RESPOSTA DO SISTEMA

¾Resposta em Regime Transitório

¾Resposta em Regime Permanente
Exemplos de sistemas de
primeira ordem
Tanque de água controlado por uma bóia

Taxa de variação na altura é proporcional a (H-h)

dh
= k ( H − h) h = H (1 − e − kt )
dt
Sistema RC , capacitor em série com resistor

dVC 1 −t
= (V − VC ) VC = V (1 − e RC
)
dt RC
 Equação Diferencial de
Primeira Ordem
dθ o
a1 + a0θ o = b0θ i
dt
Sinais de entrada = θi
 Resolvendo uma equação
diferencial de primeira ordem
dθ o Substituindo:
a1 + a0θ o = b0θ i
dt θo = u + v
d (u + v)
a1 + a0 (u + v) = b0θ i
dt
Rearranjando:

 du   dv 
 a1 + a0u  +  a1 + a0 v  = b0θ i
 dt   dt 
  du   dv 
 a1 + a0u  +  a1 + a0 v  = b0θ i
 dt   dt 
dv
Fazendo: a1 + a0 v = b0θ i Resposta forçada
dt
du Resposta transitória ou
Temos: a1 + a0 u = 0 resposta livre
dt

θo = u + v
Resposta Resposta
transitória forçada
 Resposta transitória ou resposta livre
du
a1 + a0 u = 0
dt

du du a0
a1 + a0 u = 0 ⇒ =− u
dt dt a1
du a0 du a0
u
= − dt
a1
⇒ ∫ u = − ∫ a1 dt
a0 C1 = ln A a0
ln u = − t + C1 ⇒ ln u = − t + ln A
a1 a1
a0 u a0
ln u − ln A = − t ⇒ ln = − t
a1 A a1
Resposta transitória ou resposta livre

u a0 a0
ln = − t ⇒ u − .t
A a1 =e a1

a0
− .t
u = Ae a1
Resposta transitória (separando as variáveis e integrando)
a 
− 0  t
 a1
u = Ae 

Resposta forçada:
Devemos propor uma solução e verificar se satisfaz a E.D.
A solução a ser proposta depende da entrada.

Entrada degrau θi = k , t > 0 v=k K = constante

Entrada θ i = a + bt + ct 2 + K v = a + bt + ct 2 + K
Entrada rampa θ i = bt v = bt

Entrada θ i = A sen ωt + B cos ωt v = A sen ωt + B cos ωt

 Supondo uma entrada em degrau

θi = 0 →t <0
θi = C θ i = Const. → t > 0
θi = 0

Propomos como solução

v=k dv
=0
dt

dv
a1 + a0 v = b0θ i ⇒ a1.0 + a0 .k = b0θ i
dt
b0θ i
k =v=
a0
A solução completa é

θ0 = u + v
− a0 .t
b0
θ 0 = Ae a1
+ θi
a0
Para determinar o valor da constante A é necessário uma
condição inicial
Se θ 0 = 0 em t = 0
b0 − b0
0 = A + θi
a0
⇒ A=
a0
θi
− a0 .t
b0  − a0 .t

− b0 b0 θ0 = θi 1 − e a1 
θ0 = θi e a1
+ θi a0  
a0 a0 
Entrada Saída

b0  − a0 .t
a1 

θ0 = θi 1 − e
a0  

Exemplo: Um sistema elétrico, uma resistência em série com
um capacitor, quando sujeito a uma entrada degrau de
amplitude V, tem como saída a diferença de potencial no
capacitor VC que é dada pela equação diferencial:

dVC
RC + VC = V
dt

Qual é a solução da equação diferencial, isto é, como Vc

varia com o tempo?
Comparando dVC
RC + VC = V
dt
com dθ o
a1 + a0θ o = b0θ i
dt
então a1 = RC a0 = 1 b0 = 1

θ o = VC θi = V

b0  − a0 .t
a1 

θ0 = θi 1 − e
a0  


 −t

VC = V 1 − e 
RC

 
 Equação Diferencial de
Segunda Ordem
Uma Eq. Diferencial de segunda ordem tem a forma geral
d 2θ o dθ o
a2 2 + a1 + a0θ o = b0θ i
dt dt
É normalmente escrita como
d 2θ o dθ o
2
+ 2ζω n + ω 2
θ
n o = b0 nθi
ω 2

dt dt

Onde ωn é a freqüência natural angular na qual o sistema

oscilará na ausência de qualquer amortecimento e
ζ é o coeficiente de amortecimento
 Resolvendo uma Equação
Diferencial de Segunda Ordem
θo = u + v
Resposta Resposta
transitória forçada
Fazendo:
d 2v dv Resposta forçada
2
+ 2 ζω n + ω 2
n v = ω n b0θ i
2

dt dt
Temos:
2
d u du Resposta transitória ou
2
+ 2 ζω n + ω nu = 0
2

dt dt resposta livre
Para resolver a equação homogênea podemos tentar uma
solução da forma
u = Ae
st

du d 2u
= As e st 2
= As 2 st
e
dt dt
Substituindo na eq. diferencial
2
d u du
2
+ 2 ζω n + ω nu = 0
2

dt dt
As 2 e st + 2 ζω n As e st + ωn2 A e st = 0
s 2 + 2 ζω n s + ωn2 = 0
u = Ae st Pode ser solução desde que a equação
s 2 + 2 ζω n s + ωn2 = 0
seja satisfeita

s=
−b± (b 2
− 4ac ) s=
− 2ζω n ± (4ζ ωn2 − 4ωn2 )
2

2a 2

s = −ζω n ± ωn (ζ 2
)
−1
Os valores de s dependem muito do termo que
está dentro da raiz.

