UNIVERSIDADE FEDERAL DE MATO GROSSO

DO SUL
Faculdade de Engenharias, Arquitetura e
Urbanismo e Geografia - FAENG

CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

ACIONAMENTOS ELETRÔNICOS DE MOTORES

SIMULAÇÃO DE CONTROLE ESCALAR DE

VELOCIDADE DE UM MOTOR DE INDUÇÃO
TRIFÁSICO

Alunos: André de Souza Silva–RGA: 2014.2103.018-7

Pedro Henrique de Souza Haag dos Santos–RGA: 2018.2103.004-4

Campo Grande/MS
25/06/2021
SUMÁRIO

 RESUMO ........................................................................................................................... 3
 INTRODUÇÃO .................................................................................................................. 3
2.1 MOTORES DE INDUÇÃO TRIFÁSICOS ................................................................. 4
2.1.1 CIRCUITO EQUIVALENTE .............................................................................. 5
2.1.2 GAIOLA DE ESQUILO ...................................................................................... 7
2.2 CONTROLE DE VELOCIDADE DO MOTOR DE INDUÇÃO TRIFÁSICO ......... 7
2.2.1 VARIAÇÃO DA FREQUÊNCIA ........................................................................ 8
2.2.2 VARIAÇÃO DO NÚMERO DE POLOS ............................................................ 9
2.2.3 VARIAÇÃO NA RESISTÊNCIA ROTÓRICA .................................................. 9
2.2.4 VARIAÇÃO NA TENSÃO TERMINAL .......................................................... 10
2.3 CONTROLE ESCALAR ........................................................................................... 11
2.3.1 CONTROLE ESCALAR EM MALHA ABERTA ............................................ 12
2.3.2 INVERSORES ................................................................................................... 14
2.3.3 MODULAÇÃO POR LARGURA DE PULSO ................................................. 15
 OBJETIVOS ..................................................................................................................... 16
 DESENVOLVIMENTO ................................................................................................... 16
4.1 PARÂMETROS DO SISTEMA ............................................................................... 16
4.2 MONTAGEM E SIMULAÇÃO DO SISTEMA ....................................................... 20
4.3 RESULTADOS DA SIMULAÇÃO .......................................................................... 23
4.3.1 TENSÃO DA FONTE ........................................................................................ 23
4.3.2 TENSÃO APÓS RETIFICADOR ...................................................................... 24
4.3.3 TENSÃO DE COMANDO ................................................................................ 25
4.3.4 MODULAÇÃO PWM ........................................................................................ 25
4.3.5 TENSÃO DE LINHA NA MÁQUINA ............................................................. 26
4.3.6 TORQUES NA MÁQUINA............................................................................... 27
4.3.7 VELOCIDADE DE SAÍDA ............................................................................... 28
 CONSIDERAÇÕES FINAIS ........................................................................................... 29
 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ............................................................................. 30
 RESUMO

Este trabalho traz a aplicação do controle escalar em malha aberta de um motor de

indução trifásico do tipo gaiola, com carga proporcional à velocidade. O projeto inclui a
modelagem no software Simulink dos componentes do sistema, incluindo tensões trifásicas,
representando a fonte, retificador trifásico em ponte de diodos (onda completa), conversor CC-
CA com modulação senoidal e controle escalar em malha aberta e motor de indução trifásico.
O trabalho inclui também interpretação dos resultados como conceitos associados à teoria de
eletrônica de potência e máquinas assíncronas.

 INTRODUÇÃO

Desde a descoberta dos efeitos eletromagneticos e aperfeiçoamento de seus cálculos por

Alessandro Volta, Hans Oersted, André-Marie Ampère, estudos e experimentos realizados por
Michael Faraday, Nikola Tesla, entre outros pesquisadores entre os séculos XVIII e XIX, a
eletricidade tem desempenhado importante papel no desenvolvimento da sociedade,
contribuindo para que em pouco mais de 200 anos a sociedade evoluísse de máquinas a vapor
e formas de comunicação como o telégrafo para máquinas elétricas de alta eficiência e
comunicações ultrarrápidas através da internet, além de um crescimento populacional de
aproximadamente 1 bilhão de pessoas para em torno de 8 bilhões atualmente, conforme
ilustrado na figura 1 abaixo.

