UNIVERSIDADE PAULISTA

CURSO: ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

(MECATRÔNICA)

DISCIPLINA: TEORIA DE CONTROLE

PROFº: ADEMIR A. SANTOS

Parte 3

Analogia e Modelagem Matemática de Sistemas Dinâmicos

SÃO PAULO, 2012

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 Sumário

1 – Modelagem de Sistemas Dinâmicos .......................................................................... 3

2 – Equações Diferenciais de Sistemas Físicos ............................................................... 4

3 – Modelagem no Espaço de Estados ............................................................................ 9

4 - Equações de Lagrange do Movimento ...................................................................... 14

5 - Sistemas com Vínculos e Graus de Liberdade ......................................................... 15

6 – Aproximações Lineares de Sistemas Físicos ........................................................... 20

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1 – Modelagem de Sistemas Dinâmicos

Para compreendermos e controlarmos sistemas complexos, devemos obter os

modelos matemáticos quantitativos destes sistemas, por conseguinte torna-se
necessário analisar as relações entre as variáveis do sistema.

Os sistemas que estamos considerando são dinâmicos por natureza, logo as

equações que os descrevem são usualmente equações diferenciais e para
facilitarmos o entendimento e o método de resolução destes sistemas podemos através
dos conceitos de aproximações lineares para sistemas não lineares obter equações
lineares as quais possibilitarão o uso das Transformadas de Laplace para obtenção
das equações que regem o comportamento destes sistemas de uma maneira mais
simples.

Na prática pelo desconhecimento dos sistemas e pela complexidade dos mesmos,

torna-se necessário à introdução de hipóteses relativas à sua operação. Assim,
freqüentemente será útil considerar o sistema físico, elaborar algumas hipóteses
necessárias e linearizar o sistema.

Utilizando as leis da física que descrevem o comportamento dos sistemas lineares,

podemos obter um conjunto de equações diferenciais lineares. Finalmente utilizando
ferramentas matemáticas, como a Transformada de Laplace, obtém-se uma solução
que descreve a operação do sistema. Em resumo, a abordagem aos problemas de
sistemas dinâmicos, pode ser listada como a seguir:

definir o sistema e seus componentes;

formular o modelo matemático e listar as hipóteses necessárias;

escrever as equações necessárias que descrevem o modelo;

resolver as equações em função das variáveis de saída desejáveis;

examinar as soluções e hipóteses;

se necessário realizar ou reprojetar o sistema.

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2 – Equações Diferenciais de Sistemas Físicos

As equações diferenciais que descrevem o desempenho dinâmico de um sistema físico

são obtidas utilizando-se as leis físicas do processo. Esta abordagem se aplica
igualmente bem a sistemas mecânicos, elétricos, fluídos e termodinâmicos.

Abaixo temos um resumo das Equações Diferenciais que descrevem os elementos

ideais presentes nos sistemas dinâmicos.

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f(t)

5
Variáveis “entre” e “através”

Nomenclatura:

Variáveis “entre” e “através” dos diferentes Sistemas Físicos

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Definições:

Obs: as equações vistas anteriormente são válidas somente para elementos que
armazenam energia.

Obs: as expressões de energia definidas anteriormente são chamadas de Conteúdo e

Co-conteúdo, e são válidas para elementos que possuem relações constitutivas
lineares.

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Exercício: Consultando a tabela da página 4, obtenha as equações de Energia
armazenada/dissipada para os seguintes elementos:

a) uma massa translacional;

b) uma mola translacional;
c) um amortecedor translacional;
d) um capacitor elétrico;
e) um indutor elétrico;
f) um resistor elétrico.

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3 – Modelagem no Espaço de Estados

Em razão da necessidade em atender às crescentes e rigorosas exigências de

desempenho dos sistemas de controle, ao aumento da complexidade dos sistemas e ao
acesso fácil em larga escala aos computadores, a teoria de controle moderno, que é
uma nova abordagem para a análise e o projeto de sistemas de controle complexos,
tem sido desenvolvida desde aproximadamente 1960. Essa nova teoria tem como base
o conceito de estado (Ogata,2003). Vamos então as definições de alguns destes
termos associados aos sistemas dinâmicos:

Estado – é o menor conjunto de variáveis,(variáveis de estado), tais que o

conhecimento destas variáveis em t=t0, juntamente com o conhecimento da entrada
para t ≥ t0, determina completamente o comportamento do sistema para qualquer
instante t ≥ t0.

