Referencial orbital.

Ligação com os
referenciais terrestre e celeste.

Material baseado no
Estágio Docência –Heloisa Alves da Silva

Sob Orientação de Dr. João F Galera Monico

Tópicos
 Introdução
 Órbita normal
◦ Posição do satélite na órbita
◦ Posição do satélite no espaço
◦ Elementos Keplerianos
 Órbita perturbada
 Representação dos erros orbitais
 Representação das órbitas dos satélites
◦ Efemérides transmitidas
◦ Efemérides precisas
 Trabalho prático
 Referências bibliográficas

2
Introdução
 Para determinação da posição de um objeto
(ponto/estação) na superfície terrestre, o usuário deve
ter acesso às posições e ao sistema de tempo dos
satélites
◦ Posição instantânea
 Efemérides transmitidas / IGS RT
◦ Posição não-instantânea, mas com alta acurácia
 Efemérides precisas (pós-processadas)

 Posição do satélite
◦ Órbitas normal e perturbada

3
Introdução
 Órbita normal (Kepleriana)
◦ É uma órbita teórica, na qual não são consideradas as
perturbações, causadas devido à não homogeneidade da
Terra.
◦ Pelo contrário, considera-se que a Terra possui
distribuição homogênea, agindo apenas uma força de
atração entre ela e o satélite.

 Órbita perturbada
◦ Baseada numa Terra não homogênea, na qual atuam
muitos distúrbios e perturbações dos elementos
keplerianos
◦ Perturbações podem ser divididas em
 Gravitacionais
 Não Gravitacionais
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Órbita normal
 Posição do satélite na órbita
 O satélite em movimento, sujeito unicamente a força
da gravidade, descreve uma elipse no espaço, sendo
uns dos focos a Terra. Tanto o satélite quanto a Terra
são considerados esféricos e homogêneos no que diz
respeito a distribuição de massa, podendo reduzi-los a
um ponto material (Monico; Galo, 1988).

F – foco da elipse (Terra)

a – semi-eixo maior
b – semi-eixo menor
e – excentricidade
 – anomalia verdadeira
E – anomalia excêntrica
S – posição atual do satélite
r – distância geocêntrica da
Terra ao satélite
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Órbita normal
 Posição do satélite na órbita
 Definição do sistema de coordenadas orbital (Monico;
Galo, 1988):
◦ Origem: centro de massa da Terra (CM=F);
◦ Eixo x: coincide com a linha das ápsides (positivo para o
perigeu);
◦ Eixo y: corresponde a v=/2;
◦ Eixo z: completa o sistema dextrogiro.
 Posição instantânea de um satélite é dada por:

 x cos   a(cos E  e) 
 
r   y   r. sin   a(1  e 2 )1 2 sin E 
  
anomalia
 z   0   M 0  média

 onde, r, , e, a, E geralmente variam com o tempo.

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Órbita normal
 Posição do satélite na órbita
 Devemos conhecer a, e, E!
◦ a, e – são transmitidos pelas efemérides do satélite (bem
como suas variações com o tempo);
◦ E – devemos calcular, a equação de Kepler relaciona M com E
da seguinte forma: Eq. Transcendente  iteração
M  E  e sin E
 sendo, M é a anomalia média correspondente a um astro
imaginário dotado de velocidade angular uniforme:
M  n(t  t0 )
 onde,
t0 – época de passagem pelo perigeu
t – época considerada
n – movimento angular médio (P=período):
n  2 P
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Órbita normal
 Posição do satélite no espaço
 Sistema de coordenadas orbital  sistema de
coordenadas de nosso interesse!
a – semi-eixo maior
e – excentricidade da órbita
i – inclinação da órbita
 – ascensão reta do nodo
ascendente
x  – argumento do perigeu
M – anomalia média

i,  
Efemérides transmitidas

(,i) determina a posição do plano orbital no sistema celeste verdadeiro

(,,i) determina a posição da elipse orbital no espaço
(a,e,) determina a posição do satélite no plano orbital
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Órbita normal
 Posição do satélite no espaço
 Coordenadas retilíneas siderais verdadeira (Monico;
Galo, 1988)
X  X 
Y   R (   ) R ( i ) R (  ) Y 
  3 1 3  
 Z   Z 
SV SO

