1

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 Introdução
O controle de processos tem a finalidade de manter uma certa
variável dentro de um valor desejado.

Para que isso seja possível são necessários basicamente 3 passos:

MEDIR COMPARAR ATUAR

2
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 Tipos de Controle
Malha Aberta

É aquele onde a variável de processo (saída) não é utilizada para

ajustar a ação de controle, não interferindo na variável manipulada.

Ação de Variável Variável de

controle Manipulada Processo
ATUADOR PROCESSO
(MV) (PV)

PLANTA

3
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 Malha Fechada

É aquele onde a variável de processo (saída) exerce influência sobre a

ação de controle, atuando sobre a variável manipulada para corrigir
eventuais variações do sistema.
CONTROLADOR Variável Variável de
Manipulada Processo
Ação de (MV) (PV)
Referência erro MODO DE controle
ATUADOR PROCESSO
(SP) + (e) CONTROLE (u)
-
PLANTA

MEDIDOR
Variável Medida

Caracterizada pela realimentação da saída para a entrada da malha.

4
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 Modos de Controle
A principal função de um sistema de controle em malha fechada é
de eliminar as perturbações do sistema.

As perturbações podem ocorrer tanto na variável manipulada (MV)

como também diretamente na variável de processo (PV).
PERTURBAÇÃO MV PERTURBAÇÃO PV

up MV + + PV
SP e MODO DE
ATUADOR PROCESSO
+ CONTROLE + +
-
PV

5
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 Características dos Processos
Todos os processos possuem uma resposta característica de saída em
malha aberta quando submetidos a uma alteração na entrada do
sistema.
Esta alteração pode ser, por exemplo, uma variação do tipo degrau,
rampa ou pulso, aplicada na entrada do atuador, modificando a
variável manipulada e consequentemente a variável de processo.
Degrau Rampa Pulso
1,2 10 1,2
9
1 8 1

7
0,8 0,8
6
0,6 5 0,6
4
0,4 3 0,4

2
0,2 0,2
1
0 0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

6
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A saída do processo pode responder a esta variação na entrada de
forma estável ou instável.
a) Processo Instável
Um processo instável é aquele cuja variável de processo não atinge
um valor limite estável, quando se aplica um degrau na sua entrada.
Degrau PV
1,2 30

1 25

0,8 20

0,6 ATUADOR PROCESSO 15

0,4 10

0,2 5

0 0

PLANTA
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Um exemplo, de processo instável muito presente nas industrias são

os sistemas integradores.
7
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Sistemas Integradores
Quando submetido a uma entrada do tipo degrau, a saída dos
sistemas integradores varia em rampa, crescendo continuamente
(sistema instável).
1,4

1,2
A resposta para este sistema é
1
função do Coeficiente de
0,8
Integração (K).
ΔPV PV 1

0,6

Δt
Δu K=
0,4
t u
0,2

1,2 1
0
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
K=   0,12
10 1
8
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b) Processo Estável
Um processo estável é aquele cuja variável de processo atinge um
valor limite naturalmente, quando aplicado um degrau na sua entrada.
Degrau PV
0,7
1,2
0,6
1
0,5
0,8

0,6 ATUADOR PROCESSO 0,4

0,3

0,4
0,2

0,2
0,1

PLANTA
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Através de uma entrada do tipo degrau também é possível

determinar a sua resposta característica em malha aberta.
Na maioria dos casos as respostas características dos processos
podem ser representadas por sistemas de 1ª ou 2ª ordem.
9
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Sistemas de 1ª ordem

Os sistemas de 1ª ordem são caracterizados por uma curva

exponencial quando submetidos a uma entrada do tipo degrau.
1,2

1 A resposta para este sistema

0,8 pode variar em função de dois
0,6
parâmetros:
0,4 - Ganho do sistema (G)
0,2
- Constante de tempo (τ)
0
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

10
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O ganho do sistema (G) é definido como a razão da variação da saída
dividida pela variação da entrada.

