Controle II - UNIFACS

CONTROLE II

Prof. Henrique Chagas, M.Sc.

Análise e projeto usando o lugar das raízes

Projeto do lugar das raízes

 Esta técnica nos permite controlar pelo menos

alguns dos lugares dos pólos do sistema de malha
fechada e controlar, em certo grau, a resposta
transitória.
Análise e projeto usando o lugar das raízes

Projeto do lugar das raízes

EXEMPLO: Projeto de um sistema de controle de atitude de um
satélite rígido (2ª ordem).

 A entrada do modelo é o torque, τ(t), que é gerado pelos propulsores,

e a saída é o ângulo de atitude do satélite, θ;

 O modulador é o dispositivo que converte o sinal elétrico de erro no

torque propulsor, que é diretamente proporcional ao sinal de erro;
Análise e projeto usando o lugar das raízes

Projeto do lugar das raízes

EXEMPLO: Projeto de um sistema de controle de atitude de um
satélite rígido (2ª ordem).

 Se o único parâmetro do projeto é o ganho K, o lugar das raízes será

como mostrado em (c);
Análise e projeto usando o lugar das raízes

Projeto do lugar das raízes

EXEMPLO:

 Portanto, a atitude θ do satélite irá variar senoidalmente para

qualquer valor de K, uma vez que o sistema é marginalmente estável para
todo K > 0.

 Obviamente a estrutura (b) é inaceitável;

Análise e projeto usando o lugar das raízes

Projeto do lugar das raízes

EXEMPLO:

 Para obter um projeto aceitável, empregamos o sistema de controle:

 O sinal total de realimentação agora é a soma da posição e da

velocidade multiplicados por um ganho Kv;

 Dizemos que o sistema de controle utiliza realimentação de velocidade

ou realimentação derivativa;
Análise e projeto usando o lugar das raízes

Projeto do lugar das raízes

EXEMPLO:

 F.M.A agora é:

 A adição da realimentação de velocidade tem o efeito de alterar o

termo ganho KKv, e acrescentar um zero em s = -1/Kv;

 O sistema torna-se estável para

todo K > 0 e Kv > 0;
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Projeto do lugar das raízes

EXEMPLO:

ATENÇÃO:
 Assim como há dois parâmetros de projeto K e Kv, as duas raízes da
eq. Característica podem ser colocadas em qualquer ponto do plano s;

 Isto significa que se poderia fazer o sistema responder com

velocidade arbitrária (no modelo); Isto é, para o satélite girar com um
tempo de subida arbitrariamente rápido, deve ser oferecido um torque
ilimitado pelos propulsores (não disponível);

 Nenhum modelo corresponde exatamente ao sistema físico. Não

podemos perder de vista as características dos sistema físico;
Análise e projeto usando o lugar das raízes

Projeto do lugar das raízes

EXEMPLO:

 A realimentação de velocidade é uma compensação PD. Acrescenta um

zero à F.T.M.A:

 O compensador PD é definido pela equação:

Análise e projeto usando o lugar das raízes

Projeto do lugar das raízes

 O ganho do compensador continua aumentando com o aumento

da frequência.

 Se um ruído de alta frequência está presente no sistema, ele

será amplificado pelo compensador PD;
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Projeto do lugar das raízes

O método comum para superar este problema é acrescentar um
pólo a F.T. do compensador:

 Gc(jω) se aproximará para o valor de Kc com ω tendendo ao

infinito;

 Esta F.T. tem a forma geral para um compensador de 1ª ordem

com 3 parâmetros: Kc, z0 e p0, a serem determinados pelo
processo de projeto;
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Projeto de avanço de fase

 Será um compensador por avanço de fase se:

 E Kc, z0 e p0 serão determinados para atender estes critérios

de projeto;
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Projeto de avanço de fase

 O ângulo positivo introduzido pelo compensador de avanço de
fase tende a deslocar o lugar das raízes para a esquerda no plano
s, em direção a uma região mais estável;

 Melhora a resposta transitória e aumenta a velocidade de resp.

EXEMPLO: Considere ainda o: Projeto de um sistema de

controle de atitude de um satélite rígido.
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Projeto ANALÍTICO de avanço de fase

 Por conveniência, expressamos a F.T. do compensador como:

F.T. Genérica

 O objetivo do procedimento é escolher a0, a1 e b1, de forma,

para um dado s1 seja satisfeito:

 Isto é, estamos projetando um compensador que localize uma

raiz da eq. Carac. em s = s1.
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Projeto ANALÍTICO de avanço de fase

 Para K = 1 (para simplificar o projeto):

 Em geral s1 é complexo, portanto, cada fator nesta equação é

complexo. Igualando as amplitudes e os ângulos (forma polar),
obtemos duas equações:

Duas eqs. e 3 incógnitas (a0,

a1 e b1). Logo podemos
especificar qualquer uma e
determinar as demais.
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Projeto ANALÍTICO de avanço de fase

 Em geral, determinamos a localização desejada para o polo s1 a
partir das especificações transitórias do sistema de controle.

