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SENAI SENAI
Departamento Regional do Espírito Santo 1 Departamento Regional do Espírito Santo 2
Índice
1 – NOÇÕES DE CIRCUITOS LÓGICOS
1.1 – Tópicos da álgebra de Boole 4
1 - NOÇÕES DE CIRCUITOS LÓGICOS
1.2 – Simplificação de circuitos lógicos 9
1.3 – Montagem de circuitos com condições estabelecidas 14 1.1 - TÓPICOS DA ALGEBRA DE BOOLE
2 – PRÍNCIPIO DE CONTROLE SEQUENCIAL E CIRCUITOS BÁSICOS
2.1 – Controle sequêncial 16 É uma técnica matemática que é usada quando consideramos problemas de natureza lógica.
2.2 – Circuito sequêncial 19 Em 1847, o matemático inglês George Boole desenvolveu leis básicas aplicadas em
problemas de lógica dedutiva. Até 1938, isto se restringia ao estudo de matemática, quando
2.3 – Circuitos básicos 24 então um cientista do Bell Laboratories, Claude Shammon, começou a utilizar tais leis no
3 – DIAGRAMAS DE COMANDO equacionamento e análise de redes com multicontatos. Paralelamente ao desenvolvimento dos
computadores, a álgebra de Boole foi ampliada, sendo hoje ferramenta fundamental no estudo
3.1 – Introdução 34 de automação.
3.2 – Intertravamento de contatores 41 A álgebra de Boole utiliza-se de dois estados lógicos, que são 0 (zero) e 1(um), os quais,
3.3 – Sistemas de partida de motores 43 como se vê, mantém relação íntima com o sistema binário de numeração. As variáveis
booleanas, representadas por letras, só poderão assumir estes dois estados: 0 ou 1 , que aqui
3.4 – Comando de um contator por botões ou chaves 50
não significam quantidades.
3.5 – Reversão de rotação de motor trifásico com contator 52 O estado lógico “0” representa um contato aberto, uma bobina desenergizada, uma transistor
3.6 – Reversão de rotação de motor trifásico com contator e chaves fim de curso 54 que não está em condução, etc.; ao passo que o estado lógico 1 representa um contato
fechado, uma bobina energizada, um transistor em condução, etc.
3.7 – Partida com comutação automática estrela-triângulo de um motor 55
3.8 – Partida automática de motor trifásico com autotransformador 57
1.1.1 – Postulados e Teoremas
3.9 – Partida com motor de rotor bobinado com comutação de resistência 58
3.10 – Partida consecutiva de motores com relés temporizados 60
Toda a teoria de Boole está fundamentada nos postulados e teoremas representados a seguir:
3.11 – Partida automática e frenagem eletromagnética de motor trifásico 62
se A = 0, A = 1; 1+1 = 1
4 – O CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL a) b)
se A = 1, A = 0; 0.0 = 0
4.1 – Surgimento do controlador programável 62
4.2 – Introdução da tecnologia de controladores lógico programáveis – PLC’s 65
0+0 = 0 1+ 0 = 0 +1 = 1
4.3 – Arquitetura do controlador programável 70 c) d)
1.1 = 1 0.1 = 1.0 = 0
4.4 – Programação do controlador programável 82
5 – ARQUITETURA DIGITAIS E INTERFACE HOMEM-MÁQUINA
A+0=A A +1 = 1
5.1 – Introdução 93 e) f)
A.1 = A A.0 = 0
5.2 – Sistema de aquisição de dados “DAS” 93
5.3 – Sistema supervisório de controle “SPC” 99
A+A =A A + A =1
5.4 – Sistema de controle digital direto “DDC” 100 g) h)
A.A = A A.A = 0
5.5 – Sistema de controle com controladores programáveis 102
5.6 – Sistema de controle digital distribuído – “SDCD” 105
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A+B = B+A A equação deste circuito é A = X . Os possíveis estados de A e X são mostrados na tabela 1.2.
i) A=A j)
A.B = B.A Esta lógica é, geralmente, realizada com contato normalmente fechado, como mostrado na
figura 1.2b.
A + (B + C) = (A + B) + C A + A.B = A
k) l)
A.(B.C) = (A.B).C A.(A + B) = A
Figura 1.2a
A + B = A.B Figura 1.2b Tabela 1.2
o)
A.B = A + B
c) Circuito E (AND)
1.1.2 - Circuitos Sequenciais Na figura 1.3 temos as chaves A e B em série e a lâmpada X. Somente quando ambas as
chaves, A e B, estão ligadas ( estado “1”) , a lâmpada X está acesa ( estado “1”).
A equação deste circuito é A.B = X . Os possíveis estados de A, B e X são mostrados na
a) Circuito Liga tabela 1.3.
Na figura 1.1, temos a chave A e a lâmpada X. Quando a chave A está aberta ( estado “0” ), a
lâmpada X está apagada ( estado “0”). Quando a chave A está fechada ( estado “1” ), a
lâmpada X está acesa ( estado “1”).
A equação deste circuito é A=X. Os possíveis estados de A e X são mostrados na tabela
verdade 1.1.
d) Circuito ou (OR)
Figura 1.1 Tabela 1.1 Na figura 1.4 temos as chaves A e B em paralelo e a lâmpada X. Quando uma das chaves, A
ou B, ou ambas, estão fechadas ( estado “1”), a lâmpada X está acesa (estado ”1”).
A equação deste circuito é A + B = X . Os possíveis estados de A, B e X são mostrados na
tabela 1.4.
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Figura 1.4 Tabela 1.4
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1.2 - SIMPLIFICAÇÃO DE CIRCUITO LÓGICOS
Exemplo 01 :
Simplificar o circuito da figura 1.5.
Figura 1.6
Exemplo 02:
Simplificar o circuito da figura 7.
Figura 1.5
Solução :
A equação deste circuito é : L = A + (A + B).( A + B)
L = A + (A + B).( A + B) = A + A.A + A.B + B.A + B.B
= A + A.B + B.A Figura 1.7
= A + B.A Solução :
=A+B
A equação deste circuito é : L = C.X + Y
A figura 06 representa o circuito simplificado.
Onde :
X = A + B e Y = A.B
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L = C.X + Y = C.(A + B) + A.B
= A.B.C + A + B Exemplo 1 :
= A + B.C + B Simplificar o circuito da figura 1.9.
= A+B+C
A figura 08 representa o circuito simplificado.
Figura 1.11
Tomamos o menor número de pares de parcelas vizinhas. A mesma região pode pertencer a
pares diferentes. As regiões 1 ( parcela A ) e 2 ( parcela B) correspondem à simplificação do
circuito que é :
L=A+B
A figura 1.10 representa o circuito simplificado.
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Exemplo 2: 1.3 – MONTAGEM DE CIRCUITOS COM CONDIÇÕES ESTABELECIDAS
Simplificar o circuito da figura 1.12
1.3.1 – Método da Soma de Produtos
Devemos inicialmente preencher a tabela verdade nas condições do problema. Somam-se os
produtos das entradas onde se tem a saída no estado “1”, sendo que as variáveis de entrada no
estado “0” são barradas. A equação assim obtida é a solução do circuito.
Exemplo :
Montar o circuito que contém 3 chaves A,B e C e uma lâmpada na seguinte condição: quando
pelo menos duas chaves estiverem ligadas, a lâmpada estará acesa.
Figura 1.12
Figura 1.13
Solução :
A equação deste circuito é :
L = A.B + B.C + C.(A + A.B) = A.B + B.C + C.A + A.B.C
No mapa de KARNAUGH, figura 1.14, marcamos :
Figura 1.15 Figura 1.16
Solução:
As saídas ①,②,③ e ④ da tabela verdade, figura 1.15, atendem às condições do problema.
Então :
L = A.B.C + A.B.C + A.B.C + A.B.C
2.1.1 - Exemplo
Como exemplo de controle sequencial, um processo industrial de aquecimento é mostrado na
figura 2.1.
Temos que :
a) encher o tanque com matéria-prima até certo nível;
b) aquecer o conteúdo do tanque, com uso de vapor, agitando o conteúdo atá certa
temperatura;
c) dar vazão à matéria aquecida.
