profibus;
- Device Net;
- CAN.
A escolha para essas redes de campo deve-se ao fato de que com elas há uma economia de cabos circulando
entre o campo e seu painel elétrico.
Nos encoders absolutos existem uma grande quantidade de fios a serem conectados, e com o uso do Fieldbus
diretamente ao encoder não precisamos de tais conexões.
Quando não utilizamos o Fieldbus (ainda é a grande maioria das vezes), temos diversos circuitos de saída de
sinal, entre os quais podemos citar:
O comportamento do circuito fica comprometido pelo aumento da distância do cabo até a carga, pela
freqüência dos pulsos a serem transmitidos e pelo aumento da carga.
Assim, para uma aplicação ideal esses parâmetros devem ser levados em consideração.
A saída em coletor aberto se diferencia pela falta do resistor de polarização.
Com isso, quem polariza o transistor é a própria carga, permitindo que se obtenham diferentes níveis de sinais
na carga (figura 8).
- Drive de Linha:
Este é utilizado em ambientes sujeitos a distúrbios elétricos ou onde a distância do encoder até a carga seja
muito grande.
A transmissão dos sinais se dá de forma complementar. Por isso, o distúrbio elétrico é reduzido
substancialmente (desde que o cabo seja blindado e trançado), essas interferência são chamadas interferências
em modo comum (figura 11)
passos por revolução (por exemplo: 4096 pulsos/revolução). Resolução é a especificação básica de um
encoder. Não se pode especificar um encoder sem esse parâmetro.
PRECISÃO
É a diferença do valor indicado pelo encoder pelo valor real do posicionamento, ou o número de pulsos que o
encoder enviou pelo que ele deveria ter enviado. Normalmente, é expresso em unidades de ângulo. Precisão e
Erro são indicações que determinam o valor real pelo valor indicado, mas possuem conotações distintas:
Precisão é quão perto o valor indicado está do valor real e Erro é quão distante está o valor indicado do valor
real. Então, quanto maior a precisão, melhor, e quanto maior o erro, pior.
REPETITIBILIDADE
É o valor da leitura atual comparado pelos últimos valores fornecidos pelo deslocamento na mesma direção.
Dependendo da aplicação, é importante levar em consideração a repetitibilidade. Assim como a precisão, ela é
dada em unidade de ângulo. A repetitibilidade de um encoder normalmente é de 5 a 10 vezes melhor (menor)
do que o erro indicado pelo fornecedor. Quem deve especificar o encoder é a própria aplicação, isto é, se
formos empregar o encoder em um telescópio ou em um radar, a precisão é muito mais importante do que em
um robô, onde você indica coordenadas em movimentos repetitivos, e, neste caso, a repetitibilidade pode ser
mais importante do que a precisão.
Nos encoders incrementais temos três canais de informação: A, B e o Z. Os canais A e B são os que fornecem
a indicação da posição e também o sentido de giro do encoder. O sentido de giro é determinado pela fase dos
canais, isto é, se o canal A estiver 90º avançado em relação ao canal B, o encoder estará girando no sentido
horário; e se o canal A estiver atrasado 90º em relação ao canal B, o encoder estará girando no sentido anti-
horário.
Para quem é da área de Eletrônica, será mais fácil de entender analisando o circuito ao lado:
CONCLUSÃO
Vimos neste artigo somente um componente da Automação Industrial, mas assim como qualquer outro, ele
precisa ser corretamente aplicado e especificado, pois um simples erro é prejudicial ao desempenho de toda a
máquina ou processo.