Figura 1: Crescimento Populacional

Fonte: Adaptado de Wikipedia

 Nessa revolução, as máquinas de indução tem parcela considerável como força motriz
em plantas fabris, acelerando o desenvolvimento de produtos e equipamentos que garantem o
bem estar da sociedade a um custo operacional e ambiental menor em relação à máquinas à
combustão ou a vapor, além do sucesso na geração de energia em grande escala. Estima-se que
atualmente aproximadamente 50% do consumo de energia elétrica seja devido ao uso de
motores elétricos, segundo a International Energy Agency.

2.1 MOTORES DE INDUÇÃO TRIFÁSICOS

Os motores de indução são as máquinas elétricas rotativas mais comumente usadas

atualmente devido seu baixo custo operacional e manutenção quando comparados a suas
alternativas, como os motores de corrente contínua e motores à combustão.
Motores de indução possuem em geral duas partes principais, sendo elas o estator e o
rotor. No estator é aplicada a tensão de alimentação enquanto o rotor é a parte girante do motor,
que rotaciona devido ao campo magnético gerado no estator que induz correntes no rotor. Essas
correntes causam a geração do campo magnético induzido no rotor e então a interação entre
esses campos produzem o torque que faz o motor girar.

Figura 2: Visão Explodida de um Motor Trifásico - Ref. W22 IR3 Premium WEG

Fonte: WEG
 De fato, o motor gira devido a diferença entre a a velocidade do campo girante gerado
no estator e a velocidade do rotor. Sem essa diferença, não haveria variação no fluxo da máquina
e o motor não iria girar.
A partir dessas informações, pode-se definir a velocidade síncrona do motor, que é
calculada a partir da velocidade angular do campo girante, conforme a equação:
𝑓
𝑛𝑠 = 120.
𝑝

Onde, ns é a velocidade em RPM, f a frequência de operação e p o número de polos do

motor, sendo que o número de polos é a quantidade de enrolamentos distribuídos no estator que
são alimentados por uma mesma fase.
Conforme visto, para que o motor gire, é necessário que opere em uma velocidade
inferior à velocidade síncrona, então a velocidade do motor pode ser definida como:
𝑛 = (1 − 𝑠). 𝑛𝑠

Onde n é a velocidade real produzida no eixo da máquina e s é o escorregamento do

motor, sendo o escorregamento, a diferença percentual entre a velocidade síncrona e a
velocidade real. Então:
𝑛𝑠 − 𝑛
𝑠=
𝑛𝑠

2.1.1 CIRCUITO EQUIVALENTE

Com o objetivo de facilitar os cálculos e entendimento do motor de indução trifásico,

foi proposto um circuito equivalente monofásico para o mesmo, ilustrado na figura 3 abaixo.

Figura 3: Circuito Equivalente do Motor de Indução

Fonte: Adaptado de Máquinas Elétricas, 7ª Edição

 Onde:
• Tensão nominal nos bornes do motor, sendo de fase, se o motor é ligado em estrela, ou
de linha, se o motor é ligado em delta: 𝑉𝑡
• Resistência do Estator: 𝑅𝑠
• Resistência do Rotor referida ao Estator: 𝑅𝑟 ′
• Indutância de dispersão do Estator: 𝐿𝑠
• Indutância de dispersão do Rotor referida ao Estator: 𝐿′𝑟
• Indutância de magnetização: 𝐿𝑚
• Resistência que representa as perdas no Núcleo, por correntes de fuga: 𝑅𝑝