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Órbita normal
 Posição do satélite no espaço
 Coordenadas retilíneas médias (CIO) (Monico; Galo,
1988)

onde:
X  X 
 – hora sideral aparente de
 Y   R ( x ) R ( y ) R ()  Y 
  2 p 1 p 3   Greenwich;
 Z   Z  xp, yp – componentes do
M SV movimento do pólo.
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Órbita normal
 Posição do satélite no espaço
 Coordenadas terrestres do satélite (Monico, 2008)

Longitude corrigida do nodo

ascendente:
 t  w t
k  0   k e GPS

Rotações sobre o vetor das

coord. planas do satélite:
R3 ( k ) R1 (ik )

X k  xk cos( k )  y k sin(  k ) cos(ik )

Y k  xk sin(  k )  y k cos( k ) cos(ik )
Z k  y k sin(ik ) 30/6/2010 Heloísa Alves da Silva 11
Elementos Keplerianos

Símbolo Denominação Definem

a Semi-eixo maior
Forma e dimensão
e Excentricidade
 Ascensão reta do nodo ascendente Posição do plano orbital
i Inclinação no espaço
Orientação da elipse no
 Argumento do perigeu
plano orbital
Localização do satélite
t0 Época de passagens do perigeu
na elipse orbital (dado t)

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Órbita perturbada
 Perturbações sofridas pelos satélites são causadas por
diversos fatores e podem ser classificadas em (Monico;
Galo, 1988; Gemael; Andrade, 2004):
◦ Periódicas: quando os parâmetros orbitais oscilam em torno
de um valor médio num pequeno período (curto) ou grande
período (longo);
◦ Seculares: quando os parâmetros variam apenas num sentido.
Fatores Perturbações
Gravitacionais Achatamento terrestre Perturbações
Heterogeneidade das massas terrestres
Atração luni-solar
Marés
Efeito relativista
Não-Gravitacionais Atrito na atmosfera
Pressão de radiação solar
Efeitos eletromagnéticos
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Órbita perturbada
 Fatores gravitacionais
 Perturbações terrestres
◦ Devido a não consideração do achatamento e da
distribuição homogênea das massas
 Atração luni-solar
◦ Causa a variação nos elementos orbitais pois a interação
Sol-Lua provoca mudanças no campo da gravidade, que
por sua vez, provoca mudança na função perturbadora
 Marés
◦ Terrestres e oceânicas
 Efeito relativista
◦ Deslocamento do perigeu

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Órbita perturbada
 Fatores não-gravitacionais
 Atrito na atmosfera
◦ Diminuição do semi-eixo maior,
Forma e dimensão da órbita
◦ Diminuição da excentricidade
◦ Diminuição do período
 Pressão de radiação solar
◦ Direta:
 Causada por uma força repulsiva segundo o vetor Sol-
satélite que é função da relação área/massa
◦ Indireta:
 Radiação refletida pela Terra
 Efeitos eletromagnéticos
◦ Devido a órbita situar-se num meio ionizado e sujeito ao
campo magnético terrestre

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Representação dos erros orbitais
 Os erros advindos da modelagem matemática da órbita,
geralmente são expressos no sistema de coordenadas
terrestres
 Porém, uma maneira muito conveniente de representar
estes erros é sobre um sistema de coordenadas com
origem no satélite (SANTOS, 1995)
◦ Baseado em vetores

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 Representação dos erros orbitais
Sistema de referência centrado no satélite
 Xˆ n 
r  r  
cross-track: nˆ    Yˆn 
r  r  Zˆ 
 n
 Xˆ t 
nˆ  r  
along-track: tˆ    Yˆt ,
nˆ  r  Zˆ 
 t
 Xˆ r 
radial: r  ˆ 
rˆ    Yr 
r ˆ 
 Conhecidas: Z
 r
} sistema
r ◦ coordenadas centrado na
r ◦ velocidades Terra Erros no sistema orbital:
 Obtém-se  cross   Xˆ n Yˆn Zˆ n  x 
◦ matriz (3x3)
◦ separação entre duas } sistema centrado no  along    Xˆ
satélite    t
radial   Xˆ r
Yˆt ˆ  
Z t  y 
órbitas Yˆr Zˆ r  z 
 
