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Centro de Tecnologia
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
- Mestrado - Doutorado
por
DEDICATÓRIA
AGRADECIMENTOS
A minha filha Alícia, que mesmo na ausência do pai, sabia que algo de bom estava
acontecendo em nossas vidas.
A minha esposa Eudna Maria (Baby) e minha irmã Artemis pelo incentivo que me
deram durante esse período.
Ao meu orientador professor Antonio Almeida Silva, pela dedicação, competência,
e pela incansável vontade de ver o progresso do trabalho.
Aos meus amigos Jader, Everaldo, James, Magno, Francisco França, pelo apoio,
amizade, pelas sugestões, e principalmente pelos momentos de descontração,
imprescindíveis no decorrer do trabalho.
Ao professor José Antônio Riul, pela orientação, e pelas sugestões sempre, sempre
oportunas.
Ao professor Carlos José de Araújo pela contribuição direta no desenvolvimento da
pesquisa.
Ao professor Cícero da Rocha Souto, pela ajuda sempre que solicitada.
Ao Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica da UFPB, pela
oportunidade que me concedeu na realização desse trabalho.
vi
RESUMO
ABSTRACT
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO
1.1 JUSTIFICATIVA........................................................................................ 2
1.2 OBJETIVO GERAL................................................................................... 3
1.3 OBJETIVOS ESPECÍFICOS...................................................................... 3
1.4 ESTRUTURA DO TRABALHO................................................................ 4
2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA
2.1 INTRODUÇÃO........................................................................................... 5
2.2 ÁREAS DE APLICAÇÃO E SUAS LIMITAÇÕES.................................. 5
2.3 ABSORVEDORES DE VIBRAÇÃO COM RIGIDEZ VARIÁVEL......... 10
2.4 FUNDAMENTOS DAS LIGAS COM MEMÓRIA DE FORMA............. 20
2.4.1 Transformação de fases nas ligas com memória de forma............................... 21
2.4.2 Efeito memória de forma............................................................................. 24
2.4.3 Comportamento das LMF sob ciclagem termomecânica............................ 25
2.4.4 Métodos de determinação das temperaturas de transformação em ligas com
memória de forma................................................................................................... 27
2.5 CONSIDERAÇÕES FINAIS...................................................................... 31
4 MODELO TEÓRICO
4.1 MODELAGEM TEÓRICA......................................................................... 45
4.2 RESULTADOS SIMULADOS................................................................... 48
4.3 CONSIDERAÇÕES FINAIS...................................................................... 51
5 BANCADA EXPERIMENTAL
5.1 INTRODUÇÃO........................................................................................... 52
5.2 DADOS DO SISTEMA.............................................................................. 53
5.2.1 Massa do sistema........................................................................................ 53
5.2.2 Rigidez do sistema....................................................................................... 54
5.2.3 Amortecimento do sistema.......................................................................... 55
5.3 SISTEMA DE AQUECIMENTO DA MOLA DE LMF............................ 58
5.4 SISTEMA DE RESFRIAMENTO DA MOLA DE LMF........................... 60
5.5 SENSOR DE TEMPERATURA................................................................. 61
5.6 MOTOR EXCITADOR ............................................................................. 64
5.7 RESULTADOS EXPERIMENTAIS.......................................................... 65
5.8 CONSIDERAÇÕES FINAIS ..................................................................... 67
6 CONTROLE DO SISTEMA
6.1 INTRODUÇÃO .......................................................................................... 68
6.2 CONTROLADOR ...................................................................................... 71
6.2.1 Fuzzyficação................................................................................................ 73
6.2.2 Inferência fuzzy........................................................................................... 77
6.2.3 Defuzzyficação............................................................................................ 79
6.3 CONSIDERAÇÕES FINAIS...................................................................... 84
x
7 RESULTADOS
7.1 INTRODUÇÃO .......................................................................................... 85
7.2.1 Caso 1 – Sistema excitado com 14 Hz ........................................................ 86
7.2.2 Caso 2 – Sistema excitado com 17 Hz ........................................................ 87
7.2.3 Caso 3 – Sistema sem controle de temperatura e excitado com 14 Hz e 17
Hz intercalados ........................................................................................... 88
7.2.4 Caso 4 – Sistema com controle de temperatura e excitado com 14 Hz e
17 Hz intercalados...................................................................................... 90
7.2.5 Caso 5 – Sistema sem controle de temperatura e freqüência de excitação
variando entre 0 e 23 Hz ............................................................................. 92
7.2.6 Caso 6 – Sistema com controle de temperatura e freqüência de excitação
variando entre 0 e 23 Hz ............................................................................ 94
8 CONCLUSÕES E SUGESTÕES
8.1 CONCLUSÕES........................................................................................... 97
8.2 SUGESTÕES............................................................................................... 99
LISTA DE FIGURAS
Figura 7.1 Vibração do sistema sem e com a ação de controle para um degrau
de aquecimento.................................................................................... 86
Figura 7.2 Vibração do sistema sem e com a ação de controle para um degrau
de resfriamento.................................................................................... 87
Figura 7.3 Sinal de excitação nas freqüências 14 Hz e 17 Hz.............................. 89
Figura 7.4 Vibração do sistema sem controle nas freqüências 14 Hz e 17 Hz..... 90
Figura 7.5 Temperatura da mola para as situações do caso 3............................... 90
Figura 7.6 Vibração do sistema sob ação de controle, com freqüências de
excitação de 14Hz e 17Hz................................................................... 91
Figura 7.7 Sinal de referência de temperatura e temperatura da mola, na ação de
controle........................................................................................... 92
Figura 7.8 Sinal de excitação variando linearmente de 0 a 23 Hz e vice-
versa..................................................................................................... 93
Figura 7.9 Vibração do sistema sem ação de controle quando submetido a uma
freqüência de excitação de 0 Hz a 23 Hz............................................. 94
Figura 7.10 Vibração do sistema com ação de controle quando submetido a uma
freqüência de excitação de 0 Hz a 23 Hz............................................. 95
Figura 7.11 Sinal de referência de temperatura e temperatura da mola, na ação de
controle para o sistema excitado com frequências de 0 a 23 Hz........... 96
xv
LISTA DE TABELAS
LISTA DE SÍMBOLOS
n número de períodos
P Período
R Resistência elétrica
R Identificação da fase R
RF Temperatura final da fase rhombohedral
RS Temperatura inicial da fase rhombohedral
R0 Resistência elétrica na temperatura ambiente
T Temperatura da mola
Tamb Temperatura ambiente
t Tempo
Vi Tensão do circuito divisor
X Módulo da amplitude de deslocamento
x Deslocamentos da massa do sistema
y Deflexão da mola
∆k Diferença entre rigidez máxima e rigidez mínima
β Constante térmica do NTC
µ Fator de perda
ω Velocidade angular, Frequencia de excitação
ωd Frequencia natural amortecida
ωn Frequencia natural
ξA Fração de austenita da liga
ξM Fração de martensita da liga
ξR Fração de martensita da liga na fase Rhombohedral
ζ Coeficiente de amortecimento
1
CAPÍTULO I
INTRODUÇÃO
1.1 JUSTIFICATIVA
Um sistema com um grau de liberdade pode ser entendido como um dispositivo que
tem apenas uma massa representativa e que esta massa possui apenas um movimento
possível, sendo este movimento de translação ou rotação. Quando forças externas atuam
sobre este sistema, o mesmo fica submetido à vibrações mecânicas que são aceitáveis até
determinadas amplitudes, e devem se manter assim para um bom funcionamento e vida útil
do equipamento. No entanto, as excitações podem provocar um aumento dos níveis de
vibração até níveis indesejáveis, principalmente quando o sistema entra em ressonância
com a freqüência natural do equipamento (ωn).