Do circuito acima, fazendo as devidas manipulações e desprezando as perdas no núcleo

e corrente de magnetização (porque geralmente é muito menor que a corrente que alimenta o
rotor), é possível chegar na equação do torque da máquina, dada por:
3. 𝑅𝑟 𝑉𝑠 ²
𝑇𝑚 =
𝑅𝑟 2
𝑠. 𝜔𝑠 . [(𝑅𝑠 + 𝑠 ) + (𝑋𝑠 + 𝑋𝑟 )2 ]

Com essa equação, é possível traçar a curva característica da operação de um motor CA,
apresentada na figura 4 abaixo:

Figura 4: Curva Característica de Operação da Máquina de Indução

Fonte: POMÍLIO, 2014

 Da figura acima, observa-se que a região de tração, rotor e campo girante giram no
mesmo sentido, o escorregamento aumenta e o torque também. Nessa região a máquina está
operando como motor. Na região de regeneração, rotor e campo girante se movem no mesmo
sentido, entretanto devido ao rotor estar girando com velocidade superior à síncrona o
escorregamento torna-se negativo, o que implica na máquina operar como gerador. Por fim, na
região de reversão, rotor e campo se movem em sentidos oposto, o que significa que o motor
está reduzindo sua velocidade.
Ainda sobre o motor de indução, o mesmo pode ser dividido em relação ao aspecto
construtivo do rotor, sendo os de rotor bobinado e os de gaiola de esquilo. Nesse artigo será
abordado o motor gaiola de esquilo.

2.1.2 GAIOLA DE ESQUILO

No motor de indução trifásico do tipo gaiola de esquilo, o rotor é composto por anéis de
curto-circuito e barras, formando uma única peça em formato de gaiola, conforme ilustrado nas
figura 5 abaixo.
Figura 5: Rotor Gaiola de Esquilo

Fonte: Shutterstock Photos

2.2 CONTROLE DE VELOCIDADE DO MOTOR DE INDUÇÃO TRIFÁSICO

Com a evolução das necessidades tecnológicas às quais os motores de indução são

aplicados, veio também o aumento na complexidade da atuação dessas máquinas. Uma dessas
necessidades é o controle da velocidade da máquina, aplicada em atividades que requerem a
variação na velocidade, como bombas para transporte de massas em um processo fábril,
sistemas de ar condicionado e até mesmo em ventiladores residenciais.
Em geral, a velocidade de um motor de indução pode ser variada, alterando-se algum
parâmetro da máquina ou da alimentação dela. Em suma, isso se resume a:
 • Variar a frequência de alimentação;
• Variar o número de polos da máquina;
• Variar a resistência rotórica, sendo o motor de rotor bobinado;
• Variar a tensão terminal.

Vale ressaltar que o controle de velocidade bem sucedido não deve se limitar a apenas
uma dessas técnicas, como é o caso das técnicas de controle escalar.

2.2.1 VARIAÇÃO DA FREQUÊNCIA

O controle da velocidade é realizado atráves do ajuste somente da frequência. Como

apresentado, a velocidade de rotação do motor é próxima à velcidade sincrona, que é dada por:
𝑓
𝑛𝑠 = 120.
𝑝
Então, qualquer alteração na frequência irá impactar na velocidade síncrona,
consequentemente alterando a velocidade de rotação do motor. A figura 6 abaixo ilustra uma
família de curvas torque x velocidade para o método de variação da frequência.

Figura 6: Curva torque x velocidade - variação da frequência

Fonte: POMÍLIO, 2014

2.2.2 VARIAÇÃO DO NÚMERO DE POLOS
O métodode variação do número de polos é um método que requer alterações físicas na
estrutura da máquina, e é dividido em método dos polos consequentes e método de
enrolamentos de estator múltiplos.

2.2.2.1 MÉTODO DOS POLOS CONSEQUENTES

Nesse método, há a necessidade de o rotor ser do tipo gaiola de esquilo, entretanto esse
método permite apenas a alteração na velocidade na relação 2:1, logo o motor apresentaria
apenas duas velocidades, sendo essa uma limitação que pode inviabilizar seu uso.