Figura 1.17
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Exemplo :
Figura 2.3
2.2 – CIRCUITO SEQUENCIAL Equações :
d1 = b 0
2.2.1 – Conceito d 2 = b1
É um circuito lógico cujos valores de saída, num determinado instante, dependem tanto dos d 3 = ( d1 + d 3 ).d 2
valores de entrada quanto do estado interno do dispositivo nesse instante, e cujo estado
interno depende do valores de entrada imediatamente precedente. A denominação se deve ao h = d 1 .d 2 .d 3
fato de a sequência das mudanças das entradas influir no comportamento do circuito.
O funcionamento do circuito da figura 2.4 é mostrado nos diagramas de tempo (figura 2.5a e
2.2.2 – Análise de circuito 2.6a) e de transição (figura .2.5b e 2.6b).
a) Com acionamento de “b0” em primeiro lugar:
O funcionamento de um circuito sequencial pode ser analisado através do diagrama de tempo
ou do diagrama de transição.
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Usando-se o diagrama de tempo da figura2.7.
OBSERVAÇÃO:
No diagrama de transição, a indicação de um passo sem círculo representa um estado
transitório. Por exemplo, na figura 2.5b, na posição 4, o relé “d3” está na energização e em 1
está na desenergização. Na mesma figura as indicações “1” e “0” significam lâmpada “h”
acesa e apagada, respectivamente.
ou
Passo ① - o circuito não se altera;
Comparando os procedimento descritos anteriormente, verifica-se que a lâmpada “h” acende-
Passo ② - aciona-se “b1”, energizando “d”, e a lâmpada “h” se acende;
se somente quando “b0” é acionado em primeiro lugar.
Passo ③’ - com “b1” acionado, aciona-se “b0” e a lâmpada “h” permanece acesa;
Passo ④ - libera-se “b1” com “b0” ACIONADO, e a lâmpada “h” se apaga e permanece
apagada. Quando “b0” é liberado, o circuito volta à condição inicial.
2.2.3 – Montagem de circuito com condições estabelecidas
Para se obter a equação do circuito, procede-se da seguinte maneira :
1 – Na sequência ①→②→③→④
O circuito é montado a partir da equação que pode ser obtida do diagrama de tempo ou do
Nesta sequência, o sinal que atua o relé “d” ( passo ② ) é retirado, enquanto este está atuando
diagrama de transição, com condições estabelecidas.
(passo ③), sendo necessário neste caso a retenção. A equação de “d” é :
Exemplo :
condição inicial de condição de retenção
Montar um circuito que contém duas botoeiras “b0” e “b1”, um contador auxiliar “d” e uma d = + . d
lâmpada “h”, de modo que : atuação do relé " d" do relé " d"
① quando se apertar a botoeira “b1”, a lâmpada “h” se acenda e permaneça acesa;
② quando se apertar a botoeira “b0”, a lâmpada “h” se apague e permaneça apagada; Considera-se a condição inicial de atuação do relé ( no passo ②) , que é
③ quando se apertar as duas botoeiras “b0” e “b1” juntas , a lâmpada “h” permaneça acesa. b 0 .b1 ,
e a seguir considera-se a condição de retenção do relé “d”(no passo ③), que é
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b 0 .b1
Assim, a equação do relé “d” ( nos passos ② e ③) é
d = b 0 .b1 + b 0 .b1 .d
Observação :
Todas as condições existentes para o relé, tanto inicial como todos os passos de retenção,
devem ser consideradas.
2 – Na sequência ①→②→③’→
→④
Nesta sequência, o sinal que atua o relé “d” se mantém enquanto este está atuando e, neste
caso, a equação de “d” é :
d = b 0 .b1 + b 0 .b1 = b1 ( b 0 + b 0 ) = b1
2.3.1 – Circuito de Retenção
Nos circuitos da figura 2.9, apertando-se a botoeira “b1”, a bobina do contator “d” é
Considerando todas as condições, tem-se: energizada, fazendo fechar os contatos de retenção “d” como também o contato “d” para a
lâmpada e esta se acende. Liberando-se a botoeira “b1 “, a bobina mantém-se energizada, e a
lâmpada “h” permanece acesa. Quando se apertar a botoeira “b0”, a bobina será
d = b 0 .b1 + b 0 .b1 .d + b1 desenergizada, fazendo abrir os contatos de retenção para a lâmpada “h”, e esta se apaga.
d = b1 (1 + b 0 ) + b 0 .b1 .d Libera-se “b0”, a lâmpada permanece apagada e o circuito volta à condição inicial.
d = b1 + b 0 .b1 .d
d = b1 + b 0 .d
Figura 2.9
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Quando apertar as duas botoeiras “b0” e “b1” ao mesmo tempo, no circuito da figura 2.9a , a Apertando-se a botoeira “b12” (ou “b13”) a bobina do contator “d1”( ou “d2”) é energizada, o
lâmpada “h” não se acende, porque a botoeira “b0” tem preferência na desenergização, e no contato de selo “d1” (ou “d2”) fecha-se mantendo a energização, o contato de intertravamento
circuito da figura 2.9b a lâmpada “h” se acende, porque a botoeira “b1” tem preferência na de “d1” (ou “d2”) ligado em série com “d2” (ou “d1 “) impossibilita a energização das duas
energização. bobinas ao mesmo tempo. Para se energizar a bobina “d2” (ou “d1 “) é necessário apertar a
botoeira “b0”, desenergizando a bobina “d1” (ou “d2”) antes de apertar “b13” (ou “b12”). Neste
2.3.2 – Circuito de Intertravamento circuito, quando se apertar “b12” e “b13” ao mesmo tempo, os dois contatores serão
energizados instantaneamente até que um dos contatos de intertravamento abra.
Nos circuitos da figura 2.10, apertando-se a botoeira “b12” (ou ‘b13”), a bobina do contator “d1” (ou
Na figura 2.12 são mostrados os circuitos de intertravamento mecânico e elétrico que
“d2”) é energizada, impossibilitando a energização da outra, e não deixando energizar as duas ao
mesmo tempo, porque estão intertravadas. oferecem maior segurança pela sua constituição.
Figura 2.10
Quando se apertar as duas botoeiras “b12” e depois “b13”, no circuito da figura 2.10(a), que
tem intertravamento mecânico, com os contatos normalmente fechados das botoeiras
conjugadas, as lâmpadas não se acendem, e, no circuito da figura 2.10(b), o intertravamento é Figura 2.12
elétrico com os contatos normalmente fechados dos contatores. Neste caso, a lâmpada “h12” se
acende e “h13” não se acende.
Na figura 2.11 é mostrado um circuito com retenção (selo) e intertravamento elétrico. Quando a bobina do contator “d1” (ou “d2”) estiver energizada, para se energizar a bobina do
contator “d2” (ou “d1”) no circuito da figura 2.12(a), é necessário primeiro apertar a botoeira
“b0” e depois ‘b13” (ou “b12”), ao passo que, no circuito da figura 2.12(b), não há necessidade
de tal procedimento, porque, apertando-se “b13” (ou “b12”), a bobina do contator “d1” (ou
“d2”) é desenergizada pelo contato de intertravamento da respectiva botoeira.
Figura 2.11
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2.3.3 – Circuito de Prioridade c) Primeiro lugar
Este circuito, figura 2.15, permite a energização de qualquer contator em primeiro lugar. A
seguir, só é possível a energização de um contator anterior, na sequência.
a) Primeira ação
Este circuito, figura 2.13, permite energizar somente o contator atuado em primeiro lugar.
Figura 2.15
Figura 2.13
d) Sequência
Este circuito, figura 2.16, só permite a energização dos contatores em sequência, a partir do
primeiro.
b) Última ação
Este circuito, figura 2.14, permite a energização do contator acionado em último lugar.
Figura 2.16
Figura 2.14
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2.3.4 – Circuito Temporizado b) Desliga retardado
No circuito da figura 2.18(a), quando a chave seccionadora “a” é acionada, a lâmpada “h”
acende-se no mesmo instante. Liberando-se a chave “a”, após um certo tempo “t”, ajustado no
a) Liga retardado
temporizador “d2”, a lâmpada “h” se apaga. O circuito da figura 2.18(b) tem a mesma função
No circuito da figura 2.17(a), quando a chave seccionadora “a” é acionada, a lâmpada “h” se do anterior, sendo que o acionamento é por botoeiras. Os diagramas de tempo são mostrados
acende depois de um certo tempo “t”, ajustado no temporizador “d”. Liberando-se a chave para cada circuito, respectivamente.