 Normalmente, admitimos que o ganho DC do compensados (a0) é

calculado a partir das especificações de regime estacionário.

 Restando a1 e b1 como incógnitas:

Análise e projeto usando o lugar das raízes

Projeto ANALÍTICO de avanço de fase

CONCLUSÕES:

Logo, dados a0, Gp(s)H(s) e a localização desejada para o polo de

malha fechada s1, podemos obter os demais coeficientes do
compensador (que atende este requisito).

 Entretanto os polos de malha fechada restantes são

desconhecidos, alguns podem estar no semiplano direito (sistema
instável).
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Projeto ANALÍTICO de avanço de fase

 EXEMPLO: Considere, novamente, o sistema do satélite, onde:

Ganho dc, a0 = 8/3 (escolhido arbitráriamente)

Definir, analiticamente, o projeto do compensador (demais

coeficientes).
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Projeto ANALÍTICO de avanço de fase

 EXEMPLO: Ao variarmos o ganho DC:
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Projeto ANALÍTICO de avanço de fase

 EXEMPLO: Ao variarmos o ganho DC:

Resposta a um degrau
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Projeto de atraso de fase

 Será um compensador por atraso de fase se:

 O compensador tenderá a deslocar o lugar das raízes para a

direita do plano s, em direção à região instável;

 O deslocamento é mínimo;

 É usado para melhorar a resposta em regime estacionário;

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Projeto ANALÍTICO de atraso de fase

 Por conveniência de projeto, assumimos que o compensador tem
ganho DC unitário:

 Suponha que o L.R. de um sistema não compensado passa pelo

valor de s1 para o ganho K0 e que este ponto fornece uma
resposta transitória satisfatória, logo:
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Projeto de atraso de fase

 Escolhemos valores de z0 e p0 tal que:

 O ganho necessário para situar uma raiz aproximadamente em

s1 para o sistema compesado é:
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Projeto de atraso de fase

CONCLUSÕES:

Já que Kc é menor que 1, K é maior que K0.

 Foi definido um compensador de ganho DC unitário.

 O ganho DC da malha é aumentado, porém a resposta

transitória permanece inalterada.

 Portanto, a resposta em regime estacionário é melhorada e

este é o principal uso do compensador de atraso de fase.
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Projeto de atraso de fase

 Os passos para o projeto de um compensador de atraso de
fase podem ser resumidos como:

1. Escolha K0 em:

para obter o valor do pólo de malha fechada desejado s1 no

sistema não compensado.

2. Calcule o valor de K necessário para fornecer a resposta

em regime estacionário desejado, admitindo que o ganho
dc do compensador é unitário. Em seguida resolva:

para encontrar: Kc=K0/K.

Análise e projeto usando o lugar das raízes

Projeto de atraso de fase

 Os passos para o projeto de um compensador de atraso de
fase podem ser resumidos somo:

3. Determine a amplitude do zero do compensador, |z0|,

fazendo-o pequeno em relação a |s1|.

4. Resolva:

Para encontrar o pólo do compensador, p0 = K0z0.

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Projeto PID pelas técnicas do L. R.

 O compensador PID é definido pela equação:

 A T.L. desta equação resulta na F.T.:

Análise e projeto usando o lugar das raízes

Projeto PID pelas técnicas do L. R.

 Cotroladores P:

 O controlador P é um ganho puro (sem dinâmica) de valor KP.

 O ganho que variamos para gerar o L.R. é o controlador P.

Eq. Carac.:

 Este compensador é usado em situações em que se pode obter

resultado satisfatório para a resposta transitória e em regime
estacionário simplesmente pelo ajuste do ganho do sistema;
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Projeto PID pelas técnicas do L. R.

 Cotroladores PI:

 Este controle aumenta o tipo do sistema em uma unidade;

A F.T. para o controlador PI:

 O controlador tem um pólo na origem e um zero em –KI/KP.

Como o polo está mais próximo da origem que do zero, o
controlador é de atrazo de fase;

 Esse controlador é usado para melhorar a resp. em regime

estacionário do sistema;
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Projeto PID pelas técnicas do L. R.

 Cotroladores PD:

 F.T. do controlador PD:

 Este controlador introduz um único zero em s = -KP/KD,

adicionando um ângulo positivo ao critério de ângulo do L.R.;

 É um tipo de controlador em avanço de fase e melhora a

resposta transitória do sistema;

 O procedimento em tentativa e erro é facilmente aplicado ao

projeto do controlador PD (usando o L.R.)
Análise e projeto usando o lugar das raízes

Projeto PID pelas técnicas do L. R.

 Cotroladores PID:

 O controlador PID é aplicado em sistemas de controle em que

é necessário a melhora tanto da resposta transitória quanto da
resposta em regime estacionário;

 A F.T. de um controlador PID:

 O controlador PID tem dois zeros e um polo;

 Um método que pode ser usado para projetar um cont. PID é

projetar 1º a parte PI para obter uma resp. satisfatória em
regime estacionário e porção PD, para melhorar a resp.
transitória;