2.2.2.2 MÉTODO DE ENROLAMENTOS DE ESTATOR MÚLTIPLOS

Esse método foi concebido para solucionar a limitação do método anterior. Nesse caso,
o motor sai de fábrica com números diferentes de polos, que são alimentados em conjuntos
conforme a necessidade. Embora resolva o problema do método anterior, seu custo dispara
devido a complexidade e tamanho do motor.

2.2.3 VARIAÇÃO NA RESISTÊNCIA ROTÓRICA

Como apresentado anteriormente, a equação do torque do motor é dada por

3. 𝑹𝒓 𝑉𝑠 ²
𝑇𝑚 =
𝑹 2
𝑠. 𝜔𝑠 . [(𝑅𝑠 + 𝑠𝒓 ) + (𝑋𝑠 + 𝑋𝑟 )2 ]

Então, é possível verificar da equação acima que o torque desenvolvido está relacionado
com a resistência. Embora ao variar o torque a velocidade síncrona não seja afetada, tal método
pode ser utilizado em operações que exijam torques elevados na partida ou partidas frequentes,
com um custo em eficiência já que haverá aumento em perdas devido ao aumento da resistência.
A figura 7 a seguir ilustra uma família de curvas torque x velocidade para o método de
variação na resistência rotórica.
 Figura 7: Curva torque x velocidade - variação de Rr

Fonte: KIMPARA, 2021

2.2.4 VARIAÇÃO NA TENSÃO TERMINAL

Observa-se que o torque desenvolvido pela máquina está relacionado com o quadrado
da tensão aplicada a ela, conforme equação abaixo:
3. 𝑅𝑟 𝑽𝒔 ²
𝑇𝑚 =
𝑅𝑟 2
𝑠. 𝜔𝑠 . [(𝑅𝑠 + 𝑠 ) + (𝑋𝑠 + 𝑋𝑟 )2 ]

Porém, ao analisar a curva torque x velocidade desse método, ilustrada na figura xx,
pode-ser verificar que haverá uma redução no torque, que será proporcional ao quadrado da
tensão, fazendo com que em determinadas aplicações isso inviabilize a utilização desse método.
Vale ressaltar que não se pode variar a tensão acima da nominal, somente abaixo.
A figura 8 abaixo ilustra uma família de curvas torque x velocidade para o método de
variação da tensão.
 Figura 8: Curva torque x velocidade - variação da tensão

Fonte: Adaptado de Máquinas Elétricas, 7ª Edição

2.3 CONTROLE ESCALAR

O controle escalar, alvo de estudo desse artigo, se utiliza de duas técnicas já apresentadas
anteriormente: a variação da tensão e da frequência. A estratégia do método é variar ambas as
grandezas de forma a manter a relação entre elas, de forma que se possa manter o fluxo
constante na máquina. A equação do abaixo ilustra essa relação:

𝐸𝑎 = 4,44. 𝑓𝑚𝑒 . 𝑘𝑤 . 𝑁𝑓𝑠 . 𝜙𝑝𝑖𝑐𝑜

Que pode ser reescrita como:

𝐸𝑎 𝐸𝑎
= 4,44. 𝑘𝑤 . 𝑁𝑓𝑠 . 𝜙𝑝𝑖𝑐𝑜 → = 𝑘. 𝜙𝑝𝑖𝑐𝑜
𝑓 𝑓
Como o torque é proporcional ao fluxo, até os valores de velocidade síncrona, obtida na
tensão nominal e frequência nominal, o torque se mantém constante. Acima dessa velocidade,
uma vez que não é possível elevar a tensão proporcionalmente à elevação da frequência, o
torque é reduzido e a máquina entra na região de enfraquecimento de campo, conforme a família
de curvas ilustrada na figura 9:
 Figura 9: Curva torque x velocidade - Controle Escalar

Fonte: POMÍLIO, 2014

Esse método é implementado com a utilização de inversores com modulação PWM

(Pulse Width Modulation – Modulação por Largura de Pulso).
A técnica de controle escalar ainda pode ser dividida entre malha aberta e malha
fechada, entretanto o foco do presente artigo se restringe ao estudo do método em malha aberta.

