Controle

Automático

2016 1
 Tema1
Modelos Matemáticos de Sistemas de Controle Contínuos
(SCC) a malha aberta (MA) e a malha fechada (MF).

• Introdução
• Panorama histórico
• Alguns conceitos
• Alguns exemplos de sistemas de controle
• Máquina de corrente direta c/ excitação
independente
• Modelos matemáticos dinâmicos 2
 Introdução
Controlar: Refere-se a acção de influir num processo.
Controlar um processo significa atuar sobre ele, ou sobre as
condições a que está sujeito, de modo a atingir algum objetivo
geralmente de estabilidade.

Automatizar e controlar um processo significa atuar sobre ele

ou sobre às condições as quais o processo está sujeito, de
modo a manter variáveis e quantidades estáveis com o
passar do tempo, mesmo que interferências externas tentem
desviá-lo desta condição.

A utilização de sistemas de controle automático se encontra

difundida no dia a dia de todas as sociedades desenvolvidas.
Tais sistemas agem como elementos decisivos na tentativa de
se obterem progresso e desenvolvimento.
3
 Introdução
Podemos dizer que o controle automático
num processo produtivo tem a finalidade de
otimizar os sistemas capazes de produzir
bens para :
• menor custo
• menor tempo
• maior quantidade
• maior qualidade

Atualmente, a Automação Industrial é uma

realidade em quase todas as fábricas no
mundo. 4
 Introdução
Dentre as diversas demandas para controle
automático de processos estão o controle de:
• pressão
• temperatura
• umidade
• viscosidade
• montagem de partes mecânicas das indústrias
de fabricação.

O exemplo mais clássico de indústrias com essas

características são as montadoras de automóveis
com robôs utilizados em todas as atividades, como
soldar, fixar rebites, pintar e conduzir peças 5
 Introdução

Entrada Saída
Sistema

6
 Introdução

Resposta
desejada Saída
Dispositivo
Sistema
de atuação

7
 Introdução

Num sistema em malha aberta, o sinal de entrada é um sinal

predefinido, baseado em experiências passadas, de forma
que o sistema forneça o sinal de saída desejado. Nesse
sistema, não existe informação de realimentação e é possível
corrigir o sinal de entrada de forma a alcançar um sinal de
saída desejado.

Um exemplo prático desse tipo de sistema é o forno de micro-

ondas. Após ter sido programada a função “descongelar”, com
tempos pré determinados, não há possibilidade de verificar se
ela foi efetuada de forma correta. Torna-se 8
 Introdução

Resposta Sinal de controle

desejada (Variável manipulada) Saída
(Set Point) (Variável de Processo)
MV
SP Comparação Controlador Sistema PV

Dispositivo
de medida

Sensor + Transmissor

9
 Introdução

ou

10
Introdução

11
 Introdução

SetPoint
SP Variável
Manipulada Variável de
MV Processo
Controlador Processo PV
Elemento final
de controle temperatura
pressão
Transmissor nível
vazão

Transdutor Sensor

tensão mecânica
elétrica deslocamento
pneumática tensão elétrica
hidráulica impedância
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 Introdução

Controlador Sistema Nível

Nível
desejado + de água
Bomba Reservatório
-

Bóia
13
 Introdução
Controle Manual e Controle Automático

Para ilustrar os conceitos de controle manual e controle automático

vamos utilizar como processo típico o sistema térmico:

Deste modo, o operador é que está efetuando

o controle através de sua observação e de sua
ação manual, sendo portanto, um caso de
“Controle Manual”.
Desse modo, o controle da temperatura da
água quente é feito sem a interferência direta
do homem, atuando então de maneira
automática, sendo portanto um caso de
“Controle Automático”. 14
 Introdução
Controle Automático
Para exemplificar um controle ON-OFF, recorremos ao sistema de controle de nível
mostrado na figura. Neste sistema, para se efetuar o controle de nível utiliza-se um
flutuado para abrir e fechar o contato (S) energia ou não o circuito de alimentação da
bobina de um válvula do tipo solenóide. Este solenóide estando energizado permite
passagem da vazão máxima e estando desenergizado bloqueia totalmente o fluxo do
líquido para o tanque.
Assim este sistema efetuao controle estando sempre
em uma das posições extremas, ou seja, totalmente
aberto outotalmente fechado. O fato deste controle
levar a variável manipulada sempre a uma das suas
posições extremasfaz com que a variável controlada
oscile continuamente em torno do valor
desejadoaparecimento de um desvio residual
denominado erro de “off-set”.