Quando ζ =0 o sistema oscila livremente

 Quando ζ >1

existem duas raízes reais diferentes s1 e s2

s1 = −ζω n + ωn (ζ 2
)
−1

s2 = −ζω n − ωn (ζ 2
−1 )
A solução geral é

u = A e s1t + B e s2t

SISTEMA SUPERAMORTECIDO
 Quando ζ =1

existem duas raízes reais e iguais s1 e s2

s1 = s2 = −ωn

A solução geral é u = ( At + B ) e −ωnt

SISTEMA CRITICAMENTE AMORTECIDO

A solução deveria ser u = A e −ω n t

Mas esta solução, com uma só constante, não satisfaz as

condições iniciais para um sistema de segunda ordem
 Quando ζ <1

existem duas raízes complexas s1 e s2

s = −ζω n ± ωn (ζ 2
)
−1

s = −ζω n ± ωn (− 1)(1 − ζ 2 ) j= (− 1)
Fazendo
(
s = −ζω n ± jωn 1 − ζ 2
) ω = ωn (1 − ζ 2 )
s1 = −ζω n + jω
s = −ζω n ± jω
s2 = −ζω n − jω
O termo ω é a freqüência angular do movimento quando
está na condição especificada por ζ
A solução nestas condições é:
u = A e (−ζω n + jω )t + Be (−ζω n − jω )t

Mas
[
u = e (−ζω n )t A e ( jω )t + B e (− jω )t ]
e ( jω )t
= cos ωt + j sen ωt e − ( jω )t = cos ωt − j sen ωt
u = e (−ζω n )t [A cos ωt + jA sen ωt + B cos ωt − jB sen ωt ]
u = e (−ζω n )t [( A + B ) cos ωt + j ( A − B )sen ωt ]

P = A+ B Q = j( A − B)
u = e (−ζω n )t [P cos ωt + Q sen ωt ]
SISTEMA SUBAMORTECIDO
 Para resolver a equação forçada

Supondo entrada em degrau de amplitude θ i em t = 0

dv d 2v
v=k =0 =0
dt dt 2

2
d v dv
2
+ 2 ζω n + ω 2
n v = ω n b0θ i
2

dt dt

0 + 0 + ωn2 k = ωn2b0θ i v = b0θ i

 A resposta completa é a soma de u e v

s1 = −ζω n + ωn (ζ 2
)
−1

Superamortecido θ o = A e s t + B e s t + b0θ i
1 2
s2 = −ζω n − ωn (ζ 2
)
−1

Criticamente
amortecido θ o = ( At + B ) e −ω t + b0θ i
n

Subamortecido
θ o = e (−ζω n )t
[P cos ωt + Q sen ωt ] + b0θ i
Quando t → ∞ Todas as soluções conduzem a θ 0 = b0θ i

Função de transferência em regime permanente

θo
GSS = = b0
θi
Exemplo: Um circuito RLC, tem R=100Ω, L=2H e C=20µF.
2
d i R di 1 V
A corrente i no circuito é dada por 2
+ + i=
dt L dt LC LC
Para uma entrada degrau V
a) Qual é a freqüência natural do
sistema?
b) O sistema é superamortecido,
criticamente amortecido ou
subamortecido?
c) Qual é a freqüência da oscilação
amortecida?
d) Qual é a solução da equação
diferencial, se em
di
t =0→i =0, =0
dt
a) Comparando as equações
d 2θ o dθ o d 2
i R di 1 V
2
+ 2ζω n + ωn θ o = b0ωn θ i ⇔ 2 +
2 2
+ i=
dt dt dt L dt LC LC

1 1
ω =
2
n = ωn = 158 Hz
LC 2 × 20 × 10 −6
b) Comparando as equações
R 100 50
ζ <1
2ζω n = = ζ = = 0,16
L 2 2 × 158 Subamortecido
c) A freqüência de oscilação amortecida é

ω = ωn (1 − ζ 2 ) ω = 158 (1 − 0,16 2 ) = 156 Hz

d) Sistema subamortecido, a solução é do tipo
θ o = e (−ζω n )t
[P cos ωt + Q sen ωt ] + b0θi
i = e (−ζω )t [P cos ωt + Q sen ωt ] + V
n

Condições iniciais: i=0 quando t =0

0 = 1[P + 0] + V P = −V
di
=0 quando t =0
dt
di
= e (−ζω n )t [− ωP sen ωt + ωQ cos ωt ]
dt
− ζω n e (−ζω n )t [P cos ωt + Q sen ωt ]
0 = 1[0 + ωQ ] − ζω n [P + 0] − ζω n
Q= V
ω

( −ζω n )t  ζω n 
i=e − V cos ωt − ω V sen ωt  + V
 
ωn = 158Hz; ζ = 0,16; ω = 156 Hz;

i = −V e (−25, 28 )t [ cos156t + 0,162 sen 156t ] + V

[
i = V 1 − e (−25, 28 )t [ cos156t + 0,162 sen 156t ] ]
 [
i = V 1 − e (−25, 28 )t [ cos156t + 0,162 sen 156t ] ]
20
20

15
Edita
gráfico
Mathcad Document
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