Análise de Sistemas

Lineares – ASL
Prof. Aldo Zanella Junior

Transformada de Laplace
2021-1
 Conteúdo

• Conceito da Transformada
• Função de transferência
• Polos e zeros
• Equação característica
 Transformada de Laplace

• Ferramenta matemática que transforma

sistemas representados no domínio do
tempo em sistemas representados no
domínio da frequência.
• A grande vantagem é que os sistemas no
domínio do tempo são equações
diferenciais, enquanto que no domínio da
frequência são polinômios.
 Transformada de Laplace

• A Transformada de Laplace utiliza uma

variável complexa s.
• σ é a parcela de atenuação e ω é a
parcela de oscilação.
• Tipicamente ignora-se a atenuação.


Xs    xt   e  s t
dt s    j
0
 Relação tempo x frequência

• A frequência de um sinal está diretamente

relacionada à variação deste sinal no
tempo, pois quanto mais rápida for a
variação (derivada no ponto) de um sinal,
maior terá de ser a frequência para que
esta variação aconteça
 Exemplo

• No domínio do tempo os sinais

tipicamente são representados em letra
minúscula e no domínio da frequência em
letra maiúscula.

dy t 
 3  y t   2  xt 
dt
s  Y s   3  Y s   2  X s 
 Função de transferência

• Considerando o bloco simples, a função

de transferência (FT) G(s) é a relação
entre os sinais de saída e entrada.

Y s 
G s  
X s 
 Função de transferência

• Para sistemas LIT (linear e invariante no

tempo), a FT é uma razão de dois
polinômios.

Bs  b0  s m  b1  s m 1  b2  s m  2    bm 1  s  bm
G s   
As  s n  a1  s n 1  a2  s n  2    an 1  s  an
 Função de transferência

• As raízes desses polinômios são

denominados polos (denominador) e
zeros (numerador).
• Representado G(s) em função de polos e
zeros:

G s   K MD 
s  z1   s  z 2     s  z m 1   s  zm 
s  p1   s  p2   s  pn1   s  pn 
 Equação característica

• Para sistemas físicos reais, sempre n ≥ m;

• O polinômio do denominador é chamado
de equação característica, pois representa
o comportamento da planta;
• Assim, os polos de uma planta são o
principal objeto de estudo.
As   s n  a1  s n 1  a2  s n  2    an 1  s  an
As   s  p1   s  p2     s  pn 1   s  pn 
 Equação característica

• Este polinômio multiplica diretamente o

sinal de saída.

Y s  B s 
G s   
X s  As 

As   Y s   Bs   X s 
 Tipos de polos e zeros

• Os polos e zeros podem ser de 4 tipos:

• Polos ou zeros reais simples;
• Polos ou zeros reais múltiplos;
• Polos ou zeros complexos (sempre são
conjugados);
• Polos ou zeros na origem.
 Polos e zeros na origem

• Pela própria aplicação direta da

Transformada de Laplace:
• Os zeros na origem são denominados
derivadores;
• Os polos na origem são denominados
integradores.
 Exemplos

• Zero real: • Zeros complexos:

G s   s  5 G s   s  2  s  5
2

• Zeros reais múltiplos: • Derivador:

G s   s  2,3 G s   s
3
 Exemplos

• Polo real: • Polos complexos:

1 1
G s   G s   2
s 1 s  4s  5
• Polos reais múltiplos: • Integrador:
1
G s   G s  
1
s  102
s
 Influência do integrador

• O integrador em uma planta acumula

energia e interfere diretamente na
resposta ao degrau.
• Considerando dois sistemas G1(s) e
G2(s), um sem o outro com integrador:

1 1 1
G1 s   G2 s    2
s 1 s  s  1 s  s
Influência do integrador
 Influência do integrador

• Se fecharmos a malha no sistema G2(s),

tem-se:

1
C 2 s  s 2
 s 1
  2
R2 s  1  1 s  s 1
s2  s
Influência do integrador
Transformada de Laplace
 Transformada inversa

• Para se obter a função temporal de um

sinal, utiliza-se a Transformada inversa de
Laplace, baseando-se no teorema dos
resíduos:

Y s   K MD 
 s  z1   s  z 2    s  z m 1   s  z m 
s  p1   s  p2    s  pn1   s  pn 
r1 r2 rn
Y s    
s  p1 s  p2 s  pn
 Transformada inversa

• Quando os polos são reais, os resíduos

podem ser calculados através de:

rk  s  pk   Y s s  pk
 Exemplo

s2 s2
G s   2 
s  6  s  5 s  1  s  5
1
X s  
s
s2
Y s   X s   G s  
s  s  1  s  5
r1 r2 r3
Y s    
s s 1 s  5
 Exemplo
 s2 
r1  s     0,4
 s  s  1  s  5  s 0

 s2 
r2  s  1    0,25
 s  s  1  s  5 s  1

 s2 
r3  s  5    0,15
 s  s  1  s  5 s  5
 Exemplo

0,4 0,25 0,15

Y s    
s s 1 s  5

y t   0,4  0,25  e  t  0,15  e 5t

Exemplo
 Polos múltiplos

• Quando há polos múltiplos deve-se utilizar

a derivada dos monômios a fim de
determinar o resíduo de cada polo:

s 1
Y s   X s   G s  
s  s  2 
2

r1 r21 r2 2
Y s    
s s  2 s  2
2
 Polos múltiplos

 s 1 
r1  s   2
 0,25
 s  s  2   s  0

 s 1 
r21  s  2  
2
2
 0,5
 s  s  2  s  2
 Polos múltiplos

 
i 1
1 d
 i 1 s  pk   Y s  s  pk
i
rk i 
i  1! ds
1 d  s 1 
 s  2  
2
r2 2  2
2  1! ds  s  s  2   s  2

1 d  s  1
r2 2      0,25
1! ds  s  s 2
 Exemplo
0,25 0,5 0,25
Y s    
s s  2 s  2
2

y t   0,25  0,5  t  e 2t  0,25  e 2t

Exemplo