Sistema ON-OFF de Controle Automático

15
de Nível de Liquido
Panorama

Histórico
O primeiro
trabalhosignificativ
o em controle
automático foi
oregulador
develocidade
centrífugo do
James Watt para o
controle da
velocidade de uma
máquina a vapor,
no século XVIII.
17
 Panorama histórico

• Em 1922, Minorsky trabalhou nos controladores automáticos

para dirigir embarcações, e mostrou que a estabilidade pode
determinar-se a partir das equações diferenciais que
descrevem o sistema.
• Em 1932, Nyquist Desenhou um procedimento relativamente
simples para determinar a estabilidade de sistemas em laço
fechado, com apóio na resposta em laço aberto em estado
estável quando a entrada aplicada é uma sinosoidal.
• Entre os anos 30 aos 60, desenvolveu-se a teoria de controle
clássico.
• Dos 60 aos 80, cria-se a teoria de controle moderno (análise e
desenho no espaço de estado)
• Dos 90 para cá, desenvolvimento do controle inteligente 18
1769 Máquina a vapor de James Watt;
1868 J. C. Maxwell desenvolve o modelo matemático para o controle de
uma máquina a vapor;
1877 Routh apresenta o criterio de estabilidade
1892 Liapunov apresenta a condicao de estabilidade
1913 Henry Ford desenvolve uma máquina de montagem utilizada na
produção de automóveis;
1927 H. W. Bode analisa amplificadores realimentados;
1932 H. Nyquist desenvolve um método para analisar a estabilidade de
sistemas;
1952 Controle numérico desenvolvido pelo MIT;
1954 George Devol desenvolve o primeiro projeto industrial robotizado;
1970 Teoria de variáveis de estado e controle ótimo é desenvolvida;
1980 Projeto de sistemas de controle robusto é desenvolvido;
1990 Automação da manufatura é difundida;
1995 Controle automático é largamente utilizado em automóveis. Sistemas
robustos são utilizados na manufatura.

19
20
 Alguns
Conceitos
 Alguns Conceitos
Processos: Chamaremos processo a qualquer operação que
vai se controlar. Alguns exemplos são os processos químicos,
econômicos e biológicos.

Plantas: Uma planta pode ser uma parte de uma equipamento,

ou partes de uma máquina que funcionam juntas, com o fim de
executar uma operação particular. Chamaremos planta a
qualquer objeto físico que susceptivel de de um controle (tal
como um dispositivo mecânico, um forno, um reator químico ou
uma nave espacial)

Variável controlada e variável manipulada: A variável

controlada é a quantidade ou condição que se mede e controla.
A variável manipulada é a quantidade ou condição que o
controlador modifica para afetar o valor da variável controlada.
No geral, a variável controlada é a saída (o resultado) 22
do
sistema.
 Alguns Conceitos
Controle: uma accao de influir no processo.
Controlar um processo significa atuar sobre ele, ou sobre as
condições a que está sujeito, de modo a atingir algum objetivo
geralmente de estabilidade - por exemplo, para manter o
processo sempre próximo de um determinado estado
estacionário. Este estado estacionário pode ter sido escolhido
por atender melhor aos requisitos de qualidade e segurança do
processo.

Sistemas: Um sistema uma combinação de componentes que

atuam juntos e realizam um determinado objetivo. Um sistema
não é necessariamente ente físico. O conceito de sistema se
aplica a fenômenos abstratos e dinâmicos, assim como os que
se encontram na economia portanto, a palavra sistema deve
interpretar-se como uma implicação de sistemas físicos,
23
biológicos, econômicos e similares.
 Alguns Conceitos

Perturbações: Uma perturbação é um sinal que tende a

afetar negativamente o valor da saída de um sistema. Se a
perturbação gerar se dentro do sistema se denomina interna,
caso contrario é uma perturbação externa do sistema
designando-se por entrada.

Controle com retroalimentação: se refere a uma operação

que, em presença de perturbações, tende a reduzir a
diferença entre a saída de um sistema e alguma entrada de
referência. Aqui se ignoram como de menor impacto as
perturbações imprevisíveis, dado que as perturbações
previsíveis ou conhecidas sempre podem compensar-se
dentro do sistema.
24
 Alguns Conceitos
Controle em Controle em
malha aberta malha fechada
Não rechaça perturbações Rechaça perturbações
Não tem problemas de Pode fazer-se instável
estabilidade
Não se pode controlar um Pode-se controlar um sistema
sistema instável instável
Requer um conhecimento É adequado quando não se
muito exato da planta conhece bem a planta
Requer um menor número de Requer um maior número de
componentes componentes
Em general é mais Em general é menos
econômico econômico
25
Alguns exemplos de

sistemas de controle
Alguns exemplos de sistemas de controle

27
Alguns exemplos de sistemas de controle

28
Alguns exemplos de sistemas de controle

29
Alguns exemplos de sistemas de controle

30
Do ponto de vista de software, pudesse ser:

Modelos

Matemáticos

dinâmicos
 Modelos matemáticos dinâmicos
Modelos matemáticos

De um mesmo sistema físico se podem fazer vários modelos matemáticos.

