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Uma vez que as fontes de alimentação são, tipicamente, de valor constante, sejam elas
CA ou CC, caso seja preciso variar a tensão aplicada sobre uma carga, é necessário o emprego
de algum dispositivo que seja capaz de "dosar" a quantidade de energia transferida.
Se o controle deve ser feito sobre a tensão, o dispositivo deve ter uma posição em série
entre a fonte e a carga, como indicado na figura 3.1.
Pode-se ter um atuador linear, sobre o qual tem-se uma queda de tensão proporcional à
sua impedância. Este tipo de controle da tensão tem como inconveniente a perda de energia
sobre a resistência série. Caso tenha-se uma reatância nesta posição, além da dificuldade de
variação no valor de uma capacitância ou indutância, tem-se que a energia reativa armazenada é
similar àquela da própria carga.
A maneira mais eficiente e simples de manobrar valores elevados de potência é por
meio de chaves. Obviamente esta não é uma variação contínua. No entanto, dada a
característica de armazenadores de energia presente em praticamente quase todas as aplicações,
a própria carga atua como um filtro, extraindo o valor médio da tensão instantânea aplicada
sobre ela.
Como uma chave ideal apresenta apenas os estados de condução (quando a tensão sobre
ela é nula) e de bloqueio (quando a corrente por ela é nula), não existe dissipação de potência
sobre ela, garantindo a eficiência energética do arranjo.
Na maior parte dos casos, a freqüência de comutação da chave é muito maior do que a
constante de tempo da carga. Por exemplo, se a carga for uma lâmpada, não se deseja observar
cintilação luminosa; se for um motor, não se quer um torque pulsante.
+ Vr -
S
+ Rr + + +
Carga Vo Carga vo
Vi Vi
-
Vo=Vi-Vr Vo = vo
Vi Vi vo
Vo
Vo
Vr
t t
(a) (b)
Figura 3.1 Reguladores de tensão série (a) e chaveado (b),
supondo uma tensão de entrada CC.
Quando a tensão de alimentação é alternada, o uso de tiristores é mais comum, seja para
um ajuste na própria tensão CA, seja para a conversão de uma tensão CA em CC (retificação).
Uma possibilidade é o controle por ciclos inteiros, quando, para um período de vários
ciclos da rede permite-se a condução por uma fração do total de ciclos. Este tipo de controle é
usado em situações em que a constante de tempo da carga é muito grande, como em sistemas
térmicos. Outra aplicação é, por exemplo, a conexão de capacitores para correção de fator de
potência (CCT – Capacitor Chaveado a Tiristor) em que o dispositivo é inserido ou retirado,
dependendo da necessidade de compensação. Nestes casos o interruptor semicondutor não é
controlado continuamente, mas assume apenas situações de condução ou de bloqueio durante
“longos” períodos de tempo.
De modo mais geral, a maneira de variar o valor de uma tensão CA é por meio do
chamado Controle de Fase, no qual, dado um semiciclo da rede, a chave é acionada em um
determinado ângulo, fazendo com que a carga esteja conectada à entrada por um intervalo de
tempo menor ou igual a um semiciclo.
S1
i(t) 100V
Ro
0V
vi(t) S2 v
o
-100V
. -200V
0s 5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms 35ms 40ms
Figura 3.2 Circuito e forma de onda de variador de tensão CA alimentando carga resistiva.
π
1 1 α sin( 2α )
Vo ef = ∫ ( Vi ⋅ sin(θ)) 2 ⋅ dθ = Vi ⋅ − + (3.1)
πα 2 2π 4π
onde:
vi(t)=Vi . sin (θ)
θ = ωt
α é o ângulo de disparo do SCR, medido a partir do cruzamento da tensão com o zero.
A figura 3.3 mostra a variação da tensão eficaz de saída como função do ângulo de
disparo, supondo condução simétrica de ambas chaves.
O fator de potência é dado pela relação entre a potência ativa e a potência aparente.
Como a carga é resistiva, a potência ativa é aquela dissipada em R, dependendo, assim, do valor
eficaz da tensão de saída.
