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Equilíbrio Dos Corpos Rígidos
Equilíbrio Dos Corpos Rígidos
Um corpo rígido está em equilíbrio quando as forças externas que atuam sobre ele
possam ser reduzidas a um sistema equivalente com força resultante nula e momento
resultante nulo. É importante ressaltar que o ponto em relação ao qual é feita a redução pode
ser qualquer ponto pertencente ao corpo ou não. Esta condição está representada na Fig. (5.1)
e na equação (5.1).
F1 R= 0
F2
r1
O r2
O
=
F4 Mo = 0
r3
F3
r4
R = ∑ F = 0 , M R o = ∑ Mo = 0 (5.1)
∑ Fx = 0 , ∑ Fy = 0 , ∑ Fz = 0 (5.2)
∑Mx = 0 , ∑M y = 0 , ∑Mz = 0
No caso plano, as forças estão definidas apenas no plano XY e os momentos estão definidos
no eixo Z. Logo, as equações de equilíbrio indicadas em (5.2) ficam reduzidas a três equações
conforme indicado em (5.3). Estas três equações permitem resolver problemas com no
máximo 3 incógnitas.
∑ Fx = 0
∑ Fy = 0 (5.3)
∑Mz = 0
ENG 01156 – Mecânica - Aula 05 36
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Z Y
RZ
uZ uY
uY R Y ux
ux Y
RZ X
RX
Z
X
Para que um sólido esteja em equilíbrio é necessário que a sua vinculação elimine
todas as possibilidades de movimento de corpo rígido.
Do ponto de vista teórico os vínculos são sempre completos ou seja se um vínculo
impede o movimento, por exemplo, na direção vertical, então este movimento deve ser
impedido nos dois sentidos ou seja para baixo e para cima. Considerando o caso de uma
cadeira comum, sabe-se que as patas dela impedem o movimento vertical para baixo. Para que
as patas fossem realmente um vínculo completo, a cadeira deveria ser aparafusada no chão de
modo a impedir o movimento vertical para cima e para baixo. Neste sentido, deve-se tomar o
cuidado de projetar os vínculos com as características que se verificam necessárias durante o
cálculo.
Do ponto de vista teórico os vínculos são perfeitos ou seja ou o vínculo impede
totalmente o movimento numa dada direção ou este movimento é livre. Não há vinculação
parcial.
Vínculos de 1ª classe. A reação deste tipo de vínculo é equivalente a uma força com
linha de ação conhecida. Neste caso, há apenas uma incógnita. Os tipos de ligações que ficam
nesta categoria são: cabo, haste curta (sem peso), rolete, rolete ou pino confinado em guia sem
atrito, balancim, superfície de contato sem atrito. A seguir apresenta-se um esquema de cada
um destes tipos de ligação.
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Cabo
A reação é uma força de tração que θ θ
F
tem a direção do cabo no sentido
de puxar o elemento ao qual
ele está ligado.
F θ
θ
F θ F θ
θ
Balancim
A reação é uma força que atua perpendicularmente à
superfície no ponto de contato.
F θ
θ
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F
θ θ
O vínculo de primeira classe de uso mais comum é o apoio simples, que corresponde ao caso
do rolete, e a sua representação mais usual é dada pelo esquema abaixo. É importante salientar
que a direção da reação é indicada pelo triângulo.
Vínculos de 2ª Classe. A reação deste tipo de vínculo é equivalente a uma força com
F F
linha de ação desconhecida, o que é equivalente a uma força representada por duas
componentes. Os casos mais comuns deste tipo de vínculo são o apoio duplo (também
chamado rótula ou articulação), superfície de contato com atrito e elemento solidário a um
colar deslizante sobre uma barra sem atrito. A seguir apresenta-se um esquema de cada um
destes tipos de ligação.
Fx
forças. Os ângulos φ e θ não são necessariamente iguais a menos que a barra seja bi-
articulada. A representação simplificada deste tipo de vínculo está apresentada no esquema
abaixo.
Fy Fx
Fy
M
Fx
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P1 P2 P3
3 incógnitas: HA, VA e VB
HA A B
3 equações: ∑ Fx = 0 , ∑ Fy = 0
VA VB
∑MA = 0
Estruturas cujas reações não podem ser calculadas apenas com as equações de
equilíbrio são ditas Hiperestáticas. A Fig.(5.4) ilustra uma estrutura hiperestática. Neste tipo
de problema o número de incógnitas é maior que o número de equações. Nota-se que as
reações VA e VB são obtidas aplicando-se as equações ∑ Fy = 0 e ∑ M A = 0 . A terceira
equação, ∑ Fx = 0 , resulta em H A = H B . As reações HA e HB são ditas reações
estaticamente indeterminadas. Para obtermos mais uma equação, para resolver o problema,
faz-se necessário considerar a forma como a estrutura se deforma, o que é assunto para as
próximas disciplinas.
