CAPÍTULO 1

INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE

1. INTRODUÇÃO

REVISÃO HISTÓRICA

1788 James Watt: Controlador centrífugo para máquina a vapor.

1922 Minorsky: Controladores automáticos para navios.

Estabilidade obtida por equações diferenciais.

1932 Nyquist: Determinação da estabilidade de sistemas em

malha fechada baseado na resposta em regime permanente de
sistemas a malha aberta a entradas senoidais (Resposta em
freqüência).

1934 Hazen: Termo servomecanismo.

1950 Evans: Método do Lugar das Raízes.

A partir de 1960: Utilização de computadores permite a análise

de sistemas complexos no domínio do tempo. A análise e síntese
são baseadas no controle moderno (representação por variáveis
de estado).

Após 1960: Utilização de computadores permite a análise de

sistemas complexos no domínio do tempo. A análise e síntese
são baseadas no controle moderno (representação por variáveis
de estado).

1960 – 1980: Controle ótimo, controle adaptativo e controle com

aprendizado.

Década de 1980 - Controle robusto

Década de 1990 - Controle iterativo

APLICAÇÕES DE SISTEMAS DE CONTROLE
É utilizado em controle de trajetória de mísseis, de aviões e de
veículos espaciais. Em operações industriais dos tipos: controle de
pressão, temperatura, umidade e fluxos em processos industriais,
entre outros.

DEFINIÇÕES:

 Variável controlada: grandeza ou condição medida ou controlada.

 Variável manipulada: grandeza ou condição variada para afetar o

valor da variável controlada.

 Processos: operação representada por mudanças com um

objetivo, exemplos são processos térmicos e químicos.

 Sistemas: combinação de componentes que atuam

conjuntamente para um objetivo. Aplicado a fenômenos
abstratos, dinâmicos, tais como encontrados em economia.

 Perturbações: sinais que afetam o valor de saída do sistema. A

ação de controle não tem efeito direto sobre estes sinais.

 Controle realimentado: operação que, na presença de

perturbações, tende a reduzir a diferença entre a saída e a
entrada do sistema, operando com base nesta diferença (erro).

 Servosistema: sistema de controle realimentado em que a saída é

uma posição mecânica, velocidade ou aceleração. Exemplos:
sistema de controle de trajetória de robô e de aterrissagem de
avião.

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2. SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA FECHADA X MALHA ABERTA

SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA ABERTA

São sistemas nos quais o sinal de saída não afeta o ação de

controle. Ou seja, o sinal de saída não é medido.

O sinal de saída não é utilizado para ser comparado com o

sinal de entrada (sinal de referência).

Na presença de perturbações os sistemas de controle em malha

aberta não desempenham a tarefa de forma desejada, isto é, as
perturbações afetam o desempenho do sistema. Ex.: máquina
de lavar roupa.

Figura 1.1 – Processo a ser controlado

Figura 1.2 – Sistema de controle a malha aberta

SISTEMAS DE CONTROLE COM REALIMENTAÇÃO

Chamados de sistemas de controle a malha fechada;

É um sistema que mantém uma relação preestabelecida entre

a grandeza de saída e a grandeza de entrada (sinal de
referência), comparando-as e utilizando a diferença como meio
de controle;

O sinal de erro é usado pelo controlador para manter a saída

mais próxima da entrada e, consequentemente, reduzir o erro;

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Uma vantagem dos sistemas de controle a malha fechada é o
fato de que o uso da realimentação torna a resposta do sistema
relativamente insensível as perturbações externas e variações
internas dos parâmetros;

A estabilidade do sistema é sempre um grande problema.

Figura 1.3 – Sistema de controle a malha fechada

3. TRANSFORMADA DE LAPLACE

• Equação diferencial equação algébrica em s.

• Resolver a equação diferencial ⇒ respostas transitórias e

estacionárias (regime permanente).

• Variável complexa: s = σ + j ω

• Teorema do valor final

lim f(t) = lim s.F(s)

t →∞ s →0

• Teorema do valor inicial

lim f(0+ ) = lim s.F(s)

t →0 s →∞

• Transformada inversa de Laplace

Utiliza-se, por exemplo, o método das frações parciais, mas

surgem alguns problemas quando a função é descontínua.

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4. RESOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS LINEARES INVARIANTES NO
TEMPO

• Transformada de Laplace fornece a solução completa, onde as

condições iniciais são consideradas.

• Resolução envolve:

Obtenção da transformada de Laplace dos termos da equação

diferencial;

A solução temporal é obtida pela transformada inversa de

Laplace.

5. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

Definição:
“Razão entre a transforma de Laplace da variável de saída (função
resposta) pela a transforma de Laplace da variável de entrada (função
excitação), considerando todas as condições iniciais nulas”.

A função de transferência é uma descrição entrada-saída do

comportamento do sistema, mas não inclui nenhuma informação
sobre a estrutura interna deste sistema.
Seja o sistema linear invariante no tempo definido pela seguinte
equação diferencial:

a o y n + a l y n -1 + ... + a n -1y& + a n y = b o x m + b l x m -1 + ... + b m -1x& + b m x

(1.1)

Onde y é o sinal de saída e x é o sinal de entrada do sistema.