Como a corrente da fonte é a mesma da carga, o fator de potência é simplesmente a
relação entre a tensão eficaz de saída e a tensão eficaz de entrada, ou seja, apresenta exatamente
o mesmo comportamento mostrado na figura 3.3.
0.5
0 α 1
2 π [rad]
Figura 3.3 Tensão de saída (sobre uma carga resistiva), normalizada em relação ao valor eficaz
da tensão de entrada.
2 2
π − α sin( 2α ) [ cos(2α ) − 1]
Vh1 = Vi ⋅ + + (3.2)
π 2π (2π ) 2
Harmônica 1
0.8
0.6
0.4
Harmônica 3
0.2 Harmônica 5
Harmônica 7
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
α
Figura 3.4 Amplitude das harmônicas (normalizado em relação à amplitude da tensão de
entrada), para carga resistiva.
b) Carga indutiva
A figura 3.5 mostra topologia e formas de onda típicas em um variador de tensão, para
alimentação monofásica, tendo como carga uma indutância pura. Esta configuração é típica de
um Reator Controlado por Tiristor (RCT).
A operação, neste caso, só é possível para ângulos de disparo entre 90o e 180o. Se o
disparo ocorrer para um ângulo inferior a 90o, a corrente pelo indutor S1 não terá se anulado
quando ocorrer o pulso para S2, de modo que S2 não poderá entrar em condução. Após alguns
instantes a corrente irá a zero, desligando S1, o qual, ao receber o novo pulso de disparo,
entrará novamente em condução. Desta forma, ao invés de se ter uma corrente CA sobre a
indutância, ela será uma corrente unidirecional.
Uma alternativa para garantir uma corrente bidirecional é, ao invés de enviar apenas um
pulso de disparo, manter o sinal de comando até o final de cada semiciclo. Isto faz com que o
controlador de tensão se comporte como um curto, mantendo uma corrente CA, mas sem
controle.
40A
i(t)
S1
i(t) Corrente na carga
extinção de S1
L -40A
200V
vi(t) S2 v vo(t)
disparo de S2 Tensão na carga
o
. -200V
disparo de S1
Figura 3.5 Circuito e formas de onda de variador de tensão CA com carga indutiva.
Vi
i(t ) = ⋅ [ cos(α ) − cos(ωt )] (3.4)
ωL
π − α sin( 2α )
Vo ef = Vi ⋅ + (3.5)
π 2π
A figura 3.6 mostra a variação do valor desta tensão (normalizado em relação à tensão
de entrada), como função do ângulo de disparo.
As amplitudes das componentes fundamental e harmônicas (ímpares) são mostradas na
figura 3.7 e valem, respectivamente, para as tensões [1]:
2 Vi sin(2α )
Vh1 = ⋅ π − α + (3.6)
π 2
γ − sin ( γ )
I1 = ⋅V
π ⋅ XL
para k=3,5,7...
0.5
0 1
π/2 [rad] 2 3
α
Figura 3.6 Tensão eficaz, normalizada, para carga indutiva.
1a
0.5
a
3
a
5
a
7
0
π/2 2 α 2.5 3 π
Componentes harmônicas normalizadas da corrente
1
0.5
3
5
0
π/2
2 2.5 3 π
α
Figura 3.7 Amplitude (normalizada) das harmônicas da tensão e da corrente sobre uma carga
indutiva.
c) Carga RL
Quando a carga alimentada possui característica resistivo-indutiva existe também uma
limitação em termos do mínimo ângulo de disparo, o qual depende da impedância da carga, Z.
A figura 3.8 mostra o circuito e formas de onda típicas.
200V
vi(t)
-200V
S1 40A
i(t)
i(t)
γ
L -40A
200V
vi(t) S2 v vL(t)
o
R α
β
-200V
. t1 t2 t3 t4
Considerando uma situação de condução descontínua (na qual a corrente por cada um
dos tiristores vai a zero dentro de um semiciclo), temos que, em t1 o tiristor S1, que está
diretamente polarizado, é acionado. A corrente cresce e, mesmo com a inversão da polaridade
da tensão de entrada, o SCR continua conduzindo, até que sua corrente caia abaixo do valor de
manutenção (em t2). O outro tiristor, S2, recebe o pulso de comando em t3, iniciando o
semiciclo negativo da corrente, a qual se extinguirá em t4.