P1 P2 P3
HA A B HB
VA VB
Estruturas cujo número de reações for inferior ao número de equações são ditas
Hipoestáticas. Na realidade, pode-se ter um número de reações superior ao número de
equações, desde que os vínculos estejam dispostos de modo não eficaz. A estrutura ilustrada
na Fig. (5.5) tem duas reações e 3 equações.
P1 P2 P3
A B
VA VB
P1 Ax
A
P2
Ay
A Fig. (5.7) ilustra um mecanismo formado por duas rodas e umas correia. Para que
estas rodas possam transmitir movimento de uma para a outra é necessário que a rotação de
ambas as rodas com em relação ao centro, de cada uma delas, esteja livre.
P ∑ FX = 0 → H A = 0 (1)
HA A B ∑ FY = 0 → V A + VB = P (2)
∑ M A = 0 → VB (a + b) − Pa = 0
VA VB
Pa
VB = (3)
a+b
a b
Substituindo-se (2) em (3) obtém-se
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Pb
VA =
a+b
Caso a carga P fosse aplicada no centro da viga ou seja a = b, as reações VA e VB seriam iguais a P/2.
Este resultado pode ser obtido diretamente através da simetria do problema.
Caso a carga P fosse aplicada sobre um dos apoios verifica-se que esta carga é totalmente absorvida por
este apoio ou seja se a carga é aplicada no apoio A tem-se VA = P e VB = 0.
VA VB ∑ FY = 0 → V A = VB (2)
a b
∑ M A = 0 → − VB (a + b) + M = 0
M
VB = (3)
a+b
M
Substituindo-se (2) em (3) obtém-se V A =
a+b
HA
A
VA
MA
H A = −424,3 N
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600 N 100 N
∑ FY = 0 → V A + V B = 100 + 600 ⋅ sen 45
HA A 45° B
VA VB
2m 3m 2m
O sinal negativo de HA indica que o sentido arbitrado para esta reação está errado. O sentido correto é o
contrário do arbitrado. Pode-se notar que o erro no sentido da força não afetou a solução do problema. Quando se
tem esta situação pode-se trabalhar de duas formas: manter o sinal negativo sabendo que ele indica o sentido
contrário ou trocar o sinal e o sentido arbitrado para a força.
Em algumas aplicações as reações do apoio duplo A devem ser representadas por uma única força.
Neste caso a solução fica
2 2
R A = 424,3 + 331,7 = 538,6 N
331,7 o RA
tan θ = → θ = 38,01 VA
424,3
θ
HA
Principalmente em concursos pode ser útil a confirmação da resposta
obtida. Para tal basta fazermos o somatório de momentos em relação a um outro ponto, diferente de A, igual a
zero. Escolhendo-se o ponto B e substituindo-se o valor correspondente a reação VA obtém-se
Quando a solução do problema é correta deve-se obter 0 = 0 ou uma situação próxima, como neste
exemplo, a isto em função de erros de arredondamento.
200 N ∑ FY = 0 → V A + V B = 500 N
1,5m
V B = 500 − V A
HA A
B
VA VB
0,8m 0,8m 1m
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Vimos que o equilíbrio de um corpo rígido no plano pode sempre ser representado
pelas equações de equilíbrio apresentadas em (5.4).
∑ Fx = 0
∑ Fy = 0 (5.4)
∑ MO = 0
No entanto este conjunto de equações pode levar, em alguns casos, a um sistema de equações
que deve ser resolvido. Logo, pode ser vantajoso adotarmos um conjunto de equações de
equilíbrio alternativo.