Variáveis de estado - são aquelas que constituem o menor conjunto de variáveis

capaz de determinar o estado deste sistema dinâmico. Se pelo menos n variáveis
(x1,x2,...xn) são necessárias para descrever todo o comportamento de um sistema
dinâmico (de tal modo que, sendo dada a entrada para t ≥ t0 e especificado o estado
inicial em t=t0, o estado futuro do sistema fique completamente determinado), então
essas n variáveis formam o que chamamos de variáveis de estado. Na prática costuma-
se definir estas variáveis como grandezas que sejam facilmente mensuráveis, se isto
por possível, pois as leis de controle ótimo requerem a realimentação de todas as
variáveis de estado com ponderação adequada.

Vetor de estado - é aquele que determina univocamente o estado do sistema x(t) para
qualquer instante t ≥ t0 , uma vez dado o estado em t=t0 e especificada a entrada u(t)
para t ≥ t0 .

Espaço de estados - é o espaço n-dimensional, cujos eixos coordenados são

formados pelos eixos de (x1,x2,...xn) onde (x1,x2,...xn) são as variáveis de estado.
Qualquer estado pode ser representado por um ponto no espaço de estados.

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Equações no espaço de estados - a análise no espaço de estado envolve três tipos
de variáveis que estão presentes na modelagem de sistemas dinâmicos: variáveis de
entrada, saída e variáveis de estado.
O sistema dinâmico deve conter elementos que memorizem os valores de entrada para
t ≥ t1 . Uma vez que os integradores, em um sistema de controle de tempo contínuo,
servem como dispositivos de memória, as saídas desses integradores podem ser
consideradas variáveis que definem o estado interno do sistema dinâmico. Assim, as
saídas dos integradores podem ser escolhidas como variáveis de estado. O número de
variáveis de estado que definem completamente a dinâmica de um sistema é igual
ao número de integradores existentes no sistema.
Suponha que um sistema com múltiplas entradas e saídas envolva n integradores.
Considere também que existam r entradas u1(t), u2(t),..., ur(t) e m saídas y1(t), y2(t),...,
ym(t). Defina as n saídas dos integradores como variáveis de estado x1(t), x2(t),..., xn(t).
Então o sistema pode ser descrito como:

(1)

(2)

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as equações (1) e (2) tornam-se

•
x(t ) = f ( x, u, t ) (3) y (t ) = g ( x, u , t ) (4)

onde (3) é a equação de estado e (4) é a equação de saída. Se as funções vetoriais f

e/ou g envolverem explicitamente o tempo t, então o sistema será chamado de sistema
variante no tempo. Se estas equações forem linearizadas em torno de um ponto de
operação, então teremos as seguintes equações de estado e de saída linearizadas:
•
x(t ) = A(t ) x(t ) + B(t )u (t ) (5) y (t ) = C (t ) x(t ) + D(t )u (t ) (6)

onde A(t) é chamada de matriz de estado B(t), de matriz de entrada C(t), de matriz de
saída, e D(t), de matriz de transmissão direta. Na figura abaixo temos representado
através de um diagrama de blocos as equações acima.
Se as funções vetoriais f e/ou g não envolverem o tempo t explicitamente, então o
sistema será chamado de sistema invariante no tempo. Nestes casos as equações(5) e
(6) podem ser simplificadas para:
• •
x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) (7) y (t ) = Cx(t ) + Du (t ) (8)

Diagrama de blocos de um sistema de controle linear de tempo contínuo, representado no espaço de estados

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A equação (7) é a equação de estado de um sistema linear invariante no tempo.
A equação (8) é a equação de saída para o mesmo sistema.

Seleção de Variáveis de Estado

Seleciona-se variáveis de estado de um sistema físico baseado nos elementos do

sistema que armazenam energia. A variável física da equação de energia, para cada
elemento que armazena energia deve ser selecionada como uma variável de estado do
sistema . Somente variáveis físicas independentes podem ser escolhidas como
variável de estado. Por variáveis independentes, entende-se aquelas que não podem
ser expressas em função das demais variáveis de estado.
A tabela a seguir ilustra os elementos dos sistemas físicos que armazenam energia e
suas respectivas variáveis associadas.