2.3.1 CONTROLE ESCALAR EM MALHA ABERTA

O método de controle escalar em malha aberta é bastante difundido devido a sua

simplicidade. Nesse método, o escorregamento do motor é desconsiderado, e é utilizado um
perfil de velocidade de referência para atuação da máquina.

Na figura 10 abaixo é apresentado o diagrama de blocos típico do circuito em questão:

 Figura 10: Diagrama de Blocos do Controle Escalar

10

Fonte: Adaptado de KIMPARA, 2021

No circuito de comando, tem-se que é enviada definida uma curva comm o perfil de
velocidade desejado em (1), sendo que esse perfil é enviado tanto a um ganho G em (2) tanto a
um integrador (3), para que seja somado à tensão de boost inicial (4) e integrado para retornar
o ângulo pois como se sabe, ao integrar a velocidade angular resulta na posição angular

∫ 𝜔. 𝑑𝜃 = 𝜃

resultando na tensão de referência em (5), que será então enviada ao inversor (6) para
ser comparada com uma modulante e gerar o sinal PWM que irá modular a tensão enviada ao
motor.
Do lado do circuito de potência, tem-se a tensão da rede (7) sendo passada por um
retificador a diodos em (8) e um filtro (9), para obtenção de uma tensão contínua.
Por fim, o inversor fará a modulação da tensão do circuito de potência com o sinal PWM
modulado conforme o perfil de velocidade desejado, e irá aplicar essa tensão no motor (10).
2.3.2 INVERSORES

Inversores de frequência são dispositivos que possibilitam o ajuste da tensão e

frequência através da modulação da mesma, com o objetiro de controlar a velocidade de um
motor de indução trifásico.

Figura 11: Inversor de Frequência Ref.: CFW100 WEG

Fonte: WEG

Em geral o dispositivo é compostos pelos blocos 6, 8 e 9 da figura 10, e seu circuito

simplificado é representado na figura 12 abaixo:
Figura 12: Circuito simplificado do inversor de frequência

Fonte: SANTOS, 2014

2.3.3 MODULAÇÃO POR LARGURA DE PULSO

Modulação por largura de pulso (PWM – Pulse Width Modulation) é uma estratégia de
chaveamento que permite efetuar o controle de circuitos analógicos através de sinais digitais,
que irão modular o ciclo de trabalho de um sinal analógico.
Para efetuar esse tipo de controle é necessário um sinal modulante, geralmente o sinal
analógico que se deseja modular e uma portadora, que contém a informação de chaveamento,
como frequência e ciclo de trabalho (duty cycle). A figura 13 ilustra um dos tipos de modulação,
conhecido como modulação Senoidal - PWM, sendo a modulante um sinal senoidal e a
portadora um sinal triangular:

Figura 13: Modulação PWM

Fonte: Adaptado de PACHECO, 2016

 OBJETIVOS

Este projeto busca simular o acionamento de um motor de indução trifásico utilizando a

estratégia de controle escalar em malha aberta, no software MATLAB/Simulink.

 DESENVOLVIMENTO

A simulação do sistema de acionamento do motor de indução trifásico foi realizada dentro do

ambiente Simulink, enquanto que os cálculos diretamente no MATLAB.