∑ Fa = 0
∑MA = 0 (5.5)
∑MB = 0
F1 a a
F2
B
R R
A =
= R R
F4 A A
F3
MRA
c)
a) b)
a a
A equação ∑ M A = 0 indica que o sistema de forças deve ser reduzido ao ponto A, e que o
momento resultante em A, MRA, é nulo. A equação ∑ Fa = 0 indica que a componente da
resultante paralela ao eixo a-a é nula. A Fig. (5.8b) indica a redução do sistema de forças para
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o ponto A, e a Fig. (5.8c) ilustra o resultado das duas primeiras equações de equilíbrio, que é a
componente da resultante ortogonal ao eixo a-a. Para anular-se esta componente iguala-se a
zero o somatório de momentos em relação a um ponto B, que deve ser escolhido de modo que
a reta AB não seja paralela a direção da componente da resultante que se deseja eliminar.
Porque o conjunto de equações (5.5) representa o equilíbrio de um corpo rígido?
em que AB⊥ é a distância entre os pontos A e B medida na direção ortogonal ao eixo a-a e
ABa é a distância entre os pontos A e B medida na direção paralela ao eixo a-a. Pela equação
(5.6) observa-se que para MB = 0 tem-se que R⊥ = 0 , desde que se garanta ABa ≠ 0 .
Portanto, para que o conjunto de equações (5.5) represente as condições de equilíbrio de um
corpo rígido é necessário que a reta AB não seja ortogonal ao eixo a-a.
∑MA = 0
∑MB = 0 (5.7)
∑ MC = 0
F1
F2
R
R
A R =
=
F4 A A
F3
MRA
c)
a) b)
C A
B
d)
A equação ∑ M A = 0 indica que o sistema de forças deve ser reduzido ao ponto A, e que o
momento resultante em A, MRA, é nulo. Este processo esta ilustrado nas figuras (5.9a) a
(5.9c). A equação ∑ M B = 0 exige para ser satisfeita que o ponto B pertença a reta suporte
da resultante R. Já a equação ∑ M C = 0 exige que a resultante seja nula, desde que o ponto
C não seja colinear com os pontos A e B.
Exemplo 3. Calcular as reações nos apoios para viga bi-apoiada ilustrada na figura
abaixo.
1 kN 1 kN
A Bx
A B
Ay B
By
1m 2m 1m 2m
(a) (b)
∑ Fx = 0 → B x = 0
∑ M A = 0 → 3 ⋅ B y − 1⋅1 = 0
1
→ By = kN
3
∑ F y = 0 → Ay + B y − 1 = 0
1 2
→ A y = 1 − = kN
3 3
∑ Fx = 0 → B x = 0
∑ M A = 0 → 3 ⋅ B y − 1 ⋅ 1 = 0 → B y = 3 kN
1
∑ M B = 0 → − 3 ⋅ Ay + 1 ⋅ 2 = 0 → Ay = 3 kN
2
O sistema de equações alternativas funciona porque a reta AB não é ortogonal ao eixo a-a (eixo X).
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500 N 1m
200 N
B C D 200 N
E
30° F
RF
4m
HA
A
VA
∑M A = 0 → − 200 ⋅ 4 − 500 ⋅ 1 + 200 ⋅ cos 60 ⋅ (4 − 1 ⋅ sen 30) − 200 ⋅ sen 60 ⋅ (2 + 1 ⋅ cos 30)
+ R F ⋅ sen 30 ⋅ (2 + 2 ⋅ cos 30 ) + R F ⋅ cos 30 ⋅ (4 − 2 ⋅ sen 30 ) = 0
∑MF = 0 → − V A ⋅ (2 + 2 ⋅ cos 30) + H A ⋅ (4 − 2 ⋅ sen 30) − 200 ⋅ 2 ⋅ sen 30 + 500 ⋅ (1 + 2 ⋅ cos 30) + 200 ⋅ 1 = 0
Quando se trabalha com um conjunto alternativo de equações de equilíbrio deve-se ter em mente que
estas equações funcionam desde que se atendam algumas condições. Apresenta-se a seguir um conjunto de
equações de equilíbrio que não conduz a resposta do problema.
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∑M D = 0 → V A = 2 ⋅ H A + 150 (2)
∑MB = 0 → 4 ⋅ H A − 500 ⋅ 1 − 200 ⋅ sen 60 ⋅ (2 + 1 ⋅ cos 30) − 200 ⋅ cos 60 ⋅ 1 ⋅ sen 30 + R F ⋅ sen 30 ⋅ 2 = 0
1046,41 − R F
HA = (3)
4
1046,41 − R F
673,205 − 0,5 ⋅ R F = + 150 → 673,205 = 673,205
2
o que indica que o conjunto de equações empregado é linearmente dependente. Isto ocorre porque a reta que une
os pontos B e D é horizontal sendo paralela a resultante RX.