“a”, a lâmpada “h” se apaga no mesmo instante.
O circuito da figura 2.17(b) tem a mesma função do anterior, sendo que o acionamento é por
botoeiras. Os diagramas de tempo são mostrados para cada circuito, respectivamente.
Figura 2.18
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e) Liga retardado com ação temporizada
No circuito da figura 2.21(a), quando a chave seccionadora “a” é acionada, após um certo
“t1”, ajustado no temporizador “d1”, a lâmpada “h” se acende e se mantém acesa durante um
certo tempo “t2”, ajustado no temporizador “d2”.
O circuito da figura 2.21(b) tem a mesma função do anterior, sendo que o acionamento é por
botoeiras. Os diagramas de tempo são mostrados para cada circuito, respectivamente.
Figura 2.19
d) Ação temporizada
No circuito da figura 2.20(a), quando a chave seccionadora “a” é acionada, a lâmpada “h” se
acende no mesmo instante e se mantém acesa durante um certo tempo “t”, ajustado no
temporizador “d”. O circuito figura 2.20(b) tem a mesma função do anterior, sendo que o
acionamento é por botoeiras.
Os diagramas de tempo são mostrados para cada circuito, respectivamente.
Figura 2.21
f) Ação liga-desliga (pisca-pisca)
No circuito da figura 2.22(a), quando a chave seccionadora “a” é acionada, a lâmpada “h” se
acende no mesmo instante e se mantém acesa durante um certo tempo “t1”, ajustado no
temporizador “d1”, e se mantém apagada durante um certo tempo “t2”, ajustado no
temporizador “d2”. A lâmpada “h” se mantém nesses estados, acesa e apagada, até que a
chave seccionadora “a” seja liberada.
O circuito da figura 2.22(b) tem a mesma função do anterior, só que o acionamento é por
botoeiras. Os diagramas de tempo são mostrados para cada circuito, respectivamente.
Figura 2.20
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3 – DIAGRAMAS DE COMANDO
3.1 – INTRODUÇÃO
Os diagramas elétricos têm por finalidade representar claramente os circuitos elétricos sob
vários aspectos, de acordo com os objetivos :
- funcionamento sequencial dos circuitos;
- representação dos elementos, suas funções e as interligações conforme as normas
estabelecidas;
- permitir uma visão analítica das partes do conjunto;
- permitir a rápida localização física dos elementos.
Figura 2.22
g) Retenção retardada
No circuito da figura 2.23(a), para a lâmpada “h” se acender, a botoeira “b1” deve ficar
acionada durante um tempo superior ao tempo “t”, ajustado no temporizador “d1 “. Caso
contrário, a lâmpada “h” não se acende. O diagrama de tempo do circuito é mostrado na
figura 2.23(b).
Figura 2.23
Figura 3.1
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Na Segunda parte temos a representação, a identificação e a localização física dos elementos
Para a interpretação dos circuitos elétricos , três aspectos básicos são importantes, ou seja:
(diagrama de execução ou de disposição ) figura 3.4.
Figura 3.4
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Identificação por símbolos gráficos:
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3.1.3 – Identificação Literal de Elementos
EXEMPLOS
NORMAS VDE
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3.2 – INTERTRAVAMENTO DE CONTATORES b) Por botões conjugados :
É um sistema elétrico ou mecânico destinado a evitar que dois ou mais contatores se fecham, Neste processo, os botões são inseridos no circuito de comando de forma que, ao ser acionado
acidentalmente, ao mesmo tempo provocando curto-circuito ou mudança de sequência de para comandar um contator, haja a interrupção do outro ( botão b1, fechador(contato
funcionamento de um determinado circuito. normalmente aberto - NA) de C1, conjugado com b1, abridor(NF) de C2 , e b2, fechador de C2,
conjugado com b2, abridor de C1).
OBS.:
Quando possível, devem-se usar os dois processos ( a e b) de intertravamento.
Figura 3.8
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3.3 - SISTEMA DE PARTIDA DE MOTORES TRIFÁSICOS corrente nominal.
O conjugado na partida atinge aproximadamente 1,5 do conjugado nominal.
As partidas de motores trifásicos podem ser diretas, estrela-triângulo, com compensadores ou
ainda por resistências rotóricas (Motor Rotor Bobinado).
A instalação desses sistemas obedece critérios técnicos e legais, de acordo com as normas da
ABNT para instalações de baixa tensão.
Potência do motor
Conforme a região do país, cada fornecedor de energia elétrica permitirá a partida direta de
motores de determinada potência. Quando for necessário um dispositivo de partida com
tensão reduzida ou corrente reduzida, o sistema será determinado pela carga, conforme as Figura 3.10
possibilidades ou características.
Considerando-se as possibilidades, o motor pode partir a vazio até a plena rotação, e sua carga Partida estrela-triângulo
deve ser incrementada paulatinamente, até o limite nominal.
É fundamental para a partida com a chave estrela-triângulo, que o motor tenha a possibilidade
Tipo de carga de ligação em dupla tensão, ou seja, em 220/380V em 380/660V.
Quando as condições da rede exigirem partida com tensão ou corrente reduzida, o sistema Os motores deverão ter, no mínimo, 6 bornes de ligação. A partida estrela-triângulo poderá
será determinado pela carga, conforme as possibilidades ou tipo de carga. ser usada quando a curva de conjugados do motor for suficientemente elevada para poder
garantir a aceleração da máquina com a corrente reduzida para 25 a 30% da corrente de
a) Considerando-se as possibilidades, o motor pode partir a vazio até a plena rotação, e sua partida direta. A curva do conjugado é reduzida na mesma proporção. Por esse motivo,
carga incrementa até o limite nominal. sempre que for necessário uma partida estrela-triângulo, deverá ser usado um motor com
elevada curva de conjugado.
Exemplos:
Serra circular, torno ou compressor que deve partir com as válvulas abertas. Exemplo de cálculo da potência de um motor em estrela e triângulo:
Neste caso, a partida pode ser em estrela-triângulo.
Um motor trifásico ligado a uma rede de 220V absorve da linha 208A, quando ligado em
b) O motor deve partir com carga ou com um conjugado de resistente em torno de 50%. triângulo.
208
Exemplos: A corrente na fase desse motor será de = 120 A
Calandras, bombas, britadores. 3
Neste caso, emprega-se a chave compressora, utilizando-se os “taps” de 65% ou de 80% de 220
Esse motor ligado em estrela estará sob uma tensão de fase de = 120 V
transformador. 3
c) O motor deve partir com rotação controlada, porém com torque bastante elevado. Havendo uma redução de tensão de fase, consequentemente haverá uma redução na corrente.
220 V → 120 A
Exemplos:
127 V → X
Pontes rolantes, betoneiras, máquinas de “off-set”.
Neste caso, utiliza-se o motor rotor bobinado. 127 x120
X= = 69,3 A
220
3.3.1 - Comparação entre sistemas de partida A corrente de linha em triângulo é de 208A. Em estrela, a corrente de linha é de 69,3A, o que
representa aproximadamente 30% de 208A.
Partida direta
Na partida em estrela, a corrente de partida é de 1,5 a 2 vezes a corrente nominal, mas o
Na partida direta à plena tensão, o motor de rotor gaiola pode partir à plena carga e com a conjugado de partida é um quarto do conjugado máximo ( 25 a 30%).
corrente elevando-se de 5 a 6 vezes à nominal, conforme o tipo e número de pólos. Na partida em triângulo, os conjugados de partida são máximos, mas a corrente é
De acordo com o gráfico da figura 3.10, a corrente de partida (curva “a”) é igual a 6 vezes a aproximadamente 6 vezes a corrente nominal.
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a máquina já comprime o ar, mas geralmente isso não acontece. Os compressores partem a
Como exemplo, nas figuras 3.11 e 3.12 temos a ligação estrela-triângulo de um motor, com vazio, isto é, com todas as válvulas abertas (figura 3.12).
cargas diferentes, apresentando dados comparativos em % pelas curvas de corrente e
Só quando atinge a rotação nominal, as válvulas se fecham, e a máquina começa a comprimir
conjugados.
o ar.