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Representação dos erros orbitais
Sistema de referência centrado no satélite
 Outra maneira de se transformar os erros para o
sistema centrado no satélite é apresentada por
Fortes (2002)
◦ Baseado em rotações utilizando os elementos
Keplerianos

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 Representação dos erros orbitais
Sistema de referência centrado no satélite
• XÔn sobre o plano equatorial, é a
longitude do nodo ascendente ()
• nÔS sobre o plano orbital, é o
argumento da latitude ( = +)
• i é o ângulo entre o plano orbital e
equatorial (inclinação da órbita)
• n é o nodo ascendente

Erros no sistema orbital:

x'  X 
 Sistema geocêntrico terrestre (WGS84) y '  
com eixos cartesianos X,Y e Z    R3 ( ) R1 (i ) R3 (  )  Y 
 Sistema centrado no satélite (S) com eixos z '   Z 
SCS SCT
x, y e z
x   z ' 
 x', y' e z' é um outro sistema auxiliar  y  y '
    
 z   x'
SCS  SCS
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Representação das órbitas dos satélites
Efemérides transmitidas
 Representação das órbitas dos satélites
◦ A partir das mensagens de navegação
 Determinadas pelo segmento de controle
 Transmitidas aos usuários via sinais dos satélites (GPS)

 Predição da órbita de um satélite

◦ Arco de 28 horas, dividida em intervalos de 4 horas, com
sobreposição de 1 hora  9 efemérides diferentes
◦ Embora a predição seja dada em coordenadas
cartesianas, com as respectivas velocidades, elas são
transformadas em elementos Keplerianos (formato de
navegação)
 Esse formato requer menor espaço em memória, proporcionando
maior flexibilidade para o segmento de controle

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Representação das órbitas dos satélites
Efemérides transmitidas
 Então, as efemérides transmitidas são compostas
pelos elementos Keplerianos que descrevem a
órbita, por parâmetros perturbadores e por
parâmetros de tempo
◦ Estes últimos corrigem o tempo dos relógios dos
satélites

 Os elementos Keplerianos e os parâmetros

perturbadores permitem calcular as posições
(coordenadas) de cada satélite

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Representação das órbitas dos satélites
Efemérides transmitidas
 Formato padrão
◦ RINEX (Receiver INdependent EXchange format)
 Três arquivos ASCII:
 Observação (*.o)
 Navegação (*.n) Órbita
 Dados meteorológicos (*.met)

nomeestaçãoDOYS.YYO
N
M
 onde:
 DOY é o dia do ano,
 S é a seção que o receptor está coletando,
 YY é o ano
 As siglas O, N e M se referem aos arquivos de Observação,
Navegação e Meteorológicos

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Representação das órbitas dos satélites
Efemérides transmitidas
 Arquivo de navegação RINEX (ex. GPS)
◦ Cabeçalho
 a versão do arquivo RINEX
 nome da instituição e do programa que criou o arquivo
 parâmetros para calcular o Tempo GPS de cada satélite
◦ Registro
 Sobre cada satélite, como saúde, precisão etc.
 Parâmetros de tempo
 Elementos Keplerianos
 Parâmetros perturbadores