2
Z= R 2 + (ωL) (3.8)
ωL
φ = tg −1 (3.9)
R
ωt − α
−
Vi
io ( t ) = ⋅ sin(ωt − φ ) − sin(α − φ ) ⋅ e tg (φ ) (3.10)
Z
A corrente se anula para um ângulo de extinção, β, obtido pela solução numérica de:
β−α
−
sin(β − φ ) = sin(α − φ ) ⋅ e tg (φ ) (3.11)
Vi 1 sin( 2α ) sin( 2β )
Vo ef = ⋅ ⋅ β − α + − (3.12)
2 π 2 2
Carga Carga
N N
(a) (b)
Carga
Carga
(d)
(c)
20A
-20A
20A
-20A
20A
-20A
5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms
-20A
20A
-20A
20A
-20A
0s 5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms
Para um ângulo de disparo entre 0 e 60o, medidos, em cada fase, em relação ao início do
semiciclo da tensão fase-neutro, tem-se a situação indicada na figura 3.10, ou seja, condução
simultânea de 2 ou 3 tiristores. Para um ângulo entre 60 e 90 graus, apenas 2 tiristores
conduzem, cada um deles por um intervalo contínuo de 120 graus. Para ângulos entre 90 e 150
graus, conduzem 2 tiristores, mas existe um intervalo em que a corrente se anula (como na
figura 3.11).
Na situação mostrada na figura 3.11, como os tiristores deixam de conduzir antes que se
dê o disparo da outra fase, o pulso de disparo de uma fase deve ser também enviado ao tiristor
da outra fase que deve conduzir, para que exista um caminho para a corrente.
Para ângulos de disparo maiores que 150 graus não existe condução simultânea de 2
tiristores, de modo que não existe corrente por nenhuma das fases.
A conexão em ∆ é possível quando tem-se acesso aos terminais das cargas. Uma
vantagem é que as correntes de fase são menores do que as correntes de linha, o que reduz as
exigências relativas à capacidade de corrente dos tiristores.
Para carga resistiva, a faixa de controle se estende de 0 a 180 graus. A tensão eficaz de
fase tem a mesma expressão do circuito monofásico, afinal, o controle é feito sobre cada fase
individualmente. O ângulo de disparo é medido em relação às tensões de linha.
1/ 2
Vi 1 sin( 2α )
Vo ef = ⋅ ⋅π − α + (3.16)
2 π 2
A figura 3.12 mostra formas de onda típicas de uma corrente de fase e uma corrente de
linha resultante. A corrente de linha depende do ângulo de disparo. Seu valor eficaz pode ser
obtido por solução numérica ou por uma análise via série de Fourier.
40A
-40A
60A
-60A
5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms
Figura 3.12 Formas de onda de corrente de fase (superior) e corrente de linha (inferior) para
conexão em ∆.
0A
50A
0A
0Hz 0.5KHz 1.0KHz 1.5KHz 2.0KHz 2.5KHz 3.0KHz
Corrente de fase
Figura 3.14 Corrente de fase para carga indutiva e disparo entre 90 e 120 graus.
Quando o ângulo de disparo está na faixa entre 120 e 150 graus existem apenas
intervalos em que conduzem 2 fases. A corrente se apresenta em pulsos simétricos que se
iniciam no ângulo α e se anula no instante β, simétrico em relação ao ângulo de 150o. A figura
3.15 mostra as formas de onda da tensão e da corrente de fase. O segundo pulso observado se
deve ao fato de que a operação correta do circuito exige um pulso longo de gate (com duração
de 120 graus), possibilitando um caminho de retorno para a corrente de uma das outras fases.
Para ângulos de disparo maiores que 150o não ocorre condução.
