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5. EQUILÍBRIO DOS CORPOS RÍGIDOS

Este material deve ser complementado com a leitura do capítulo 5 (HIBBELER) e do

capítulo 4 (BEER & JOHNSTON).

5.1 CONDIÇÃO DE EQUILÍBRIO DE UM CORPO RÍGIDO

Um corpo rígido está em equilíbrio quando as forças externas que atuam sobre ele
possam ser reduzidas a um sistema equivalente com força resultante nula e momento
resultante nulo. É importante ressaltar que o ponto em relação ao qual é feita a redução pode
ser qualquer ponto pertencente ao corpo ou não. Esta condição está representada na Fig. (5.1)
e na equação (5.1).

F1 R= 0
F2
r1
O r2
O
=
F4 Mo = 0
r3
F3
r4

Figura 5.1 – Condição de equilíbrio de um corpo rígido.

R = ∑ F = 0 , M R o = ∑ Mo = 0 (5.1)

A demonstração deste resultado é apresentada de forma completa na 3a área da disciplina

considerando-se o problema dinâmico. É importante ressaltar que a condição representada
pela equação (5.1) é válida para um corpo em equilíbrio ou para um corpo em movimento
retilíneo uniforme. A equação (5.1) escrita em forma escalar é representada pelo conjunto de
equações (5.2), que são as Equações de Equilíbrio da Estática.

∑ Fx = 0 , ∑ Fy = 0 , ∑ Fz = 0 (5.2)
∑Mx = 0 , ∑M y = 0 , ∑Mz = 0
No caso plano, as forças estão definidas apenas no plano XY e os momentos estão definidos
no eixo Z. Logo, as equações de equilíbrio indicadas em (5.2) ficam reduzidas a três equações
conforme indicado em (5.3). Estas três equações permitem resolver problemas com no
máximo 3 incógnitas.

∑ Fx = 0
∑ Fy = 0 (5.3)

∑Mz = 0
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5.2 VÍNCULOS E REAÇÕES

A função dos vínculos é a de restringir um ou mais movimentos de corpo rígido de um

corpo. Para cada movimento restrito irá corresponder uma reação.
Movimento de corpo rígido. São os movimentos que um corpo pode realizar sem
alterar as suas dimensões próprias ou seja sem que este sofra deformações.
Grau de liberdade. Representa uma possibilidade de movimento de corpo rígido de
um corpo. No espaço um corpo rígido tem seis graus de liberdade que são três translações; ux,
uy e uz; e três rotações; Rx, Ry e Rz . Já no plano um corpo rígido tem três graus de liberdade
que são duas translações; ux e uy; e a rotação Rz . A Fig. (5.2) ilustra os graus de liberdade no
plano e no espaço.

Z Y
RZ

uZ uY

uY R Y ux

ux Y
RZ X

RX
Z
X

Figura 5.2 – Representação dos graus de liberdade no plano e no espaço.

Para que um sólido esteja em equilíbrio é necessário que a sua vinculação elimine
todas as possibilidades de movimento de corpo rígido.
Do ponto de vista teórico os vínculos são sempre completos ou seja se um vínculo
impede o movimento, por exemplo, na direção vertical, então este movimento deve ser
impedido nos dois sentidos ou seja para baixo e para cima. Considerando o caso de uma
cadeira comum, sabe-se que as patas dela impedem o movimento vertical para baixo. Para que
as patas fossem realmente um vínculo completo, a cadeira deveria ser aparafusada no chão de
modo a impedir o movimento vertical para cima e para baixo. Neste sentido, deve-se tomar o
cuidado de projetar os vínculos com as características que se verificam necessárias durante o
cálculo.
Do ponto de vista teórico os vínculos são perfeitos ou seja ou o vínculo impede
totalmente o movimento numa dada direção ou este movimento é livre. Não há vinculação
parcial.

5.3 TIPOS DE VÍNCULOS PARA O CASO PLANO

Vínculos de 1ª classe. A reação deste tipo de vínculo é equivalente a uma força com
linha de ação conhecida. Neste caso, há apenas uma incógnita. Os tipos de ligações que ficam
nesta categoria são: cabo, haste curta (sem peso), rolete, rolete ou pino confinado em guia sem
atrito, balancim, superfície de contato sem atrito. A seguir apresenta-se um esquema de cada
um destes tipos de ligação.
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Cabo
A reação é uma força de tração que θ θ
F
tem a direção do cabo no sentido
de puxar o elemento ao qual
ele está ligado.

Haste curta (sem peso)

θ θ
A reação é uma força que tem a F
direção da haste.

