Automação e Controlo

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 Temas a abordar cont. :

 Automação Vs Sistemas de Controle

1. Recapitulação  Controlo dinâmico e Controlo lógico

 Conceitos básicos de sistema de Automação

industrial

 Diagrama de Blocos VS Função de Transferência

2. Recapitulação  Elementos do Controlo automático

 Hardware da Malha de Controle

3. Principais exigências dos Sistemas de Controlo

 3.1- Resposta Transitória
 3.2 – Estabilidade
 3.3 – Errro em Regime Permanente
 Hardware da malha de controle
O hardware da malha de controle é formado por dispositivos e
equipamentos (automatismos) interligados com o objetivo de operar o
sistema de controle automático.

Conforme mostra fig. abaixo , o hardware da malha de controle possui 6

(seis) elementos. São eles: detector de erro, controlador, atuador, planta
ou processo, sensor e linhas de transmissão.

Diagrama em blocos da malha de controle automático.

 Hardware da malha de controle
a) Detector de erro

Este bloco tem a função de calcular o valor do sinal de erro da malha de

controle. Também pode ser denominado de bloco comparador ou
somador.
b) Controlador

Este bloco tem a função de determinar “tomada de decisões” para

corrigir o valor da variável de processo. As “tomadas de decisões”
correspondem ao cálculo do sinal da variável manipulada.

Diagrama em blocos da malha de controle automático.

 Hardware da malha de controle
O controlador, é um equipamento que pode ser hidráulico, pneumático
ou eletrônico. E, conforme sua ação de controle pode ser: on-off,
proporcional, integral, derivativo ou uma combinação dos três últimos.

Dentre muitos controladores destacam - se os Controladores Lógicos

Programáveis(CLP). Estes, de acordo com seus recursos disponíveis,
podem executar, executar temporizações, contagens, acionamentos
sequenciais de motores, operações aritméticas, etc.

Modelos de controladores industriais.

 Hardware da malha de controle
Controladores industriais

Um CLP é constituído basicamente de:

Fonte de alimentação

Unidade Central de Processamento –

UCP ou CPU

Memórias do tipo fixo e volátil

Bornes de entradas e saídas

 Hardware da malha de controle
Controladores industriais

Controladores Lógicos Programaveis

 Hardware da malha de controle
Controladores industriais

Controladores de Automação Programávies

 Hardware da malha de controle
Controladores industriais

Controladores de Automação Programávies

 Linguagens de Programação
São várias as linguagens de programação utilizadas nos controladores
programáveis. O International ElectrotechnicalCommittee–IEC é o
responsável pela padronização dessas linguagens de programação sendo
a norma IEC 1131-3 Programming Languages a recomendada para o
assunto em questão.

Classificação das linguagens de programação:

Instruction List
Structured Text-ST

Ladder Diagram- LD ou Diagrama de

Relés
Function Block Diagram-FB

Sequencial FlowChart-SFC
Linguagens de Programação
 Hardware da malha de controle
c) Atuador
Este dispositivo é responsável pela execução da ação de controle
calculada pelo controlador. Em outras palavras, o atuador recebe o sinal
da variável manipulada, proveniente do controlador, e executa um
trabalho que irá causar uma alteração no valor da variável de processo.
Também recebe o nome de elemento final de controle (E.F.C.).
Os atuadores são dispositivos que podem ser comandados através de
sinais pneumáticos, hidráulicos ou eletrônicos. Eles produzem
movimento, convertendo a energia pneumática, hidraúlica ou electrica em
energia mecânica. Segue – se abaixo, exemplos de atuadores industriais
 Hardware da malha de controle
Atuadores industriais
Um atuador é um dispositivo destinado a executar uma ação:

Ligação um motor;
Movimentação de uma esteira;
Abertura/fechamento de uma válvula;
 Dosagem de material.

Estas ações são o resultado do controle de um processo de produção,

normalmente feito por um CLP.
 Hardware da malha de controle
Atuadores industriais tipos coumuns:
Hidráulicos

 Fonte de energia: líquido sob pressão em duto (óleo)

 A principal função do cilindro hidráulico é transformar a força

ou energia hidráulica em força mecânica
 Hardware da malha de controle
Atuadores industriais
Actuadores pneumáticos

• Os atuadores pneumáticos são os componentes que transformam toda

energia pneumática (ar comprimido) em movimento mecânico.
• Quando uma câmara está admitindo ar, a outra está liberando ar
para atmosfera.
 Hardware da malha de controle
Atuadores industriais
Cilindro de dupla ação
• AC é admitido e liberado por 2 orifícios;

• Quando uma câmara está admitindo ar, a outra está liberando ar

para atmosfera.
 Hardware da malha de controle
e) Sensor

Este dispositivo tem por função realizar a medição do valor da variável

de processo e transmitir essa informação (sinal de realimentação) à
entrada da malha de controle (bloco detector de erro).

Existe uma grande variedade de sensores responsáveis pelas medições

de grandezas físicas como pressão, temperatura, vazão, nível, posição
etc. A figura abaixo mostra alguns tipos de sensores industriais.

Modelos de sensores industriais.

 Hardware da malha de controle
e) Sensor industriais

Sensores são dispositivos amplamente utilizados na automação industrial

que transformam variáveis físicas, como posição, velocidade,
temperatura, nível, pH etc., em variáveis convenientes (unidades de
engenharia). Se estas são elétricas, a informação pode ser associada ou
à tensão ou à corrente.

Sensores Discretos: seu sinal elétrico de saída são do tipo 0-1, “on”-
”off”, isto é, binárias. São utilizados para detecção de eventos, por
exemplo, chegada de um objeto a uma posição, um nível de um fluído a
um valor etc.
 Hardware da malha de controle
e) Sensor industriais
 Sensores Discretos: Entre os sensores discretos existem duas
grandes classes:
 De contato mecânico:

 Sensores de Proximidade:

Indutivo Ultrassônico
Capacitivo
 Hardware da malha de controle
d) Planta ou processo
Este bloco representa toda estrutura física e toda reação física ou
química que influencia no comportamento da variável de processo.

No exemplo do sistema de controle de nível das figuras 2.1 e 2.2, a

planta é caracterizada diretamente pelas dimensões do tanque e pelos
diâmetros das tubulações de abastecimento e de esvaziamento do
tanque. Para efeito de simplificação da malha de controle, vamos
considerar que a planta ou processo é representado apenas pelo
tanque.
 Hardware da malha de controle
f) Linhas de transmissão

São as ligações entre os blocos da malha de controle as quais indicam

a trajetória dos sinais ao longo da mesma.