Desta forma, se for aplicado um 7

degrau com amplitude 2 e a saída 6

atingir o regime permanente com 5

uma amplitude de 6, o ganho do 4

sistema é de 3. 3

 saída (6 - 0) 1

G  3
 entrada (2 - 0)
0
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

11
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A constante de tempo (τ) 1,2
Regime Permanente
é o tempo que a saída do
1
processo leva até atingir 95%
63% do valor de regime 86% 0,8

permanente em resposta
63%
a uma alteração na 0,6

entrada. τ=1 Regime Transitório

0,4

Quando maior a constante 0,2

de tempo, mais lenta é a 0

resposta do processo. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

τ 2τ 3τ

12
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Sistemas de 2ª ordem
Os sistemas de 2ª ordem são caracterizados por apresentarem um
ponto de inflexão. Se não apresentarem oscilações o sistema é
superamortecido, caso contrario o sistema e subamortecido.
1,2 1,8

1,6
1
1,4

0,8 SUPERAMORTECIDO 1,2

1
0,6
0,8

0,4 0,6
Ponto de inflexão SUBAMORTECIDO
0,4
0,2
0,2

0 0
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

13
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Além do ganho, alguns dos parâmetros de um sistema de 2ª
ordem são:
1,8
tp Tempo de subida (tr):
1,6 tempo para que a resposta
1,4
Ta passe de 10% a 90% de seu
1,2 S valor final.
1 Sobre-sinal (S): valor
90%
0,8 máximo de pico
0,6 Tempo de pico (tp): tempo
0,4 para atingir o primeiro pico.
0,2 10% Período (Ta): período das
0
oscilações
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tr

14
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 Modos de Controle
O “Modo do Controlador” pode ser um termo que se refere a
geração da saída do controlador:

- Modo automático: realimentando a malha ou em modo manual.

- Modo manual: em malha aberta, sem realimentação.

15
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O “Modo do Controlador” também pode se referir ao sentido de
variação da saída do controlador:
- Modo de ação direta: se PV aumenta, a ação de controle aumenta.
Ex.: Nível aumenta, válvula abre (quando na saída do tanque).
- Modo de ação indireta (reversa): se PV aumenta, a ação de
controle diminui. Ex.: Nível aumenta, válvula fecha (quando na
entrada do tanque).
Para se obter o SP erro SP erro
controle na ação direta - +
+ -
ou reversa, basta PV PV
mudar a relação de Ação direta Ação reversa
desvio (erro). Erro=PV-SP Erro=SP-PV

16
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Por fim, o “Modo do Controlador” também é usado para classificar
a resposta de saída do controlador (ação de controle) em relação
ao erro de entrada.

Os modos de controle envolvem as seguintes ações:

1) Ação Liga-desliga (on-off)
2) Ação proporcional Ação de
erro MODO DE controle
3) Ação integral CONTROLE
4) Ação derivativa

Através desses modos é possível melhorar a estabilidade e a

velocidade da resposta de processos realimentados em malha
fechada.

17
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1) Ação Liga-desliga (on-off)

A ação de controle on-off é a mais simples e a mais barata, e por

isso é extremamente utilizada tanto em sistemas de controle
industrial como doméstico.

A saída do controlador assume

somente um de dois valores
possíveis. Consequentemente,
o atuador de controle pode
estar somente em 0% ou 100%
(não existe posição
intermediária).

18
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A característica do controle on-off é uma oscilação constante da
variável de processo em torno da referência e limitada pelos
pontos de ajuste.

A amplitude e a
frequência da oscilação
irão depender da
capacidade e do tempo
de resposta do processo.

Quando o processo é rápido, a saída do controlador varia

rapidamente. A amplitude da oscilação fica pequena, mas a
frequência fica alta. Quando o processo é lento, o inverso acontece.
19
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O controle on-off é aplicado quando:

- Não há necessidade de controle estável e exato, e admite-se

oscilação da PV.