Rolete (apoio simples)

A reação é uma força que atua perpendicularmente à
superfície no ponto de contato.

F θ
θ

Rolete confinado numa guia sem atrito.

A reação é uma força que atua perpendicu- ou
larmente à guia.

F θ F θ
θ

Balancim
A reação é uma força que atua perpendicularmente à
superfície no ponto de contato.

F θ
θ
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Superfície de contato sem atrito.

A reação é uma força que atua perpendicularmente à superfície no
ponto de contato.

F
θ θ

Elemento rotulado conectado a um

colar deslizante sobre uma barra sem atrito

A reação é uma força que atua perpendicular-

mente à barra. F
θ
θ

O vínculo de primeira classe de uso mais comum é o apoio simples, que corresponde ao caso
do rolete, e a sua representação mais usual é dada pelo esquema abaixo. É importante salientar
que a direção da reação é indicada pelo triângulo.
Vínculos de 2ª Classe. A reação deste tipo de vínculo é equivalente a uma força com

F F

linha de ação desconhecida, o que é equivalente a uma força representada por duas
componentes. Os casos mais comuns deste tipo de vínculo são o apoio duplo (também
chamado rótula ou articulação), superfície de contato com atrito e elemento solidário a um
colar deslizante sobre uma barra sem atrito. A seguir apresenta-se um esquema de cada um
destes tipos de ligação.

Apoio duplo (pino sem atrito)

ou θ
F
Fy θ
θ φ

Fx

As reações são duas componentes de forças ou o módulo e a direção φ da resultante das

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forças. Os ângulos φ e θ não são necessariamente iguais a menos que a barra seja bi-
articulada. A representação simplificada deste tipo de vínculo está apresentada no esquema
abaixo.

Fy Fx

Superfície de contato com atrito.

A reação é composta por uma força N que atua
perpendicularmente à superfície no ponto de contato (força
normal) e por uma força de atrito que atua paralelamente à
superfície no ponto de contato e com sentido definido de
modo a impedir o deslizamento da barra.
N F
θ θ

Elemento solidário a um colar deslizante sobre uma

barra sem atrito.

As reações são equivalentes a uma

força e um momento que atuam
perpendicularmente à barra.
F
M

Vínculo de 3ª classe. A reação deste tipo de vínculo é equivalente a duas componentes de

força e um momento. O exemplo típico deste tipo de vínculo é o engaste.

Fy
M

Fx
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5.4 UMA CLASSIFICAÇÃO SIMPLIFICADA DE ESTRUTURAS

As estruturas podem ser classificadas em função do número de reações externas.

Estruturas cujas reações podem ser calculadas com as equações de equilíbrio são ditas
Isostáticas. A Fig. (5.3) apresenta um exemplo deste tipo de estrutura.

P1 P2 P3
3 incógnitas: HA, VA e VB
HA A B
3 equações: ∑ Fx = 0 , ∑ Fy = 0
VA VB
∑MA = 0

Figura 5.3 – Estrutura Isostática.

Estruturas cujas reações não podem ser calculadas apenas com as equações de
equilíbrio são ditas Hiperestáticas. A Fig.(5.4) ilustra uma estrutura hiperestática. Neste tipo
de problema o número de incógnitas é maior que o número de equações. Nota-se que as
reações VA e VB são obtidas aplicando-se as equações ∑ Fy = 0 e ∑ M A = 0 . A terceira
equação, ∑ Fx = 0 , resulta em H A = H B . As reações HA e HB são ditas reações
estaticamente indeterminadas. Para obtermos mais uma equação, para resolver o problema,
faz-se necessário considerar a forma como a estrutura se deforma, o que é assunto para as
próximas disciplinas.

P1 P2 P3
HA A B HB

VA VB

Figura 5.4 – Estrutura Hiperestática.

Estruturas cujo número de reações for inferior ao número de equações são ditas
Hipoestáticas. Na realidade, pode-se ter um número de reações superior ao número de
equações, desde que os vínculos estejam dispostos de modo não eficaz. A estrutura ilustrada
na Fig. (5.5) tem duas reações e 3 equações.

P1 P2 P3
A B

VA VB

Figura 5.5 – Estrutura Hipoestática.

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Nesta estrutura o movimento de corpo rígido na direção X é livre. É interessante

observar que a colocação de mais apoios simples, como os do ponto A ou B, não muda a
condição de hipoestaticidade do problema, embora aumente o número de reações. Este seria
um exemplo típico de vínculos aplicados de modo não eficaz.