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 Registro nas mensagens de navegação para o GPS
Elementos Identificação Descrição
Toe Tempo origem das efemérides
Parâmetros Toc Tempo origem do relógio
de Tempo a0, a1, a2 Coeficientes do polinômio para correção dos relógios dos satélites
IODE Emissão dos dados - Número de identificação arbitrário
a Raiz quadrada do semi-eixo maior
e Excentricidade da órbita
Elementos i0 Inclinação da órbita no toe
Keplerianos 0 Ascensão reta do nodo ascendente no toe
W Argumento do perigeu
M0 Anomalia média no toe
n Correção ao movimento médio calculado
 Variação temporal da ascensão reta
i Variação temporal da inclinação
CUS Amplitude do termo harmônico seno de correção do argumento de latitude
Parâmetros
CUC Amplitude do termo harmônico cosseno de correção do argumento de latitude
Perturbadores
CIS Amplitude do termo harmônico seno de correção da inclinação da órbita
CIC Amplitude do termo harmônico cosseno de correção inclinação da órbita
CRS Amplitude do termo harmônico seno de correção do raio vetor
CRC Amplitude do termo harmônico cosseno de correção do raio vetor
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 Representação das órbitas dos satélites
Efemérides transmitidas
 Trecho de um RINEX de navegação GPS
2 NAVIGATION DATA RINEX VERSION / TYPE
DAT2RIN 2.35b IBGE/DEGED 13AUG02 2:10:03 GTMPGM / RUN BY / DATE
COMMENT
.1490D-07 .2235D-07 -.1192D-06 -.1192D-06 ION ALPHA
.1126D+06 .1311D+06 -.1311D+06 -.1966D+06 ION BETA
-.319744231092D-13 -.745058059692D-08 319488 155 DELTA-UTC: A0,A1,T,W
13 LEAP SECONDS
END OF HEADER
1 2 8 12 6 0 0.0 .243198126554D-03 .159161572810D-11 .000000000000D+00
.134000000000D+03 .111250000000D+02 .461019203300D-08 .715662186888D+00
.620260834694D-06 .508497678675D-02 .342167913914D-05 .515359952927D+04
.108000000000D+06 -.782310962677D-07 .210231640685D+01 -.558793544769D-08
.969934394986D+00 .320875000000D+03 -.171093670610D+01 -.847928176755D-08
.875036448780D-10 .100000000000D+01 .117900000000D+04 .000000000000D+00
.000000000000D+00 .000000000000D+00 -.325962901115D-08 .134000000000D+03
.100800000000D+06
1 2 8 12 8 0 0.0 .243209302425D-03 .159161572810D-11 .000000000000D+00
.135000000000D+03 .216875000000D+02 .466662295501D-08 .176625582243D+01
.951811671257D-06 .508440833073D-02 .372342765331D-05 .515359584999D+04
.115200000000D+06 -.931322574615D-08 .210225540756D+01 -.121071934700D-06
.969935638467D+00 .311906250000D+03 -.171130197334D+01 -.836213403073D-08
.123933733766D-09 .100000000000D+01 .117900000000D+04 .000000000000D+00
.100000000000D+01 .000000000000D+00 -.325962901115D-08 .135000000000D+03
.108000000000D+06

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 Efemérides GLONASS
 R23 2016 07 12 12 15 00-1.330990344286e-04-3.637978807092e-12 4.320000000000e+04
 -2.096028173828e+04 6.594505310059e-01 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00
 1.366224902344e+04-2.659912109375e-01 9.313225746155e-10 3.000000000000e+00
 -4.990088378906e+03-3.505483627319e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00
Representação das órbitas dos satélites
Efemérides precisas
 IGS (International GNSS Service)
◦ Centro que presta serviços para o sistema GNSS
◦ Estações IGS (Centros de Análises) coletam códigos e fases da
portadora dos satélites utilizando receptores de dupla
freqüência
◦ Dados são analisados independentemente pelas agências, e são
arquivados em formatos padrão
◦ Fornece:
 órbitas de satélites GPS com alta qualidade (precisão de alguns
centímetros para cada coordenada)
 além de dados brutos do rastreio dos satélites
 parâmetros do relógio dos satélites
 parâmetros de orientação da Terra
 entre outros dados

30/6/2010 Heloísa Alves da Silva 27

Representação das órbitas dos satélites
Efemérides precisas
 Formato padrão em ASCII  SP3

 As órbitas são referenciadas:

◦ Ao tempo GPS
◦ A um referencial fixo à Terra, no caso, um dos ITRF,
atualmente o ITRF2014

 3 tipos de efemérides precisas:

◦ Final
◦ Rápida
◦ Ultra-Rápida – uma parte é predita.