Entende-se por equação de estado,um conjunto de n equações diferenciais de 1ª

ordem, onde n é o número de estados independentes. Essas equações possuem a
forma: onde:
•
X eX : são os vetores de estado e sua respectiva derivada, ambos vetores (nxl)

A : é a matriz de coeficientes da planta nxn;

B : é o vetor de controle, nxm;
C: é a matriz de saída, lxn;
.
D: é a matriz de realimentação, lxm;
u: é o vetor de controle, mxl;
Para se obter as Y: é o vetor de saída, lxl;
equações de n: número de estados
m: número de entradas;
estado do sistema
l : número de saídas
mecânico massa-

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mola-amortecedor, temos, inicialmente duas variáveis de estado para este sistema, o
deslocamento (devido à mola) e a velocidade (devido à massa), ou seja:

f(t)

Dessa forma podemos escrever a equação matricial:

Se o estado no qual estivermos interessados for somente a posição da massa M, temos

a seguinte expressão para o vetor de saída Y:

Diagrama de blocos do Sistema Mecânico Massa-Mola-Amortecedor

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4 - Equações de Lagrange do Movimento

As equações de Lagrange, são baseadas no princípio de D’Alambert e no princípio

estendido de Hamilton. Para obtê-las, inicialmente monta-se o Lagrangeano, que é um
funcional formado pela subtração das energias cinéticas e potenciais do sistema

L = T – V, onde

T = energias cinéticas (massas)

V = energias potenciais (molas)

Uma vez obtido o Lagrangeano, as equações de Lagrange, possuem o seguinte

aspecto:

Exemplo: Para exemplificar a obtenção das equações de Lagrange, usaremos o

sistema mecânico translacional massa-mola-amortecedor, supondo uma força f(t)
atuando na massa (m).

f(t)

Como o sistema possui um único grau de liberdade, o vetor de coordenadas

generalizadas, para este sistema, é composto de uma única variável e o vetor de forças
externas, fica igual a f(t):

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Obtemos a seguinte equação do movimento para o sistema em questão:
•• •
m x + c x + kx = f (t )

5 - Sistemas com Vínculos e Graus de Liberdade

Considere um pêndulo, consistindo simplesmente de uma massa (M) suspensa por um

fio inextensível de comprimento L, e livre para oscilar no plano xy, como mostrado na
figura abaixo:
A posição da massa, pode ser dada pelas
coordenadas x e y, mas:

L2 = x 2 + y 2

Esta equação representa um vínculo e neste caso,

necessita-se apenas de uma coordenada para
expressar a posição da massa. Esta coordenada pode
ser tanto x quanto y.

O número mínimo de coordenadas necessárias para se expressar o movimento

de um sistema é conhecido com grau de liberdade do sistema. Portanto, o pêndulo, é
um sistema com um único grau de liberdade.
A posição de uma partícula, livre para se mover no espaço tridimensional, é descrita por
coordenadas, x,y e z. Se um sistema com N partículas deve satisfazer c equações de
vínculos, então o número de coordenadas independentes (n) necessárias para
descrever o sistema será igual a :

n = 3N − c

O número mínimo de coordenadas necessárias para descrever um sistema

constitui um conjunto de coordenadas generalizadas. As coordenadas generalizadas

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são todas independentes e seu número corresponde ao número de graus de liberdade
do sistema .

Exercícios:

1) Obtenha o Lagrangeano e a equação de Lagrange dos sistemas a seguir:

A)
f(t)
k

m y

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B) X1 X2

D K

M1 M2 f (t)

fat

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C)
F

K1

M Y1

Y2
K2

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2) Admitimos que o sistema mecânico abaixo é linear. A força externa u(t) é a entrada
do sistema e o deslocamento y(t) da massa é a saída. O deslocamento y(t) é medido a
partir da posição de equilíbrio, na ausência da força externa. Esse sistema é um
sistema de entrada e saídas únicas. Obtenha a equação de estado e de saída deste
sistema.