4.1 PARÂMETROS DO SISTEMA

São apresentados os parâmetros do sistema, assim como os blocos funcionais montados

no Simulink para cada um dos componentes do sistema.
Tensão de Entrada:
• 3Ø220 VAC de fase, RMS, frequência de 60 Hz.
Figura 14: Tensão de Entrada

Fonte: Autores

Conversor Eletrônico: Retificador trifásico em conjunto com Conversor CC-CA do tipo

VSI (Voltage Source Inverter), trifásico.
• Retificador trifásico em ponte de Graetz à diodos, com filtro capacitivo na saída, sendo
o capacitor de 8,395 mF e sua resistência interna de 10 mΩ, que obteve boa filtragem
de altas frequências durante a simulação.
• O índice de modulação é calculado no código do MATLAB, levando em consideração o
nível CC da tensão de entrada do Conversor CC-CA.
• Frequência de Chaveamento dos MOSFETs utilizados dentro do Conversor CC-CA:
𝑓𝑠 = 4 𝑘𝐻𝑧.
Figura 15: Ponte de Graetz

Fonte: Autores

Figura 16: Filtro RC

Fonte: Autores

Figura 17: Referência PWM

Fonte: Autores
 Figura 18: Modelo Completo do Inversor

Fonte: Autores

Motor: motor de indução trifásico com rotor gaiola de esquilo

• Potência de Eixo Nominal: 𝑃𝑛 = 10 𝐻𝑃
• Tensão Nominal de Linha: 𝑉𝑛 = 230 𝑉
• Frequência de Operação: 𝑓 = 60 𝐻𝑧
• Resistência do Estator: 𝑅𝑠 = 1,115 Ω
• Resistência do Rotor Referida ao Estator: 𝑅𝑟 ′ = 0,861 Ω
• Indutância de Dispersão do Estator: 𝐿𝑙𝑠 = 4,15 𝑚𝐻
• Indutância de Dispersão do Rotor Referida ao Estator: 𝐿𝑙𝑟 ′ = 5,974 𝑚𝐻
• Indutância de Magnetização: 𝐿𝑚 = 50,37 𝑚𝐻
• Inérca do Rotor: 𝐽 = 0,19 𝐾𝑔𝑚²
• Atrito: Desprezado
 Figura 19: Circuito Equivalente do Motor de Indução

Fonte: Autores

Todos os parâmetros acima foram inseridos no bloco Asynchonous Machine – SI Units

do Simulink, conforme ilustrado na figura 20 abaixo:

Figura 20: Bloco do Motor de Indução Trifásico

Fonte: Autores

Carga: proporcional à velocidade do rotor em rad/s

• Expressão para o Torque: 𝑇𝐿 = 0.026. 𝜔𝑟

Perfil de Velocidade: é requerido o perfil de velocidade ilustrado na figura 21:

 Figura 21: Gráfico do perfil de velocidade

Fonte: Autores

O perfil de velocidade foi inserido na simulação a partir do bloco Repeating Sequence,

conforme mostrado na figura 22

Figura 22: Parâmetros do Bloco Repeating Sequence

Fonte: Autores

4.2 MONTAGEM E SIMULAÇÃO DO SISTEMA

Após definição dos blocos construtivos do sistema, o mesmo foi montado seguindo o
diagrama de subsistemas apresentado na figura xx. Os dados da simulação foram inseridos a
partir do código abaixo:
%Dados do algoritmo de simulação% %Dados do motor%
p_sim = 10e-6; % Passo de Poles = 4; % Número de polos
simulação V_nom = 230; % Tensão nominal RMS
f_nom = 60; % Frequência nominal

%Dados da fonte%
vp_in = 220*sqrt(2); % Tensão pico %Dados do controlador%
fase-neutro V_boost = 0.05*V_nom; % Tensão de
f_in = 60; % Frequência partida para o motor

%Dados do filtro capacitivo% %Dados do inversor%

Rc_in = 0.01; % Resistência do fs = 4e3; % Frequência de
capacitor chaveamento
Cc_in = 8.395e-3; % Capacitância m =
do capacitor 2*(V_nom*sqrt(2/3))/(vp_in*sqrt(3)
); % Índice de modulação