- O processo é lento. A aplicação em um processo rápido implicaria

em uma grande amplitude e alta frequência de oscilação, que
significa má qualidade de controle e acionamento frequente do
atuador.

- Quando o processo tem grande capacidade e pequena demanda.

O controle on-off é muito utilizado em sistemas de refrigeração ou

aquecimento, controle de nível, compressores, etc.
20
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2) Ação Proporcional

Neste modo, a ação de controle é proporcional ao valor do erro

(desvio) existente entre a referência e a medição da variável de
processo.
u p (n)  K p  e(n)  u 0 (n)
Onde: u0(n)
+
e(n) up(n)
up(n) – ação de controle proporcional Kp
+
e(n) – erro
Kp – ganho proporcional
u0(n) – ação de controle quando e=0 (off-set)

21
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O ganho Kp é a principal constante de um controlador proporcional.
Ação de
erro (e) controle (up)
Kp

O ganho Kp define a relação da variação do sinal de saída do

controlador pela variação do sinal de entrada no controlador, ou seja,
a variação da ação de controle em função da variação do erro.
 saída u p
Kp  
 entrada e
Exemplo: Se um processo apresentar uma variação no erro de 20% e a
válvula responder abrindo 60%, o ganho do controlador é igual a 3.
Kp=60/20=3
22
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Alguns controladores definem o ganho pela banda proporcional.
A banda proporcional define, em porcentagem, a máxima variação da
variável de processo capaz de gerar da máxima variação da ação de
controle.
PV
BP  .100
u p
Exemplo: uma banda proporcional igual a 20 significa dizer que uma
variação de 20% no desvio produzirá uma variação de 100% na saída,
ou seja, a válvula moverá todo seu curso quando o erro variar 20%.
O ganho Kp e a banda proporcional se relacionam da seguinte forma:

100
Kp 
BP
23
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 Análise da ação de controle up para um erro do tipo degrau (malha aberta).

Degrau Proporcional
1,2 3,5

1 3
u0(n) 2,5
0,8 + u (n)
e(n) p 2
0,6 Kp=3 1,5
0,4
+
1
0,2 0,5

0 up(n) = Kp . e(n)+ u0(n) 0

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

up(1) = 3 . e(1) = 3 . 1 = 3
up(2) = 3 . e(2) = 3 . 1 = 3
…
up(10) = 3 . e(10) = 3 . 1 = 3

24
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Análise da ação de controle up para um erro do tipo rampa (malha aberta).

Rampa Proporcional
10 20
9 18
8 u0(n) 16
7
+ u (n) 14
6 e(n) p 12
5 Kp=2 10
4 + 8
3 6
2 4
1 2
0 up(n) = Kp . e(n)+ u0(n) 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

up(1) = 2 . e(1) = 2 . 0 = 0
up(2) = 2 . e(2) = 2 . 1 = 2
…
up(10) = 2 . e(10) = 2 . 9 = 18

25
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Sempre que um processo sofre uma perturbação, a variável de
processo PV se desvia do ponto de referência SP, provocando um
erro e.
u0
SP e + up MV PV
Kp ATUADOR PROCESSO
+ - +
PV
PLANTA

O controlador proporcional irá gerar uma ação de controle up

proporcional ao erro, com o objetivo de corrigir o desvio.
Observa-se que a PV nunca poderá ser igual ao SP, pois caso seja, o
erro (e) será zero e ação de controle (up) será nula, a não ser que o
off-set (u0) seja diferente de zero e garanta uma ação de controle.
26
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O off-set normalmente é ajustado para zerar o erro, no entanto,
como ele é constante, não irá influenciar na ação de controle caso
exista uma variação no processo.
Desta forma, se ocorrer uma perturbação no sistema, o erro é única
variável que irá gerar uma ação de controle para corrigir o sistema.
Se as condições de processo permanecerem alteradas em função da
perturbação, a ação de controle também deve permanecer agindo
para controlar o processo. 11,5
Variável de Processo