Podemos usar a chave compensadora para dar partida em motores sob carga A chave
compensadora reduz a corrente de partida, evitando uma sobrecarga na rede de alimentação,
deixando, porém, o motor com um conjugado suficiente para a partida e aceleração.
Figura 3.13
Exemplo:
Um motor ligado à rede de 220V absorve 100A. Se for ligado ao autotransformador no “tap”
de 65%, a tensão aplicada nos bornes será de:
U . 0,65 = 220 x 0,65 = 143V
Na figura 3.11 temos um alto conjugado resistente MR. Se a partida for em Y, o motor A corrente nos bornes do motor, em virtude da redução da tensão, é reduzida também em
acelerará a carga até a velocidade ny, ou aproximadamente 85% da rotação nominal. Nesse 65%:
Im = I .0,65 = 100 x 0,65 = 65A.
ponto, a chave deverá ser ligada em ∆. Acontece nesse caso que a corrente, que era
Como a potência em VA no primário do autotransformador é aproximadamente igual à do
aproximadamente a nominal, ou seja, 100%, passa repentinamente para 300%, o que não é
secundário, temos:
nenhuma vantagem, uma vez que na partida a corrente era somente 170 %.
VA no secundário = 143x 65x 3 = 16100 VA
Na figura 3.12, temos o motor com as mesmas características, porém o momento resistente Para encontrarmos a corrente absorvida da linha, temos:
MR é bem menor. Na ligação Y, o motor acelera a carga até 95% da rotação nominal. Quando
a chave é ligada em ∆, a corrente, que era aproximadamente 60 %, sobe para 190 %, ou seja, IL =
VA
=
16100
= 42,25 A
praticamente igual à da partida em Y. U. 3 220 x 3
Nesse caso, a ligação estrela-triângulo apresenta vantagem, porque, se fosse ligado direto, O conjugado de partida é proporcional ao quadrado da tensão aplicada aos bornes do motor.
absorveria na rede 500% da corrente nominal. A chave estrela-triângulo em geral só pode ser No caso do exemplo anterior, é 0,65 x 0,65 = 0,42, ou seja, aproximadamente metade do
empregada em partidas de máquinas a vazio, isto é, sem carga. Somente depois de ter atingido conjugado nominal.
95% da rotação nominal, a carga poderá ser ligada. O exemplo típico acima pode ser de um No “tap” de 80% teríamos um conjugado de 0,8 x 0,8 = 0,64, ou seja, dois terços do
grande compressor. Na figura 3.11, seria partida com carga, isto é, assim que começa a girar, conjugado nominal. A corrente seria:
I L = I M x 0,8 = 80 x 0,8 = 64A
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• Ligação em estrela (Y) para 380 V
Partida rotórica
É o sistema de partida de onde se utiliza um motor de rotor bobinado com reostato regulável.
Esse motor apresenta elevado torque na partida em baixa velocidade. É de construção bem
mais cara, porém, apresenta grandes vantagens, conforme a aplicação.
Pelo gráfico (3.14) abaixo, podemos comparar o torque com resistências desse tipo de motor
que possui características peculiares. Verificamos que a corrente de partida é
aproximadamente 2 vezes a nominal (curva a) e que o torque é aproximadamente 240% do
torque nominal (curva b).
Pode partir, portanto, com baixa rotação e torque elevadíssimo. Figura 3.16
Figura 3.14
Figura 3.17
Figura 3.15
Figura 3.18
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3.3.4 – Ligação de Motores Trifásicos de 12 terminais para tensão nominal de 440 ou 3.3.5 – Ligação de Motores Monofásicos de fase auxiliar para tensão nominal de 110 ou
760V. 220V.
Figura 3.21
Figura 3.19
Figura 3.22
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Figura 3.25
Nota : A reversão do sentido de rotação de um motor trifásico é feita pela inversão de duas de suas
Um contator pode ser comandado também por uma chave de um pólo (figura 3.25). fases de alimentação. Esse trabalho é realizado por dois contatores, comandados por 2 botões
conjugados, cujo acionamento permite obter-se rotações no sentidos horário e anti-horário.
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3.6 – REVERSÃO DE ROTAÇÃO DE MOTOR TRIFÁSICO COM CONTATORES E
CHAVES FIM DE CURSO
Quando há necessidade de controlar o movimento de avanço ou retrocesso automático de um
dispositivo motorizado de uma máquina , empregam-se contatores comandados por chaves
fim de curso ( figuras 3.28 e 3.29 ).
As chaves de fim de curso são acionadas mecanicamente pelas réguas com ressaltos ( cames)
existentes na parte móvel do dispositivo da máquina.
OBSERVAÇÃO:
A fim de se evitarem elevados valores de correntes de pico, sempre que possível, deve-se
esperar a parada do motor, para se processar a reversão da rotação.
Em tornos mecânicos em geral, assim como em outros tipos de máquinas, às vezes se faz
necessário aplicar a frenagem por contracorrente, para se conseguir inverter rapidamente a
rotação.
Figura 3.28 Figura 3.29
3.5.2- Segurança do sistema
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4° estágio de partida:
Decorrido o tempo ajustado para d1, ocorre a sua operação, e seu contato d1 (15 - 18) se fecha,
alimentando C13, que permanece energizado por seu contato de retenção, e abre o contato de
C13 (41 - 42), que volta os demais à condição inicial. Energizando C13, seus contatos
principais fecham-se, o resistor r3 é eliminado, e o rotor é curto-circuitado.
1° estágio de partida:
Contatores C1, C11, C12, C13, relés temporizados d1 e d2, e relé auxiliar d3 desenergizados.
Pulsando-se o botão b1, as bobinas de C1 e d1 são energizadas simultaneamente e permanecem
ligadas pelo contato de retenção comum C1(13 - 14).
Estando energizada a bobina C1, seus contatos principais se fecham, e o motor começa a
funcionar com todos os resistores intercalados no circuito de induzido (r1, r2 e r3).
2° estágio de partida:
Decorrido o tempo ajustado, o relé d1 opera, fechando o seu contato d1 (15 - 18), energizando
C11, que assim permanece por meio de seu contato de retenção C11 (13 - 14). Ao mesmo
tempo, o contato fechador de C11(23 - 24) energiza o relé d2 e desenergiza a bobina de d1,
através de C11(41 - 42).
Estando alimentada a bobina de C11, seus contatos principais se fecham, retirando do circuito
o resistor r1.
3° estágio de partida:
Decorrido o tempo ajustado para d2, ocorre a sua operação, e o contato d2 (15 - 18) energiza
C12 que assim mantém por meio de seu contato de retenção C12 (13 - 14). Nesse instante,
desenergiza-se C11, voltando seus contatos à posição de repouso. O contato C12 (23 - 24) se
fecha, alimentando d3, que fechará d3 (23 -24), energizando novamente d1. Energizada a
bobina de C12, seus contatos principais se fecham, retirando de circuito o resistor r2.
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3.10.1 – Sequência operacional
Pulsando-se b1 , o contator C1 e o relé d1 são energizados e o motor m1 parte. Decorrido o
tempo ajustado para d1, este energiza C2 e d2 e o motor m2 parte. Decorrido o tempo ajustado
para d2, este energiza C3 e d3 e o motor m3 parte. Após o tempo ajustado para d3, este energiza
C4, dando a partida a m4 , último motor de sequência. Se houvesse mais motores, o processo
continuaria de forma idêntica.
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experiência pessoal do indivíduo. Assim, além do diagrama de sequência propriamente dito,
2a. Geração : Aparecem as primeiras “Linguagens de Programação” não tão dependentes do outros inúmeros serviços relacionados, como diagrama de fiação entre os componentes, lay-
hardware do equipamento, possíveis pela inclusão de um “Programa Monitor “ no PLC , o out dos componentes, determinação das espécies de fios e cabos e outros, têm que ser
qual converte ( no jargão técnico ,Compila), as instruções do programa , verifica o estado das projetados. Por outro lado, quando se deseja introduzir alterações do sistema já pronto, tem-se
entradas, compara com as instruções do programa do usuário e altera o estados das saídas. Os que efetuar adição e/ou deslocamento de componentes e da fiação, acarretando um alto custo
Terminais de Programação ( ou Maletas, como eram conhecidas ) eram na verdade com relação ao tempo e à mão-de-obra.