O valor da freqüência natural depende da massa e da rigidez do sistema. Sendo
assim, se um equipamento está montado sobre elementos de rigidez variável, é possível
reduzir os níveis de vibração deste sistema.
3
Desenvolver um sistema com um grau de liberdade apoiado sobre uma mola com
propriedades de memória de forma, que será utilizada como atuador, objetivando o
controle dos níveis de vibração em determinadas faixas de freqüências consideradas
críticas.
• Projetar e confeccionar uma mola helicoidal com memória de forma a partir de fios
de Níquel-Titânio (Ni-Ti);
• Realizar treinamento na mola para que a mesma tenha memória de forma
reversível;
• Caracterizar as temperaturas de transformação da mola de Ni-Ti;
• Caracterizar a rigidez da mola de Ni-Ti em função da temperatura;
• Confeccionar o sistema com um grau de liberdade, excitado harmonicamente por
um motor desbalanceado;
• Desenvolver um sistema de controle de temperatura, incluindo a montagem de
circuitos e placas de aquisição;
• Testar experimentalmente o sistema de controle para diferentes condições de
excitação;
• Avaliar o desempenho do sistema controlado e concluir sobre a sua possível
recomendação em aplicações típicas.
4
CAPÍTULO II
REVISÃO BIBLIOGRÁFICA
2.1 INTRODUÇÃO
As Ligas com Memória de Forma são úteis em diversas situações quando trabalham
como atuadores, alterando a forma, rigidez, posição, freqüência natural, e outras
características mecânicas, em resposta a temperatura ou campos eletromagnéticos. O
potencial dessas ligas na condição de atuadores vem sendo ampliado em diversas áreas
científicas, como por exemplo, em sistemas eletromecânicos, controle de vibrações,
indústria civil, aeronáutica e também na medicina.
Na área médica, existem vários exemplos de atuadores com memória de forma, tais
como o tubo intestinal longo (LIT) apresentado na Fig. 2.3, desenvolvido para utilização
no tratamento não operativo de obstrução intestinal. O atuador desenvolvido por (HAGA et
al, 2005) é composto por um tubo de silicone, polímeros de ligação e uma mola helicoidal
com memória de forma, onde o médico pode controlar a direção de flexão do eixo de
rotação. Esse controle acontece com a passagem de uma corrente elétrica na mola de LMF.
8
Figura 2.3 – Endoscopia utilizando LMF como atuador. (HAGA et al, 2005)
(MABE et al, 2006), conforme indica a Fig. 2.5. Nesta aplicação as vigas de LMF dobram
as bordas em “V” durante o vôo a baixa altitude e baixa velocidade de vôo, aumentando
assim a mistura de gases e reduzindo o ruído gerado. Durante velocidades e altitudes de
cruzeiro, os componentes de LMF esfriam, alinhado a forma de “V” que resulta no
aumento do desempenho do motor.
Figura 2.5 – Avião da Boeing com turbina de geometria variável do elemento de descarga
de gases (MABE et al, 2006)
Um tipo comum de atuador com memória de forma, consiste em colocar uma mola
de LMF balanceada contra uma mola de material convencional de modo que quando o
dispositivo é aquecido, a mola de LMF vence a resistência da mola convencional,
empurrando um pistão em uma determinada direção. Por outro lado, quando o dispositivo é
resfriado, a mola com memória de forma sofre uma transformação de fase, sendo
comprimida pela ação da mola convencional, o que empurra o pistão na direção oposta.
Este tipo de atuador é apresentado esquematicamente na Fig. 2.6 e tem inspirado um
grande número de aplicações.
2.5
K c
Amplitude normalizada
1
k
0.5
Massa
m
absorvedora 0
0 0.5 1 1.5 2
Relação de frequencias
No entanto esta solução para redução nos níveis de vibração não pode ser usada em
casos de freqüências de excitação desconhecidas ou variáveis. Esta dificuldade pode ser
resolvida se o sistema se adaptar às freqüências de excitação. Esta adaptação pode ser
realizada com a incorporação de elementos atuadores, transformando desta forma o sistema
em um ATVA (Adaptive Tuned Vibration Absorber) ou absorvedor de vibrações
sintonizado adaptativo (Fig. 2.8).
11
Comutador da mola
Rigidez adicional
kb
Massa absorvedora
m
Massa base
ka
M
k k
Figura 2.11 – Aceleração da base para excitação forçada de 4,5 e 5,5 Hz (HOLDHUSEN,
2008)
14
Figura 2.12 – ATVA LMF com sistema primário montado sobre o shaker. (WILLIAMS et
al, 2005)
O sistema mostrado na Fig. 2.12 foi excitado com o ATVA e sem o mesmo, apenas
para fins de comparação entre as duas situações.
A viga de LMF foi aquecida por meio de corrente elétrica e o resfriamento se deu
por convecção natural. Um dos resultados experimentais, ilustrado na Fig. 2.13, mostra que
as amplitudes do sistema primário reduziram em 70% a amplitude de aceleração quando
aplicada uma corrente elétrica para aquecimento da viga de LMF.
Massa x
y
x
Tubos de LMF
y
Tubos de LMF
shaker
(a) (b)
Figura 2.17 – Sistema de isolação massa-mola de LMF. (Adaptado de LAGOUDAS, 2004)
Ya
Xa
L
ca
Y
L1 ka
X m
Disco
Figura 2.18 – Esquema de sistema dinâmico eixo-rotor para controle de vibrações com
mancal LMF. (Adaptado de HE et al, 2007)
porque este controle está associado ao controle de temperatura. Quanto mais próximas as
temperaturas de transformação (∆t pequeno), mais eficiente será o controle de vibrações.
Portanto, uma histerese pequena (Fig. 2.19-b) é mais adequada no controle de vibrações.
Aquecimento
Resfriamento
Fase R
Deformação
Deformação
∆t ∆t
MF AS MS AF MF AS AF
MS
Temperatura Temperatura
(a) (b)
Figura 2.19 – Curvas típicas de deformação versus temperatura de ligas NiTi.
Uma das características das ligas com memória de forma é a presença de uma
terceira fase, além das fases martensita e austenita como mostrado na Fig. 2.19. A fase R,
ou fase Romboedral, pode ocorrer em ligas de Níquel-Titânio dependendo do tratamento
térmico recebido, como observaram UCHIL et al. (1998) e LEI e WU (2008). O efeito
memória de forma na fase R é pequeno, no entanto há uma significativa variação do
módulo de elasticidade do material também documentado por LEI e WU (2008). Outro
ponto bastante interessante se deve ao fato que a fase R acontece com pequena ou
nenhuma histerese de temperatura. LEI e WU (2008) demonstraram ainda que a histerese
de temperatura é da ordem de 2ºC em contraste com uma histerese de 20ºC em uma
amostra idêntica, porém com tratamento térmico diferente. PELOSIN e RIVIERE (1998)
apresentaram amostras sem ocorrência de histerese na fase R. A baixa histerese da fase R é
uma característica atrativa do uso de ligas de Níquel-Titânio para aplicações de controle
de vibrações, utilizando-se neste caso a variação do módulo de elasticidade do material.