Por exemplo, modelo estático ou modelo dinâmico.

Um modelo matemático de um sistema dinâmico se define como um

conjunto de equações que representam a dinâmica do sistema com precisão
ou, ao menos, bastante bem. Tenha presente que um modelo matemático não
é único para um sistema determinado. Ainda considerando somente os
modelos dinâmicos, um sistema pode representar-se em muitas formas
diferentes, por isso pode ter muitos modelos matemáticos, dependendo de
cada perspectiva.

A dinâmica de muitos sistemas, já sejam mecânicos, elétricos, térmicos,

econômicos, biológicos, etc., descreve-se em términos de equações
diferenciais. Estas equações diferenciais se obtêm a partir de leis físicas que
governam um sistema determinado, como as leis do Newton para sistemas
mecânicos e as leis do Kirchhoff para sistemas eletrize. Devemos sempre
recordar que obter um modelo matemático razoável é a parte mais importante
47
de toda a análise
 Modelos matemáticos dinâmicos
Modelos matemáticos

Os tipos de modelos matemáticos dinâmicos que mais se utilizam som:

• Função de transferência.
• Resposta de freqüência.
• Variável de estados.
Simplicidade vs precisão
Modelo linear ou modelo não linear
Embora a realidade seja eminentemente
não linear, pode-se obter uma boa
aproximação com um modelo linear ao
redor de um ponto de operação.
Vantagens: simplicidade na análise e
desenho assim como disponibilidade de
um grande arsenal de ferramentas
matemática

48
 Modelos matemáticos dinâmicos
Transformada do Laplace

O método da transformada do Laplace é um método operativo que contribui com

muitas vantagens quando se usa para resolver equações diferenciais lineares.
Mediante o uso da transformada do Laplace, é possível converter muitas
funções comuns, tais como as funções senoidales, as funções senoidales
amortecidas e as funções exponenciais, em funções algébricas de uma variável
“s” complexa. As operações tais como a diferenciação e a integração se
substituem mediante operações algébricas no plano complexo. Portanto uma
equação diferencial linear se transforma em uma equação algébrica de uma
variável complexa S.

Se resolver a equação algébrica em s para a variável dependente, a solução da

equação diferencial (transformada-a inversa do Laplace da variável dependente)
encontra-se mediante uma tabela de transformadas do Laplace.

As vantagens do método da transformada do Laplace som, entre outras:

• permite o uso de técnicas gráficas para predizer o desempenho do sistema,
sem ter que resolver as equações diferenciais do sistema.
• quando resolve a equação diferencial, é possível obter simultaneamente
49 o
componente transitório é o componente de estado estável da solução.
 Modelos matemáticos dinâmicos
Transformada do Laplace

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 Modelos matemáticos dinâmicos
Transformada do Laplace

51
 Modelos matemáticos dinâmicos
Função de Transferência, F.T.

A F.T. de um sistema descrito mediante uma equação diferencial linear e

invariante com o tempo (LTI), se define como o quociente entre a
transformada do Laplace da saída (função de resposta) e a transformada do
Laplace da entrada (função de excitação) sob a suposição de que todas as
condições iniciais som zero.

Considere o sistema LTI descrito mediante a seguinte equação diferencial:

Onde:
x é a entrada y é a saída do sistema.

A função de transferência deste sistema se obtém tomando transformada do

Laplace de ambos os membros da equação, sob a suposição de que todas
as condições lhes inicie som zero, ou,

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 Modelos matemáticos dinâmicos
Função de Transferência, F.T.

Exemplo de obtenção da Função de Transferência para um sistema

mecânico de rotação

Entrada: Torque aplicado ao eixo (T) Saída: velocidade do eixo (w)

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 Modelos matemáticos dinâmicos
Função de Transferência, F.T.

Exemplo de obtenção da Função de Transferência para um sistema elétrico

Entrada: Voltagem da fonte (Ei) Saída: Voltagem no capacitor (Eo)

54
FIM

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