Programadores de Memória EPROM . As memórias depois de programadas eram colocadas
no PLC para que o programa do usuário fosse executado.
2. Problemas relativos à operação experimental e ajustes:
a Para efetuar a verificação no caso em que o projeto da sequência foi elaborado corretamente
3 . Geração : Os PLC’s passam a ter uma Entrada de Programação, onde um Teclado ou
Programador Portátil é conectado, podendo alterar, apagar , gravar o programa do usuário, ou as fiações foram executadas conforme o projeto, é necessário efetuar testes de
além de realizar testes ( Debug ) no equipamento e no programa. A estrutura física também continuidade, utilizando aparelhos de testes apropriados. Além disso, nos ajustes de campo
sofre alterações sendo a tendência para os Sistemas Modulares com Bastidores ou Racks. com a sequência acoplada às partes mecânicas há a necessidade de assistência e orientação de
técnicos de grande experiência.
4a. Geração : Com a popularização e a diminuição dos preços dos micro - computadores
(normalmente clones do IBM PC ), os PLCs passaram a incluir uma entrada para a 3. Problemas relativos à instalação, montagem e manutenção:
comunicação serial. Com o auxílio do microcomputadores a tarefa de programação passou a Como o hard logic toma um espaço muito grande, encontra-se normalmente dificuldade no
ser realizada nestes. As vantagens eram a utilização de várias representações das linguagens , lay-out, além da necessidade de se efetuar a manutenção periódica das partes móveis
possibilidade de simulações e testes , treinamento e ajuda por parte do software de (contatos, etc.) e, ainda, manter um estoque de peças sobressalentes considerando-se a vida
programação, possibilidade de armazenamento de vários programas no micro, etc. útil das mesmas.
5a. Geração : Atualmente existe uma preocupação em padronizar protocolos de comunicação 4. Problemas relativos à função:
para os PLCs, de modo a proporcionar que o equipamento de um fabricante “converse” com Como existe um limite de tempo para acionamento dos relés, o hard logic não é indicado para
o equipamento outro fabricante, não só PLCs , como Controladores de Processos, Sistemas equipamentos que requerem alta velocidade de controle. Além disso, torna-se extremamente
Supervisórios, Redes Internas de Comunicação e etc., proporcionando uma integração afim de difícil o controle de um sistema com hard logic quando o mesmo necessita de memorização
facilitar a automação, gerenciamento e desenvolvimento de plantas industriais mais flexíveis e temporária, processamento e comparação de valores numéricos.
normalizadas, fruto da chamada Globalização. Existe uma Fundação Mundial para o
estabelecimento de normas e protocolos de comunicação.
b) Soft Logic
O computador nada poderá fazer se for constituído apenas por “hardware”. As suas funções
4.2 - INTRODUÇÃO DA TECNOLOGIA DE CONTROLADORES LÓGICOS serão ativadas somente quando houver um programa denominado “software”. Os
PROGRAMÁVEIS – PLC’s computadores, através de programas ou software, podem realizar cálculos das folhas de
pagamentos, assim como, cálculos de equações das mais complexas. Isto significa que, com
4.2.1- Hard Logic para Soft Logic um mesmo hardware, a lógica poderá ser alterada através de um software denominado
programa. Ou seja, a lógica do computador é um “soft logic”. Aplicando o mesmo raciocínio
a) Hard Logic de controle sequencial, pode-se dizer que as fiações que compõem a lógica do circuito de
Quando se elabora uma sequência de controle utilizando os relés convencionais e/ou módulos relés, poderão ser substituídas pelo software, denomina-se soft wired logic” (lógica de
lógicos de estado sólido, a lógica do sistema será de acordo com a fiação executada entre interligação dos dispositivos por meio de programas).
esses dispositivos, sendo que a sequência de controle é do tipo hard wired logic” ou Para realizar o controle sequencial através do soft Iogic, ter-se-á que dotar o hardware de um
simplesmente “hard logic” (lógica de interligação dos dispositivos por meio de fiação dispositivo de memória, tal qual no computador, e nele armazenar uma série de programas.
elétrica). Esses equipamentos que objetivam o controle sequencial, são denominados “Stored Program
System Controller” ou “Programmable Controller’ (PLC) - Controlador Programável, ou
A alteração na lógica significa realizar alterações na fiação. Dessa forma existem diversos ainda, abreviadamente, “PLC”.
pontos deficientes, enumerados a seguir:
Na tabela 4.1, indica-se a comparação entre o tradicional painel de relés e o PLC e verifica-se
que, em praticamente todos os aspectos, o PLC apresenta-se com maiores vantagens.
Dessa forma, com a introdução da tecnologia de computação, surgiu o controlador
programável, proporcionando uma evolução excepcional no controle sequencial.
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4.2.2 - Diferenças entre o PLC e o Computador
a) Hardware
Em relação a isso, o PLC surgiu com o objetivo de substituir os painéis de relés. Assim, suas
entradas e saídas são constituídas pelas chaves fim de curso, válvulas solenóides e outros, 4.2.3 - Evolução do Controle Sequencial
sendo, na maioria, equipamentos de alta tensão e corrente. Além disso, estão sujeitos aos
ruídos provenientes das máquinas e equipamentos existentes nas estações de trabalho, assim O controle sequencial evoluiu de painel de relés para o método de programa armazenado. No
como, severas condições de temperatura e partículas suspensas na atmosfera. Como as partes período inicial, o método de programa armazenado partiu do método ‘discreto” com circuitos
que realizam a computação são constituídas de componentes eletrônicos de baixa tensão, transistorizados e, em termos de funções não passava de simples substituição dos painéis de
como no caso dos CIs, será necessário instalar nas portas de entrada e saída os circuitos para relés. Contudo, ultimamente, com o advento do microcomputador que surgiu da tecnologia do
transformação e amplificação de sinais e, ainda, conforme o caso, circuito para eliminação de LSI (Large Scale Integration - Integração de Grande Capacidade), foram adicionadas as
ruídos. Além disso, sua estrutura construtiva deverá ter uma proteção robusta para resistir às funções que não havia nos painéis de relés, como cálculo comparativo, computação e outros.
severas condições do local de instalação. Além disso, esse método não se restringe apenas ao controle sequencial, sendo utilizado, por
exemplo, no controle digital a realimentação (feed-back) e, assim, tendo a sua utilização
b) Software ampliada para o controle de uma forma global.
O microprocessador é excelente para essas funções e pode-se dizer que o controle sequencial
está passando da fase do PLC de simples substituição de painéis de relés (primeira geração)
Nos programas de computador são utilizadas as linguagens como C, C++, Pascal e outras, e as
para o PLC de alto nível (segunda geração).
mesmas podem ser utilizadas apenas pelos especialistas que tiveram os cursos específicos
para esse fim.
Por outro lado, no caso do PLC, a linguagem é idealizada de tal forma que as pessoas ligadas
4.3- ARQUITETURA DO CONTROLADOR PROGRAMAVEL
diretamente à operação de máquinas e equipamentos, ao planejamento de instalações elétricas
e à manutenção possam entendê-la, utilizando códigos e/ou linguagens mais próximos das 4.3.1 - Constituição Geral, Princípio de funcionamento e Operação
sequências dos circuitos tradicionais, ou seja, no que se refere à programação, foi idealizada
para que se possa programar utilizando códigos obtidos através do fluxograma e do diagrama a) Constituição geral
de tempo (time chart) do sistema a ser controlado, sendo essa programação realizável por Como o controlador programável - PLC - será instalado na estação de trabalho da linha de
qualquer pessoa com um treinamento relativamente simples. produção para operação e controle de equipamentos, dispositivos e máquinas, o mesmo é
Dessa forma, embora o PLC seja tecnologicamente um computador, em termos de utilização é constituído com robustez para resistir às condições desfavoráveis de um local de produção,
um equipamento de controle local. como vibração, ruídos, partículas em suspensão. etc., além da facilidade na sua manipulação.
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Outro aspecto e a sua composição, que é executada de tal forma que possibilite a utilização
através de combinações mais adequadas, selecionando a escala e funções segundo o objeto de Inicialização
controle.