30/6/2010 Heloísa Alves da Silva 28

Representação das órbitas dos satélites
Efemérides precisas
Efeméride Descrição
Precisa
Final As combinações finais são disponibilizadas em 12 dias de
latência
Rápida Disponibilizada com aproximadamente 17 horas de latência
Ultra-Rápida • Combinações são liberadas quatro vezes ao dia (às 3:00,
9:00; 15:00 e às 21:00 UT) e contêm 48 horas de valores
de órbitas; a primeira metade é calculada a partir de
observações e a segunda metade é órbita predita
• Os arquivos são nomeados de acordo com o tempo no
meio do arquivo: 00, 06, 12 e 18 UT

igs+semanagps+dia da semana.sp3
igr ||
igu ||
IGU acrescida de underline mais a hora (UTC) de início (0, 6, 12 ou 18)
30/6/2010 Heloísa Alves da Silva 29
Representação das órbitas dos satélites
Efemérides precisas
 A partir da semana 1285,1:
◦ As efemérides rápidas e ultra-rápidas  formato sp3-c,
ao invés de ser enviadas no formato sp3-a
◦ Enquanto que as órbitas finais estão nesse formato a
partir da semana 1283

 Esse novo formato inclui códigos de erros por

época para órbitas e relógios, além de flags (P) das
partes preditas das efemérides ultra-rápidas.
Informações:

ftp://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/sp3c.txt
30/6/2010 Heloísa Alves da Silva 30
Representação das órbitas dos satélites
Efemérides precisas
 Programa para converter formato sp3-c para sp3-a, bem
como o código fonte em linguagem C, pode ser
encontrado em:

http://igscb.jpl.nasa.gov/mail/igsmail/2006/msg00017.html

 Os arquivos de efemérides precisas podem ser

encontrados no endereço:

ftp://igs.ensg.ign.fr/pub/igs/products

 Efemérides precisas com velocidades dos satélites  site

do NGA (National Geoespatial-Intelligence Agency):

http://earth-info.nga.mil/GandG/sathtml/PEexe.html

30/6/2010 Heloísa Alves da Silva 31

Representação das órbitas dos satélites
Efemérides precisas
 Trecho de um arquivo de efeméride precisa:
#aP2002 8 12 0 0 0.00000000 96 ORBIT IGS00 HLM IGS
## 1179 86400.00000000 900.00000000 52498 0.0000000000000
+ 28 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 13 14 15 17 18 20
+ 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 0 0 0 0 0 0
+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
++ 4 3 4 4 3 4 4 4 4 3 4 4 4 5 4 4 4
++ 4 4 4 4 4 3 4 4 4 3 4 0 0 0 0 0 0
++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
%c cc cc ccc ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc
%c cc cc ccc ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc
%f 0.0000000 0.000000000 0.00000000000 0.000000000000000
%f 0.0000000 0.000000000 0.00000000000 0.000000000000000
%i 0 0 0 0 0 0 0 0 0
%i 0 0 0 0 0 0 0 0 0
/* FINAL ORBIT COMBINATION FROM WEIGHTED AVERAGE OF:
/* cod emr esa gfz jpl ngs sio
/* REFERENCED TO GPS CLOCK AND TO WEIGHTED MEAN POLE:
/* CLK ANT Z-OFFSET (M): II/IIA 1.023; IIR 0.000
* 2002 8 12 0 0 0.00000000
P 1 -4151.030165 -18611.705022 18634.816407 243.159987
P 2 2177.584909 -19870.976761 18351.176842 -245.969399
P 3 11691.923994 -23747.237998 751.511998 53.461474
P 4 -24712.965095 5830.160764 8304.699934 276.406365
P 5 12856.117073 23025.417350 -3880.386653 26.164889
... EOF
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Trabalho prático
 TP – Obtenção da posição dos satélites
Galileo/GPS/Beidou

 A partir de um arquivo RINEX MIX de navegação, obter a posição X,Y

e Z de um satélite de cada sistema, bem como o erro do relógio do
satélite para instantes coincidentes com aqueles do arquivo IGS das
efemérides precisas (15 min) no intervalo (-2 horas + toe; toe + 2
horas) e a cada 30 segundos dentro dos 15 min.
◦ Comparar os resultados em termos de acurácia.
◦ Elaborar relatório com gráficos mostrando as análises.
◦ Mostrar erros no sistema de coordenadas centrado no satélite.
◦ Analisar o comportamento de alguns trechos de sobreposição.

 ... T transmissão
 Obs.: Assunto do capítulo 4 do livro “Posicionamento pelo GNSS: descrição, fundamentos e
aplicações”, 2008 - autor: João Francisco Galera Monico.
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