20
sistema NiTiNb em 1989, que era mais fácil de manusear, devido à sua maior histerese de
temperatura. Ligas com Memória de Forma com transformações em alta temperatura,
como TiPd, TiPt e TiAu (temperaturas acima de 100ºC), foram desenvolvidas
(DOONKERSLOOT, 1970). MELTON e MERCIER, enquanto estudavam as propriedades
de fadiga em 1978, mostraram que adicionando Cobre ao material não há mudanças
consideráveis nas temperaturas de transformação. Depois em 1999, (MIYAZAKY, et al,
1999) mostrou que ligas de NiTiCu apresentam maior tempo de vida sujeito a fadiga. A
associação entre a resistência à fadiga e o baixo custo do material torna esta liga adequada
para uma variedade de aplicações na engenharia.
Desde a descoberta inicial do Nitinol em 1963, muitas aplicações comerciais tem
sido desenvolvidas. Durante os anos 70, muitas aplicações biomédicas surgiram, mas foi
na década de 90 que os stents foram feitos com o intuito comercial. Neste período, LMF
tem encontrado outras aplicações como em ventilação, ar condicionado, cabos conectores
eletrônicos, válvulas e uma variedade de outros produtos. Além disso, na última década, a
demanda para controle e atuação nas condições de temperatura elevada, impulsionada
pelas indústrias aeroespacial e de petróleo, reascendeu o interesse no desenvolvimento de
HTSMAs (High Temperature Shape Memory Alloys). Finalmente, ligas que apresentam
características de mudança de forma como as LMF, mas que atuam sob influencia de um
campo magnético, vem sendo pesquisadas recentemente (ULLAKKO, et al, 1996 e
KARACA, et al, 2006). As ligas com memória de forma magnética vêm se tornando fortes
candidatas para utilização em equipamentos de atuação em altas freqüências de vibração
mecânicas.
Dentro de uma faixa de operação típica, uma LMF tem duas fases, cada uma com
uma estrutura cristalina diferente e, portanto, diferentes propriedades. Uma fase acontece a
alta temperatura, chamada de Austenita (A) e outra a baixa temperatura, chamada de
Martensita (M). A austenita apresenta uma estrutura cristalina cúbica de corpo centrado
(Fig. 2.20-a), diferentemente da estrutura martensitica (ortorrômbica ou monoclínica). A
transformação de uma fase para outra não ocorre por difusão de átomos, mas através de
distorção por cisalhamento. Tal transformação é conhecida como transformação
martensitica. Cada cristal de Martensita formado pode ter diferentes direções de
22
As temperaturas que implicam nas transformações de fase das ligas com memória
de forma, são estreitamente ligadas à composição da liga. Existem quatro temperaturas
características e determinantes no fenômeno de mudança de fase. Considere uma liga com
memória de forma sem carregamento mecânico e no estado completamente austenitico,
onde a temperatura é indicada por AF, ou temperatura de austenita final (Fig. 2.21-a).
Nestas condições a liga é submetida a um resfriamento, onde as primeiras variantes de
martensita começam a surgir quando a temperatura atinge o estado de martensita inicial
indicada por MS (Fig. 2.21-b). Com a continuação do resfriamento, as variantes de
martensita aumentam em número, chegando à totalidade na liga na temperatura de
martensita final ou MF (Fig. 2.21-c). Neste estágio, a transformação é completa e o material
está completamente na fase de martensita maclada. Similarmente, durante o aquecimento, a
transformação reversa inicia na temperatura de austenita inicial AS (Fig. 2.21-d) e a
transformação é completada na temperatura de autenita final AF (Fig. 2.21-e).
23
AF MS MF AS AF
MF MF MF AS AF
Uma Liga com Memória de Forma apresenta Efeito de Memória de Forma (EMF)
quando a mesma é deformada na fase martensita e depois retirada a força de deformação,
em uma temperatura abaixo de MS. Quando é aplicado um aquecimento subseqüente acima
de AF a LMF irá retornar a forma original. A natureza do EMF pode ser melhor entendida
através de um diagrama tri-axial de Tensão-Deformação-Temperatura, como mostrado na
Fig. 2.23. Esta figura representa os dados experimentais para uma amostra de Ni-Ti testada
sob um carregamento axial. A tensão σ é a tensão axial aplicada na LMF. A deformação
correspondente a esta tensão é representada pela sigla ε. Partindo da fase em que o corpo
se encontra em baixa temperatura, ou na fase martensita maclada, (ponto B), é aplicada
uma tensão para deformação a temperatura constante. Essa tensão chega ao nível de tensão
inicial (σs), que inicia o processo de reorientação, resultando no aparecimento de variantes
martensíticas favoravelmente orientadas e outras variantes menos orientadas. O nível de
tensão para reorientação é muito inferior a tensão de deformação plástica verdadeira da
martensita. O processo de surgimento de martensita demaclada é completado quando o
nível de tensão chega a σf, que é caracterizado pelo final do platô no diagrama σ-ε . O
material é então descarregado elasticamente de C para D, mantendo o estado de martensita
demaclada.
25
σ(MPa
)800
600
400
C
σS
200 σf
B
As
2%
D
50 4%
Af
A
F
100 E 6% ε
T(ºC)
Até o momento foi comentado que a recuperação da forma ocorre apenas por um
caminho: aquecimento. Algumas vezes uma Liga com Memória de Forma pode exibir
mudança de forma sem carregamento mecânico, mas sujeito a um carregamento cíclico
térmico. Este comportamento é chamado de duplo efeito memória de forma (TWSME). O
TWSME pode ser observado em uma LMF que foi submetida a repetidos ciclos
termomecânicos, processo este também conhecido como “treinamento”. Um número
26
Figura 2.24 – Carregamento térmico cíclico (50 ciclos) de um fio de LMF Ní-Ti sob tensão
constante de 150MPa (MILLER e LAGOUDAS, 2000)
Recipientes
LMF
T (ºC) T (ºC)
Aquecedores
A Fig. 2.27 mostra uma resposta típica de DSC, que corresponde a potência (mW)
requerida para manter constante a taxa de aquecimento ou resfriamento da amostra da
LMF em função da temperatura. Quando a amostra é aquecida a partir do estado
martensitico, a transformação austenítica se inicia em AS. A reação endotérmica durante a
transfromação reversa requer uma potencia térmica adicional fornecida a amostra para
manter a taxa de aquecimento constante. Esta mudança na potência fornecida como um
aumento na temperatura é registrado com um pico durante o aquecimento. Um pico similar
também é verificado no processo de resfriamento no qual a amostra sofre uma
transformação exotérmica da fase austenitica para fase martensítica. As temperaturas de
transformação são obtidas através de linhas traçadas tangencialmente sobre as curvas do
DSC.
29
Figura 2.27 – Curva esquemática de um DSC para uma LMF mostrando as curvas de
transformação e o calor latente associado durante o aquecimento e resfriamento
(LAGOUDAS, 2008)
Figura 2.28 – Curva DSC para uma liga Ni-Ti rica em Níquel mostrando dois estágios de
transformação (LAGOUDAS, 2008)
corrente contínua estabilizada e fios internos são utilizados para captar a queda de tensão
durante a ciclagem térmica. O conjunto é mergulhado em um banho térmico contendo óleo
de silicone, onde a amostra é aquecida até temperaturas da ordem de 150ºC. Na Fig. 2.29 é
mostrado um esquema do teste de variação de RE em função da temperatura.