3.1.2.3 Carga RL
De maneira análoga à que foi descrita para o caso monofásico, a análise de cargas RL
faz uso de métodos numéricos, devido à impossibilidade de obtenção de soluções analíticas. A
figura 3.16 mostra formas de onda típicas, nas quais, para um dado ângulo de disparo tem-se
condução de 2 ou de 3 fases, com o ângulo de anulamento da corrente sendo função do ângulo
de disparo e do fator de potência da carga.
10A
-10A
10A
-10A
10A
-10A
5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms
Figura 3.16 Correntes de linha (conexão Y) em carga RL.
Quando a carga for resistiva, a forma de onda da corrente de linha será a mesma da
tensão sobre a carga (obviamente sem a retificação). Com carga indutiva, a corrente irá se
alisando à medida que aumenta a constante de tempo elétrica da carga, tendo, no limite, uma
forma plana. Vista da entrada, a corrente assume uma forma retangular.
+ + +
T1 D1 T1 T2 T1 T2
+ + +
vi(t) vo(t) vi(t) D3 vo(t) vi(t) vo(t)
T2 D2 D1 D2 T3 T4
- - -
vg1(t)
vg2(t)
vo(t)
iD1(t)
iD2(t)
iT1(t)
iT2(t)
Corrente de entrada
0
Figura 3.18 Formas de onda de ponte retificadora semicontrolada assimétrica, com carga
altamente indutiva.
sinais de acionamento podem estar numa mesma referência. Além disso, a condução de todos os
componentes se estende por 180º, equalizando os esforços de corrente.
vg1(t)
vg2(t)
vo(t)
iT1(t)
iD2(t)
iT2(t)
iD1(t)
Corrente de entrada
0
α π
Figura 3.19 Formas de onda de ponte semicontrolada simétrica.
2
Vo = ⋅ Vi ⋅ cos(α ) (3.17)
π
Para um ângulo de disparo maior que 90 graus, a tensão média torna-se negativa. Em tal
situação diz-se que o retificador está operando no modo inversão, uma vez que o fluxo de
energia é da carga para a fonte. Para ângulos menores que 90 graus, a operação é no modo
retificação. A operação no modo inversão se mantém enquanto existir energia acumulada na
carga que seja capaz de manter a corrente contínua. Caso a corrente caia a zero, com o bloqueio
dos tiristores, a tensão média deixará de ser negativa.
Io
iT 2 (t)= iT 3(t)
0A
Io
iT 1 (t)= iT 4(t)
0A
20 0V
0 vo(t)
-200 V
0s 5m s 1 0m s 1 5m s 20 m s 25m s 30m s 35m s 40m s
α
+ Io C o rrente d e linh a
0A
-Io
Figura 3.20 Formas de onda para ponte totalmente controlada, monofásica, alimentando carga
altamente indutiva.
a) Carga resistiva
A figura 3.21 mostra formas de corrente típicas com carga resistiva. Com este tipo de
carga, mesmo para um ângulo de disparo nulo (o que equivaleria a um retificador a diodos), o
fator de potência será inferior a 1. Isto se deve à presença de componentes harmônicas na
corrente. Só é possível tensão positiva na saída do retificador.
32A
Corrente de linha
-32A
400V
Tensão na carga
0V
0s 5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms
Figura 3.21 Corrente de linha e tensão de saída de retificador trifásico controlado, alimentando
carga resistiva.
b) Carga indutiva
Sendo Vi a amplitude da tensão fase-neutro de entrada, a tensão média de saída é :
3 3 ⋅ Vi
Vo = ⋅ cos(α ) (3.18)
π
Nota-se que aqui também é possível variar a tensão média entre valores positivos e
negativos. Tensões negativas serão possíveis enquanto a carga apresentar energia acumulada
que mantenha a continuidade da corrente.
A figura 3.22 mostra formas de onda da corrente de linha (carga altamente indutiva) e
das tensões de saída e 2 tensões de linha.
10.1A
Corrente de linha
-10.1A α
400V
Tensão de saída
-400V
0s 5ms 10ms 15ms 20ms 25ms
Figura 3.22 Formas de onda de retificador trifásico controlado, alimentando carga altamente
indutiva.
retificador
12 pulsos Lcc +Vcc
2 3 N :1 Icc
∆ Y
Filtro
cc
Y Y
Ica 2N:1
Filtros ∆ Y
ca
Filtro
cc
Y Y
Lcc -Vcc
Corrente Ica
1 11 13 23 25 ordem harmônica
Figura 3.24 Forma de onda de corrente CA e espectro harmônico.