11,3
Desta forma, o erro não 11,1
10,9
pode ser mais nulo, 10,7
Erro de
10,5
havendo um desvio 10,3 Off-set
permanente chamado de 10,1
9,9

erro de off-set. 9,7

9,5
0 1 2 3 4 5

27
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Conclui-se que a existência de um erro de off-set em regime
permanente é uma característica normal do controle proporcional.
O erro de off-set pode ser eliminado manualmente através de um
ajuste no off-set (u0), porém ele voltará a existir sempre que
houver uma nova variação nas condições do processo.
É possível diminuir o erro em regime permanente aumentando o
valor Kp , pois isso irá manter a saída up com o mesmo valor.
Exemplo: up = e . Kp = 10 . 1 = 5 . 2 = 10
O único problema de ganhos altos é que podem levar a
instabilidade ou até mesmo saturar a ação do atuador, passando a
atuar semelhante a um controle ON-OFF.

28
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Conclusão

O controlador proporcional elimina as oscilações de um controle on-

off, no entanto não elimina o erro de off-set caso haja alguma
perturbação no sistema.

O controlador proporcional é aplicado em processos que permitam

pequenos desvios da variável de processo em relação ao ponto de
referência.

O controlador proporcional também é aplicado no controle de

processos onde a estabilidade é mais importante que a oscilação em
torno do ponto de referência.

29
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Exemplo 1
Considere um tanque cuja vazão de entrada e saída podem ser
reguladas através de duas válvulas.
Este sistema caracteriza-se por ser um sistema instável e integrador,
onde a aplicação de um degrau na entrada do sistema em malha
aberta irá gerar uma rampa na saída do processo.
Malha Aberta
3

2,5

1,5

0,5

0
0 1 2 3

30
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Um sensor do tipo boia é conectado à válvula de alimentação
fazendo com que a variação de 0% a 100% do nível (PV) abra e feche
a válvula totalmente. Este sistema caracteriza um controlador
proporcional de nível com banda proporcional de 100.
Uma BP igual a 100 equivale
afirmar que o ganho Kp do
controlador é igual a 1.
Ou seja, se o erro variar
10% a válvula irá variar
também 10%.
u p 10%
Kp   1
e 10%
31
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Considerando que o ponto de referência (SP) no nível seja de 50% e
que a válvula de saída esteja aberta 50%, para que o nível se
mantenha, a vazão de entrada deve ser igual a vazão de saída.
Desta forma, ajusta-se o comprimento da haste (off-set) para
regular a abertura da válvula também em 50%.
Nesta circunstância o erro é
nulo, pois o valor da PV é
igual ao SP. Assim, a ação de
controle se deve somente
Off-set ao off-set (u0).
50% up = Kp . e + u0
50%
up = 0 + 50 = 50%
CV=2 CV=2
32
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Se a vazão de saída variar irá causar uma perturbação no processo.
O nível irá diminuir gerando um erro e consequentemente uma ação
de controle que irá abrir a válvula de controle.
e = SP – PV up = Kp . e + u0
e = 50 – 25 up = 1 . 25 + 50
e = 25% up = 75%
Observa-se que a PV não se
iguala ao SP, pois como a
vazão de saída aumentou,
exigiu-se também uma
75% alteração no valor da ação de
controle para aumentar
a vazão de entrada.
33
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 Variável de Processo
55
50
45
40
35
30
25
20
15
10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Ação de Controle
90
85
80
75
70
65
60
55
50
45
40
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

34
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Uma forma de diminuir o erro é aumentando o ganho do
controlador, deslocando a boia para o centro do tanque.
Nesta situação o ganho Kp aumenta para 2 (BP=50) diminuindo o
erro pela metade.