Do ponto de vista estrutural a hipoestacidade não é desejável, no entanto em corpos

que funcionam como mecanismo a hipoestacidade é necessária. A Fig. (5.6) ilustra o
mecanismo básico de uma balança mecânica. Neste caso, o giro livre em torno do ponto A é
necessário para o funcionamento da balança. Quando a balança está equilibrada (estrutura
auto-equilibrada), o peso padrão é igual ao peso do objeto que se deseja pesar.

P1 Ax
A

P2
Ay

Figura 5.6 – Balança mecânica.

A Fig. (5.7) ilustra um mecanismo formado por duas rodas e umas correia. Para que
estas rodas possam transmitir movimento de uma para a outra é necessário que a rotação de
ambas as rodas com em relação ao centro, de cada uma delas, esteja livre.

Figura 5.7 – Mecanismo formado por duas rodas e correia.

Exemplo 1. Calcule as reações dos vínculos A e B.

Solução: Aplica-se diretamente as equações de equilíbrio.

P ∑ FX = 0 → H A = 0 (1)
HA A B ∑ FY = 0 → V A + VB = P (2)
∑ M A = 0 → VB (a + b) − Pa = 0
VA VB
Pa
VB = (3)
a+b
a b
Substituindo-se (2) em (3) obtém-se
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Pb
VA =
a+b
Caso a carga P fosse aplicada no centro da viga ou seja a = b, as reações VA e VB seriam iguais a P/2.
Este resultado pode ser obtido diretamente através da simetria do problema.
Caso a carga P fosse aplicada sobre um dos apoios verifica-se que esta carga é totalmente absorvida por
este apoio ou seja se a carga é aplicada no apoio A tem-se VA = P e VB = 0.

Exemplo 2. Calcule as reações dos vínculos A e B.

Solução: Aplica-se diretamente as equações de

M equilíbrio.
HA A B
∑ FX = 0 → H A = 0 (1)

VA VB ∑ FY = 0 → V A = VB (2)
a b
∑ M A = 0 → − VB (a + b) + M = 0
M
VB = (3)
a+b
M
Substituindo-se (2) em (3) obtém-se V A =
a+b

5.5 EXERCÍCIOS RESOLVIDOS

1) Determinar as reações no vínculo A da estrutura.

Solução: O vínculo representado no ponto A é um engaste

1m 1m
ou seja impede 3 movimentos: duas translações e uma
rotação. Logo, este vínculo deve ser representado por 3
reações: duas forças e um momento. A figura ao lado já
400 N representa estas reações. Para resolver o problema basta
aplicar as equações de equilíbrio.
300 N C
B
200 N ∑ FX = 0 → H A = 300 N (1)
∑ FY = 0 → V A = 400 + 200 = 600 N (2)
2m

∑ M A = 0 → M A − 3 ⋅ 300 − 1 ⋅ 400 − 2 ⋅ 200 = 0

M A = 1700 Nm
1m

HA
A

VA
MA

2) Determinar as reações dos apoios da viga desprezando o peso próprio da mesma.

Solução: Substituir os vínculos por suas reações correspondentes e aplicar as equações de equilíbrio.

∑ FX = 0 → H A + 600 ⋅ cos 45 (1)

H A = −424,3 N
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600 N 100 N
∑ FY = 0 → V A + V B = 100 + 600 ⋅ sen 45

HA A 45° B

VA VB

2m 3m 2m

∑M A = 0 → 7 ⋅ V B − 2 ⋅ 600 ⋅ sen 45 − 5 ⋅ 100 = 0 → V B = 192,6 N → V A = 331,7 N

O sinal negativo de HA indica que o sentido arbitrado para esta reação está errado. O sentido correto é o
contrário do arbitrado. Pode-se notar que o erro no sentido da força não afetou a solução do problema. Quando se
tem esta situação pode-se trabalhar de duas formas: manter o sinal negativo sabendo que ele indica o sentido
contrário ou trocar o sinal e o sentido arbitrado para a força.
Em algumas aplicações as reações do apoio duplo A devem ser representadas por uma única força.
Neste caso a solução fica
2 2
R A = 424,3 + 331,7 = 538,6 N

331,7 o RA
tan θ = → θ = 38,01 VA
424,3
θ

HA
Principalmente em concursos pode ser útil a confirmação da resposta
obtida. Para tal basta fazermos o somatório de momentos em relação a um outro ponto, diferente de A, igual a
zero. Escolhendo-se o ponto B e substituindo-se o valor correspondente a reação VA obtém-se

∑MB = 0 → − 7 ⋅ 331,7 + 5 ⋅ 600 ⋅ sen 45 + 2 ⋅ 100 = 0 → − 0,57 ≈ 0

Quando a solução do problema é correta deve-se obter 0 = 0 ou uma situação próxima, como neste
exemplo, a isto em função de erros de arredondamento.