Figura 2.30 – Resistência elétrica normalizada vs. Temperatura para liga NiTi
Fica claro diante do exposto que as ligas com memória de forma oferecem uma
grande variedade de aplicações em diversas áreas especialmente quando estas são inseridas
em estruturas leves, e atuam de forma a controlar deformações e aplicar forças adicionais
no sistema primário. Na área de controle de vibrações utilizando estes materiais também
segue uma linha de pesquisa bastante atrativa, seja na simulação de dispositivos
absorvedores sintonizados com as freqüências de excitação, seja em novos experimentos
que possam gerar patentes com desenvolvimento tecnológico. Sendo assim, o objetivo
deste trabalho vai ao encontro dos pesquisadores desta área, conseguindo aliar o estudo de
controle de vibrações com as aplicações das ligas com memória de forma.
32
CAPÍTULO III
3.1 INTRODUÇÃO
F
k= (3.1)
y
Ou ainda:
d 4 .G
k= (3.2)
8.D 3 .N
onde:
G é o módulo de elasticidade transversal do material
N é o número de espiras ativas
Amostra
Recipientes
A Figura 3.5 mostra o gráfico de DSC em função da temperatura. Por este gráfico
verifica-se que as temperaturas de transformação direta são MS =22°C (temperatura de
início da transformação martensítica), MP =12°C (temperatura de pico da transformação
37
4
Mf=2ºC Rf=34ºC Resfriamento
Aquecimento
2
HeatFloow [mW]
Ms=22ºC Rs=51ºC
0
-2
As=48ºC Af=63ºC
-4
-6
De acordo com a Eq. (3.2), a rigidez de uma mola helicoidal depende de sua
geometria e do material constituído, representado pelo módulo de elasticidade transversal.
Um modelo matemático que descreve o comportamento da mudança de estado
martensítico para austenitico (IKUTA et al, 1991) é apresentado na Eq. (3.3). É possível
então fazer uma relação entre a rigidez e a temperatura em que se encontra uma mola de
LMF:
1 (3.3)
ξA =
6,2 A + AS
1 + exp . T − F
AF − AS 2
38
Onde :
1 (3.4)
ξR =
6,2 R + RS
1 + exp . T − F
RS − RF 2
Onde :
( kmax − kmin )
k LMF − A = kmin + ( kmax − kmin ) − 6, 2 A +A
(3.5)
A −A
. T − F S
2
1 + e F S
(k max − k min )
k LMF − R = k min + (k max − k min ) − 6,2 R + R
(3.6)
. T − F S
RS − RF 2
1+ e
Rigidez (N/m)
Temperatura (ºC)
Aquecimento Resfriamento
2 4766,8 4688,3
5 4580,9 4626,9
8 4661,4 4689,5
11 4611,6 4525,0
14 4446,7 4520,9
17 4520,3 4828,8
20 4311,3 4758,4
23 4414,8 4582,0
26 4295,9 4359,6
29 4400,4 4305,4
32 4370,1 4149,6
35 4164,1 4164,2
38 4208,0 4310,7
41 4149,8 4626,9
44 4222,4 5081,8
47 4092,1 5574,9
50 4120,8 5795,7
53 4828,2 5985,9
56 5659,5 6003,3
59 5916,7 5968,4
62 5847,9 6020,9
65 6004,2 6004,2
68 6102,0 6102,0
71 6103,5 6103,5
De posse dos dados da Tabela (3.1) do teste de rigidez, e dos valores das temperaturas
de transformação de fase encontradas no teste de DSC da Fig. (3.5), e aplicando nas
Equações (3.5) e (3.6), é obtido o resultado gráfico mostrado na Fig. (3.7). Os valores de
rigidez máxima e mínima, observadas na Fig. 3.7, foram respectivamente iguais a
kmax=6103 N/m (71ºC) e kmin=4092 N/m (47ºC) durante a fase de aquecimento. Já durante o
resfriamento os valores de rigidez máxima e mínima, foram respectivamente iguais a
kmax=6103 N/m (71ºC) e kmin=4149 N/m (32ºC). Observa-se ainda que durante o
resfriamento, a rigidez da mola apresentou uma variação pequena entre as temperaturas de
71°C e 53°C, onde só a partir desta última, os valores de rigidez começaram a cair. Se for
comparada a rigidez na temperatura de 47°C no aquecimento e no resfriamento, observa-se
dois valores distintos, 4092 N/m para o aquecimento e 5574 N/m para o resfriamento. Esta
diferença se refere ao comportamento de histerese que a liga possui. O valor da histerese
41
foi verificado no ponto médio entre a rigidez máxima e mínima (kmed= 5100 N/m),
obtendo-se dois valores de temperatura, 58°C para o aquecimento e 44°C para o
resfriamento, resultando em um ∆T=14°C.
aquecimento exp.
6000
aquecimento teor.
resfriamento exp.
resfriamento teor.
5500
Rigidez [N/m]
5000
4500
4000
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Temperatura [ºC]
Figura 3.7 – Rigidez da mola de LMF em função da temperatura.
Vale salientar que os resultados experimentais obtidos e mostrados nas Figuras 3.5
e 3.7 são válidos para a amostra de NiTi utilizada na confecção da mola. A utilização de
outra amostra NiTi com porcentagens diferentes dos componentes da liga, pode resultar em
valores diferentes dos mostrados, como temperaturas de transformação e módulo de
elasticidade. O modelo teórico proposto por (IKUTA et al, 1991) enfatiza apenas a
alteração das frações de martensita e austenita entre as temperaturas de austenita inicial e
final, e entre as temperaturas de martensita inicial e final. Neste mesmo modelo, não é feito
nenhum comentário do comportamento das frações de martensita ou austenita entre as
temperaturas de martensita final e austenita inicial, ou entre austenita final e martensita
inicial, onde em ambas as faixas de temperaturas as frações permanecem constantes.
42
Figura 3.9 –Relação entre fator de amortecimento e temperatura para liga Ti49,8 Ni50,2 (LIN
et al, 1993)
O estudo das ligas com memória de forma, e mais particularmente a liga de Níquel-
Titânio, mostrou que estes materiais possuem um comportamento macroscópico bastante
atípico na mudança de suas fases cristalinas quando comparado com materiais comumente
utilizados na engenharia.
44
CAPÍTULO IV
MODELO TEÓRICO
x(t) m
dx
ω
md
kLMF cLMF
Onde:
kLMF é a rigidez da mola de LMF
cLMF é o amortecimento do sistema
md .d x .ω 2
X= (4.5)
(k LMF
2
− m.ω ) + (c
2 2
LMF
2
.ω )
F(t
-cLMF. ω.X
ω.cLMF
µ= (4.8)
k LMF
md .d x .ω 2 .sen(ω.t )
x (t ) = (4.9)
ω 2
k LMF 1 − + i.µ
ωn
48
c = 2.m.ω n .ζ (4.10)
Onde:
m é a massa do sistema
ωn é a freqüência natural
ζ é o coeficiente de amortecimento da LMF
0.014
Teorico a 35ºC
0.012 Teorico a 63ºC
0.01
Amplitude [m]
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0 10 20 30 40 50 60
Frequencia [Hz]
Figura 4.3 – Resposta em freqüência teórica do sistema para mola a 35°C e 65°C
A Figura 4.3 mostrou apenas duas situações onde foi verificado que a resposta em
freqüência depende da temperatura da mola de LMF. Diante desta informação é necessária
uma simulação do sistema para uma faixa de temperatura da mola de LMF. O resultado
desta simulação está mostrado na Fig. 4.4, onde a faixa de temperatura escolhida varia de
25°C até 85°C. Observa-se que as freqüências de ressonância variam de 14 a 17 Hz, a
depender da temperatura da mola.