e = SP – PV
e = 50 – 37,5
e = 12,5%

up = Kp . e + u0
up = 2 . 12,5 + 50
75%
up = 75%

35
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 Variável de Processo
55

50

45

40

35

30

25

20

15

10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Ação de Controle
90
85
80
75
70
65
60
55
50
45
40
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

36
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Exemplo 2
A pressão interna de um reservatório de gás está sendo controlada
por um controlador proporcional com ganho Kp igual a 2 e SP igual
a 30 bar. Em malha aberta, quando aplicado um degrau de 10% na
válvula de controle a PV varia 10% (10 bar).
Observa-se que se trata 12
Malha Aberta

de uma planta estável 10

de primeira ordem com 8
ganho unitário e 6

constante de tempo 4

igual a 1. 2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

37
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O processo está em regime permanente sem erro de off set. No
instante 1s o processo sofre uma perturbação (diminuição da
demanda, por exemplo) aumentando a pressão da variável de
processo em 10 bar.
Em função da 45
Variável de Processo

perturbação ser na
saída da planta, a 40

variável de processo 35

sofre um desvio
imediato com uma 30

amplitude 10 bar 25

levando a variável 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

controlada para 40 bar.

38
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 Erro
O erro inicial atinge -10 bar, 5

diminuindo conforme a 0

variável de processo vai se

-5
aproximando da referência
(e=30-40, modo indireto). -10

-15
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Como o ganho é igual a 2, a Ação de Controle

ação de controle é o dobro 35

30
do erro (-20%), que fecha a 25

válvula para restringir a 20

pressão. Conforme o erro 15

diminui a ação de controle 10

diminui proporcionalmente. 5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

39
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 Com Kp=2 o processo estabiliza em 33,3 bar

Com Kp=4 o processo estabiliza em 32,0 bar

Com Kp=8 o processo estabiliza em 31,1 bar

Kp=2 Kp=4 Kp=8

Variável de Processo Variável de Processo Variável de Processo
42 42 42

40 40 40

38 38 38

36 36 36

34 34 34

32 32 32

30 30 30

28 28 28
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5

40
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3) Ação Integral
A ação integral é proporcional à soma ao longo do tempo do erro
entre a medição e o ponto de referência. Enquanto o erro existir a
ação corretiva é transitória, mantendo-se constante quando o erro
for nulo.
u i (n)  K i  T  e(n)  u i (n - 1)
Onde:
ui(n-1)
ui(n) – ação de controle integral +
e(n) – erro e(n) ui(n)
Ki . T
T – tempo de amostragem +
Ki – ganho integral
ui(n-1) – ação de controle anterior
41
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Análise da ação de controle ui para um erro do tipo degrau (malha aberta).

Degrau Integral
1,2 33
30
1 27
ui(n-1) 24
0,8
e(n) + u (n) 21
i 18
0,6 Ki=3 15
0,4
+ 12
9
0,2 6
3
0 ui(n) = Ki .T.e(n)+ ui(n-1) 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

ui(1) = 3 . T . e(1) + ui(0) = 3 . 1 + 0 = 3

ui(2) = 3 . T . e(2) + ui(1) = 3 . 1 + 3 = 6
…
ui(10) = 3 . T . e(10) + ui(9) = 3 . 1 + 27 = 30

42
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Análise da ação de controle ui para um erro do tipo rampa (malha aberta).

Rampa Integral
10 160
9 140
8
ui(n-1) 120
7
6 e(n) + u (n) 100
i
5 Ki=3 80
4
3
+ 60
40
2
1 20
0 ui(n) = Ki .T.e(n)+ ui(n-1) 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

ui(1) = 3 . T . e(1) + ui(0) = 3 . 0 + 0 = 0

ui(2) = 3 . T . e(2) + ui(1) = 3 . 1 + 0 = 3
…
ui(10) = 3 . T . e(10) + ui(9) = 3 . 9 + 108 = 135

