Mecanismos e Dinâmicas

de Máquinas
MDM62
Curso Superior em Tecnologia Mecatrônica Industrial
6ª fase

Prof.º Gleison Renan Inácio

Sala 9 – Bl 5
joinville.ifsc.edu.br/~gleison.renan
 Tópicos abordados
Fundamentos da Cinemática
– Graus de liberdade
– Tipos de movimento
– Elos, juntas e cadeias cinemática
– Diagramas cinemáticos
– A condição de Grashof
– Lei de Reuleaux

• Análise de posições
– Sistemas de coordenadas
– Posição e deslocamento
– Translação, rotação e movimento complexo
– Análise gráfica
– Análise algébrica
– Posição de qualquer ponto de um mecanismo
– Ângulo de transmissão
 Tópicos abordados
Análise de Velocidades e Acelerações
– Definição de velocidade e aceleração
– Análise gráfica de velocidades e acelerações
– Soluções analíticas para velocidades e
acelerações
– Velocidade e aceleração de qualquer ponto de
um mecanismo

• Dinâmica de Máquinas
– Leis de Newton dos movimentos
– Modelos dinâmicos
– Massa
– Sistemas equivalentes
– Vibração
– Vibrações livres em sistemas de 1 GDL
– Vibrações forçadas em sistemas de 1 GDL
 Como será a avaliação?
28/08 - Trabalho Condição Grashof

Prova 1 – 02/10/2017
(60% Prova + 40% Lista)

Prova 2 – 27/11/2017
(60% Prova + 40% Lista)

1ª Recuperação – 04/12/2017
2ª Recuperação – 11/12/2017
 Regra de Grashof
Teorema de Grashof pode ser escrito da
seguinte forma
S + L <= P + Q
• S: Comprimento elo menor (small)
• L: Comprimento elo maio (Large)
• P: Comprimento elo remanescente
• Q: comprimento do outro elo remanscente.
 Desenhe graficamente um mecanismo de quatro
barras com (medidas em mm):
(use régua e compasso)

• L1= 70; L2= 10; L3= 20; L4= 40;

• L1= 60; L2= 20; L3 =40; L4= 10;
• L1= 40; L2= 30; L3 =50; L4= 20;
• L1= 60; L2= 10; L3 =80; L4= 20;
 Análise Cinemática
• O principal objetivo de uma análise
cinemática é determinar as acelerações de
todas as partes móveis do conjunto.
Conforme a 2ª lei de Newton, as forças
dinâmicas são proporcionais à aceleração.
• Conhecer as forças dinâmicas permitirá
calcular as tensões nos componentes, e
assim, com as propriedades mecânica dos
materiais (tensões de escoamento, fratura,
etc..), projetar os elementos do
mecanismo.
 Análise Cinemática
• Para o cálculo das acelerações se faz
necessário definir as posições dos elos
segundo os movimentos de entrada;
• Depois, derivar as equações de posição
em relação ao tempo para ter as
velocidades;
• Por fim, com uma nova derivação obtém-
se a aceleração.
Sistema de coordenada - Posição

X
Sistema de coordenada - Posição

X
 Deslocamento

X
Translação e Rotação

X
Translação e Rotação

X
 Análise Gráfica
Y

X
Análise Algébrica
Notação em número complexos
Notação em número complexos