3.2.1 Inversores
Um inversor é um conversor CC-CA que deve fornecer uma tensão (ou corrente)
alternada em sua saída, com freqüência, forma e amplitude que sigam uma referência dada.
A configuração básica de um inversor trifásico de tensão é mostrada na figura 3.25.
Uma saída monofásica pode ser obtida utilizando-se apenas 2 ramos, ao invés de 3.
Saída
Vcc vca
Uma vez que se tem uma tensão no lado CC, quando um interruptor da semiponte
superior e outro da semiponte inferior (nunca 2 do mesmo ramo) estiverem em condução, esta
tensão aparecerá em um par de condutores da saída alternada. A carga conectada no lado CA
não pode ter característica de fonte de tensão, ou seja, não pode ser um capacitor, uma vez que,
com valores instantâneos de tensão diferentes, surgiria um surto de corrente através dos
interruptores que poderia danificá-los. Se a carga apresentar uma característica indutiva (caso
mais comum) ou mesmo resistiva, a conexão pode ser feita diretamente na saída do inversor.
D2 T2 D1 T1 VS
Ia
+E
A T2/T3 IA
Carga
E Vs
B indutiva T1/T4
-E
D1 D2
D4 T4 D3 T3 D4 D3
Figura 3.26. Inversor monofásico e forma de onda quadrada de saída (carga indutiva).
V
S
+E D2/D3
T1/D2
T2/T3 I
A
T1/T4
-E D1/D4 T2/D1
o o
0 120 o 180 o 300
o 360
0A
0Hz 1.0KHz 2.0KHz 3.0KHz 4.0KHz 5.0KHz 6.0KHz
Frequency
Figura 3.27 Forma de onda e espectro da onda quase-quadrada.
precisa ser muito grande, uma vez que as amplitudes das harmônicas são relativamente
pequenas [4-6].
a b c
i a (t ) i b (t ) ic (t )
Vna V nb V nc
V2 a V2b V2c
V1 a V 1b V1c
In v ersor o nd a
E V1
qu ase-qu adrad a
In v ersor o nd a 3E
E V
qu ase-qu adrad a
Vo
In v ersor o nd a
E V3
qu ase-qu adrad a
v*
v2*
σ2
σ1 v1* σ0
+ +
- −σ1 - −σ0
−σ2
v3
v2 v1
+
+ +
Figura 3.29. Forma de onda de sinal multinível tipo cascata assimétrica, com modulação em
escada.
É possível ainda obter uma modulação a 3 níveis (positivo, zero e negativo). Este tipo de
modulação apresenta um menor conteúdo harmônico.
Quando se trata de um inversor trifásico, 2 arranjos podem ser feitos: utilizando 3
inversores monofásicos (o que exige 12 transistores, e é chamado de ponte completa) ou um
arranjo chamado de semiponte, com 6 transistores, como o mostrado na figura 3.31.
-400V 0V
400V 200V
-400V 0V
10ms 15ms 20ms 25ms 30ms 35ms 40ms 0Hz 5KHz 10KHz 15KHz 20KHz
Figura 3.32 Formas de onda da tensão de fase e de linha em inversor trifásico em semiponte.
Indicam-se ainda os respectivos sinais MLP filtrados. Espectro dos sinais MLP de 2 e 3 níveis.
A obtenção de uma onda senoidal que recupere a onda de referência é facilitada pela
forma do espectro. Note-se que, após a componente espectral relativa à referência, aparecem
componentes nas vizinhanças da freqüência de chaveamento. Ou seja, um filtro passa baixas com
freqüência de corte acima e 50/60 Hz é perfeitamente capaz de produzir uma atenuação bastante
efetiva em componentes na faixa dos kHz. Na figura 3.32 tem-se também as formas de onda
filtradas (filtro LC, 2mH, 20µF). Uma redução ainda mais efetiva das componentes de alta
freqüência é obtida com o uso de filtro de ordem superior.