Indica-se na figura 4.1 a constituição de um PLC. Assim, tem-se a CPU (Central Processing No momento em que é ligado o PLC executa uma série de operações pré – programadas,
Unit) ou UCP (Unidade Central de Processamento), que corresponde ao cérebro humano, as gravadas em seu Programa Monitor :
unidades de entradas e saídas para intercâmbio de sinais entre os equipamentos, dispositivos e
máquinas, a fonte para fornecimento de energia elétrica, além dos equipamentos periféricos - Verifica o funcionamento eletrônico da C.P.U. , memórias e circuitos auxiliares;
para incrementar a operacionalidade do PLC. - Verifica a configuração interna e compara com os circuitos instalados;
- Verifica o estado das chaves principais ( RUN / STOP , PROG, etc. );
- Desativa todas as saídas;
- Verifica a existência de um programa de usuário;
- Emite um aviso de erro caso algum dos itens acima falhe.
O PLC lê o estados de cada uma das entradas, verificando se alguma foi acionada. O
processo de leitura recebe o nome de Ciclo de Varredura ( Scan ) e normalmente é de alguns
micro – segundos ( scan time ).
Após o Ciclo de Varredura, o PLC armazena os resultados obtidos em uma região de memória
chamada de Memória Imagem das Entradas e Saídas. Ela recebe este nome por ser um
espelho do estado das entradas e saídas. Esta memória será consultada pelo PLC no decorrer
do processamento do programa do usuário.
Figura 4.1 – Constituição fundamental de um PC
O PLC escreve o valor contido na Memória das Saídas , atualizando as interfaces ou módulos
de saída. Inicia – se então, um novo ciclo de varredura.
Sempre que a CPU executa um ciclo de leitura das entradas ou executa uma modificação nas
saídas, ela armazena o estados da cada uma das entradas ou saídas em uma região de memória
Bateria
denominada Memória Imagem das Entradas / Saídas. Essa região de memória funciona como
As baterias são usadas nos PLC’s para manter o circuito do Relógio em Tempo Real, reter uma espécie de “ tabela ” onde a CPU irá obter informações das entradas ou saídas para
parâmetros ou programas ( em memórias do tipo RAM ) ,mesmo em caso de corte de energia , tomar as decisões durante o processamento do programa do usuário.
guardar configurações de equipamentos etc. Normalmente são utilizadas baterias
recarregáveis do tipo Ni – Ca ou Li. Neste casos , incorporam se circuitos carregadores.
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Circuitos Auxiliares As entradas digitais podem ser construídas para operarem em corrente contínua ( 24 Vcc ) ou
em corrente alternada ( 110 ou 220 Vca ). Podem ser também do tipo N ( NPN ) ou do tipo
São circuitos responsáveis para atuar em casos de falha do PLC. Alguns deles são : P(PNP ). No caso do tipo N , é necessário fornecer o potencial negativo ( terra ou neutro ) da
fonte de alimentação ao borne de entrada para que a mesma seja ativada. No caso do tipo P é
- POWER ON RESET : Quando se energiza um equipamento eletrônico digital, não é necessário fornecer o potencial positivo ( fase ) ao borne de entrada. Em qualquer dos tipos é
possível prever o estado lógico dos circuitos internos. Para que não ocorra um de praxe existir uma isolação galvânica entre o circuito de entrada e a CPU. Esta isolação é
acionamento indevido de uma saída , que pode causar um acidente , existe um circuito feita normalmente através de optoacopladores.
encarregado de desligar as saídas no instante em que se energiza o equipamento. Assim
que o microprocessador assume o controle do equipamento esse circuito é desabilitado. As entradas de 24 Vcc são utilizadas quando a distância entre os dispositivos de entrada e o
PLC não excedam 50 m. Caso contrário , o nível de ruído pode provocar disparos acidentais.
- POWER–DOWN: O caso inverso ocorre quando um equipamento é subitamente Exemplo de circuito de entrada digital 24 Vcc
desenergizado . O conteúdo das memórias pode ser perdido. Existe
um circuito responsável por monitorar a tensão de alimentação, e em
caso do valor desta cair abaixo de um limite pré – determinado, o
circuito é acionado interrompendo o processamento para avisar o
microprocessador e armazenar o conteúdo das memórias em tempo
hábil.
Entradas Digitais
São aquelas que possuem apenas dois estados possíveis, ligado ou desligado , e alguns dos
exemplos de dispositivos que podem ser ligados a elas são :
- Botoeiras;
- Chaves ( ou micro ) fim de curso;
- Sensores de proximidade indutivos ou capacitivos; Figura 4.4 – Entrada Digital 110/220 Vca
- Chaves comutadoras;
- Termostatos;
- Pressostatos;
- Controle de nível ( bóia );Etc.
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Entradas Analógicas Módulos Especiais de Entrada
As Interfaces de Entrada Analógica , permitem que o PLC possa manipular grandezas Existem módulos especiais de entrada com funções bastante especializadas. Alguns exemplos
analógicas, enviadas normalmente por sensores eletrônicos. As grandezas analógicas elétricas são :
tratadas por estes módulos são normalmente tensão e corrente. No caso de tensão as faixas de - Módulos Contadores de Fase Única;
utilização são : 0 á 10 Vcc, 0 á 5 Vcc, 1 á 5 Vcc, -5 á +5 Vcc, -10 á +10 Vcc ( no caso as - Módulos Contadores de Dupla Fase;
interfaces que permitem entradas positivas e negativas são chamadas de Entradas - Módulos para Encoder Incremental;
Diferenciais), e no caso de corrente, as faixas utilizadas são : 0 á 20 mA , 4 á 20 mA. - Módulos para Encoder Absoluto;
- Módulos para Termopares ( Tipo J, K, L , S, etc );
Os principais dispositivos utilizados com as entradas analógicas são : - Módulos para Termoresistências ( PT-100, Ni-100, Cu-25 ,etc);
- Módulos para Sensores de Ponte Balanceada do tipo Strain - Gauges;
- Sensores de pressão manométrica; - Módulos para leitura de grandezas elétricas ( KW , KWh , KQ, KQh, cos Fi ,
- Sensores de pressão mecânica ( strain gauges - utilizados em células de carga ); I , V , etc).
- Taco-geradores para medição rotação de eixos;
- Transmissores de temperatura; Módulos ou Interfaces de Saída :
- Transmissores de umidade relativa;
- Etc. Os Módulos ou Interfaces de Saída adequam eletricamente os sinais vindos do
microprocessador para que possamos atuar nos circuitos controlados . Existem dois tipos
Uma informação importante a respeito das entradas analógicas é a sua resolução. Esta é básicos de interfaces de saída : as digitais e as analógicas .
normalmente medida em Bits. Uma entrada analógica com um maior número de bits permite
uma melhor representação da grandeza analógica. Por exemplo : Uma placa de entrada
analógica de 0 á 10 VCC com uma resolução de 8 bits permite uma sensibilidade de 39,2 mV, Saídas Digitais
enquanto que a mesma faixa em uma entrada de 12 bits permite uma sensibilidade de 2,4 mV As saídas digitais admitem apenas dois estados : ligado e desligado. Podemos com elas
e uma de 16 bits permite uma sensibilidade de 0,2 mV. controlar dispositivos do tipo :
- Relés ;
- Contatores ;
- Relés de estado - sólido
Exemplo de um circuito de entrada analógico : - Solenóides;
- Válvulas ;
- Inversores de Frequência;
- Etc.
ENTRADA C.P.U. As saídas digitais podem ser construídas de três formas básicas : Saída digital à Relé , Saída
digital 24 Vcc e Saída digital à Triac. Nos três casos, também é de praxe , prover o circuito de
um isolamento galvânico, normalmente opto - acoplado.
CPU SAÍDA
8 bits
SAÍDA
C.P.U.
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4.4 – PROGRAMAÇÃO DE PLC’S
No método de diagrama de circuito, foi visto que inicialmente as ações ou operações das
máquinas eram apresentadas em termos de circuitos para posterior transformação em
programas. Entretanto, no caso do método de diagrama funcional, as ações ou operações das
máquinas poderão ser diretamente transformadas em programa, sem necessidade de
elaboração prévia do circuito elétrico.
No que se refere ao método de fluxograma, as ações ou operações das máquinas e dispositivos
são representadas através de fluxograma. O PLC que adota esse método, proporciona
facilidades quanto à execução das derivações, de acordo com situações de entradas e saídas ou
saltos (jump) a um endereço distante.