43
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A ação integral elimina o erro de off-set atuando até que o erro seja
nulo. Por isso é conhecida como ação de reset ou de reajuste.
Não elimina o pico do erro (overshoot) uma vez que o pico ocorre
antes que a ação integral comece a atuar.
Como é uma função do tempo, sua resposta é lenta. Por isso, desvios
grandes em curtos espaços de tempo demoram para ser corrigidos.
A resposta pode se tornar mais rápida com um ganho integral maior,
porém uma ação mais intensa pode tornar o processo oscilatório.
Tipicamente, a ação integral não é usada sozinha, estando
geralmente associada à ação proporcional.
A ação proporcional corrige os erros instantaneamente e a integral
elimina o erro a longo prazo (erro de off-set).
44
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Controlador Proporcional Integral (PI)

u0(n)
+
e(n) up(n)
Kp
+

e(n) upi(n)
ui(n-1)
+
e(n) ui(n)
Ki . T
+

45
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Exemplo 3
A pressão interna de um reservatório de gás está sendo controlada
por um controlador proporcional integral (PI) com ganho Kp e Ki igual
a 2 e SP igual a 30 bar (T=0,01). Em malha aberta, quando aplicado
um degrau de 10% na válvula de controle a PV varia 10% (10 bar).
Observa-se que se trata 12
Malha Aberta

de uma planta estável 10

de primeira ordem com 8
ganho unitário e 6

constante de tempo 4

igual a 1. 2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

46
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O processo está em regime permanente e no instante 1s sofre uma
perturbação na saída aumentando a pressão da PV em 10 bar.
Variável de Processo
A PV sofre um desvio 45

com uma amplitude de 40

10 bar (e=-10 bar),

porém é 35

imediatamente 30

corrigida pela ação do

25
controle proporcional e 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

o erro residual é 5
Erro

eliminado pela ação do 0

controle integral. -5

-10

-15
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

47
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 Proporcional

A ação proporcional 5
0

reage instantaneamente -5
-10
fechando a válvula em -15
-20
20% (2x10%). Em regime -25
0 2 4 6 8 10
permanente a ação é Integral

anulada. 35
30

A ação integral inicia com 25

20

uma variação de baixa 15

10

amplitude (Ki.T.e = -0,2) 5

0 2 4 6 8 10

que vai sendo intregrada Ação de Controle

até que o erro seja nulo. 35

30

Em regime permanente 25
20

resulta apenas a ação 15

10

integral do termo ui(n-1). 5

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

48
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 Um o ganho Ki baixo torna a ação integral muito lenta, atrasando a
eliminação do erro.
No entanto, um ganho Ki alto, acelera a resposta da ação integral,
podendo levar o processo a uma oscilação ou até mesmo a uma
instabilidade.
Ki =1 Kp=2 Ki =2 Kp=2 Ki =8 Kp=2
Variável de Processo Variável de Processo Variável de Processo
45 45 45

40 40 40

35 35 35

30 30 30

25 25 25
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

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4) Ação Derivativa
A ação derivativa reage em função da velocidade com que o erro
acontece, independente da sua amplitude. No instante que o
desvio tende a acontecer a ação derivativa gera uma correção
antecipada, prevenindo o aumento do erro.

 e(n) - e(n - 1) 
Kd
Onde:
u d (n) 
T
e(n-1)
ud(n) – ação de controle derivativo
-
e(n) – erro e(n) ud(n)
Kd / T
e(n-1) – erro anterior +
T – tempo de amostragem
Kd – ganho proporcional
50
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 Análise da ação de controle up para um erro do tipo degrau (malha aberta).

Degrau Derivativo
1,2 3,5
3
1
e(n-1)
0,8
e(n) - ud(n)
2,5
2
0,6 Kd=3
0,4
+ 1,5
1
0,2
0,5
0 ud(n) = (Kd /T) (e(n)-e(n-1)) 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

ud(1) = (3/T) . (e(1)-e(0)) = (3/1).(1-0) = 3

ud(2) = (3/T) . (e(2)-e(1)) = (3/1).(1-1) = 0
…
ud(10) = (3/T) . (e(10)-e(9)) = (3/1).(1-1) = 0

51
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Análise da ação de controle up para um erro do tipo rampa (malha aberta).