É possível visualizar o sistema completo na figura 23 a seguir. Analisando o sistema

modelado no Simulink, temos em (1) o bloco Repeating Sequence traçando a velocidade de
comando a ser seguida pelo controlador V/f (2). Essa mesma velocidade é integrada em (3) para
obtenção do ângulo, resultando na tensão de referência (4) que será comparada com uma
modulante para gerar o sinal PWM, a ser enviado ao inversor (5).
Na parte de potência, a fonte (6) fornece tensão trifásica ao sistema que será retificado
na ponte de Graetz em (7), passará pelo filtro e será enviada ao inversor.
Dessa forma, o inversor fornecerá ao motor (8) a tensão e frequência ajustada para
obtenção da velocidade desejada no perfil de carga.
 Figura 23: Modelo completo da simulação

2
8
4 5

1
3

6 7

Fonte: Autores
4.3 RESULTADOS DA SIMULAÇÃO

Através do código do anexo I, foram gerados os gráficos para análise dos resultados da
simulação, que serão apresentados na sequência:

4.3.1 TENSÃO DA FONTE

Figura 24: Tensão de Fase da Fonte

Fonte: Autores

Conforme esperado, a tensão da fonte foi definida como 3Ø220 VAC RMS de fase e ao
analisar o gráfico da figura 24, é possível verificar que está correto, sendo que:
𝑉𝑝 = 𝑉√2 = 220. √2 = 311,27 𝑉
4.3.2 TENSÃO APÓS RETIFICADOR

Figura 25: Tensão após o retificador

3
1

Fonte: Autores

Pode ser verificado que a tensão retificada é aproximadamente 538 V. Para confirmar
essa informação, temos que:

• Tensão de Fase da fonte: 220 VRMS

• Tensão de Linha da fonte: 𝑉𝐿 = 220. √3 = 380 𝑉𝑅𝑀𝑆
• Tensão de Pico: 𝑉𝑃 = 𝑉𝐿 . √2

Portanto, a tensão de saída do retificador é de

𝑉𝐶𝐶 ≅ 538,89 𝑉
condizente com o gráfico da figura 25.
Nos pontos (1), (2) e (3) do gráfico ilustrado na figura xx, tem-se, respectivamente a
elevação da rotação de 300 para 1000 rpm em um intervalo de 1 segundo, a queda abrupta de
1000 para 800 rpm e a redução de 800 para 500 rpm, também num intervalo de 1 segundo.
4.3.3 TENSÃO DE COMANDO

Na figura 26, é representada a magnitude da tensão de comando que é enviada ao

inversor. Sabe-se que o controle escalar se utiliza de manter a relação V/f constante e que a
velocidade sincrona é:
120. 𝑓𝑛
𝑛𝑠 =
𝑃𝑛

Então, a relação entre a velocidade desejada e a magnitude da tensão de referência pode

ser dada por
𝑉𝑛 . 𝑃
= 0.1278 𝑉/𝑅𝑃𝑀
120. 𝑓𝑛

Aplicando os valores de velocidade em rpm desejados, obtemos a curva abaixo:

Figura 26: Tensão de Comando obtida na simulação

Fonte: Autores

4.3.4 MODULAÇÃO PWM

Na figura 27 é ilustrada a modulação PWM aplicada ao inversor, enquanto que na figura

28 abaixo, é ilustrado as informações referentes ao sinal já modulado:
 Figura 27: Modulação PWM

Fonte: Autores

Figura 28: Dados do Sinal Modulado

Fonte: Autores

4.3.5 TENSÃO DE LINHA NA MÁQUINA

Após passagem pelo inversor, temos a tensão de saída no inversor ilustadra na figura 29:
 Figura 29: Tensões Aplicadas à Máquina

Fonte: Autores

É possível verificar a diferença na tensão enviada para a máquina nos diferentes intervalos de
tempo, assim como verificar um transitório no instante 6 segundos devido a queda abrupta da
velocidade.

