EQUAÇÕES

DIFERENCIAIS

Origem:
Primitivas
Problemas geométricos
Fenômenos físicos
 FENÔMENOS FÍSICOS

MODELOS DE SISTEMAS
Modelos matemáticos

Leis físicas fundamentais

•Equações de conservação
•Equações constitutivas
Sistemas
•Mecânicos
•Elétricos
•Térmicos
•Fluidos
 Equações de Conservação

Conservação da quantidade de movimento linear

d dv
∑F = [mv] para m=const. ∑F −m =0
dt dt
∑ F = m.a
Conservação da quantidade de movimento angular
d dω
∑T = [Jω ] ∑T − J =0
dt dt
∑ T = J .α
 Equações de Conservação

Conservação da carga elétrica (Lei de Kirchoff)

dQ de de
∑ inó = dt
=C
dt
∑ inó − C dt
=0
de
∑ inó = C dt
Conservação da massa
d d
∑ m& = [ρV ] = ρV& + Vρ& ∑ m& − [ρV ] = 0
dt dt
dm
∑ m& = dt
 Equações de Conservação

Conservação da energia
d  mV 2   V 2
  V 2

mu + + mz  = Qvc − Wvc + ∑ m& e  he +
& & e
+ gZ e  − ∑ m& s  hs + s
+ gZ s 
dt  2  vc  2   2 

d mu
= Q& vc − W&vc + ∑ m& e he − ∑ m& s hs
dt vc

dT
mCp = Q& vc − W&vc + ∑ m& eC pe (Te − TR ) − ∑ m& s C ps (Ts − TR )
dt vc
 Equações Constitutivas

Leis físicas fundamentais que regem o comportamento

de um elemento de um sistema

Exemplos

•Massa •Resistor
•Mola •Capacitor
•Amortecedor •Indutor
Sistemas Mecânicos Mola

F =kx
Sistemas Mecânicos Amortecedor

dx
F = cv F =c
dt
Sistemas Mecânicos Massa

F = ma

dv d (dx dt ) d 2x
F = ma = m = m =m 2
dt dt dt
 Sistemas Mecânicos em Rotação

Mola torcional T = kθ

dθ
Amortecedor rotativo T = cω = c
dt

Inércia
dω d (dθ dt ) d 2θ
T = Jα = J =J =J 2
dt dt dt
 Construindo um Modelo para um
Sistema Mecânico

dv d 2x
Conservação da quantidade ∑ Fe = m dt = m dt 2
de movimento linear

Somatório de forças
∑F e
= F − Fmola − Famortecedor

aplicadas à massa m ∑F e = F − kx − cv
 d 2x d 2x dx
F − kx − cv = m 2 m 2 + c + kx = F
dt dt dt

k
Freqüência angular natural ωn =
m

c
Razão de amortecimento ζ =
2 (mk )

1 d 2 x 2ζ dx F
+ + x =
ωn2 dt 2 ωn dt k
 Resposta de um sistema de 2a ordem
x(t ) = [1 − e (− 25, 28 )t [ cos156t + 0,162 sen 156t ]]
F
k
20
20

15
Edita
gráfico
Mathcad Document
ix(t)
( t) 10

0 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0 t 0.3
 Sistemas Mecânicos de Rotação

d 2θ d 2θ dθ
T − kθ − cω = J 2 J 2 +c + kθ = T
dt dt dt

k
Freqüência angular natural ωn =
J
c
Razão de amortecimento ζ =
2 ( Jk )

1 d 2θ 2ζ dθ T
+ + θ =
ωn2 dt 2 ωn dt k
Exemplo de Sistema Mecânico
Suspensão de automóvel
 F2 = k 2 ( y1 − y2 )
d ( y1 − y2 )
Fb = b
dt
m1
F1 = k1 ( y0 − y1 )

d 2 y1
m1a = ∑ F m1 2 = ∑ F
dt
d 2 y1
m1 2 = F1 − F2 − Fb
dt

2
d y1 d ( y1 − y2 )
m1 2 + b + k 2 ( y1 − y2 ) = k1 ( y0 − y1 )
dt dt
 m2
d ( y2 − y1 )
Fb = b
dt
F2 = k 2 ( y2 − y1 )

d 2 y2
m2 a = ∑ F m2 2
= ∑F
dt
d 2 y2
m2 2
= − F2 − Fb
dt

2
d y2 d ( y2 − y1 )
m2 2
+b + k 2 ( y2 − y1 ) = 0
dt dt
 2
d y1 d ( y1 − y2 )
m1 2 + b + k 2 ( y1 − y2 ) = k1 ( y0 − y1 )
dt dt

2
d y2 d ( y2 − y1 )
m2 2
+b + k 2 ( y2 − y1 ) = 0
dt dt
Exemplo de Sistema Mecânico
Suspensão de automóvel