3) Determinar as reações dos vínculos da treliça.

Solução: Aplicar as equações de equilíbrio.

100 N
300 N C ∑ FX = 0 → H A = 100 N

200 N ∑ FY = 0 → V A + V B = 500 N
1,5m

V B = 500 − V A

HA A
B

VA VB

0,8m 0,8m 1m
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∑MB = 0 → 1,8 ⋅ 200 + 1 ⋅ 300 − 1,5 ⋅ 100 − 2,6 ⋅ V A = 0 → V A = 196,15 N → V B = 303,84 N

Conforme mencionado no exercício anterior pode-se confirmar a solução do problema fazendo-se o

somatório dos momentos em relação a um outro ponto qualquer. Escolhendo-se o ponto C obtém-se

∑MC = 0 → − 2,6 ⋅ 196,15 + 1,8 ⋅ 200 + 1 ⋅ 300 − 1,5 ⋅ 100 = 0 → 0,01 = 0

Pelo resultado obtido verifica-se que a solução está correta.

5.6 EQUAÇÕES DE EQUILÍBRIO ALTERNATIVAS

Vimos que o equilíbrio de um corpo rígido no plano pode sempre ser representado
pelas equações de equilíbrio apresentadas em (5.4).

∑ Fx = 0
∑ Fy = 0 (5.4)

∑ MO = 0
No entanto este conjunto de equações pode levar, em alguns casos, a um sistema de equações
que deve ser resolvido. Logo, pode ser vantajoso adotarmos um conjunto de equações de
equilíbrio alternativo.

O primeiro conjunto de equações de equilíbrio alternativas está representado na

equação (5.5). A Fig. (5.8) ilustra o funcionamento destas equações de equilíbrio.

∑ Fa = 0
∑MA = 0 (5.5)
∑MB = 0
F1 a a

F2

B
R R
A =
= R R
F4 A A
F3
MRA

c)
a) b)
a a

Figura 5.8 – Ilustração do primeiro conjunto de equações de equilíbrio.

A equação ∑ M A = 0 indica que o sistema de forças deve ser reduzido ao ponto A, e que o
momento resultante em A, MRA, é nulo. A equação ∑ Fa = 0 indica que a componente da
resultante paralela ao eixo a-a é nula. A Fig. (5.8b) indica a redução do sistema de forças para
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o ponto A, e a Fig. (5.8c) ilustra o resultado das duas primeiras equações de equilíbrio, que é a
componente da resultante ortogonal ao eixo a-a. Para anular-se esta componente iguala-se a
zero o somatório de momentos em relação a um ponto B, que deve ser escolhido de modo que
a reta AB não seja paralela a direção da componente da resultante que se deseja eliminar.
Porque o conjunto de equações (5.5) representa o equilíbrio de um corpo rígido?

Demonstração: A equação ∑ M B = 0 pode ser escrita como

 i j k
 
M B =  AB⊥ ABa 0  = − R⊥ ⋅ ABa (5.6)
 R 0 0 
 ⊥

em que AB⊥ é a distância entre os pontos A e B medida na direção ortogonal ao eixo a-a e
ABa é a distância entre os pontos A e B medida na direção paralela ao eixo a-a. Pela equação
(5.6) observa-se que para MB = 0 tem-se que R⊥ = 0 , desde que se garanta ABa ≠ 0 .
Portanto, para que o conjunto de equações (5.5) represente as condições de equilíbrio de um
corpo rígido é necessário que a reta AB não seja ortogonal ao eixo a-a.

O segundo conjunto de equações de equilíbrio alternativas está representado na

equação (5.7). A Fig. (5.9) ilustra o funcionamento destas equações.

∑MA = 0
∑MB = 0 (5.7)
∑ MC = 0
F1
F2
R

R
A R =
=
F4 A A
F3
MRA

c)
a) b)

C A

B
d)

Figura 5.9 – Ilustração do segundo conjunto de equações de equilíbrio.

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A equação ∑ M A = 0 indica que o sistema de forças deve ser reduzido ao ponto A, e que o
momento resultante em A, MRA, é nulo. Este processo esta ilustrado nas figuras (5.9a) a
(5.9c). A equação ∑ M B = 0 exige para ser satisfeita que o ponto B pertença a reta suporte
da resultante R. Já a equação ∑ M C = 0 exige que a resultante seja nula, desde que o ponto
C não seja colinear com os pontos A e B.