O uso de um filtro não amortecido pode levar ao surgimento de componentes oscilatórias
na freqüência de ressonância, que podem ser excitadas na ocorrência de transitórios na rede ou na
carga. Em regime elas não se manifestam, uma vez que o espectro da onda MLP não as excita. O
uso de filtros amortecidos pode ser indicado em situações em que tais transitórios possam ser
problemáticos, com a inevitável perda de eficiência do filtro. Os menores valores dos elementos
de filtragem tornam a resposta dinâmica deste sistema mais rápida que as anteriores.
Na estrutura em semiponte, caso seja necessário um neutro, deve-se fazer uso de
transformadores. Em presença de carga desequilibrada, como as tensões de linha são obtidas de
uma diferença de tensões de fase, não é simples fazer-se a compensação da tensão.
Neste caso, são estabelecidos os limites máximos e/ou mínimos da corrente, fazendo-se
o chaveamento em função de serem atingidos tais valores extremos. O valor instantâneo da
t
vo
E
0
t
Figura 3.35. Formas de onda de corrente e da tensão de saída com controlador MLC.
Na figura 3.37 vê-se a forma de onda da tensão de saída, aplicada à carga, a tensão de
entrada do comparador com histerese (que estabelece os limites de variação da corrente) e a
própria corrente sobre a carga. Na figura 3.38 tem-se os espectros do sinal MLC e o da corrente.
Note-se o espalhamento devido ao fato de a freqüência não ser constante e a inerente filtragem
proporcionada pelo tipo de controle.
A figura 3.39 mostra o comportamento de um sistema com MLC seguindo uma
referência triangular. Note que, no início, o estado do conversor permanece inalterado até que
seja atingida a referência dada (no caso, o valor máximo negativo). A partir deste ponto, a
referência é seguida sem erro de valor médio. A ondulação será tanto menor quanto o
comparador com histerese permita. Qualquer referência utilizada será seguida da mesma forma,
ou seja, é possível sintetizar qualquer tipo de corrente, respeitando-se as limitações de
freqüência de comutação do conversor e a precisão dos sensores de corrente.
Figura 3.37 Sinal MLC (superior), entrada do comparador com histerese e corrente resultante
(inferior).
A figura 3.40 permite comparar a resposta da MLC com a MLP a partir de uma fonte de
tensão, em malha aberta. Note que a corrente sobre a carga RL não segue a referência, pois,
neste caso, o inversor é do tipo fonte de tensão, enquanto a variável observada é a corrente
sobre a carga. Para que o erro seja corrigido é necessário operar em malha fechada, ou seja,
realimentando a corrente e definindo a referência para o sinal MLP a partir do erro da corrente.
Figura 3.40 Comparação de resposta de MLC e de MLP (inversor fonte de tensão em malha
aberta) com referência triangular.
É possível ainda obter um sinal MLC com freqüência fixa caso se adicione ao sinal de
entrada do comparador uma onda triangular cujas derivadas sejam maiores do que as do sinal
de corrente. Assim os limites reais da variação da corrente serão inferiores ao estabelecido pelo
comparador.
Em princípio, mesmo em um inversor tipo fonte de tensão, o controle por histerese
poderia ser aplicado diretamente para o controle da tensão de saída. No entanto isto poderia
causar sobrecorrentes excessivas em situações em que as diferenças entre a tensão CC e a
tensão CA fossem muito diferentes.
Icc
Carga
Cf
[1] Francis Labrique e João José Esteves Santana; Electrónica de Potência; Edição da Fundação
Calouste Gulbekian, Lisboa, 1991
[2] Muhammad H. Rashid; Power Electronics: Circuits, Devices and Applications, 2nd Ed.
Prentice Hall International Editions, USA, 1993
[6] J. S. Lai; F. Z. Peng, “Multilevel Converters – A New Breed of Power Converters,” IEEE
Transactions on Industry Applications, volume: 32, Issue: 3, pp. 509-517, May-June 1996.