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frequência determinada e, procedendo a leitura do seu conteúdo, executa a operação conforme
determinado pelo mesmo. Portanto, quando se for elaborar o programa da sequência para o
PLC, ter-se-á que levar esse fato em conta. Por outro lado, ao se utilizar a sequência
elaborada, tendo em mente a ação dos relés, será necessário introduzir no PLC algumas
adaptações. Os programas para PLC assim elaborados serão doravante denominados
“sequência para PLC”.
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Figura 4.14 – Diagrama de conexão das entradas e saídas
1) Deve-se extrair os elementos do programa de tal forma que permaneçam uma bobina e o
bloco de contatos a ela conectados.
2) A fiação de conexão série entre os contatos, ou entre os contatos e o circuito paralelo,
deve ser substituída pelo símbolo “.” que significa “AND” (E).
3) A fiação da parte inicial do circuito paralelo deve ser substituída pelo símbolo “(“
(abertura de parênteses).
Figura 4.15 – Elaboração de sequência para PLC 4) O circuito paralelo deve ser substituído pelo símbolo “+”, que significa “OR” (OU).
5) A fiação na parte final do circuito paralelo deve ser substituída pelo símbolo “)”
(fechamento de parênteses).
Baseando-se no diagrama de sequência do circuito de partida/parada indicado na figura 4.15, 6) A fiação à bobina deve ser substituída pelo símbolo “=”.
será explanada a rotina de elaboração do programa (sequência lógica). Existem as botoeiras 7) Como o terminal de número 100 é do tipo contato abridor (NF), então, invertendo a
para parada (b0) e partida (b1), que estão conectadas aos terminais 100 e 101, respectivamente, entrada 100, obtém-se 100 e assim o programa será: 100. (101 + 300) = 300.
do módulo de entradas e a saída conectada ao terminal 300 do módulo de saídas. Por
conseguinte, o programa será elaborado utilizando-se esses números. A entrada 100 utiliza um Na sequência descrita, todas as fiações foram substituídas por instruções. A sequência lógica
contato abridor, e a 101 um fechador. representada pelas instruções AND “.“, OR “+” e IGUAL “=” será compreensível pelo PLC e
esse será o seu programa.
e) Codificação e carregamento
Assim que o programa for elaborado, deve-se então armazená-lo na memória do usuário.
inicialmente, conforme se observa na figura 4.17, deve-se efetuar a codificação a fim de saber
a partir de qual endereço de memória o programa será armazenado e quantos endereços
(palavras de memória) serão utilizados para o armazenamento.
Essa atividade de “distribuição dos endereços de memória”, e ao papel utilizado para a
distribuição é denominado “folha de codificação”.
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5 – ARQUITETURAS DIGITAIS DE CONTROLE E INTERFACE
HOMEM-MÁQUINA
5.1 – INTRODUÇÃO
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a) Sample and Hold (amostragem e retenção)
Ao se utilizar um DAS deve-se levar em conta o fato de que os sinais de entrada podem variar
rapidamente se as variações são tão rápidas que o sinal mude de valor no intervalo de tempo
de conversão,o dispositivo Sample and Hold deve ser usado nos canais de entrada
correspondentes para manter o valor do sinal durante a conversão. Esse incremento, por sua
vez, faz com que o programa (software) tenha comandos para o módulo Sample and Hold
tornando mais complexo o programa.
c) Programação do hardware
O multiplexador ao ser acessado por uma entrada do decodificador fecha a chave Muitos módulos de dados propiciam ao usuário o seu uso em operações de entrada ou saída
correspondente transferindo o sinal do canal respectivo para o próximo estágio do DAS. de dados. Essas opções incluem as operações uni ou bipolares, seleção de endereços, ganho
do amplificador, etc. As opções são tipicamente selecionadas por JUMPS entre os pinos do
módulo ou por acréscimo de resistores recomendados no manual de especificação do módulo.
5.2.3 - Amplificador
A maioria dos sistemas de aquisição de dados incluem amplificador de ganho ajustável que
possibilita ao usuário a possibilidade de compensação do nível do sinal de entrada. O d) Programação do software
conversor analógico-digital ( ADC) é usualmente projetado para trabalhar numa faixa de Outra importante característica ou propriedade da interface entrada/saída são as rotinas de
entrada unipolar ou bipolar tal que o nível do sinal de entrada possa variar na faixa de 0 a 5 software que são usadas nos módulos de dados. Essas rotinas precisam ser compatíveis com a
volts. O ganho do amplificador tem como objetivo assegurar que o sinal de entrada se situe programação do hardware e com as características do módulo.
nessa faixa. Os programas poderão incluir intervalos de tempo de atraso para permitir que o conversor
Se houver uma grande diferença entre os níveis dos diversos sinais de entrada, ADC complete, por exemplo, a conversão dos dados.
condicionadores de sinal poderão ser empregados numa posição anterior ao DAS.
e) Tempo de resposta genérico
5.2.4 - Conversor analógico-digital (ADC)
Um sistema de aquisição de dados não permite que a conversão dos dados de um canal de
É evidente que uma das partes do DAS mais importante é o conversor analógico-digital. O entrada se faça no instante em que ocorre seleção, isto é, há um atraso entre os momentos de
conversor converte a faixa do sinal de tensão ( 0 ~ 5V) recebida da unidade anterior. aquisição de dados pelo multiplexador, o acesso ao valor dos dados no canal de entrada pelo
Usualmente, o conversor pode ser configurado para receber entrada uni ou bipolares. Eles amplificador e o tempo de performance da operação de conversão descrita no tópico anterior,
possuem normalmente os recursos de ajustes de off-set e de fim de faixa. (Conversor Analógico –Digital - ADC). Esse tempo é importante e deve ser considerado na
determinação da taxa máxima de amostragem do DAS. O tempo pode variar entre dezenas a
centenas de microsegundos dependendo do número de bits convertido, ganho do amplificador
e da velocidade de chaveamento do sinal.
Observações Adicionais
5.2.5 – “DAS” como uma das arquiteturas de sistemas digitais
Existem inúmeros fatores que devem ser considerados quando emprega-se um DAS, entre Uma das primeiras aplicações de computadores digitais em processo industriais foi a
eles salienta-se: aquisição e tratamento de dados e o fornecimento de informações sobre as variáveis do
processo em tempo real. Nesses sistemas as variáveis chegam à bornes dos armários de
entrada e saída sob a forma de grandezas elétricas analógicas e digitais, ou seja, sinais de 4 a
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2O mA, tensão de 1 a 5V, 0 a 10V ou 0 50mV assim como contato fechado e aberto. Estas
informações são multiplexadas e são convertidas para valores digitais por um conversor
analógico/digital. Este trabalho é feito pelas interfaces de entrada e saída do minicomputador,
existentes para os diferentes níveis de sinal Os valores destas variáveis sofrem um tratamento
no qual são comparados com valores limites para validação, transformados em unidades de
engenharia, comparados com limites de alarme alto e baixo e armazenados para posterior
processamento, que pode envolver cálculos de performance, balanços de materiais e de
energia, acumulações, médias, processamento estatístico e outros.
Estes sistemas apresentam inúmeras vantagens para o pessoal de operação e de engenharia de
produção, mas por serem pouco mensurável na maioria dos casos torna-se difícil justificar
investimentos em tais sistemas.
Os principais atributos de um sistema de aquisição de dados são:
- Coleta de dados do processo com precisão, periodicidade e confiabilidade apuradas;
- Informação dos valores das variáveis em unidades de engenharia;
- Informação de valores de variáveis calculadas em função de outras;
- Informação de cálculos de performance de equipamentos e do processo;
- Relatórios de produção e cálculos de rendimento de produtos; 5.2.6 – Propriedades gerais de um sistema “Data Logging” usando computador
- Supervisão de variáveis gerando alarmes quando detectadas condições anormais; O sistema de aquisição de dados através do computador faz a varredura das entradas
- Envio de mensagens de alerta para o operador; amostrando os valores das variáveis do processo.