Na faixa de temperatura compreendida entre 25°C e 35°C as amplitudes de
ressonância apresentam valores semelhantes. O mesmo fato ocorre para temperaturas
acima de 65°C, que apesar das amplitudes na ressonância serem maiores, mas os valores da
amplitude permanecem praticamente os mesmos até os 85°C.
As maiores mudanças de amortecimento e rigidez do sistema ocorrem na faixa de
temperatura da mola compreendida entre 35°C e 65°C.
51
-3
x 10
80 12
Temperatura [C] 10
60
8
40 6
4
20
2
10 12 14 16 18 20
Frequencia [Hz]
0.015
Amplitude [m]
0.01
0.005 80
60
0 40
5
10 20
15 Temperatura [C]
20
Frequencia [Hz] 25
CAPÍTULO V
BANCADA EXPERIMENTAL
5.1 INTRODUÇÃO
5
4 10
6 7
1 9
8
2
O valor da massa do sistema foi obtido através de uma balança digital que apresentava
uma capacidade máxima de 1200g com resolução de 0,1g. A massa total do sistema é
constituída por:
Dados Mola
Material Níquel-Titanio
Diâmetro do arame 2,59 mm
Diâmetro da mola 12 mm
Passo 4,61 mm
Espiras ativas 10
Módulo de elasticidade (35°C) 11,75 GPa
Módulo de elasticidade (65°C) 16,75 GPa
1 A
ζ =− . ln n (5.1)
2.π .n A1
Onde:
n: é o número de períodos;
A1: é a amplitude do primeiro pico de medição;
An: é a amplitude do pico do período n.
O amortecimento equivalente é obtido por meio da expressão:
c = 2.m.ω n .ζ (5.2)
e −ς ωn t sen(ω d t )
I (t ) = (5.3)
mω d
0.025
Experimental
0.02 Teórica
0.015 Envoltória
0.01
0.005
Amplitude
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
-0.025
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Tempo [s]
Figura 5.3 – Resposta impulsional a 35ºC
0.025
Experimental
0.02 Teórica
0.015 Envoltória
0.01
0.005
Amplitude
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
-0.025
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Tempo [s]
Figura 5.4 – Resposta impulsional a 65ºC
Amortecimento (N.s/m)
Temperatura (ºC)
Aquecimento Resfriamento
2 5,800 5,922
5 6,325 6,211
8 6,750 6,750
11 6,625 7,200
14 5,650 7,650
17 5,550 7,850
20 5,875 7,750
23 5,225 7,625
26 5,425 8,100
29 5,325 9,200
32 5,475 10,125
35 5,050 10,350
38 5,800 8,200
41 6,375 5,500
44 6,650 4,900
47 6,833 4,600
50 6,550 4,050
53 4,575 3,775
56 4,100 4,050
59 4,225 4,225
62 3,675 3,675
65 3,875 3,875
68 3,795 3,795
71 3,810 3,810
58
11
Aquecimento
10 Resfriamento
3
10 20 30 40 50 60 70
Temperatura [C]
O aquecimento da mola de LMF é obtido por meio de efeito Joule, ou seja, com a
passagem de uma corrente elétrica utilizando uma fonte de energia. Esta fonte de energia
fornece uma corrente com amplitude de 18 amperes. O aumento de temperatura está
diretamente relacionado à quantidade de energia fornecida à mola. Essa quantidade de
energia é definida por meio de uma modulação do sinal pulsante de corrente, técnica esta
conhecida como PWM (Pulse Width Modulation). A Fig. 5.6 mostra um exemplo de sinal
modulado onde a largura do pulso corresponde a 40% da largura do período. Este exemplo
de sinal modulado é equivalente a um fornecimento de corrente de 40% da amplitude, ou
seja, é o mesmo que aplicar uma corrente constante de 7,6 amperes, conforme ilustrado.
59
corrente
18,0
7,6
tempo
P 0,4xP
O sinal PWM fornecido pela placa USB 6008 da National Instruments® possui um
período de 10 segundos, e uma amplitude de 5 volts. Este sinal é amplificado para 12 volts
para alimentar um relé, por meio de um circuito eletrônico mostrado na Fig. 5.7.
A Fig. 5.8 mostra as curvas de aquecimento da mola quando aplicado sinais PWM
com diversas larguras de pulso. O sinal PWM é iniciado em 10 segundos e finalizado aos
50 segundos.
60
110
5%
100 10%
20%
90 40%
60%
80
Temperatura [ºC] 80%
100%
70
60
50
40
30
20
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tempo [s]
Figura 5.8 – Curvas de aquecimento da mola LMF com diversas larguras de pulso do sinal
Tamb .β
T= (5.5)
R
β + Tamb . ln
R0
62
Onde:
R é a resistência do termistor na temperatura T (Ω);
R0 é a resistência do termistor na temperatura ambiente (Ω);
Tamb é a temperatura ambiente (K);
β é a constante do material.
XMM1
Vi
R1
11200 Ω
V1
15 V R
Vi.11200
R= (5.6)
15 − Vi
Parâmetro Valor
Tamb 297 K ou 24°C
R0 2330 Ω
β 1200
3500
teórico
experimental
3000
Resistencia [ohm]
2500
2000
1500
1000
0 20 40 60 80 100
Temperatura [ºC]
O motor utilizado para excitar o sistema pode ser alimentado com tensões que
variam de zero a 24 volts DC. Foi realizada uma caracterização que relaciona tensão de
alimentação com a freqüência de rotação do motor. O resultado desta caracterização está
mostrado na Fig. (5.14).
70
60
50
Frequencia [Hz]
40
30
20
10
0
0 5 10 15 20 25
Tensão [Volts]
-3
x 10
8
Experimental a 35ºC
X: 17.26
7 Y: 0.00645
Experimental a 63ºC
5
Amplitude [m]
3 X: 14.29
Y: 0.002172
0
0 10 20 30 40 50
Frequencia [Hz]
Figura 5.15 – Resposta em freqüência do sistema para mola a 35°C e a 65°C
-3
x 10
8
X: 17.26
Y: 65
7
Z: 0.00645
0.01 5
4
0.008
Amplitude [m]
X: 14.29
3
0.006 Y: 35
Z: 0.001284
71 2
70
0.004
X: 14.88 60
Y: 5 1
0.002 50
Z: 0.00116
40 0
0 30
5 20
10 15 10 Temperatura [C]
20 25
Frequencia [Hz] 30 0
CAPÍTULO VI
CONTROLE DO SISTEMA
6.1 INTRODUÇÃO
Temperatura
de referência Aquecedor Temperatura
erro da mola
Controlador Mola
Z-1
Resfriador
Sensor
-3
x 10
8
63ºC
7 35ºC
5
Amplitude [m]
0
0 5 10 15 20 25 30
Frequencia [Hz]
Esta freqüência excitação de 15,2 Hz é uma base para determinar se a mola deve ser
aquecida ou resfriada. Diante deste contexto, a temperatura de referência da mola de LMF
deverá estar em 35ºC (ωn=14,2 Hz) quando a freqüência de excitação do sistema apresentar
valores acima de 15,2 Hz, fazendo com que o sistema tenha uma amplitude máxima de
vibração de 1,8 milímetros. Caso a freqüência de excitação apresente valores abaixo de
15,2 Hz, a mola deve estar a uma temperatura de 63ºC (ωn=17,3 Hz), que resulta também
em uma amplitude máxima de vibração de 1,8 milímetros. A resposta em freqüência para o
que foi descrito está mostrado na Fig. 6.3
-3
x 10
8
63ºC
7 35ºC
5
Amplitude [m]
0
0 5 10 15 20 25 30
Frequencia [Hz]
6.2 CONTROLADOR
6.2.1 Fuzzificação
EP5
EP6
1,0
Grau de pertinência
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0,0 5,0 10,0 15.0 20,0 25,0 30,0 35,0 40,0 45,0 50,0
Erro de temperatura (ºC)
EN6
EN5
EN4
EN3
EN2
EN1
EN0
1,0
0,6
0,4
0,2
0,0
-50,0 -45,0 -40,0 -35.0 -30,0 -25,0 -20,0 -15,0 -10,0 -5,0 0,0
Erro de temperatura (ºC)
VEN2
VEN1
VEP1
VEP2
VEP3
VE0
1,0
0,8
Grau de pertinência
0,6
0,4
0,2
0,0
-5,0 -4,0 -3,0 -2,0 -1,0 0,0 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0
Variação do erro de temperatura (ºC)
Para a variável de saída foram utilizados outros termos e a faixa de tensão de 1,2
Volts a 5 Volts para o resfriamento, e de 0 (largura de pulso 0%) a 1 (largura de pulso
100%) para o aquecimento. Estes passos são chamados Fuzzificação porque usa conjuntos
fuzzy para traduzir variáveis reais em variáveis linguísticas.