4.3.6 TORQUES NA MÁQUINA

Na figura 30 é ilustrado o torque na máquina em comparação com o torque na carga:
 Figura 30: Torques Motor e Carga

Fonte: Autores

Conforme visto anteriormente, o torque na carga é dado por 𝑇𝐿 = 0.026. 𝜔𝑟 , enquanto

a torque no motor é dado por,
3. 𝑅𝑟 𝑉𝑠 ²
𝑇𝑚 =
𝑅 2
𝑠. 𝜔𝑠 . [(𝑅𝑠 + 𝑠𝑟 ) + (𝑋𝑠 + 𝑋𝑟 )2 ]

Como os parâmetros do circuito elétrico são dados, pode-se reduzir a equação acima a
𝑉𝑠 ²
𝑇𝑚 = 0,1398.
𝜔𝑠

4.3.7 VELOCIDADE DE SAÍDA

Por fim, a figura 31 ilustra a velocidade desempenhada pelo motor ao utilizar a estratégia
de controle escalar V/f, a partir do perfil de velocidade desejado:
 Figura 31: Comparação Velocidade de Comando e Velocidade Desempenhada

Fonte: Autores

É possível verificar que a velocidade desempenhada está próxima à desejada, a diferença

é relacionada à partida da máquina, que leva um tempo até chegar ao regime permanente devido
sua inércia e relacionada também ao escorregamento, que implica em uma velocidade no eixo
diferente da velocidade de comando.

 CONSIDERAÇÕES FINAIS

Pela observação dos aspectos vistos no projeto, é possível concluir que o controle
escalar foi e ainda é de grande importância dentro do universo do acionamento eletrônico de
motores, principalmente por sua simplicidade de implementação e de conceitos
O principal inconveniente do controle escalar em malha aberta é o erro em regime
permanente proveniente do escorregamento do eixo do rotor em relação à velocidade síncrona.
Esse problema pode ser contornado com a malha fechada ou mesmo um sistema de estimação
de escorregamento.
Este trabalho permite ao acadêmico visualizar com detalhes como funciona cada parte
do acionamento eletrônico de um motor de indução, auxiliando de forma significativa no
armazenamento dos conceitos absorvidos nas aulas teóricas.
 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

PACHECO, JULIANO & PETRY, CLOVIS. Desenvolvimento De Um Sistema Didático

Para Ensino De Conversores Cc-Ca Com Monitoramento Por Microcontroladores.
10.13140/RG.2.1.2870.2323.
Disponível em:
<https://www.researchgate.net/publication/303959613_DESENVOLVIMENTO_DE_UM_SI
STEMA_DIDATICO_PARA_ENSINO_DE_CONVERSORES_CC-
CA_COM_MONITORAMENTO_POR_MICROCONTROLADORES>. Acesso em 22 jun.
2021.

BERTONHA, LEANDRO CORREA. Controle escalar V/f do motor de indução

monitorando o fluxo de entreferro via terceira harmonica de tensão. 2006. 88f.
Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia
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<http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/258913>. Acesso em: 24 Jun. 2021.

MENDONÇA, LUAN ALEIXO CANÁRIO. Controle escalar de velocidade e partida de

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Disponível em:
<https://www.nucleodoconhecimento.com.br/engenharia-eletrica/utilizando-inversores> .
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UMANS, STEPHEN D. Máquinas Elétricas de Fitzgerald e Kingsley. 7ª. ed. [S.l.]:

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POMÍLIO, JOSÉ ANTENOR. Eletrônica de Potência. Universidade Estadual de Campinas

– Unicamp. Notas de aula. Campinas, p. 19. Cap 7. 2014.

KIMPARA, MARCIO L. M.. Acionamentos Eletrônicos de Motores. Universidade Federal

de Mato Grosso do Sul – UFMS. Notas de aula. Campo Grande, 2020.

IEA (2019), World Energy Outlook 2019, IEA, Paris.

Disponível em: <https://www.iea.org/reports/world-energy-outlook-2019>. Acesso em 24 jun.
2019