- Armazenamento de dados históricos para verificação de tendência e realização de A amostragem constitui um tema muito importante visto que existem situações onde a taxa de
estatísticas. amostragem pode ser a razão dos erros de informação de valores instantâneos das variações
Todos esses atributos irão proporcionar aos operadores um acompanhamento mais apurado do das grandezas sob medição. A taxa de amostragem das variáveis do processo depende do
processo tornando as ações de controle mais eficientes. Por outro lado, a engenharia de tempo necessário para a aquisição do valor pelo DAS, do tempo necessário ao computador
processo e de produção disporão de um maior volume de informações, permitindo conhecer para processar o valor da medida assim como do número de variáveis a serem amostradas.
melhor o processo e facilitando assim a sua modelagem e, como consequência, seu melhor A seguir mostramos o diagrama de blocos de um sistema Data Logging de aquisição de
controle e otimização. dados.
O operador obtém informações sobre o processo, dialogando com o computador através de
terminais de vídeo alfanumérico e/ou semigráficos, monocromático e/ou colorido, e
analisando relatórios de balanços, cálculos, registros, alarmes e eventos que são fornecidos
pelos periféricos de impressão.
Baseando-se nestas informações, o operador ajusta os pontos de controle dos instrumentos
convencionais de controle analógico aos quais cabe o efetivo controle das variáveis do
processo, como podemos verificar no esquema que segue.
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5.3 – SISTEMA SUPERVISÓRIO DE CONTROLE “SPC”
A extensão natural dos sistemas DAS ou “Data Logging” envolve o uso do computador na
malha de realimentação do processo como elemento de ajuste automático do Set-Point dos
controladores.
Em função das variações constantes de carga no processo torna-se vantajoso alterar o Set-
Point dos controladores em algumas malhas para aumentar a eficiência do controle ou para
manter a operação dentro de certos limites calculados previamente.
Em geral, a determinação do Set-Point se faz em função do número de parâmetros do
processo. De fato a decisão de alterar um Set-Point pode demandar a alteração de outros Set-
Points quando o efeito iterativo é levado em conta.
Entretanto, ainda assim o DDC foi muito utilizado em combinação com o SPC, devido à sua
grande flexibilidade e habilidade no uso de técnicas de controle impossíveis de se obter com
os instrumentos analógicos convencionais.
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Como uma solução para os problemas de falhas do computador em sistemas DDC, os
fornecedores de instrumentos lançaram no mercado estações de back-up computador-manual..
5.4.2 – Componentes do sistema DDC
Num evento de falha do computador, ou caso ele seja posto fora se serviço por qualquer outro As partes do sistema DDC são as mesmas apresentadas para o sistema supervisório. De fato a
motivo, a estação memoriza o último valor de saída calculado, e o elemento final de controle principal diferença é a não utilização do controlador analógico. Na configuração do sistema
permanece na sua última posição anterior á falha ou desconexão do computador. Caso o DDC a seguir estão presentes os transdutores, o condicionamento do sinal bem como o
tempo em que o computador esteja fora seja prolongado, a estação pode ser chaveada para o elemento final de controle. No sistema abaixo representado, apenas um computador é usado
modo de controle manual, onde o sinal de saída pode ser manipulado diretamente pelo para controlar quatro malhas.
operador.
Em seguida mostramos diagramas ilustrativos de sistema DDC e suas formas de “back-up”.
No modo DDC, o sinal de saída recebe o comando do computador. Este último, quando falha,
envia um sinal de estado para a estação de controle que chaveia o controle para o modo
automático e, imediatamente, o controlador analógico passa a comandar o processo. A estação
pode também ser chaveada para controle manual.
Figura 5.8 – Estrutura de um DDC
Estas estações de controle devem satisfazer a uma série de requisitos, tais como memória do
último “set-point” no caso se uma transferência “bumpless” (transferência sem degrau ou A velocidade com a qual o computador processa as informações é muito maior que aquela
rampa numa passagem de DDC para automático, automático para DDC, automático para necessária ao processo. Assim o computador pode controlar muitas malhas com folga
manual, e manual para automático) e transferência de emergência para alimentação de “back- razoável.
up”.
Outra forma de “back-up” utilizada é a digital, na qual um segundo computador assume o
comando do processo no caso de falha do principal. Outros sistemas utilizam um número 5.5 – SISTEMA DE CONTROLE COM PLC’s
ímpar de computadores, por exemplo, 3 ou 5, para tomar a decisão de chaveamento somente Os controladores programáveis inicialmente desenvolvido para substituir os circuitos de relés
em caso de falha da maioria. e outros dispositivos liga-desliga se desenvolveu no últimos anos a tal ponto que hoje são
muito utilizados em controle contínuo.
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Uma das grandes vantagens dos PLC’s em relação a outros sistemas de controle é a sua maior simplesmente buscar novas informações. Permite uma total integração com o chão de fábrica
viabilidade de utilização em processos nos quais o número de pontos liga-desliga superam graças à popularização das redes industriais.
bastante o de malhas de controle contínuo não críticos.
Todo sistema supervisório deve permitir a configuração de telas que facilitam a operação.
Algumas dessas telas tem sua funções descritas abaixo.
- Tela de vista geral : Apresenta os set-points e os desvios, podendo ser constituída de várias
páginas;
- Tela de grupo: Apresenta informações sobre pontos em grupos de funções com os
mesmos detalhes dos visores de instrumentos analógicos;
- Tela de vista geral: Visualização de um grupo em particular, selecionado;
- Telas de Malhas: Apresenta uma representação gráfica da malha em detalhe. Nela pode-
se visualizar e/ou alterar as principais variáveis da malha;
- Telas de alarme: Mostra ao operador as principais anomalias do processo e/ou do
sistema.
- Telas de tendências:
Tempo Real : Registra a mudança dos valores das variáveis num intervalo de tempo
reduzido;
Histórica : Registra a mudança dos valores das variáveis num intervalo de tempo
grande ( dias , semanas, etc);
Figura 5.9 –Montagem simplificada do PLC e módulos de entrada e saída (E/S)
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Para melhor caracterizar um SDCD, a princípio, os elementos foram agrupados em quatro
subsistemas e hierarquizados segundo a sua filosofia de funcionamento.
Os subsistemas padrões de um SDCD segundo o princípio de sua concepção são :
LIVROS
- Oliveira, Júlio César P. - Controlador Programável - Makron Books - 1993;
- Bonacorso, Nelso G. e Noll, Valdir . - Automação Eletropneumática - Érica - 1997;
- Porras , A. e Montanero, A.P. - Autómatas Programables - Mc Graw Hill ; 1992
- Mandado, J. Marcos - Controladores Lógicos y Autómatas Programables Marcombo;1991
- Otter, Job Den – Programmable Logic Controller – Prentice Hall,1988
- Natale, Ferdinando – Automação Industrial – Érica, 1995
MANUAIS
- Programmable Controlller - Manual do usuário - Allen Bradley - 1984;
- Programação Ladder Série H -Actsip - H - Hitachi - 1996;
- Manual de Operação do CPW-A080 - Weg - 1989;
- Hardware Manual - FXo / FXon - Mitsubihi Eletric - 1997;
- Manual do Melsec FX - Mitsubishi Eletric - 1997;
- Manual do Melsec A1S - Mitsubishi Eletric - 1997;
- Manual do programador Altus AL3800 - Altus - 1994.
- Manual do programa Lookout - Evaluation Guide - National Istruments
- Manual de Hardaware e Software do PLC MODICON – QUANTUM
- Manual do Concept 2.1 XL – Groupe Schneider
- Manual de Hardware e Software do PLC OMRON – SYSMAC
- Manual de Hardware e Software do PLC GE-FANNUC
- Manual de Hardware e Software do PLC SIEMENS – S7
ARTIGOS :
- Anotações de aulas dos cursos de PLC, Automação e Controle – SENAI-ES
- Apostilas deAutomação básica do SENAI –ES;
- Construa um CLP com o Basic Stamp - Revista Saber Eletrônica - nº 288 / 1997;
- O Controlador Lógico Programável – Pedro Luis Antonelli
- Controladores Lógicos Programáveis - Revista Saber Eletrônica - nºs 303/304/305 ;
- Micro-DX - Controlador Programável - Revista Saber Eletrônica nºs 258/259 ;
- Sistema Micro - PLC - Revista Elektor Eletrónica - Portugal - Maio - 1996;
- Programação PLC - Revista Elektor Electrónica - Portugal - Maio/Junho - 1996;
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