Na Figura (6.7) temos o universo de discurso da variável de saída do resfriamento.
A placa de comunicação USB 6008 fornece tensões analógicas que variam de zero a 5
76
R0
R1
R2
R3
R4
R5
R6
1,0
0,8
Grau de pertinência
0,6
0,4
0,2
0,0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Tensão de alimentação da placa do motor de ventilação (Volts)
A2
A3
A4
A5
A6
1,0
0,8
Grau de pertinência
0,6
0,4
0,2
0,0
0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
Largura de pulso
Nesta parte foram definidos os conectivos lógicos usados para estabelecer a relação
fuzzy que modela a base de regras. O método de inferência usado para controladores fuzzy
foi o máximo-mínimo, ou seja, em cada uma das regras da base de regras fuzzy, adotou-se
o operador matemático mínimo para o conectivo lógico “e” e o operador máximo para o
conectivo lógico “ou”. As sentenças “se...e...então...” são modeladas pela aplicação
mínimo, e o relacionamento entre as regras são modelados pela aplicação máximo.
Foram utilizados sete termos para as variáveis linguísticas de entrada o que resulta,
no máximo, em 49 regras disponíveis para formar uma base de regra consistente, que foi
obtida após vários ajustes. A base de regra completa é descrita em forma de matriz, como
mostram as Tabelas (6.3) e (6.4).
Erro de temperatura
VEN3 A0 A0 A0 A0 A1 A2 A4
Variação do erro de temperatura
VEN2 A0 A0 A0 A1 A2 A3 A5
VEN1 A0 A0 A1 A2 A3 A4 A6
VE0 A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6
VEP1 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A6
VEP2 A2 A3 A4 A5 A6 A6 A6
VEP3 A3 A4 A5 A6 A6 A6 A6
aquecimento isto corresponde a condição (IF Erro=EP0 AND Verro=VE0 THEN A0), na
Tabela (6.3). Esta mesma situação para o resfriamento corresponde à condição (IF
Erro=EN0 AND Verro=VE0 THEN A0) na Tabela (6.4). Vale salientar que a base de
regras lingüísticas para o aquecimento só pode ser utilizada quando o Erro de temperatura
for maior ou igual a zero, ou seja, a temperatura de referência é maior em que a
temperatura que a mola se encontra. Para o caso do resfriamento, a situação é oposta, ou
seja, o atuador que promove a queda de temperatura é acionado quando o Erro é menor ou
igual a zero.
Erro de temperatura
VEN3 R3 R4 R5 R6 R6 R6 R6
Variação do erro de temperatura
VEN2 R2 R3 R4 R5 R6 R6 R6
VEN1 R1 R2 R3 R4 R5 R6 R6
VE0 R0 R1 R2 R3 R4 R5 R6
VEP1 R0 R0 R1 R2 R3 R4 R6
VEP2 R0 R0 R0 R1 R2 R3 R5
VEP3 R0 R0 R0 R0 R1 R2 R4
6.2.3 Defuzzificação
N n
∑u ∑µ
i =1
i
k =1
o, k (u i )
u= N n
(6.1)
∑ ∑µ
i =1 k =1
0, k (u i )
Tomemos como base o exemplo mostrado na Fig. 6.9 para explicar o processo de
defuzzificação onde se tem um Erro de -7,5ºC e uma Variação do Erro de 0,5ºC.
1
0.9
0.8
0.7
Grau de pertinência
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-50 -40 -30 -20 -10 0
Erro [ºC]
0.9
0.8
0.7
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-5 0 5
Verro [ºC]
0.9
0.8
0.7
Grau de pertinência
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tensão [volts]
0 .1,2 + 0 .1,79 + 0,29 . 2,47 + 0,25 . 3,10 + 0,25 . 3,73 + 0 . 4,37 + 0 . 5,00
R= = 3,068
0,29 + 0,25 + 0,25
O resultado encontrado (3,07 volts) corresponde ao valor de tensão que será usado
para alimentar o motor de resfriamento e que para este exemplo escolhido, pode ser
verificado na Fig. 6.9. Uma forma de visualizar a gama de valores de tensão é através do
mapa de regras. O mapa de regras faz uma associação dos valores de entrada do
controlador com a respectiva saída, ou variável de controle, baseada nas regras
implementadas no controlador. Este conjunto de entradas e saída pode ser representada de
acordo com uma superfície tridimensional, observada na Fig. (6.13). O eixo vertical é a
variável de controle enquanto que em cada eixo horizontal estão as entradas do
controlador, ou seja, erro e a variação do erro.
CAPÍTULO VII
RESULTADOS
7.1 INTRODUÇÃO
Para validação do comportamento do sistema rotativo com atuador com Liga com
Memória de Forma, foi feita uma comparação de estudos de casos do sistema controlado e
do sistema sem ação de controle com temperaturas constantes, de 35°C e 63°C, para a
mola. O sistema em estudo (1 gdl) apresenta variações simultâneas de amortecimento e
rigidez que implica nos valores da freqüência natural de ωr= 14,2 Hz e cr=10,350 N.s/m
para a temperatura de 35°C e ωa= 17,3 Hz e ca=3,741 N.s/m para a temperatura de 63°C.
Nos experimentos, foram consideradas seis situações, quatro com variação e duas
sem variação da freqüência: Na primeira situação o sistema está em ressonância com uma
freqüência de 14,2 Hz. Na segunda situação o sistema está em ressonância com uma
freqüência de 17,3 Hz. Estas duas freqüências foram escolhidas por serem pontos críticos
para o sistema em estudo. Na terceira situação, o sistema não apresenta controle de
temperatura da mola de LMF e a freqüência do sinal de excitação varia diversas vezes de
14,2Hz para 17,3Hz e vice versa. A quarta situação é semelhante ao caso 3, no entanto, é
aplicado um controle de temperatura na mola de LMF. No caso 5 o sistema foi excitado
com um sinal onde a freqüência de excitação varia linearmente de 0 a 23 Hz, em um
intervalo de 150 seg, para em seguida começar a diminuir a freqüência até chegar a 0 Hz
quando o tempo está em 300 segundos. Neste quinto caso não é aplicado um controle de
temperatura da mola de LMF. O sinal de excitação aplicado ao sistema caso 6 é semelhante
à situação anterior, no entanto, no sexto caso a mola de LMF tem sua temperatura
controlada.