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A função de transferência é obtida por:

L[saída ]
G(s) = Condições (1.2)
L[entrada] iniciais nulas

Y(s) b os m + b ls m -1 + ... + b m -1s + b m

G(s) = = , n≥m (1.3)
X(s) a os n + a ls n -1 + ... + a n -1s + a n

Define-se equação característica o denominador de G(s) de

ordem n.

COMENTÁRIOS

A função de transferência é um modelo matemático;

Independe do sinal de entrada e de saída;

Inclui unidades necessárias para relacionar entrada e saída;

Sistemas físicos diferentes podem ter a mesma função de
transferência;

Se a função de transferência é conhecida, a saída pode ser
analisada para várias formas de entradas;

Se a função de transferência é desconhecida, através da
análise entrada e saída, ela pode ser obtida
experimentalmente.

EXEMPLO 1
a. Sistema massa-mola-amortecedor.

Figura 1.4 – Sistema mecânico

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Procedimentos:
1. Escrever a equação diferencial do sistema;
2. Tomar a transformada de Laplace de cada termo,
considerando condições iniciais nulas;
3. Obter a relação entre a saída X(s) e a entrada F(s).

Utilizando-se a segunda lei de Newton (Σf=ma) e o procedimento

acima, a obtém-se a transformada de Laplace:

X(s) 1
G(s) = = (1.4)
F(s) m s 2 + c s + k

b. Circuito elétrico RLC.

Figura 1.5 – Sistema elétrico

Usando-se a lei de Kirchhoff das tensões e os procedimentos

vistos anteriormente, obtém-se a função de transferência deste
sistema:

E o (s) 1
G(s) = = (1.5)
E i (s) L C s 2 + R C s + 1

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6. DIAGRAMA DE BLOCOS
Um diagrama de blocos de um sistema é uma representação
ilustrada de funções desempenhadas por cada um de seus
componentes e do fluxo de sinais. As características incluem:

Bloco funcional: propriedade unilateral.

Setas: sinais.

Ponto de soma: mesma dimensão e unidades.

Ponto de junção: mesmo sinal.

DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA EM MALHA FECHADA:

Qualquer sistema de controle linear pode ser representado por
um diagrama de blocos.

Sinal de saída realimentado deve ser convertido para ser
comparado com o sinal de entrada.

O sinal de entrada pode ser um sinal de posição ou de tensão.
Esta conversão é realizada pelo elemento de realimentação
H(s) (sensor).

Elemento de realimentação (sensor): se necessário, deve-se
modificar a saída antes de ser comparada com o sinal de
entrada. Sinal: B(s) = C(s) .H(s)

Figura 1.6 – Diagrama de blocos padrão

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 Função de transferência em malha aberta (ftma) e função de
transferência em malha direta (ftmd)

FTMA
B(s) (1.6)
= G(s) H(s)
E(s)
FTMD
C(s) (1.7)
= G(s)
E(s)

Se H(s) = 1 ⇒ FTMA = FTMD

 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA EM MALHA FECHADA (FTMF)

C(s) = G(s) E(S) (1.8)

E(S) = R(s) - B(s)

(1.9)
= R(s) - C(s) H(s)
(1.9) → (1.8)

C(s) = G(s) [ R(s) - C(s) H(s)]

Assim, tem-se que:

C(s) G(s)
= (1.10)
R(s) 1 + G(s) H(s)

A FTMF relaciona a dinâmica do sistema de Malha Fechada à

dinâmica dos elementos de alimentação direta e dos elementos de
realimentação. De (III) tem-se que:

G(s)
C( s ) = R( s ) (1.11)
1 + G(s) H(s)
Sinal de saída: FTMF e sinal de entrada

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 SISTEMA DE MALHA FECHADA SUJEITO A UMA PERTURBAÇÃO

 Obtenção da saída completa: considerar cada saída

individualmente.
 Princípio da superposição.

Figura 1.7 – Diagrama de blocos padrão com sinal de perturbação

 Resposta à entrada de referência

C R (s) G1 (s) G 2 (s)

= (1.12)
R(s) 1 + G1 (s) G 2 (s) H(s)

 Resposta ao sinal de perturbação

CN (s) G2 (s)
= (1.13)
N(s) 1 + G1(S) G2 (s) H(s)

 Resposta completa

C(s) = C R (s) + C N (s)

G 2 (s) (1.14)
C(s) = [G1 (s) R(s) + N(s)]
1 + G1 (s) G 2 (s) H(s)

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EXEMPLO 2
A figura abaixo mostra um sistema de acionamento de disco.

Figura 1.8 – Sistema de disco

O diagrama de blocos padrão é mostrado na figura seguinte.

Figura 1.9 – Modelo de diagrama de blocos para o acionamento do disco

EXEMPLO 3
Construção de um diagrama de blocos para um circuito elétrico
RC, para obter a função de transferência do sistema.

Figura 1.10 – Sistema elétrico – Circuito RC

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  Procedimentos para a construção de diagrama de blocos

1. Obter as equações diferenciais que descrevem o sistema;

2. Tomar as transformadas de Laplace das equações

diferenciais;

3. Obter as relações de entrada e saída;

4. Redução do diagrama de blocos.

Diagrama de Blocos Padrão

Figura 1.11 – Modelo de diagrama de blocos para o circuito RC

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