Rampa Derivativo
10 3,5
9
3
8 e(n-1) 2,5
7
6 e(n) - ud(n) 2
5 Kd=3 1,5
4
3
+
1
2
0,5
1
0 ud(n) = (Kd /T) (e(n)-e(n-1)) 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

ud(1) = (3/T) . (e(1)-e(0)) = (3/1).(0-0) = 0

ud(2) = (3/T) . (e(2)-e(1)) = (3/1).(1-0) = 3
…
ud(10) = (3/T) . (e(10)-e(9)) = (3/1).(9-8) = 3

52
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Variações repentinas, mesmo de pequena amplitude, provocam uma
ação derivativa grande. Porém, erros constantes, não afetam a ação
derivativa, portanto, é incapaz de eliminar os erros de off-set.
A ação derivativa não deve ser utilizada sozinha, pois tende a
produzir movimentos rápidos no elemento final de controle. Desta
forma é associada as ações proporcional e integral.
Geralmente é a ação derivativa é aplicada a processos lentos. No
entanto a variável manipulada deve responder de forma rápida.
Processos rápidos não necessitam ação derivativa, pois como a
resposta já é rápida a ação derivativa poderia provocar oscilação no
sistema.
Não se deve usar ação derivativa em processo com ruído, pois ela
amplifica o ruído.
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Controlador Proporcional Integral Derivativo (PI)

u0(n)
+
e(n) up(n)
Kp
+
ui(n-1)
+
e(n) e(n) ui(n) upid(n)
Ki . T
+
e(n-1)
-
e(n) ud(n)
Kd / T
+

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Exemplo 4
A vazão de água em uma tubulação está sendo controlada por um
controlador proporcional integral (PI) com ganho Kp=5 e Ki=3 e
SP igual a 50 l/s (T=0,01). Em malha aberta, quando aplicado um
degrau de 10% na válvula de controle, a PV varia 10% (10 bar).
Malha Aberta
Observa-se que se trata 12

de uma planta estável 10

de segunda ordem 8
(ponto de inflexão), 6
subamortecida com 4
ganho unitário. 2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

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O processo está em regime permanente e no instante 1s sofre uma
perturbação na saída aumentando a vazão da PV em 10 l/s.
Variável de Processo
A PV sofre um desvio 95

com uma amplitude de 90

10 l/s (e=-10 l/s), porém é

imediatamente corrigida 85

pela ação do controle 80

proporcional e o erro
75
residual é eliminado pela 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

ação do controle integral. Erro

20
Observa-se, no entanto, 10

oscilações 0

-10

subamortecidas. -20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

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 Proporcional

A ação proporcional 60
40

(Kp=5) reage de forma 20

0
rápida fechando a -20
-40
válvula em 50%. -60
0 2 4 6 8 10

A ação integral, reage 100

Integral

mais lentamente 80
60

eliminando o erro e 40
20

estabiliza a abertura da 0
-20
válvula em 70%. 0 2 4 6 8 10

Ação de Controle

O resultado é uma 100

80

ação de controle com 60

40

um sinal oscilatório 20
0
-20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

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Inserindo a ação derivativa no controlador com Kd=1 é possível
melhorar o tempo de resposta e diminuir as oscilações do processo.

Variável de Processo
95

90

85

80

75
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

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A ação derivativa irá 200
Derivativo

responder com uma 0

-200
grande amplitude -400
devido a grande -600
-800
variação do erro -1000

((Kd/T)Δe = -1000) . -1200

0 2 4 6 8 10

Observa-se que a ação Ação de Controle

do controle PID ficará 100
80
saturada em 0% no 60

instante inicial, pois o 40

20
limite de resposta da 0

válvula é de 0% à 100% -20

0 2 4 6 8 10

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