86
0.01 70
Vibrações do sistema
0.0075 Temperatura da mola 65
0.005 60
X: 165.5
Temperatura [°C]
Y: 53.54
Amplitude [m]
0.0025 A 55
X: 160.5
0 Y: 47.87 50
-0.0025 B 45
-0.005 40
-0.0075 35
-0.01 30
0 50 100 150 200 250 300
Tempo [s]
Figura 7.1 – Vibração do sistema sem e com a ação de controle para um degrau de
aquecimento
0.01 70
Temperatura da mola Vibrações do sistema
0.0075 65
0.005 60
X: 160.1
Temperatura [°C]
Y: 54.4
0.0025 55
Amplitude [m]
0 50
X: 171.1
-0.0025 Y: 43.18 45
-0.005 40
-0.0075 35
-0.01 30
0 50 100 150 200 250 300
Tempo [s]
Figura 7.2 – Vibração do sistema sem e com a ação de controle para um degrau de
resfriamento
88
Verifica-se mais uma vez na Fig. 7.2 que as amplitudes de vibração do sistema
apresentam valores em torno de 7 milímetros no período de tempo de zero a 150 segundos.
Novamente este nível de vibração ocorre devido ao sistema se encontrar em estado de
ressonância na freqüência de 17,3 Hz. Neste mesmo período de tempo, a temperatura da
mola está em torno dos 63ºC e o sistema não está sendo controlado. Nesta temperatura a
mola se encontra na fase austenitica, onde a mola apresenta alta rigidez e baixo
amortecimento, situação contrária em relação à verificada na Fig. 7.1. Na Figura
A partir do tempo de 150 segundos, a mola é resfriada para sair da região de
ressonância. Porém, o que se observa no período de 150 a 160 segundos é uma manutenção
dos mesmos níveis de vibração, e isto acontece devido a pouca variação de rigidez mesmo
com uma redução de temperatura da mola de 64C para 54C. A partir da temperatura de
54C as amplitudes caem com a continuação do resfriamento, pois a partir desta
temperatura são observadas variações significativas de rigidez e amortecimento durante o
resfriamento. As amplitudes de vibração ficam abaixo de 1,8 milimetros a partir da
temperatura de 43C.
De forma geral foi verificado que as amplitudes de vibração do sistema caíram de 7
milímetros para 1 milímetro, ou seja, uma redução de 85%.
Para o caso 3 foi considerado a situação sem controle, onde o sistema é excitado e a
mola apresenta um valor fixo de temperatura. Foram consideradas duas temperaturas fixas:
35ºC e 63ºC.
O sinal de excitação apresenta freqüências de ω1=14,2 Hz e ω2=17,3 Hz. Essa
mudança da freqüência de excitação intercalada ocorre a cada 150 segundos, com tempo
total do sinal de 750 segundos.
Optou-se por mostrar o sinal de excitação utilizando um espectrograma, que
apresenta uma imagem bidimensional na qual a ordenada corresponde à freqüência e a
abscissa corresponde ao tempo; a intensidade do sinal é identificada associando uma barra
de cores com as amplitudes relacionadas no gráfico. A Fig. 7.3 mostra o espectrograma do
sinal aplicado.
89
30 30 1.2
25 25 1
20 20
Frequencia [Hz]
0.8
15 15 0.6
10 10 0.4
5 5 0.2
0 0 0
0 1 2 0 100 200 300 400 500 600 700
Amplitude [N]
2
0
-2
0 100 200 300 400 500 600 700
Tempo [s]
Observa-se que o sinal inicia com uma freqüência de 17 Hz e permanece assim nos
150 segundos seguintes. Em seguida o sinal muda para a freqüência para 14 Hz, e também
dura 150 segundos. Este processo de alteração na freqüência do sinal ocorre mais três
vezes. A amplitude do sinal de excitação depende da massa desbalanceada, da
excentricidade em relação ao eixo do motor e da freqüência de rotação. Desta forma,
observa-se que a força de excitação é maior nos momentos em que a freqüência é de 17
Hz.
Inicialmente o sistema foi excitado com o sinal descrito anteriormente quando a
mola se encontrava com temperatura em torno dos 35°C. Na Fig. 7.4-a as amplitudes de
vibração são maiores quando o sinal de excitação é de 14 Hz, nos intervalos de 150seg. a
300seg. e 450seg. a 600seg., isto porque o sistema está em ressonância nestes intervalos. Já
na Fig. 7.4-b são mostradas as amplitudes de vibração do sistema quando a mola está a
63ºC. Verifica-se que o sistema entra em ressonância nos intervalos de 0 a 150s, de 300 a
450s, e de 600 a 750s. No entanto as amplitudes são maiores que a situação anterior,
devido ao coeficiente de amortecimento ser mais baixo a esta temperatura.
90
0.01 0.01
0.008 0.008
0.006 0.006
0.004 0.004
Amplitude [m]
Amplitude [m]
0.002 0.002
0 0
-0.002 -0.002
-0.004 -0.004
-0.006 -0.006
-0.008 -0.008
-0.01 -0.01
0 150 300 450 600 750 0 150 300 450 600 750
Tempo [s] Tempo [s]
70
65
60
55
Temperatura [ºC]
50
45
40
35
30
25
20
0 100 200 300 400 500 600 700
Tempo [s]
do tempo. Quando comparamos a Fig. 7.6 (com controle de temperatura) com os resultados
da Fig. 7.4 (sem controle de temperatura), observa-se uma nítida redução nas amplitudes
de vibração para o mesmo sinal de excitação, devido ao deslocamento da freqüência
natural. Verifica-se que o sistema de controle reduziu as amplitudes de vibração sempre
que o mesmo entrou no estado de ressonância. Nesta figura ainda é possível verificar a
influência da mudança do amortecimento com baixas amplitudes de vibração mesmo no
estado de ressonância nos tempos de 150s. e 450s. Nestes tempos houve reduções de 2 mm
para o,5 milímetros (75%) nas amplitudes de vibração.
Se for observado os tempos de 300s e 600s onde a mola apresenta rigidez alta e
baixo amortecimento, as amplitudes de vibração da ressonância são as mais as altas,
devido à característica de baixo amortecimento. Neste caso, o controle mudou a
temperatura tendo como resultado a redução das amplitudes de vibração de 7 mm para 1
mm, ou seja, uma queda de 85%.
0.01
0.008
0.006
0.004
Amplitude [m]
0.002
-0.002
-0.004
-0.006
-0.008
-0.01
0 150 300 450 600 750
Tempo [s]
Figura 7.6 – Vibração do sistema sob ação de controle, com freqüências de excitação de
14Hz e 17Hz.
70
65
60
55
Temperaura [m]
50
45
40
35
30
25 Temperatura de referência
Temperatura da mola
20
0 150 300 450 600 750
Tempo [s]
Figura 7.7 – Sinal de referência de temperatura e temperatura da mola, na ação de controle
50 50
0
40 40
-50
Frequencia [Hz]
30 30
-100
20 20
-150
10 10
0 0 -200
0 1 2 3 50 100 150 200 250
Amplitude [N]
2
0
-2
0 50 100 150 200 250 300
Tempo [s]
Novamente foram coletados dados para o sistema sem ação de controle, ou seja,
com temperatura fixa da mola de LMF. Nesta situação o sistema apresentou as curvas de
vibração conforme Figuras 7.9-a e 7.9-b. Observa-se novamente que o fato da mola se
encontrar a 35ºC, implica em menores amplitudes de vibração na ressonância quando
comparados com a mola a 63ºC, isto devido principalmente à diferença de amortecimento
que a mola oferece entre estas duas temperaturas.