Exemplo 3. Calcular as reações nos apoios para viga bi-apoiada ilustrada na figura
abaixo.

1 kN 1 kN

A Bx
A B
Ay B
By
1m 2m 1m 2m

(a) (b)

Figura 5.10 – Ilustração do exemplo 1.

Solução: Aplicando-se as equações tradicionais obtém-se

∑ Fx = 0 → B x = 0
∑ M A = 0 → 3 ⋅ B y − 1⋅1 = 0
1
→ By = kN
3

∑ F y = 0 → Ay + B y − 1 = 0
1 2
→ A y = 1 − = kN
3 3

Aplicando-se as equações de equilíbrio alternativas obtém-se

∑ Fx = 0 → B x = 0
∑ M A = 0 → 3 ⋅ B y − 1 ⋅ 1 = 0 → B y = 3 kN
1

∑ M B = 0 → − 3 ⋅ Ay + 1 ⋅ 2 = 0 → Ay = 3 kN
2

O sistema de equações alternativas funciona porque a reta AB não é ortogonal ao eixo a-a (eixo X).
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Exemplo 4. Para a estrutura representada na figura abaixo calcular as reações nos

vínculos.
1m 1m
1m

500 N 1m
200 N
B C D 200 N
E
30° F

RF
4m

HA
A

VA

Solução: Aplicando-se as equações de equilíbrio usuais tem-se

∑ FX = 0 → H A + 200 − 200 ⋅ cos 60 − R F ⋅ cos 30 = 0 → H A = 0,866 ⋅ R F − 100

∑ FY = 0 → V A − 500 − 200 ⋅ sen 60 + R F ⋅ sen 30 = 0 → V A = 673,205 − 0,5 ⋅ R F

∑M A = 0 → − 200 ⋅ 4 − 500 ⋅ 1 + 200 ⋅ cos 60 ⋅ (4 − 1 ⋅ sen 30) − 200 ⋅ sen 60 ⋅ (2 + 1 ⋅ cos 30)
+ R F ⋅ sen 30 ⋅ (2 + 2 ⋅ cos 30 ) + R F ⋅ cos 30 ⋅ (4 − 2 ⋅ sen 30 ) = 0

R F = 324 N , H A = 180,58 N e V A = 511,2 N

Aplicando-se um conjunto alternativo de equações a solução fica

∑ FX = 0 → H A = 0,866 ⋅ R F − 100 (1)

∑MD = 0 → − 2 ⋅ V A + ⋅4 ⋅ H A + 500 ⋅ 1 − 200 ⋅ 1 = 0 → V A = 2 ⋅ H A + 150 (2)

∑MF = 0 → − V A ⋅ (2 + 2 ⋅ cos 30) + H A ⋅ (4 − 2 ⋅ sen 30) − 200 ⋅ 2 ⋅ sen 30 + 500 ⋅ (1 + 2 ⋅ cos 30) + 200 ⋅ 1 = 0

−3,732 ⋅ V A + 3 ⋅ H A = −1366,025 (3)

Substituindo-se (2) em (3) obtém-se

−7,464 ⋅ H A − 559,8 + 3 ⋅ H A = −1366,025 → H A = 180,6 N , V A = 511,2 N e R F = 324 N

Quando se trabalha com um conjunto alternativo de equações de equilíbrio deve-se ter em mente que
estas equações funcionam desde que se atendam algumas condições. Apresenta-se a seguir um conjunto de
equações de equilíbrio que não conduz a resposta do problema.
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∑ FY = 0 → V A − 500 − 200 ⋅ sen 60 + R F ⋅ sen 30 = 0 → V A = 673,205 − 0,5 ⋅ R F (1)

∑M D = 0 → V A = 2 ⋅ H A + 150 (2)

∑MB = 0 → 4 ⋅ H A − 500 ⋅ 1 − 200 ⋅ sen 60 ⋅ (2 + 1 ⋅ cos 30) − 200 ⋅ cos 60 ⋅ 1 ⋅ sen 30 + R F ⋅ sen 30 ⋅ 2 = 0

1046,41 − R F
HA = (3)
4

Substituindo-se (1) e (3) em (2) obtém-se

1046,41 − R F
673,205 − 0,5 ⋅ R F = + 150 → 673,205 = 673,205
2

o que indica que o conjunto de equações empregado é linearmente dependente. Isto ocorre porque a reta que une
os pontos B e D é horizontal sendo paralela a resultante RX.