Controle II - UNIFACS

CONTROLE II

Prof. Henrique Chagas, M.Sc.

Regras de Sintonia de Ziegler-Nichols - PID

 Controle de uma planta:

 Se um modelo matemático da planta pode ser

obtido, é possível aplicar várias técnicas de projeto de
controladores, caso contrário temos que recorrer a
abordagem experimental de sitonia de controladores
PID.
Regras de Sintonia de Ziegler-Nichols - PID

O processo de selecionar parâmetros do

controlador que garantam a especificação de
desempenho é conhecido como sitonia do controlador.

 Ziegler-Nichols sugeriram regras para a sintonia de

controladores PID baseadas na resposta experimental
ao degrau ou no valor de Kp que resulta em uma
estabilidade marginal.
Regras de Sintonia de Ziegler-Nichols - PID

 Existem dois métodos denominados regras de

sintonia de Ziegler-Nichols:

 Primeiro método:
 Obtemos experimentalmente a resposta a um degrau
unitário.
Regras de Sintonia de Ziegler-Nichols - PID

Primeiro método:
Se (somente) a curva de resposta resultante tiver um
aspecto de um S:

 A curva com o formato em S pode ser caracterizado por 2

constantes, o atraso L e a constante de tempo T e a F.T. pode
ser aproximada para um sistema de 1ª ordem com atrazo de
transporte.
Regras de Sintonia de Ziegler-Nichols - PID

Primeiro método:

Ziegler-Nichols sugeriram escolher os valores de Kp, Ti e Td

de acordo com:
Regras de Sintonia de Ziegler-Nichols - PID

 Segundo método:
Defini-se primeiro Ti = ∞ e Td=0. Usando somente a ação de
controle proporcional.

 Aumentar Kp de 0 ao valor crítico Kcr, no qual a saída exibe

uma oscilação sustentada pela primeira vez.
 Se a saída não exibe uma oscilação sustentada para
qualquer valor de kp, pode assumir então que esse método não
se aplica.
Regras de Sintonia de Ziegler-Nichols - PID

 Segundo método:
O ganho crítico Kcr e o período Pcr correspondente são
determinados experimentalmente:
Regras de Sintonia de Ziegler-Nichols - PID

 Segundo método:
Ziegler-Nichols sugeriram escolher os valores dos
parâmetros Kp, Ti e Td de acordo com a fórmula:
Regras de Sintonia de Ziegler-Nichols - PID