94
0.01 0.01
0.008 0.008
0.006 0.006
0.004 0.004
Amplitude [m]
Amplitude [m]
0.002 0.002
0 0
-0.002 -0.002
-0.004 -0.004
-0.006 -0.006
-0.008 -0.008
-0.01 -0.01
0 50 100 150 200 250 300 0 50 100 150 200 250 300
Tempo [s] Tempo [s]
Para fazer uma comparação mais criteriosa entre os sistemas sem controle e com
controle de temperatura da mola, foi coletado o tempo em que o sistema fica no estado de
ressonância, estado este com amplitudes de vibração acima de 1 mm. Na Figura 7.9-a
aconteceram duas faixas de ressonância. A primeira faixa de ressonância aconteceu entre
87,6 s. e 105,6 s., ou seja, um tempo de 18 segundos na região de ressonância. E a segunda
região de ressonância iniciou em 195s e finalizou em 213,8s, com duração de 18,8s em
estado de ressonância.
Já na Figura 7.9-b, quando a mola esta a 63°C, a primeira região de ressonância
iniciou em 98,5s e finalizou em 124,5s resultando em uma duração de 26s em regime de
ressonância. Já a segunda região de ressonância, quando a freqüência de excitação
diminuía de 23Hz para 0Hz, teve inicio em 171,5s e finalizou em 201s, resultando num
tempo de 29,5s em estado de ressonância.
0.01
0.008
0.006
0.004
Amplitude [m]
0.002
-0.002
-0.004
-0.006
-0.008
-0.01
0 50 100 150 200 250 300
Tempo [s]
Figura 7.10 – Vibração do sistema com ação de controle quando submetido a uma
freqüência de excitação de 0 Hz a 23 Hz.
70
65
60
55
Temperatura [C]
50
45
40
35
30 Temperatura de referência
Temperatura da mola
25
20
0 50 100 150 200 250 300
Tempo [s]
Figura 7.11 – Sinal de referência de temperatura e temperatura da mola, na ação de
controle para o sistema excitado com frequências de 0 a 23 Hz.
97
CAPÍTULO VIII
CONCLUSÕES E SUGESTÕES
8.1 CONCLUSÕES
c) Ainda com relação à faixa de temperatura que foi trabalhada, após uma análise do
comportamento da rigidez em função da temperatura, percebeu-se que a rigidez da
mola apresentava o mesmo valor na temperatura de 35°C, seja durante o aquecimento
98
e) Com relação ao efeito da mudança da rigidez, a redução dos níveis de vibração ocorre
devido a mudança da freqüência natural quando o sistema entra em ressonância. Já com
relação à contribuição do amortecimento na redução das amplitudes de vibração do
sistema, verifica-se que apesar de existir uma faixa de ocorrência de ressonância entre
as fases austenítica e rombohedral, as menores amplitudes de ressonância ocorrem na
fase R, devido ao alto amortecimento desta fase. Resultados mostraram que nos
momentos em que a mola se encontrava na fase rombohedral, as amplitudes de
vibração do sistema apresentavam valores máximos de pico de 2,5 milímetros durante
a ressonância. Já na fase austenítica, as amplitudes de vibração chegariam a 7
milímetros de pico durante a ressonância. Conclui-se a mudança de amortecimento e
rigidez que estas ligas possuem influenciam de maneira distinta na redução dos níveis
de vibração;
g) A LMF apresentou uma histerese da ordem de 14°C, entre os picos da fase austenítica e
da fase rombohedral. Esta é a diferença de temperatura que o sistema tem que superar
para reduzir os níveis de vibração, seja esta diferença no aquecimento ou resfriamento.
A passagem de corrente elétrica através da mola de LMF foi o método adotado no
aquecimento e a convecção forçada para o resfriamento. Ficou claro que a eficiência do
controle está na taxa de energia térmica aplicada ou retirada na mola de LMF. Ou seja,
quanto maior esta taxa, mais rapidamente a histerese é superada e consequentemente
mais eficiente é o controle de vibrações;
8.2 SUGESTÕES
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Based on Multivariate Statistical Analysis. World Congress on Computer Science
and Information Engineering.
107
ANEXO A
x(t) m
dx
ω
md
k c
F ( t ) = Fo.sen (ω .t ) (a.2)
Onde:
Fo é a amplitude de excitação;
ω é a freqüência de excitação.
108
x( t ) = xh ( t ) + x p ( t ) (a.5)
F
Xp = (a.7)
(k 2
− m.ω ) + (c.ω )
2 2 2
Xp.k 1
M (r , ς ) = = (a.8)
F (1 − r 2 ) 2 + (2.ς .r ) 2
2.ς .r
ϕ = tan −1 2
(a.9)
1 − r
F /k
x(t ) = Xh. exp( −ς .ω n .t ).sen(ω d .t + φ ) + .sen (ω .t − ϕ ) (a.10)
(1 − r ) + (2.ς .r ) 2
2 2
(v0 + ς .ω n .x 0 ) 2 + ( x 0 .ω d ) 2
Xh = (a.11)
ωd
x0 .ω d
φ = tan −1 (a.12)
v 0 + ς .ω n .x0
• Quando o tempo t é grande (t→ ∞) o termo transiente xh(t) se torna muito pequeno
e consequentemente a resposta de regime permanente xp(t) fica predominante na resposta
final x(t).
F (t ) = k .x + c.x& (a.14)
Ou ainda:
6
2
c .ω . X − x2
4
2
Força
-2
k.x
-4
-6
-4 -3 -2 -1 0 1
-X x2 3
X4
Deslocamento
Ou ainda:
ω.c
F ( t ) = k .1 + i. .x ( t ) (a.20)
k
F ( t ) = k *. x ( t ) (a.21)
Fo.e i.ω .t
x (t ) = (a.23)
ω
2
k 1 − + i.µ
ω n
∆W = π .µ .k .X 2 (a.24)
Sob amortecimento por histerese (estrutural), o decréscimo da amplitude por ciclo pode ser
determinado usando um balanço de energia. Tomando a diferença de energia entre dois
pontos que determinam um período de meio ciclo da resposta amortecida, temos que:
Ou ainda,
Xj 2 + π .µ
= (a.26)
X j + 0, 5 2 − π .µ
X j +0 , 5 2 + π .µ
= (a.27)
X j +1 2 − π .µ
Xj X j + 0, 5 Xj 2 + π .µ
. = = (a.28)
X
X
j + 0 ,5 J +1 X j +1 2 − π .µ
Xj
δ=
2.π .ς
= ln = ln 2 + π .µ
X j +1 2 − π .µ
1−ς 2
(a.29)
Onde:
µ ω n .c
ς equiv. = = (a.30)
2 2.k
µ.k
c= (a.31)
ωn
estas situações são modeladas usando uma representação matemática chamada de impulso
unitário ou função delta de Dirac δ(t – a). Esta representação matemática é definida como:
0, t ≠ 0
δ ( t − a) = (a.32)
∞, t = a
Onde
∞
∫−∞
δ (t − a).dt = 1 (a.33)
e-ς ωn t sen( ωd t )
,t > a
x( t ) = mωd (a.35)
0 ,t < a
e −ς .ωn .t sen (ω d .t )
h( t ) = (a.36)
m.ω n
116
ANEXO B