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6 – Aproximações Lineares de Sistemas Físicos

Em sua grande maioria, os sistemas físicos são lineares dentro de uma certa gama de
valores das variáveis. Contudo em uma última análise os sistemas se tornam não-
lineares à medida que os valores das variáveis crescem sem limites. Por exemplo um
sistema mola-massa-amortecedor conforme figura abaixo, é linear enquanto a massa
for submetida a pequenos deslocamentos y(t). Assim se o valor de y(t) for aumentado
continuamente, a mola poderá distender-se demasiadamente e quebrar. Portanto esta
hipótese deve ser considerada com relação à linearidade dos sistemas.

Em geral uma condição necessária para um sistema ser linear pode ser determinada
em função de uma excitação x(t) e de uma resposta y(t). Quando o sistema em repouso
for submetido a uma excitação x1(t) produzirá uma resposta correspondente y1(t). Além
disto quando o sistema for submetido a uma excitação x2(t) produzirá uma resposta
correspondente y2(t). Para um sistema linear é necessário que a excitação x1(t) + x2(t)
produza uma resposta y1(t) + y2(t). Isto é chamado de princípio de superposição.
Também a magnitude do fator de escala deve ser preservado, isto é se uma entrada x
resulta numa saída y, então se a entrada x for multiplicada por uma constante β a sua
resposta y também deve ser multiplicada por esta constante. Esta é a chamada
propriedade da Homogeneidade. Portanto:

UM SISTEMA LINEAR SATISFAZ AS PROPRIEDADES DA SUPERPOSIÇÃO E

HOMOGENEIDADE.

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Por outro lado sistemas caracterizados pela relação y = x2 não são lineares, porque a
propriedade da superposição não é satisfeita, assim como um sistema representado
pela relação y = mx + b não é linear porque não satisfaz a propriedade da
homogeneidade, contudo este último pode ser considerado linear em torno de um ponto
de operação x0 , y0 para pequenas variações ∆ x e ∆ y. Quando x = x0 + ∆ x e y = y0 +
∆ y, tem-se :

y = mx + b ou y0 + ∆ y = mx0 + m ∆ x + b e por conseguinte ∆ y = m ∆ x que satisfaz as

condições.

Pode-se admitir a linearidade de muitos elementos mecânicos e elétricos sobre um

domínio razoavelmente amplo de valores das variáveis. Este não é usualmente o caso
de elementos térmicos e fluídos que são mais freqüentemente não-lineares em sua
essência, contudo os elementos não-lineares são freqüentemente linearizados
admitindo-se condições de pequeno sinal.

Exemplo de linearização

Considere o caso de uma massa M apoiada sobre uma mola não-linear, como
mostrado na figura a seguir. O ponto normal de operação é a posição de equilíbrio que
ocorre quando Fmola se equilibra com a Fgravitacional Mg, onde g é a aceleração da
gravidade. Assim, f0 = Mg, como está mostrado. Para mola não-linear f = y2, a
posição de equilíbrio é y0 = (Mg)½. O modelo linear para pequenos desvios é:
df
∆ f = m x ∆ y, onde m = y0
dy

Assim m = 2 x y0. Uma aproximação linear é igualmente precisa, uma vez que a
hipótese de pequenos sinais é aplicável ao problema específico.

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MODELO DO OSCILADOR TIPO PÊNDULO

O torque aplicado à massa é T = Mg . L . sen θ , onde g é a aceleração da gravidade. A

condição de equilíbrio para massa é θ 0 = 00. A relação linear entre T e θ está mostrada
gráfico acima. A primeira derivada calculada no ponto de equilíbrio fornece a
aproximação linear que é:
Esta aproximação é razoavelmente
δsenθ ( θ - θ 0) exata para - π / 4 ≤ θ ≤ π / 4 .
T – T0 ≅ Mg x L
δθ
θ =θ0
Por exemplo, a resposta do modelo
onde T0 = 0, tem-se então: linear para uma oscilação de ± 300 é a
T = Mg x L(cos00)( θ - 00) mesma da resposta do pêndulo real
T = Mg x L x θ não-linear a menos de uma erro de 2%.

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